ESCUELA SUPERIOR POLTÉCNICA DE

CHIMBORAZO
ESCUELA DE MECÁNICA
INGENIERÍA INDUSTRIAL

PROTOTIPO DE ROBOT SEMBRADOR

1. DATOS GENERALES

FECHA DE REALIZACIÓN: FECHA DE ENTREGA:

27/06/2018 04/08/2017

2. OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Construir un prototipo de Robot Sembrador de semillas de alfalfa.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Elaborar el diseño y planos de referencia en SolidWorks.

 Implementar conocimiento adquiridos en el aula de clases.
 Investigar la mejor automatización para las semillas de alfalfa.
 Ensamblar todas las piezas para la construcción del Robot.
 Verificar su respectivo funcionamiento y eliminar el margen de error al
momento de traslación de un lugar a otro.

3. MARCO TEÓRICO
LA ROBOTICA
En el desarrollo de la robótica tal y como la entendemos hoy, existen una pluralidad de
intereses y tecnologías diferentes que hace que sea muy difícil establecer una secuencia
lógica y consistente de eventos ó descubrimientos en los que apoyarse. No obstante, se
pueden establecer algunas líneas maestras para esclarecer el progreso de este campo,
teniendo en cuenta que las incorporaciones científico tecnológicas se suceden a cada
momento.
Este artículo presenta un estudio de las aplicaciones actuales de los Robots en el Sector
Agrícola. [1]
AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA
La historia de la automatización industrial está caracterizada por períodos de constantes
innovaciones tecnológicas. Esto se debe a que las técnicas de automatización están muy
ligadas a los sucesos económicos mundiales.
El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseño asistidos por computadora
(CAD), y los sistemas de fabricación asistidos por computadora (CAM), son la última
tendencia en automatización de los procesos de fabricación y luego se cargaban en el robot.
Estas tecnologías conducen a la automatización industrial a otra transición, de alcances aún
desconocidos.

Como se ha observado la automatización y la robótica son dos tecnologías estrechamente

relacionadas. En un contexto industrial se puede definir la automatización como una
tecnología que está relacionada con el empleo de sistemas mecánicos-eléctricos basados en
computadoras para la operación y control de la producción. En consecuencia la robótica es
una forma de automatización industrial. Hay tres clases muy amplias de automatización
industria: automatización fija, automatización programable, y automatización flexible.

La automatización fija se utiliza cuando el volumen de producción es muy alto, y por tanto
se puede justificar económicamente el alto costo del diseño de equipo especializado para
procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas de producción elevadas. Además de
esto, otro inconveniente de la automatización fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la
vigencia del producto en el mercado.

La automatización programable se emplea cuando el volumen de producción es

relativamente bajo y hay una diversidad de producción a obtener. En este caso el equipo de
producción es diseñado para adaptarse a la variaciones de configuración del producto; ésta
adaptación se realiza por medio de un programa (Software).

La automatización flexible, por su parte, es más adecuada para un rango de producción

medio. Estos sistemas flexibles poseen características de la automatización fija y de la
automatización programada.

Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo
interconectadas entre sí por sistemas de almacenamiento y manipulación de materiales,
controlados en su conjunto por una computadora.

De los tres tipos de automatización, la robótica coincide más estrechamente con la

automatización programable.

Entonces un robot industrial es una máquina programable de uso general que tiene algunas
características antropomórficas o ¨humanoides¨. Las características humanoides más
típicas de los robots actuales es la de sus brazos móviles, los que se desplazarán por medio
de secuencias de movimientos que son programados para la ejecución de tareas de utilidad.

La definición oficial de un robot industrial se proporciona por la Robotics Industries

Association (RIA), anteriormente el Robotics Institute of América.

"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseñado para

desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante
movimientos variables programados para la ejecución de una diversidad de tareas". [2]

SECTOR AGRÍCOLA
La agricultura es el arte de cultivar la tierra y comprende todas las actividades humanas de
acondicionamiento desmedido ambiente natural y del suelo haciéndolo más apto para el
posterior cultivo de cereales, frutas, hortalizas, pasto y forrajes con fines alimenticios o para
producir flores, plantas ornamentales, madera, fertilizantes, productos
químicos, productos biofarmacéuticos, entre otros. Todas lasactividades económicas que
abarca el sector agrícola se fundamentan en la explotación del suelo o de los recursos
asociados a este en forma natural o por la acción del hombre. La actividad agrícola actual se
ha potenciado gracias a la aparición de la tecnología del tractor, ya que con su uso las
actividades de siembra, cosecha y trillado se pueden hacer más rápido y con menos personal
pero el costo de esta productividad es un gran consumo energético, combustibles de origen
petrolero. A través de la manipulación genética, La química agrícola, la aplicación
de fertilizantes, insecticidas y fungicidas, la reparación de suelos, el análisis de productos
agrícolas y la mejora en el control de las semillas se ha aumentado enormemente las
cosechas por unidad de superficie. Los tipos de agricultura pueden dividirse según: [3]

 Según su dependencia del agua:

De secano: es la agricultura producida sin aporte de agua por parte del mismo
agricultor, nutriéndose el suelo de la lluvia y/o aguas subterráneas.
De regadío: se produce con el aporte de agua por parte del agricultor, mediante el
suministro que se capta de cauces superficiales naturales o artificiales, o mediante la
extracción de aguas subterráneas de los pozos.

 Según la magnitud de la producción y su relación con el mercado:

Agricultura de subsistencia: Consiste en la producción de la cantidad mínima de comida
necesaria para cubrir las necesidades del agricultor y su familia, sin apenas excedentes que
comercializar. El nivel técnico es primitivo.
Agricultura industrial: Se producen grandes cantidades, utilizando costosos medios de
producción, para obtener excedentes y comercializarlos. Típica de países industrializados,
de los países en vías de desarrollo y del sector internacionalizado de los países más pobres.
El nivel técnico es de orden tecnológico. También puede definirse como Agricultura de
mercado.

 Según se pretenda obtener el máximo rendimiento o la mínima utilización de otros

medios de producción, lo que determinará una mayor o menor huella ecológica:
Agricultura intensiva: busca una producción grande
en poco espacio. Conlleva un mayor desgaste del sitio. Propia de los países industrializados.
Agricultura extensiva: depende de una mayor superficie, es decir, provoca menor presión
sobre el lugar sus relaciones ecológicas, aunque sus beneficios comerciales suelen ser
menores.

 Según el método y objetivos:

Agricultura tradicional : utiliza los sistemas típicos de un lugar, que han configurado la
cultura del mismo, en periodos más o menos prolongados.
Agricultura industrial : basada sobre todo en sistemas intensivos, está enfocada a
producir grandes cantidades de alimentos en menos tiempo y espacio -pero con mayor
desgaste ecológico-, dirigida a mover grandes beneficios comerciales.
Agricultura ecológica, biológica u orgánica (son sinónimos): crean diversos sistemas de
producción que respeten las características ecológicas de los lugares y geobiológicas de los
suelos, procurando respetar las estaciones y las distribuciones naturales de las especies
vegetales. Fomentando la fertilidad del suelo.

ROBÓTICA EN LA AGRICULTURA
Actualmente, el sector agroalimentario es objeto de especial atención en cuanto a
la incorporación de tecnologías avanzadas, dadas las exigencias cada vez mayores
de producción, diversidad y calidad de los productos, así como de la presentación de los
mismos. Todo ello con el problema creciente de la falta de mano de obra. Cabe por ello hacer
un análisis del estado actual, ventajas y posibilidades de robotización de las tareas agrícolas
[4].
Los objetivos que se plantean son: Permitir la sustitución de operarios en tareas
peligrosas para la salud, como la pulverización de productosfitosanitarios.Abordar la
realización de tareas repetitivas y tediosas, como la recolección de frutos. Realizar tareas en
horas nocturnas, lo cual permite el ahorro de tiempo, por ejemplo, en la recolección. Mejorar
la precisión en algunas de las tareas agrícolas, como las relacionadas con la biotecnología, y
en concreto la multiplicación de plantas a partir de tejido vegetal. Optimizar la eficiencia y
calidad de algunas de las tareas como la uniformidad en la realización de huecos para el
trasplante. Lograr la disminución de riesgos ambientales como la reducción de la cantidad
de producto fitosanitario que se emite al aire. Reducir costes, ya que se disminuye la
cantidad de combustible y de productos utilizados en algunas tareas. Elevar la calidad de
los productos como por ejemplo, la utilización de menos pesticidas. A continuación, se
enumeran las tareas básicas que serializan en este sector agrupadas en las cuatro
principales fases del ciclo agrícola (preparación de cultivos/suelos, siembra, producción y
recolección), indicando las ventajas particulares de la robotización en cada una de ellas,
cuáles se encuentran robotizadas y las que son potencialmente robots. Adicionalmente se
considera una reciente actividad: la manipulación de plantas macetas, por su potencial
robotización. Hay que indicar los procesos de pos recolección, aun siendo una de las
principales fases del ciclo agrícola, no sea incluido, ya que se ha considerado, al igual que
todo el sector de la industria auxiliar de la agricultura, como industria agroalimentaria,
existiendo en la actualidad soluciones robotizadas comerciales.
APLICACIONES
Preparación del Cultivo
La preparación de cultivo agrupa los procesos de: eliminación de cultivo anterior, labranza,
nivelado, desinfección y pre-abonado del suelo, y realización de huecos para trasplante.
Existe en la actualidad maquinaria robotizada para el caso de los cultivos extensivos
desarrollada por las grandes empresas de tractores. Básicamente, se trata de agrícolas con
capacidad de tele operación y en algunos escasos sistemas con posibilidad de conducción
automática. Por su parte, en cultivos intensivos la preparación del cultivo se realiza de
forma manual o con maquinaria muy rudimentaria por los problemas de espació en
invernaderos y viveros, no existiendo ningún desarrollo robotizado al respecto. Cabría aquí
considerar el desarrollo de robots móviles polivalentes capaces de desplazarse en el interior
de invernaderos a los que se puedan acoplar los aperos y accesorios diseñados para este
tipo de cultivo. [5]

Siembra
Dentro de esta fase se consideran las etapas de plantación de semillas, producción de
esquejes y realización de injertos, multiplicación vegetativa de plantas, control ambiental
de las plántulas y trasplante. En cultivos extensivos existen tractores robotizados y
maquinaria agrícola modificada para realizar esta labor. En el caso de los cultivos
intensivos, lo más habitual en el proceso de plantación es la siembra en semillero
y posterior trasplante. Para realizar este proceso existen máquinas automatizadas que
facilitan esta labor [5].
La manipulación de plantas en macetas, se ha
considerado parte de fase en este trabajo, siendo una tarea adicional propia de los
invernaderos de plantas con macetas donde ha surgido el nuevo concepto de estación
central de trabajo. Ésta consiste en un lugar diseñado para que la mano de obra realice las
operaciones de cultivo con el máximo rendimiento sin necesidad de desplazarse a la zona
de cultivo. Esta tarea es potencialmente robotizable, utilizándose un sistema robotizado de
transporte, mediante el cual las plantas son trasladadas a la estación central de trabajo de
donde vuelven al invernadero una vez realizada la operación, o bien, se envasan para
su venta.

Robots pequeños para sembrar, fumigar, recolectar y arar la tierra.

Ingenieros agrónomos de la Universidad de Illinois (USA) han desarrollado una gama de
pequeños robots baratos (de entre 150 y 500 dólares cada uno)especialmente concebidos
para realizar tareas agrícolas y sustituir a las pesadas y costosas maquinarias que se
emplean actualmente para sembrar, fumigar, recolectar y arar la tierra, ver Fig. 1. Uno de
estos robots parece salido de la película "la guerra de las galaxias", como el R2D2,mientras
que otros son como pequeñas hormigas de 30centímetros de largo que tienen la habilidad
de funcionar como un ecosistema, es decir, se comunican entre sí y, al igual que hacen las
abejas, se ayudan mutuamente en caso de necesidad.

Fig. 1. Robots pequeños para sembrar, fumigar, recolectar y arar la tierra.

Producción
La producción se encuentra integrada por las etapas de fertirrigación del cultivo,
pulverización de productos fitosanitarios, eliminación de malas hierbas, podas de
las plantas, limpieza de cubiertas en invernaderos y sombreado de las mismas [6].

4. MATERIALES E INSTRUMENTOS
5. PROCEDIMIENTO
6. CONCLUSIONES
Al momento la realización del modelo en SolidWorks se logró observar el movimiento de
algunas partes mediante la simulación en el programa.
Al realizar una investigación amplia sobre la robótica utilizada en la agricultura se ha
encontrado el uso combinado, denominadas agriculturas de precisión ya que el robot
sembrador debe tener exactitud en el momento de dosificar la semilla y al momento de
trasladarse de surco a surco. El robot sembrador tiene un correcto funcionamiento y el
margen de error al momento de trasladarse en línea recta es mínima.
El uso de robots en la siembra deja de manifiesta el gran potencial de esta tecnología y el
impacto que tendría en los campos, ya que haría una siembra más precisa al igual quedaría
solución a la creciente baja en la mano de obra de esta actividad. También el manejo de
trasplantes de cultivos que se realizan en un invernadero para llevarlos al campo ya son
soluciones comerciales robotizadas existentes. El mayor problema que se enfrenta la
robotización agrícola, es el alto coste inicial que se requiere, al igual que la poca preparación
especializada por parte del agricultor.
 7. RECOMENDACIONES

Se debe desarrollar una amplia investigación sobre la automatización y el uso de la robótica,

porque es un campo extenso y cada capítulo abre nuevos funcionamientos y una nueva
solución.

Cuando se realice trabajos de robótica se debe formar un equipo en el cual involucre

personas relacionadas con el tema y especialistas como por ejemplo en programación y
robótica.

Para futuro se debería desarrollar temas de investigación relacionados con esta área, la
visión sería el elemento que complementaría el estudio del robot y daría solución a algunas
necesidades de los seres humanos.

8. REFERENCIAS
[1] A. Barrientos, Peñin, Balaguer, Aracil. Fundamentos de Robótica. Segunda Edición, p. 469.

[2] A. Barrientos, Peñin, Balaguer, Aracil. Fundamentos de Robótica. Segunda Edición, p.

469.

[3] Libro Blanco de la Robótica: De la investigación al desarrollo tecnológico y aplicaciones

futuras. Edita: CEA - GTRob con subvención del MEC. 1ª edición, 2007, p. 37- 41. ISBN: 978-
84-690-3884-0

[4] Tillett and Hague Technology Ltd. Wrest Park, Silsoe,Beds,

UK, MK454HR http://www.thtechnology.co.uk
[5] Vision guided mechanical weed control. Halmstad University. TheIntelligent Systems
Laboratory.http://islab.hh.se/islab/islab/projects/mechweed.html

[6] Autonomous weeders for Christmas tree plantations - a feasibilitystudy . Simon

Blackmore , Henrik Have. The Royal Veterinary andAgricultural University, Section of
AgroTechnology. Bent Keller,Spyros Fountas, Henning Nielsen and Frans Theilby. The DanishForest
and Landscape Institute, Department of Forestry .http://www2.mst.dk/