UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

PRACTICA DE INGENIERIA DE CONTROL:

REDUCCION DE SISTEMAS
1. INTRODUCCION
Los siubsistemas de un sistema de control pueden están unidos mediante diagramas de
bloques. Estos bloques son subsistemas que pueden estar unidos: en serie, en paralelo,
por retroalimentación y o cualquier otra combinación.
El objetivo es determinar la resultante de la combinación de estos bloques o buscar otra a
combinación de bloques equivalente al sistema.
En el matlab existen comandos que permiten hacer la reducción de los sistemas. Estos
comandos son: serie, parallel y feedback.

help serie

--- help for series ---

SERIES Series connection of two input/output models.

+------+
v2 --->| |
+------+ | M2 |-----> y2
| |------->| |
u1 ----->| |y1 u2 +------+
| M1 |
| |---> z1
+------+

M = SERIES(M1,M2,OUTPUTS1,INPUTS2) connects the input/ouput models

M1 and M2 in series. The vectors of indices OUTPUTS1 and INPUTS2
specify which outputs of M1 and which inputs of M2 are connected
together. The resulting model M maps u1 to y2.

If OUTPUTS1 and INPUTS2 are omitted, SERIES connects M1 and M2

in cascade and returns M = M2 * M1.

If M1 and M2 are arrays of models, SERIES returns a model array M

of
the same size where
M(:,:,k) = SERIES(M1(:,:,k),M2(:,:,k),OUTPUTS1,INPUTS2) .

For dynamic systems SYS1 and SYS2,

SYS = SERIES(SYS1,SYS2,'name')
connects SYS1 and SYS2 by matching their I/O names. The output
names
of SYS1 and input names of SYS2 should be fully defined.

See also APPEND, PARALLEL, FEEDBACK, INPUTOUTPUTMODEL,

DYNAMICSYSTEM.

Reference page in Doc Center

doc series

Other functions named series

 InputOutputModel/series sym/series

help parallel

Parallel Algorithms

Distributed Array Functions

distributed - construct from local data
isdistributed - return true for distributed arrays
gather - retrieve data from the labs to the client
classUnderlying - return the class of the elements
isaUnderlying - return true if elements are of a given class

distributed.cell - build distributed cell array

distributed.colon - build distributed vector of form a:[d:]b
distributed.eye - build distributed identity matrix
distributed.false - build distributed array containing 'false'
distributed.inf - build distributed array containing 'Inf'
distributed.linspace - build distributed vector of linearly equally
spaced values
distributed.logspace - build distributed vector of logarithmically
equally spaced values
distributed.nan - build distributed array containing 'NaN'
distributed.ones - build distributed array containing ones
distributed.rand - build distributed array containing rand
distributed.randi - build distributed array containing randi
distributed.randn - build distributed array containing randn
distributed.spalloc - build empty sparse distributed array
distributed.speye - build sparse distributed identity matrix
distributed.sprand - build sparse distributed array containing
rand
distributed.sprandn - build sparse distributed array containing
randn
distributed.true - build distributed array containing 'true'
distributed.zeros - build distributed array containing zeros%

dload - Load distributed arrays and composite

objects
from disk
dsave - Save workspace distributed arrays and
composite
objects to disk

Codistributed Array Functions

codistributed - Create a codistributed array from
replicated
data
codistributed/build - Create a codistributed array from
local parts
that can be different on each lab
codistributed/gather - Convert a codistributed array into a
replicated or variant array
codistributed/getLocalPart - Local portion of a codistributed
array
codistributed/globalIndices - Global indices of local part of a
codistributed array
codistributed/redistribute - Redistribute a codistributed array
with
another codistributor

codistributor1d - Distribution scheme that

partitions
 array in a single specified
dimension
codistributor1d/Dimension - Distributed dimension of
codistributor
codistributor1d/Partition - Partition of a 1d codistributor
codistributor1d/defaultPartition - Default partition in 1d for a
codistributed array

General Parallel Functions

gop - Apply a global operation across all
labs
gcat - Apply global concatenation across all
labs
gplus - Apply global addition across all labs

spmd - Single Program Multiple Data block

allows
more control over distributed arrays
by
providing access to them as
codistributed
arrays within the block
labindex - Return the ID for this lab
numlabs - Return the number of labs operating
in
parallel
mapreduce - Solve out-of-memory problems with the
MapReduce framework.

Parallel Communication Functions

labSend - Send data to another lab
labReceive - Receive data from another lab
labSendReceive - Simultaneously send to and receive from
other
labs
labBroadcast - Send data to all labs
labBarrier - Block until all labs have entered the
barrier
labProbe - Test to see if messages are ready to
labReceive
mpiLibConf - Location of MPI implementation
mpiSettings - Set various options for MPI
communication

See also DISTCOMP, DISTRIBUTED, SPMD, CODISTRIBUTED, CODISTRIBUTOR1D,

MAPREDUCE.

parallel is both a directory and a function.

PARALLEL Parallel connection of two input/output models.

+------+
v1 ---------->| |----------> z1
| M1 |
u1 +-->| |---+ y1
| +------+ |
u ------>+ O------> y
| +------+ |
u2 +-->| |---+ y2
| M2 |
v2 ---------->| |----------> z2
+------+
 M = PARALLEL(M1,M2,IN1,IN2,OUT1,OUT2) connects the input/output
models
M1 and M2 in parallel. The inputs specified by IN1 and IN2 are
connected
and the outputs specified by OUT1 and OUT2 are summed. The
resulting
model M maps [v1;u;v2] to [z1;y;z2]. The vectors IN1 and IN2
contain
indices into the input vectors of M1 and M2, respectively, and
define
the input channels u1 and u2 in the diagram. Similarly, the vectors
OUT1 and OUT2 contain indexes into the outputs of M1 and M2.

If IN1,IN2,OUT1,OUT2 are jointly omitted, PARALLEL forms the

standard
parallel interconnection of M1 and M2 and returns M = M1 + M2.

If M1 and M2 are arrays of models, PARALLEL returns a model array M

of
the same size where
M(:,:,k) = PARALLEL(M1(:,:,k),M2(:,:,k),IN1,...) .

For dynamic systems SYS1 and SYS2,

SYS = PARALLEL(SYS1,SYS2,'name')
connects SYS1 and SYS2 by matching their I/O names. All I/O names
of
SYS1 and SYS2 must be defined and the matching names appear in SYS
in
the same order as in SYS1.

See also APPEND, SERIES, FEEDBACK, INPUTOUTPUTMODEL, DYNAMICSYSTEM.

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doc parallel

Other functions named parallel

InputOutputModel/parallel

help feedback

FEEDBACK Feedback connection of two input/output systems.

M = FEEDBACK(M1,M2) computes a closed-loop model M for the feedback

loop:

u --->O---->[ M1 ]----+---> y
| | y = M * u
+-----[ M2 ]<---+

Negative feedback is assumed and the model M maps u to y. To apply

positive feedback, use the syntax M = FEEDBACK(M1,M2,+1).

M = FEEDBACK(M1,M2,FEEDIN,FEEDOUT,SIGN) builds the more general

feedback
interconnection:

+------+
v --------->| |--------> z
| M1 |
u --->O---->| |----+---> y
| +------+ |
 | |
+-----[ M2 ]<---+

The vector FEEDIN contains indices into the input vector of M1 and
specifies which inputs u are involved in the feedback loop.
Similarly,
FEEDOUT specifies which outputs y of M1 are used for feedback. If
SIGN=1
then positive feedback is used. If SIGN=-1 or SIGN is omitted, then
negative feedback is used. In all cases, the resulting model M has
the
same inputs and outputs as M1 (with their order preserved).

If M1 and M2 are arrays of models, FEEDBACK returns a model array M

of
the same dimensions where
M(:,:,k) = FEEDBACK(M1(:,:,k),M2(:,:,k)) .

For dynamic systems SYS1 and SYS2,

SYS = FEEDBACK(SYS1,SYS2,'name')
connects SYS1 and SYS2 by matching their I/O names. The I/O names
of
SYS1 and SYS2 must be fully defined.

See also LFT, PARALLEL, SERIES, CONNECT, INPUTOUTPUTMODEL,

DYNAMICSYSTEM.

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doc feedback

Other functions named feedback

iddata/feedback InputOutputModel/feedback

Ejemplo 1: (Segunda Practica 2016-II): Encontrar una retroalimentación unitaria

equivalente, reduciendo el sistema siguiente:
Ejemplo 2: Encontrar una retroalimentación unitaria equivalente, reduciendo el sistema
siguiente:

Ejemplo 3: Encontrar una retroalimentación unitaria equivalente, reduciendo9el sistema

siguiente:
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PRACTICA DE INGENIERIA DE CONTROL:

ESTABILIDAD DE SISTEMAS

1. INTRODUCCION:
Definición de estabilidad: Un sistema es estable si a una entrada limitada el sistema
también responde con una salida limitada.
Anteriormente se demostró que un sistema lineal, cuando esta expresado en forma de
función de transferencia H(s), es estable cuando la parte real de sus polos son negativos.
Si el sistema esta expresado en la forma de ecuación de estado, el sistema es estable,
cuando la parte real de sus autovalores de la Matriz son negativos.
En este laboratorio se muestra las características de las respuestas de los sistemas lineales
de primer orden y de segundo orden a entradas notables como las funciones impulso
unitario y escalón unitario,
También se muestran las características de estabilidad de los sistemas de orden general n,
a las entradas notables mencionadas anteriormente.
Estas respuestas de los sistemas dinámicos tienen características notables que son
descritas en función de los parámetros del sistema dinámico.

2. RESPUESTA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

2.1. RESPUESTA IMPULSO UNITARIO

Fig. 01: Sistemas de primer orden

Sea la función de transferencia del sistema de primer orden:

Ejemplo1: Determinación de la respuesta al impulso unitario de una función de primer

orden:

G=tf(2,[1 2])
G =
1
-----
s + 2

Continuous-time transfer function.

Su respuesta al impulso unitario viene dada por:

impulse(G)

Fig. 02: Respuesta al impulso unitario del ejemplo 1

2.2. RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO

Fig. 03: Características geométricas de la respuesta al escalón unitario de un

sistema dinámico de primer orden.
Los parámetros Tr y Ts, son determinados mediante las relaciones

2
Ejemplo 2: Considere el sistema de transferencia G(s): 𝐺(𝑠) = 𝑠+2
Determine los parámetros: Tr y Tp, correspondientes a la entrada al escalón unitario
correspondiente a este sistema de primer orden:

G=tf(2,[1 2])

G =

2
-----
s + 2

Continuous-time transfer function.

su respuesta al Escalón unitario se obtiene:

Fig. 04: Respuesta al escalón unitario del sistema de primer orden del ejemplo 2
Se puede determinar los parámetros Tr y Ts, de G(s), a partir de la función de
transferencia, entonces:

a=2;

entonces Ta, y Tr vienen dados por ::

Ts=4/a

Tr=2.2/a

Ts =
2
Tr =
1.1000

Estos valores pueden ser observados en el grafico de la respuesta al Escalón unitario (ver
fig. 04):

3. RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO DE SISTEMAS DE

SEGUNDO ORDEN
La forma general de un sistema de segundo orden tiene la forma siguiente:

Fig. 05: Sistema dinámico de segundo orden

La función de transferencia G(s), puede ser expresada en la forma siguiente:

Con:

Estos parámetros caracterizan a un sistema de segundo orden:

ωn, es la frecuencia natural,

ς, es la relación de amortiguamiento:

Donde:
Dependiendo del valor de ς, el sistema puede tenerse cuatro tipis de sistemas de segundo
orden. Estas son:
 periódico, cuando ς=0,
 subamortiguado, cuando 0<ς<0, periódico
 críticamente amortiguado, ς=1,
 sobreamortiguado, cuando 1<ς.

3.1. RESPUESTA IMPULSO UNITARIO

La respuesta al impulso unitario cuando el sistema es subamortiguado con ς=0.1, y con
wn=2, es mostrado en el siguiente ejemplo:

Ejemplo 3:
si=0.1; wn=2;
H=tf(wn^2, [1 2*si*wn wn^2])
impulse(H,12)

H =

4
---------------
s^2 + 0.8 s + 4

Continuous-time transfer function.

La caracteristica de la respuesta al impulso unitario de este sistema de segundo orden es

mostrado:

Fig. 06: Respuesta al impulso unitario del sistema de segundo orden del ejemplo 3

Las respuestas al impulso unitario para valores diferentes de ς, se muestran a

continuación:
Ejemplo 4: La respuesta al impulso unitario de los sistemas de segundo orden para
diferentes valores de ς:=[0 0.1 0.4 1 1.4];

si=[0 0.1 0.4 1 1.4];

H=tf(wn^2, [1 2*si(1)*wn wn.^2]);impulse(H,12); grid; hold on;
H=tf(wn^2, [1 2*si(2)*wn wn.^2]);impulse(H,12);
H=tf(wn^2, [1 2*si(3)*wn wn.^2]);impulse(H,12);
H=tf(wn^2, [1 2*si(4)*wn wn.^2]);impulse(H,12);
H=tf(wn^2, [1 2*si(5)*wn wn.^2]);impulse(H,12);

Fig. 06: Respuesta al impulso unitario de sistemas de primer orden para diferentes valores de
elación de amortiguamiento, del ejemplo 4

3.2. RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO DE UN SISTEMA DE

SEGUNDO ORDEN ESTABLE

La respuesta característica de un sistema de segundo orden para un sistema de segundo

orden subamortiguado con ς=0.1 es mostrado a continuación:

Ejemplo 5: La respuesta al escalón unitario de un sistema de segundo orden

subamortiguado con ς:= 0.1 tiene las características siguientes:

si=0.1; wn=2;H=tf(wn^2, [1 2*si*wn wn^2]);

step(H,20); grid
 Fig. 07: Respuesta al escalón unitario de sistemas de segundo orden , del ejemplo 5-

los sistemas de segundo orden para diferentes valores de ς:=[0 0.1 0.4 1 1.4], se observan
en el siguiente ejemplo.

Ejemplo 6: La respuesta al impulso unitario de los sistemas de segundo orden para

diferentes valores de ς:=[0 0.1 0.4 1 1.4];

si=[0 0.1 0.4 1 1.4];wn=2;

H=tf(wn^2, [1 2*si(1)*wn wn.^2]);step(H,20); grid; hold on;
H=tf(wn^2, [1 2*si(2)*wn wn.^2]);step(H,20);
H=tf(wn^2, [1 2*si(3)*wn wn.^2]);step(H,20);
H=tf(wn^2, [1 2*si(4)*wn wn.^2]);step(H,20);
H=tf(wn^2, [1 2*si(5)*wn wn.^2]);step(H,20);
Fig. 08: Respuesta al escalón unitario de sistemas de segundo orden , del ejemplo 6
Esto es resumido en la tabla siguiente:

Fig. 09: Características de las Respuesta al escalón unitario de sistemas de segundo orden ,
para casos los casos indicados.
Las características geométricas de la respuesta de un sistema de segundo orden, es
mostrado a continuación:

Fig. 10: Características de la Respuesta al escalón unitario de sistemas de segundo orden,

En estas relaciones se demuestran

También se puede mostrar la relación entre la relación de amortiguamiento y el Ts

Fig. 11: Relación entre Tr y la relación de amortiguamiento

Ejemplo 7: Determinar las respuestas al escalón unitario del sistema de segundo orden
H(s) y los parámetros de esta respuesta al escalón unitario.

1
𝐻(𝑠) =
𝑠2 +𝑠+1
N=1; D=[1 1 1];
H=tf(N,D)

H =
 1
-----------
s^2 + s + 1

Continuous-time transfer function.

Los parámetros del sistema son obtenidos a partir de la función de transferencia H(s).
Estas son:

wn=sqrt(D(3))
si=D(3)/(2*wn)

wn =
1
si =
0.5000

La respuesta al Escalón unitario, viene dado por

step(H)

Fig. 12: Respuesta al escalón unitario de sistemas de segundo orden del ejemplo 7.

Cuantitativamente, Los parámetros de la respuesta al escalón unitario de esta función de

transferencia se determinan a partir de las relaciones definidas anteriormente.

rsi=sqrt(1-si*si);
Tp=pi/(wn*rsi)

Tp =
3.6276
 porcsobrepico=100*exp(-si*pi/rsi)

porcsobrepico =
16.3034
Asi sucesivamente se puede determinar todos los parámetros indicados en las formulas
anteriores:

4. RESPUESTA DE SISTEMAS DE CUALQUIER ORDEN "n"

Para el caso de una función general de orden n, que sea estable se puede determinar una
función de transferencia equivalente a una función de segundo orden:

Ejemplo 8: Dado el sistema de tercer orden

700
𝐻(𝑠) =
(𝑠 + 15)(𝑠 2 + 4𝑠 + 100)

Determinar una función de transferencia de segundo orden equivalente:

n=700;d=conv([1 15], [1 4 100]);

H=tf(n,d)

H =

700
---------------------------
s^3 + 19 s^2 + 160 s + 1500

Continuous-time transfer function.

Su respuesta al escalón unitario viene dada por:

step(H); grid on;

 Fig.13: Respuesta al escalón unitario de sistemas de segundo orden del ejemplo 78

Determinando la función de transferencia de segundo orden equivalente:

De la figura de la respuesta al escalón unitario:
cmax=0.6646; cfinal=0.4667;

De la formula

se determina el porcentaje de sobrepico:

porcOS=(cmax-cfinal)*100/cfinal

porcOS =
42.4041

La relación de amortiguamiento, viene dado por la fórmula:

Asi:
a=log(porcOS/100);b=sqrt(pi^2+a^2);
si=-a/b

si =
0.2634
 Tp=0.3868;
wn=pi/(Tp*sqrt(1-si^2))

wn =
8.4194

Por tanto, la función de segundo orden equivalente será:

n1=wn^2; d1=[1 2*si*wn wn^2];

H1=tf(n1,d1)

H1 =

70.89
---------------------
s^2 + 4.436 s + 70.89

Continuous-time transfer function.

Ejemplo 9: Dado el sistema de tercer orden, con polos: p1=-1; p2=-2+i; p3=-2-i :

𝑠−1
𝐻(𝑠) =
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 9𝑠 + 4

Determinar una función de transferencia de segundo orden equivalente:

polos=[ -1 -2+i -2-i];zeros=1;

H1=zpk(zeros,polos,1)

H1 =

(s-1)
--------------------
(s+1) (s^2 + 4s + 5)

Continuous-time zero/pole/gain model.

La función de transferencia correspondiente a este sistema de tercer orden, con los polos
indicados son:

step(H1)
 Fig. 14: Respuesta al escalón unitario de sistemas de segundo orden del ejemplo 9.

A partir de esta respuesta del sistema de tercer orden (o cualquier sistema) se puede
determinar un sistema de segundo orden equivalente. En la figura anterior se puede
determinar:

Cmax =0.05
Tp=0.75

Cmax =
0.0500
Tp =
0.7500

Similarmente, con estos valores se puede determinar una función de transferencia de

segundo orden equivalente.
En algunos casos no puede existir una función de transferencia de segundo orden
equivalente.