Comprobación Ley de Control

1.Planta

y  Ax(t )

2.Ley de Control

 (t )  A1k y (t )
y (t )  yd  y

ux y  yd  y
y  A  A1  ky y  y
y  ky
y  ky
1 T
u( y)  y y
2
u  yT  y
u   yT  ky
u0
Si k  0  u ( y )  0

Autovalores de K
A  I  0
3 1 0   0 0 
   
 1 0 2    0  0   0
 1 2 3   0 0  

3 1 0
1  2  0
1 2 3
 2
(3   ) 0
2 3  
(3   )(( )(3   )  4)  0
(3   )(3   2  4)  0
(3   )( 2  3  4)  0
(3   )(  4)(  1)  0
1  3
2  4
3  1
Vectores propios
( A   I )V  0
K  3; 4 ; 1