Calibración de Ejes KUKA

1.- Poner en Robot en T1: El selector del panel superior

Automático Automático Externo

Posición T Posición en T1
2.- Presionar Configuración: Teclas superior

3.- Procesar:
Cancelar programa
Se activa Inicial
4.- Configuración:
Grupo usuarios
Programador experto
5.- Ingresar Clave: Teclado inferior

6.- Presionar Enter: Tecla lateral

7.- Utilice la UEA

Unidad Electrónica de Ajuste (UEA).

8.- Generalidades
En el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posición mecánica definida, llamada
posición mecánica cero. Esta posición mecánica cero representa una asignación al ángulo
de accionamiento del eje y está definida mediante una entalladura o una marca (nonio).
Si el robot se encuentra en esta posición mecánica cero, el contador incremental es
puesto en el valor del ángulo correspondiente para cada eje (en regla general en 0
incrementos para 0 grados). Para poder desplazar el robot exactamente a la posición
mecánica cero, se utiliza un reloj comparador o una unidad electrónica de ajuste (UEA).

Para una determinación precisa de la posición mecánica cero de un eje del robot, debe
desplazarse el mismo, primeramente, a una posición de preajuste. A continuación debe
quitarse la tapa protectora del cartucho, y se monta un reloj comparador o la UEA
adjunta. Ahora debe conectarse la UEA a la caja de conexiones del robot (Conector X32),
y con ello queda conectada a la unidad de control del robot.
Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medición cruza el punto más bajo de
la entalladura de medición, se ha alcanzado la posición mecánica cero. El comparador
electrónico transmite a la unidad de control una señal eléctrica.
 Dirección de desplazamiento del eje

UEA
oreloj
comp.

Marcación con trazo muesca/grano

Posición de preajuste
Dirección de desplazamiento del eje

UEA
oreloj
comp.

Posición mecánica cero

9.- Presionar Inicial: Tecla Superior

Estándar Colocado
 Se abre una ventana de estados, en la cual se indican los ejes a ajustar.

Los ejes son presentados en pantalla en la secuencia en la cual deben ser ajustados. El próximo
eje a ajustar queda marcado en color.

Los ejes ya ajustados no aparecen más en el listado, y en caso de querer realizar en los
mismos un nuevo ajuste, primeramente deben ser desajustados. Explicaciones más
detalladas se encuentran en el apartado 1.5.
Si el eje 1 ya fue ajustado, está permitido mover éste para efectuar el ajuste de los
ejes restantes. En cambio, los ejes 2...6 sólo está permitido moverlos después de
haber efectuado el ajuste de todos los ejes.

Si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de orden mayor, el intento es

interrumpido. El ajuste debe realizarse siempre con el eje de menor orden.