Mecdanica vectorial para ingenieros Parte Il: Dindmica HARRY R. NARA. stamento de Ingenieria Civil y de Ingenieria Mecénica Tits de Fetndogia Gare Colaboradores: RAYE. BOLZ | CUYAN SIDNEY W. McCUSKEY NARA TL. 8! DANIEL K WRIGHT, JR. wy ITORIAL LIMUSA-WILEY S. A. Mexico, D. F.‘Titulo de la obra en inglés VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS, PART 1: DINAMICS © 1962 John Wiley & Sons, Inc. 605 Third Ave., New York, EE. UU. ‘Traducido por el fisico Rad Conrks Banszos Profesor en la Escuela Superior de Ingenieria Mecénica y Electrica del Instituto Politéenieo Nacional de México y en la Facultad de Giencias de la Universidad Auténoma de México Revisado por el ingeniero Frawanvo Vizguez Doxanras Profesor en la Escuela Superior de Ingenieria Mecinica y Eléctrica ‘del Instituto Politéenico Nacional de México yen Ia Escuela Militar de Togenieror ‘Reservados todos los derechos en lengua espaviola © 1964, EDITORIAL LIMUSA-WILi ‘Arcos de Belem N* 75, México, D.F. ‘Miembro de la Cémara Nacional de ia Industria Editorial, Reg. N° 121 Primera edicin: 1964, Primera reimpresién: 1966 Segunda reimpresién: 1971 Impreso en Mzico 2) PROLOGO Los fenémenos de la dindmica constituyen una parte integral de la vida profesional del ingeniero y del cientifico, La dinémica es una mate- ia sutil, y su importancia es tan grande que su ensefianza merece una ‘euidadosa atencién en todas las escuelas. Exte libro se ha planeado como libro de texto para el primer curso de dinimica en los estudios de una escuela de ingenicria y para ir més alld de la introduccién a ta dinémica que se estudia siguiendo la secuen- cia usual de Ia fisica. Este libro es el resultado del esfuerzo conjunto de muchos de mis colegas en el “Case Institute of Technology” continua- ‘mente probado con los alumnos de ingenieria del segundo aio durante Jos iltimos cuatro de su elaboracién. La idea basica de este libro es simplemente la de desarrollar en la forma més general (compatible con los conocimientos que ha adquirido 1 alumno de ingenierfa en el primer afio) los principios fundamentales de la dindmica y después aplicar el proceso de anilisis espectfico a la solucién de problemas reales de ingenieria. Cantidades tales como el momento de inercia, el producto de iner- cia, ete., no se consideran separadamente, sino que, de una manera natu- ral aparecen en la discusién de los principios generales, asi el alumno no distrae su atencién en detalles de cilculo mientras intenta comprender los fundamentos. El contenido de este libro puede servir como base para un curso de lun semestre 0 tres semestres de cuatro horas crédito que toman los alum- nos del segundo afio de ingenieria mecénica, civil, eléctrica y metalirgica Estos alumnos han tenido ya una introduccién a la mecdnica en fisica; tun curso adicional de estitica vectorial y estudian ecuaciones diferencia- Jes simulténeamente con la dindmicea, Todos los temas que se desarrollan ‘en este libro se discuten durante el curso. Se ha incluido una breve historia de la dindmica a fin de que los alumnos de ciencias y tecnologia sepan apreciar las grandes contribucio- 56 PROLOGO nes que se han aportado para desarrollar cada rea en particular. Se sugiere que la parte correspondiente a la historia se deje para lo ailtimo, ya que adquiere mayor significado si el estudiante se ha compenetrado previamente de los principios de la dindmica. Deseo expresar mi estimaciér a quienes més contribuyeron en este texto, Ray E. Bolz, Howard E. Conlon, Robert J. Guyan, Sidney W. Mc- Cuskey, Robert L, Swart y Daniel K. Wright, Jr. y al “Case Institute of Technology” por su apoyo en el esfuerzo realizado. El producto de la venta de este texto se utilizara para financiar Ia educacién posprofesio- nal de quienes en el futuro habrin de contribuir en el excitante campo de Ia mecinica, Harry R. Nara Cleveland, Ohio Enero de 1962. CONTENIDO 1 NOTAS HISTORICAS SOBRE LA DINAMICA 11 1.1 Introduccién —Leyes de movimiento 11 1.2. Principios de los desplazamientos virtuales 15 13 Principio de D’Alembert 21 14 Cileulo de variaciones 23 15 Formulacién lagrangiana 23 2 CINEMATICA 29 Introduccién 29 Definciones 91 Movimiento de un cuerpo rigido 45 Components normaly tangental dela acleracéa 60 Movimiento relativo 69 Movimiento relativo y eje instantineo de rotacién 91 ‘Aceleracién de un centro instantineo 102 Problemas 106 ROGRGRE 3 DINAMICA DE LA PARTICULA 139 ESsSeak Sse Introduccién 139 Segunclo axioma de Newton 140 Aplicaciones de la segunda ley de Newton a sistemas de fuerza constante 144 Aplicaciones a desplazamiento de sistemas de fuerza variable 148 Aplicaciones a sistemas de fuerza dependiente de la velocidad 152 “Aplicaciones a sistemas interconectadot 156 Justificacién del anilisis como una particula 159 La ley de Newton y la rotacién de la Tierra 161 ‘Trabajo y energia 168 Sistemas conservativos y energia potencial 173 Gonservacién de la energia 179. Sistemas mixtos de fuerza 179 EI principio de impulso y cantidad de movimiento 184 7