[R/eta2 S wde coubolloe An velo chow il ss DS) ves (aoa Cs) =_#o \aca > eee S33) © TRQoU ce uikere Jeu! ottke OMIM Sa en moe do acre NCH) DS Se lo lane 9 Hoc $e Sie 60 maiplln can eet i 4 "Segual? cla Qo corater'ezoue ‘ ere mplabre RC) Bopeaende rtroagioue ucfore. ia i ot 7 s ‘ cenScen ore Al Sageuk mgloioe RCS) = Q, Sioa 3 DUsukere do dobieck’ del heme chooiask ot orow Jo Ro. WE Seoug Al mmo do asora NOD = No ain Cagt) Bs dekerauih? (gp Hsxble , nm woe 4° Qo fale do Osanore » OY obenaarre Jot comoe bo ware for ad OLuwug ods 5B) loge me So boudo Rowe wossiue . A) ®¢ Iole olor 5° Ro 8 calods 32 (ete VWeBello BWR Jo un dcshabo A) a Voupa anos . Koko le nigoste |Bzercaiol S wee coukulor sncicto okiow sl vekua YD) = Gesd[U) +d] Boe O69) © Nhgrest J coulrllo DLS) un yes J? Sesotho @ Oo RAT dou ingiads GL) = 2% sGs-2) OS disag {Co Wet o Bocck det Bw. dé cowkollo Cape. de lo CQrofersrauo) ar on Seurmoo mgdatore Ra HS couTden oa Ll Heke egsator : Res) 2 Q, Ste StS DBsudere a sobC'ks’ Jer sisleuc celrooacmolo ol varore 4° Qo > 5 * define Zn soso Spothu Ko fer Ca BAT. tn Colo Qarko © coledore 9, Sc. IQUZO. - Rctre al deitagis fot! sepa SRPMS wa ove widese DX il 8k oR Reo dng. ‘ Shoe eA Bpeiva mkoesibunto geseuke omar shkcs Jn epost od Angreaa’ de 4) S Sekecutn’ Qo bole cle Go pndone d {odo W. Ssoik’ (ORG 20rad five LHe REsthk S) coicolae se wale, UeFbliod! ur dichrbs © @adino wits fe dot x: (a tonsa esac) See Re a ot a Mdiierw (e A2xgote‘Corso di CONTROLLI AUTOMATICI Prova Scritta del 17 Settembre 1998, ‘Si consider! il sistema di controllo rappresentato in figura: Nell’ambito di tale schema si propone I"impiego di un regolatore avente ft: (+105) RO = Kayo) Si risponda ai seguenti quesiti: PS ang es et ato Bat Kt eparana qa Some in ciclo chiuso é stabile. dD ‘Nell’ ambito deil'insieme sopra individuato si fissi il valore K* (se esiste) tale per cui si ha una (sola) frequenza di taglio (nel diagramma di Bode “a spezzate”) avente valore @,=10 radisec. Never be 3°) valuta, und, in mod aponotnene sisi) ut pol el semana cn, = =. 4) Si waccino i diagrammi di Bode delle f.d.t. in anello chiuso T,, ¢ Ta @ sufficiente il solo diagramma dei moduli), Nota Gli claborati con risposta errata al quesito (1) non verranno valutati!ESERCIZIO ® 29/44/2044 Si vuole controllare in ciclo chiuso il sistema: Dis) Us) i dove l GS)=Tos -s} Si considen il seguente regolatore candidato: L+s) Ris)= Ro (0.15) 1) Sidefinisca lo schema di regolazione in ciclo chiuso individuando chiaramente tutu 1 segnali Sicalcoli il campo di valori del guadagno R, per il quale il sistema in ciclo chiuso sia asintotrcamente stabile. 3) Per Ry =-1 calcolare, lim,. y(t) in risposta ad un disturbo a gradino unitano. 4) Per Ry = 10, discutere se 11 sistema presenti errore permanente nullo :n risposta a segnait ct nferimento a gradino Mouvare le 115]