Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija

PRIMERI I ZADACI IZ PREDMETA

DIGITALNA OBRADA SIGNALA

Vežba br. 3
 Vežba br 3. Diskretni LTI sistemi

Pojam sistema

Sistem predstavlja bilo koji uređaj, proces ili algoritam koji generiše izlazni signal kao odziv na
neki ulazni signal. Zadatak sistema je da obrađuje ili generiše signale. Moguće je da sistem ima
više ulaza i više izlaza. Sistemi se mogu podeliti u veliki broj klasa zavisno od njihovih osobina. U
zavisnosti od prirode signala koje sistem koristi kao svoje ulaze ili koje generiše, sistemi se dele
na kontinualne i diskretne. Druga važna osobina je linearnost, pa se sistemi dele na linearne i
nelinearne. Treća osobina je stacionarnost (nepromenljivost) u vremenu, i prema toj osobini
sistemi se dele na stacionarne i nestacionarne tj. na vremenski nepromenljive (invarijantne) ili
promenljive.

U obradi signala su zbog svoje praktične primene najznačajniji sistemi koji su linearni i
vremenski invarijantni. Kombinacija ove dve osobine stvara posebnu klasu sistema pogodnu za
predstavljanje i interpretaciju. Iz ovog razloga će u nastavku biti razmatrani diskretni linearni
vremenski invarijantni sistemi (LTI sistemi – Linear Time Invariant Systems).

Diskretni [ ] [ ]
DISKRETNI Diskretni
ulazni SISTEM izlazni
signal { ∙ } signal

Slika 1. Predstavljanje diskretnog sistema

Izraz koji određuje kako se izlazni signal [ ] izračunava iz poznate pobude [ ] naziva se
ulazno-izlazna relacija, i označava se sa:

[ ] = Φ{ [ ]},

gde je Φ{ ∙ } operator određen samim sistemom.

Diskretni LTI sistemi

 Linearnost

Linearnost je najpoželjnija osobina koju sistem može da ima. Za sistem kažemo da je linearan
ukoliko zadovoljava dva svojstva: aditivnost i homogenost.

2
 Vežba br 3. Diskretni LTI sistemi

o Aditivnost znači da ako sistem na ulazni signal [ ] generiše odziv [ ], a na ulazni

signal [ ] odziv [ ], tada će ako na ulaz sistema dovedemo signal [ ] + [ ],
izlaz iz sistema biti [ ] + [ ]:

[ ] = Φ{ [ ]}, [ ] = Φ{ [ ]} ⟹ [ ]+ [ ] = Φ{ [ ] + [ ]}

o Sistem zadovoljava uslov homogenosti ukoliko za pobudu [ ] generiše odziv [ ],

gde je proizvoljna konstanta, a [ ] odziv sistema na pobudu [ ]:

[ ] = Φ{ [ ]} ⟹ [ ] = Φ{ [ ]}

Ova dva uslova svojstva su istovremeno sadržana u svojstvu superpozicije:

[ ] = Φ{ [ ]}, [ ] = Φ{ [ ]} ⟹ [ ]+ [ ] = Φ{ [ ]+ [ ]},

gde su i proizvoljne konstante.

Dakle, sistem koji zadovoljava uslov superpozicije naziva se linearnim.

 Vremenska invarijantnost

Vremenski invarijantni diskretni sistemi podrazumevaju da pomeraj ulaznog signala prouzrokuje

isti takav pomeraj izlaznog signala. Odnosno, ako je odziv sistema na pobudu [ ] bio [ ],
tada će odziv na pobudu [ − ] biti [ − ]:

[ ] = Φ{ [ ]} ⟹ [ − ] = Φ{ [ − ]}.

Ukoliko ovo tvrđenje važi za bilo koji ulazni signal i bilo koji pomeraj, sistem je vremenski
invarijantan.

Primer:

Proveriti linearnost i vremensku invarijantnost sistema čije su ulazno-izlazne relacije:

a) [ ] = Φ{ [ ]} = [4 ]
b) [ ] = Φ{ [ ]} = [ ]

Proverimo linearnost i vremensku invarijantnost sistema pod a):

 Φ{ [ ]+ [ ]} = { [4 ] + [4 ]}

= [4 ] + [4 ]
2 2
= [ ]+ [ ]

3
 Vežba br 3. Diskretni LTI sistemi

Dakle, sistem zadovoljava uslov linearnosti.

 Φ{ [ − ]} = [4 − ]= [4( − )+3 ]
≠ [4( − )].

Dakle, sistem nije vremenski invarijantan.

Pokazati da je sistem pod b) nelinearan i vremenski invarijantan.

Superpozicija

Već je pomenuto da LTI sistemi zadovoljavaju uslov superpozicije. Na superpoziciji se zasniva

većina tehnika digitalne obrade signala.

Dekompozicija predstavlja proces u kome se signal koji se obrađuje deli na više aditivnih
komponenti. Neka se na ulaz LTI sistema dovodi signal [ ], i neka kao rezultat na izlazu imamo
izlazni signal [ ]. Ulazni signal delimo na više jednostavnijih signala [ ], [ ], [ ]... Ti
signali se nazivaju komponente ulaznog signala. Dalje se svaka od tih komponenti pojedinačno
dovodi na ulaz signala, i kao rezultat daje komponente izlaznog signala [ ], [ ], [ ]...
Kako kod LTI sistema važi princip superpozicije, ukupan izlazni signal biće jednak zbiru datih
izlaznih komponenti:

[ ]= [ ]+ [ ]+ [ ]...

Važno je primetiti da je izlazni signal dobijen ovom metodom potpuno isti kao da je na ulaz
doveden originalni signal [ ]. Ovo je veoma korisno jer umesto da se bavimo problemom kako
se komplikovani tj. složeni signal modifikuje u sistemu, možemo pratiti šta se dešava sa
njegovim jednostavnim komponentama. To je osnova gotovo svih tehnika DSP-a.

Ovaj pristup može biti primenjen samo kod linearnih sistema.

Postoje dva osnovna pristupa pri rastavljanju originalnog signala na njegove komponente:

 Impulsna dekompozicija

Kod impulsne dekompozicije, signal dužine odbiraka deli se na signala tako da svaki od njih
sadrži samo po jedan impuls, tj. samo po jednu tačku originalnog signala, dok su ostale
vrednosti jednake nuli.

 Fourier-ova dekompozicija

Kod Fourier-ove dekompozicije, signal se rastavlja na sumu više sinusnih signala.

4
 Vežba br 3. Diskretni LTI sistemi

Impulsni odziv

Pod impulsnim odzivom, koji obeležavamo sa ℎ[ ], podrazumevamo odziv (izlaz) diskretnog

sistema kada se na njegov ulaz dovede jedinični impuls [ ].

[ ] = [ ] ⟹ [ ] = ℎ[ ] = Φ{ [ ]}.

[ ] [ ]
LTI sistem
[ ] ℎ[ ]

Slika 2. Definicija jediničnog impulsnog odziva sistema

Konvolucija

Važna osobina diskretnih LTI sistema je da se izlazni signal može dobiti kao konvolucija imeđu
ulaznog signala i impulsnog odziva sistema.

Da bismo došli do ovog rezultata, treba poći od toga da se bilo koji signal može napisati u formi
zbira jediničnih impulsa:

[ ] = ⋯ + [−2] [ + 2] + [−1] [ + 1] + [0] [ ] + [1] [ − 1] + [2] [ − 2] + ⋯

ili u kompaktnijoj formi:

[ ]= [ ] [ − ]

Jasno je da ukoliko je na ulaz nekog LTI sistema doveden signal [ ], izlazni signal će biti ℎ[ ].
Kako je naš sistem vremenski invarijantan, on će za pomerenu pobudu [ − ] na izlazu
generisati pomereni odziv ℎ[ − ], odnosno:

ℎ[ ] = Φ{ [ ]} ,

ℎ[ − ] = Φ{ [ − ]}.

Istovremeno, naš sistem je i linearan, tj. važi princip superpozicije, što znači da će za pobudu
[ ] sistem generisati signal:

[ ] = Φ{ [ ]} = Φ [ ] [ − ] = [ ]Φ{ [ − ]} = [ ]ℎ[ − ]

Dakle, ukoliko je poznat impulsni odziv sistema, može se izračunati odziv sistema za bilo koji
ulazni signal! To znači da ako poznajemo impulsni odziv, znamo sve što nam je potrebno o
sistemu.

5
 Vežba br 3. Diskretni LTI sistemi

Poslednji izraz predstavlja konvoluciju signala [ ] i ℎ[ ], i u literaturi se često označava kao:

[ ] = [ ] ∗ ℎ[ ] = [ ]ℎ[ − ]

Operator ∗ predstavlja konvoluciju!

Dužina signala [ ] dobijenog konvolucijom signala [ ] i ℎ[ ], dužina i , respektivno,

je:

= + − 1.

Može se pokazati da je konvolucija nad diskretnim signalima komutativna operacija:

[ ] ∗ ℎ[ ] = ℎ[ ] ∗ [ ].

Primer:

Neka su ulazni signal i impulsni odziv sistema dati na Slici 3.

Signal x[n] Impulsni odziv sistema h[n]
3 2

2
1
1

0 0
0 1 2 0 1 2

Slika 3. Ulazni signal i impulsni odziv

Ulazni signal se može rastaviti (impulsna dekompozicija) na tri signala [ ], [ ]i [ ] koji

sadrže samo po jedan skaliran i pomeren impuls, odnosno:

[ ]= [ ]+ [ ]+ [ ] = 3 [ ] + [ − 1] + 2 [ − 2].

Signal x1[n]=3[n] Signal x 2[n]= [n-1] Signal x3[n]=2[n-2]

3 3 3

2 2 2

1 1 1

0 0 0
0 1 2 0 1 2 0 1 2

Slika 4. Komponente ulaznog signala

6
 Vežba br 3. Diskretni LTI sistemi

Sada se svaki od ovih signala (impulsa) pojedinačno dovodi na ulaz sistema. Za izlaze se, u
skladu sa svojstvima homogenosti i vremenske invarijantnosti, dobijaju izrazi koji predstavljaju
skaliranu i pomerenu verziju impulsnog odziva:

[ ] = 3ℎ[ ]

[ ] = ℎ[ − 1]

[ ] = 2ℎ[ − 2]
Signal y 1[n]=3h[n] Signal y 2[n]=h[n-1] Signal y 3[n]=2h[n-2]
6 6 6

4 4 4

2 2 2

0 0 0
0 2 4 0 2 4 0 2 4

Slika 5. Komponente izlaznog signala

Konačni izlazni signal [ ] se dobija sabiranjem pojedinačnih izlaznih signala, jer važi princip
superpozicije:

[ ]= [ ]+ [ ]+ [ ].
Konacni izlazni signal y[n]
8

0
0 1 2 3 4

Slika 6. Konačni izlazni signal

Ovim je pokazano kako je impulsnom dekompozicijom obrada složenijeg signala zamenjena

obradom više jednostavnih. Takođe, zaključuje se da impulsni odziv ℎ[ ] potpuno karakteriše
dati sistem, jer je izlazni signal dobijen korišćenjem jedino impulsnog odziva i ulaznog signala.

Kaskadna veza dva LTI sistema

Pod kaskadnom vezom dva diskretna sistema podrazumevamo takvu vezu u kojoj je izlaz iz
prvog sistema istovremeno ulaz drugog, kao što je prikazano na Slici 7.

7
 Vežba br 3. Diskretni LTI sistemi

[ ] [ ] [ ]
ℎ [ ] ℎ [ ]

Slika 7. Kaskadna veza dva linearna diskretna sistema

Odziv [ ] se može napisati u sledećoj formi:

[ ]= [ ] ∗ ℎ [ ] = { [ ] ∗ ℎ [ ]} ∗ ℎ [ ]

Zaključak je da se kaskadna veza dva LTI sistema može ekvivalentno predstaviti jednim LTI
sistemom koji ima impulsni odziv jednak konvoluciji impulsnih odziva početnih sistema u
kaskadi.

[ ] [ ]
ℎ [ ]∗ℎ [ ]

Slika 8. Struktura ekvivalentna kaskadnoj vezi sistema sa Slike 7.

Paralelna veza dva LTI sistema

U ovom slučaju, dva sistema imaju zajednički ulaz, pri čemu se njihovi odzivi sabiraju i formiraju
zajednički izlaz, kao što je prikazano na Slici 9.

ℎ [ ]
[ ] [ ]

ℎ [ ]

Slika 9. Paralelna veza dva LTI sistema

Odziv ovakvog složenog sistema računa se na sledeći način:

[ ]= [ ]∗ℎ [ ]+ [ ]∗ℎ [ ]

Kako je konvolucija distributivna operacija u odnosu na sabiranje, poslednji izraz se može

napisati na sledeći način:

[ ] = [ ] ∗ {ℎ [ ] + ℎ [ ]}

Zaključak je da se paralelna veza dva LTI sistema može ekvivalentno predstaviti jednim LTI
sistemom koji ima impulsni odziv jednak zbiru impulsnih odziva sistema u paralelnim granama.

8
 Vežba br 3. Diskretni LTI sistemi

[ ] [ ]
ℎ [ ]+ℎ [ ]

Slika 10. Struktura ekvivalentna paralelnoj vezi sistema sa Slike 9.

Primeri za rad na računaru

Računanje konvolucije i impulsnog odziva

Primer 1:

Izračunati ručno konvoluciju signala [ ] i [ ] prikazanih na Slici 11, a zatim napisati i

Matlab kod za njeno izračunavanje. Grafički predstaviti ove signale i signal dobijen
konvolucijom.
Signal x 1[n] Signal x 2[n]
2 4

2
1
0

0
-2

-1 -4
0 1 2 3 0 2 4 6

Slika 11.

Pošto su signali [ ] i [ ] ograničenog trajanja, da li su se i pre izračunavanja mogli znati

dužina, kao i početak i kraj trajanja signala dobijenog njihovom konvolucijom?
x1 = [0 1 2 -1]; % generisanje signala x1
x2 = [0 0 -2 4 0 -4]; % generisanje signala x2
y = conv (x1, x2); % racunanje konvolucije signala x1 i x2 pomocu ugradjene
% funkcije za konvoluciju

n1 = 0:length(x1)-1; % generisanje vektora za horizontalnu osu signala x1

% (odbirci); length(x1) vraca dužinu niza x1
n2 = 0:length(x2)-1; % generisanje vektora za horizontalnu osu signala x2
% (odbirci); length(x2) vraca dužinu niza x2
n3 = 0:length(y)-1; % generisanje vektora za horizontalnu osu signala y
% (odbirci); length(y) vraca dužinu niza y

subplot(2,2,1); % podela prozora za graficko prikazivanje na 4 dela (2x2) i

9
 Vežba br 3. Diskretni LTI sistemi

% pozicioniranje na prvi
stem(n1, x1, 'r', 'fill'); % iscrtavanje signala x1
title('Signal x_1[n]'); % naslov grafika
grid on; % prikaz mreže

subplot(2,2,2); % pozicioniranje na drugi deo

stem(n2, x2, 'g', 'fill'); % iscrtavanje signala x2
title('Signal x_2[n]'); % naslov grafika
grid on; % prikaz mreze

subplot(2,1,2); % promena podele, pozicioniranje

stem(n3, y, 'b', 'fill'); % iscrtavanje signala y, dobijenog konvolucijom
% signala x1 i x2
title('Konvolucija signala x_1[n] i x_2[n]'); % naslov grafika
grid on; % prikaz mreze

Primer 2:

Izračunati i grafički predstaviti konvoluciju signala [ ]i [ ] datih sledećim relacijama:

1, 0≤ < 20
[ ]=
0,
1, 0≤ < 10
[ ]=
0,

Kolika je dužina signala dobijenog konvolucijom?

Primer 3:

Dat je sistem definisan relacijom [ ] = 2 [ ] + [ − 2].

a) Izračunati i grafički prikazati impulsni odziv sistema ℎ[ ] za = 0: 7.

n = 0:7; % generisanje vektora odbiraka
delta = [1 zeros(1,7)]; % generisanje jedinicnog impulsa
delta_pomereno_desno = [0 0 1 zeros(1,5)]; % generisanje zakasnjenog
% jedinicnog impulsa

h = 2*delta + delta_pomereno_desno; % racunanje impulsnog odziva (to je

% izlazni signal kada na ulaz sistema dovedemo jedinicni impuls)

figure(1); % otvaranje prvog prozora za graficko prikazivanje

stem(n, h, 'r', 'fill'); % iscrtavanje impulsnog odziva
xlabel('n'); % natpis x-ose
ylabel('h[n]'); % natpis y-ose
title('Impulsni odziv h[n]'); % naslov grafika
grid on; % prikaz mreze

b) Izračunati i grafički prikazati izlazni signal [ ] ako je ulazni signal = [1 2 3 0 5 4].

x = [1 2 3 0 5 4 0 0]; % generisanje signala x; dve 0 su dodate da bi bilo
% moguce sabiranje sa signalom x_pomereno_desno (moraju biti istih dimenzija)

10
 Vežba br 3. Diskretni LTI sistemi

x_pomereno_desno = [0 0 1 2 3 0 5 4]; % generisanje zakasnjenog signala x

y = 2*x + x_pomereno_desno; % racunanje izlaznog signala

n1 = 0:length(y)-1; % generisanje vektora za horizontalnu osu signala y
% (odbirci); length(y) vraca dužinu niza y

figure(2); % otvaranje novog, drugog prozora za graficko prikazivanje

stem(n1, y, 'b', 'fill'); % iscrtavanje signala y
xlabel('n'); % natpis x-ose
ylabel('y[n]'); % natpis y-ose
title('Izlazni signal y[n]=2x[n]+x[n-2]'); % naslov grafika
grid on; % prikaz mreze
axis([0 14 0 14]); % granice osa grafika

c) Izračunati i grafički prikazati izlazni signal [ ] kao konvoluciju ulaznog signala [ ] i

impulsnog odziva ℎ[ ].
y_k = conv(x, h); % racunanje konvolucije signala x i h
n2 = 0:length(y_k)-1; % generisanje vektora za horizontalnu osu signala y_k
% (odbirci); length(y_k) vraca dužinu niza y_k

figure(3); % otvaranje novog, treceg prozora za graficko prikazivanje

stem(n2, y_k, 'g', 'fill'); % iscrtavanje signala y_k
xlabel('n'); % natpis x-ose
ylabel('y_k[n]'); % natpis y-ose
title('Izlazni signal y_k[n]=x[n]*h[n]'); % naslov grafika
grid on; % prikaz mreze

d) Uporediti signale dobijene pod b) i c).

Primer 4:

Pokazati da važi tvrdnja da je impulsni odziv ℎ[ ] sistema koji je kaskadna veza dva linearna
sistema sa impulsnim odzivima ℎ [ ] i ℎ [ ] jednak njihovoj konvoluciji, ℎ[ ] = ℎ [ ] ∗ ℎ [ ],
ako je:
ℎ [ ] = [1/2 1/4 1/8],

ℎ [ ] = [1 1/2 1/4 1/16].

h1 = [1/2 1/4 1/8]; % impulsni odziv prvog sistema
h2 = [1 1/2 1/4 1/16]; % impulsni odziv drugog sistema

delta = [1 zeros(1,5)]; % generisanje jedinicnog impulsa

w = conv(delta, h1); % odziv prvog sistema u kaskadi

y1 = conv(w,h2); % odziv drugog sistema u kaskadi

h = conv(h1, h2); % ekvivalentni impulsni odziv

y2 = conv(delta, h); % izlaz sistema dobijen preko ekvivalentnog impulsnog
% odziva

11
 Vežba br 3. Diskretni LTI sistemi

subplot(2,1,1);
n1 = 0:length(y1)-1; % generisanje vremenske ose
stem(n1, y1, 'b', 'fill'); % iscrtavanje signala y1
xlabel('n');
ylabel('y_1[n]');
title('Izlaz sistema dobijen postupnim racunanjem');

subplot(2,1,2);
n2 = 0:length(y2)-1; % generisanje vremenske ose
stem(n2, y2, 'r', 'fill'); % iscrtavanje signala y2
xlabel('n');
ylabel('y_2[n]');
title('Izlaz sistema dobijen preko ekvivalentnog impulsnog odziva');

Primer 5:

Pokazati da važi tvrdnja da je impulsni odziv ℎ[ ] sistema koji je paralelna veza dva linearna
sistema sa impulsnim odzivima ℎ [ ] i ℎ [ ] jednak njihovom zbiru, ℎ[ ] = ℎ [ ] + ℎ [ ], ako
je:
ℎ [ ] = [1/2 1/4 1/8],

ℎ [ ] = [1 1/2 1/4 1/16].

12