Modelado y Simulación

Modelos Físicos

Profa. Dra. Ruth Canahuire

Especialidad de Ing. Electrónica

Semestre 2016 -2
 Contenido de la Clase

Sistemas y sus propiedades.

Sistema mecánico de traslación vertical.
Sistema mecánico rotacional.
Sistema eléctrico con interruptores.
 Recordando: ¿Qué es un sistema?
Un objeto o conjunto de objetos interrelacionados y relacionados
con el entorno que cumplen una función específica.

Sistema de control de procesos

 Propiedades de los sistemas
Estabilidad
La característica más importante del comportamiento dinámico de un
sistema es la estabilidad absoluta.

¿El sistema es estable o inestable?

Equilibrio: Un sistema está en equilibrio si, en ausencia de cualquier
perturbación la salida permanece en el mismo estado.

El sistema es:
Estable si la salida regresa a su estado de
equilibrio cuando el sistema está sujeto a una
condición inicial

Inestable si la salida diverge sin límite a partir

de su estado de equilibrio cuando el sistema
está sujeto a una condición inicial.
 Propiedades de los sistemas
Memoria
Un sistema posee memoria si la salida depende no sólo de la señal de
entrada actual, sino de valores pasados y futuros.

𝑦 𝑡 = 𝑎𝑥 𝑡 + 𝑏𝑥 𝑡 − 1 + 𝑐𝑥(𝑡 + 2)

Sistemas con memoria pueden ser Anticipativos

(Usan valores futuros)

Un sistema es sin memoria, si la salida depende únicamente de los

valores actuales de la entrada.
𝑦 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛(𝑥 𝑡 + 30)
 Propiedades de los sistemas
Causalidad
Si la señal de salida depende solo de los valores actuales y
anteriores de entrada.
Estos sistemas son llamados de No Anticipativos, por que la salida
no anticipa valores futuros de la entrada.

Si un sistema necesita valores futuros de la entrada para

obtener la salida, el sistema es No Causal.

Entonces podemos afirmar:

Todos los sistemas sin memoria son

causales.
 Propiedades de los sistemas
Invertibilidad
Si la entrada puede recuperarse a partir de la salida del sistema

Invariancia en el tiempo
Un retraso (o adelanto) en el tiempo para la señal de entrada
genera el mismo retraso (o adelanto) a la salida

Evalúe si 𝑦(𝑛) = 𝑟 𝑛 𝑥(𝑛) es invariante en el tiempo

 Propiedades de los sistemas
Linealidad
Es la propiedad de los sistemas que describe una relación lineal entre las
entradas y las salidas.

Un sistema es lineal si cumple con las propiedades de aditividad y

homogeneidad (escalamiento). A esto se le conoce como principio de
superposición.

𝑥1 (𝑡) 𝑦1 (𝑡)
G
𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡)
G
𝑥2 (𝑡) 𝑦2 (𝑡)
G

𝛼𝑥(𝑡) 𝛼𝑦(𝑡)
G
𝑥1 𝑡 + 𝑥2 (𝑡) 𝑦1 𝑡 + 𝑦2 (𝑡)
G
Homogeneidad
Aditividad
 Sistemas Lineales Invariantes en el
Tiempo (SLIT)

Estos sistemas cumplen con:

Linealidad
Invarianza en el tiempo

Son el sistema más simple de analizar

Resolución a través de ecuaciones diferenciales

𝑑𝑦 𝑑2 𝑦 𝑑𝑛 𝑦
𝑢 𝑡 =𝑎∙𝑦 𝑡 +𝑏∙ + 𝑐 ∙ 2 + ⋯+ 𝑧 ∙ 𝑛
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

El orden del sistema está determinado por el mayor grado de derivada que
presenta el modelo.
 Sistemas Físicos

En general: Sistema lineal invariante en el tiempo (SLIT)

3 Tipos de Elementos
 De Almacenamiento de energía Cinética
 De Almacenamiento de energía Potencial
 Disipador de energía

Las Ecuaciones diferenciales describen el

comportamiento dinámico de estos sistemas
 Modelos Físicos

Sistemas Mecánicos de Traslación Vertical.

Sistemas Mecánicos de Rotación.
Sistemas Eléctricos con interruptores.
 Sistemas Mecánicos de Traslación
Vertical.
La gravedad afecta el comportamiento de estos sistemas y tiene un
impacto sobre el sistema de referencia.
𝑥=0
En sistemas donde la gravedad no
tiene algún efectos, el sistema de 𝑘 𝑢(𝑡)
𝑚
referencia comienza en la posición
donde el resorte o amortiguador no se
encuentran deformados.
𝑃

Sin embargo, en sistemas verticales, el sistema de referencia no empieza en

la posición donde el resorte o amortiguador no se encuentran deformados.

El nuevo sistema de referencia comenzará en la posición de

equilibrio o posición de estado permanente
 Sistemas de Traslación Vertical.
Nuevo sistema de
Resorte sin
Sistema en equilibrio referencia
deformación

𝑘 𝑘
𝑘
𝑦=0
𝑦 𝑦 𝑦
𝑚 𝑥=0
𝑦 = 𝑦0 𝑦 = 𝑦0 𝑥

𝑦 = 𝑦0 + 𝑥
𝑚
Del sistema en equilibrio: 𝑚𝑔 = 𝑘𝑦0

Del nuevo sistema de referencia: 𝐹 = 𝑚𝑎 𝑓(𝑡)

𝑓 𝑡 + 𝑚𝑔 − 𝑘 𝑥 + 𝑦0 = 𝑚𝑦

𝑓 𝑡 + 𝒎𝒈 − 𝑘𝑥 − 𝒌𝒚𝟎 = 𝑚𝑥 𝑚𝑥 + 𝑘𝑥 = 𝑓(𝑡)
Ejercicio 1:
Obtener la expresión del desplazamiento 𝑥2 𝑡 , para 𝑡 > 0, del siguiente sistema
mecánico, para una fuerza externa de 𝑓 𝑡 = 8𝑢(𝑡). Utilice Scilab para mostrar el
comportamiento temporal para un tiempo de simulación de 5 segundos.
donde 𝑚1 = 5 kg, 𝑚2 = 2,5 kg, 𝑃1 = 10 N.s/m,
𝑃2 = 𝑃3 = 5 N.s/m, 𝑘1 = 300 N/m.
𝑘1 𝑃1 Solución:
Diagrama de cuerpo libre (DCL):
𝑚1
𝑥1 𝑃2 Asumiendo 𝒙𝟐 > 𝒙𝟏 > 𝟎
𝒇(𝒕)

𝑚1 𝑚2
𝑚2
𝑥2 𝑃3
Ejercicio 2:
Obtener la ecuación dinámica que caracteriza el comportamiento del
siguiente sistema dinámico. Obtener la respuesta del desplazamiento del
bloque 1, 𝑥1 (𝑡), usando Xcos para un tiempo de simulación de 10 s.

Solución:
Diagrama de cuerpo libre (DCL):

Asumiendo 𝒙𝟐 > 𝒙𝟏 > 𝟎

𝑚1

* Figura referencial tomada del libro del smith 𝑚2

 Sistemas Mecánicos de Rotación.
Elemento Rotacional: Momento de Inercia

𝐽 𝜃(𝑡) 𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒𝑠 = 𝐽 × 𝛼 = 𝐽𝜃 (𝑡)

𝑻(𝒕) 𝛼: aceleración angular

J: Momento de inercia

Amortiguador Viscoso

𝐽 𝜃(𝑡) 𝑇𝑃 𝑡 = 𝑃𝜃

𝑻𝑷 (𝒕)
Torque del
amortiguador torsional
𝑃
Resorte torsional

𝑘
𝑇𝑘 𝑡 = 𝑘𝜃
𝜃(𝑡)

𝑻𝒌 (𝒕) Torque del Resorte

torsional

Magnitud Física S.I

Toque (T) (N.m)
Inercia (J) (Kg. m2)
K (N m/rad)
P (N m s/rad)
Ejercicio 3:
Obtener la expresión del ángulo de rotación 𝜃 𝑡 , para 𝑡 > 0, del siguiente
sistema mecánico de rotación, donde el torque externo es 𝑇 𝑡 = 20𝑢(𝑡).
Considere condiciones iniciales iguales a cero.

Considere: 𝐽 = 2 kg/m^2
𝑘 𝑃 = 4 N.m.s/rad
𝐽 𝜃(𝑡) 𝑘 = 50 N.m/rad
𝑻(𝒕) Solución:
Diagrama de cuerpo libre (DCL):
𝑃
Asumiendo 𝜽 > 𝟎

𝑱
Ejercicio 4:
Obtener las ecuaciones de movimiento del siguiente sistema mecánico
rotacional.
𝑘1 𝑘2
𝐽1 𝐽2 𝐽3
𝜃1 (𝑡)
𝑃3
𝜃2 (𝑡) 𝜃3 (𝑡)
𝑃1 𝑃2
𝑻(𝒕)

Solución:
Diagrama de cuerpo libre (DCL): Asumiendo 𝜽𝟑 > 𝜽𝟐 > 𝜽𝟏 > 𝟎

𝑱𝟏 𝑱𝟐 𝑱𝟑
Ejercicio 5:
Determine las ecuaciones de movimiento del siguiente sistema mecánico.
Considere que el cilindro solo rota sobre su eje (no hay traslación) y que el
sistema es retirado del reposo debido al torque externo 𝑇(𝑡).

Solución:

Asumiendo:
Ejercicio 6:
Determine las ecuaciones de movimiento del siguiente sistema mecánico.
Considere que el cilindro solo rota sobre su eje en el centro M (no hay
traslación) y que el sistema es retirado del reposo debido a una fuerza
externa externo 𝐹(𝑡).

Solución:

Asumiendo:
 SISTEMA ELÉCTRICO
Uso de Interruptores
Ejercicio 6:
Sea el sistema eléctrico mostrado en la Figura.
• El interruptor es movido de A a B en el instante t=0 s. Determine el voltaje
del capacitor en t=6 s.
• En t=6 s., el interruptor es movido a la posición C. Determine el voltaje del
capacitor 4 segundos más tarde.

R1=50kΩ A
B
C
+
𝑣𝑠 𝑡 = 50𝑢 𝑡 𝑉 +
R2=10kΩ 𝑣𝑐 C=100µF
-
-
Ejercicio 7:
Considerar el circuito mostrado en la Figura.
• El interruptor está inicialmente en el punto A. Luego el interruptor es movido
al punto B y el sistema alcanza el estado estacionario. Cuál es el valor final de
la corriente en el estado estacionario a través de 𝑅1 ?. Considere 𝑣 𝑡 = 50 V.
• Cuando el sistema alcanza el estado estacionario, el interruptor es movido a la
posición C en t = 0. Escribir el modelo dinámico en términos de la corriente y
las condiciones iniciales que describen esta situación.
 Bibliografía

Smith, Michael. 2011. A First Course in Differential Equations,

Modeling and Simulation, 1st Ed. CRC Press.

Harold Klee, Randal Allen. 2011. Simulation of Dynamic Systems

with Matlabr and Simulinkr. CRC Press.

Ljung, Lennart. 1994. Modeling of Dynamics Systems. Prentice

Hall.