INGENIERIA MECANICA DINAMICA DECIMOSEGUNDA EDICION R. C. HIBBELEREcuaciones fundamentales de dinamica CINEMATICA Movimiento reciilineo de una particula Variable a ‘Constante «= a, ant pemta, a Mt ont seat tt dag? -4 sata tag ads = ede w= d+ Dads — %) Movimiento eurvilineo de una particula Coordenadas sy, 2 Coordenadass, @ = a b+ faye Pe a a 7 T ‘Movimiento relative Yana Mays Se Bat Baa Movimiento de un cucrpo rigido con respecio se Hijo Variable Constante a = a, ds .-2 wm ay tat 2 05 a+ oy + das? wte= ade wha ad +220 - &) {era el punto P a0 wear a= ar a= wir Movimiento plano general relativo—ejes tradadantes Ya ¥a + Vajaipmadoe) Ba = Ba + Baya(pamccr) Movimiento plano general relativo—ejes trasladante yrotatorio rat DX raya t (Yaya)oe ay = + DX ry + 1% (MX ra) + BNL (Wapadeys + (nya), CINETICA Momento de inercia de masa! foam ‘Teorema det eje paratela Ig + md? ‘Audio de giro k ve | Ecuaciones de movimiento Pardcula ma. Guerpo rigid ‘malaa)s Movimiento plano macy EMo=lga 0 ZMp=E(Ma}e Principio de trabajo y energia Tt U2=% Bnergia cinética Particula T= bene? Querpe rigide Movimiento plane | T= jul, + } doat Trabajo Fuerza variable Up a Fea ds Fuerzaconsiante Up = (F-cos0) As Peso Gy = - Way Resorte U,= Gest - 4as}) Momento de par Uy = M0 Potencia y effciencia aw Poa _ Ug pata wey on tate ‘Teorema de conservacion de la energia Reyne Fnergia potencial VeV,+V,, donde V = =Wy,¥, Principio de impulso y cantidad de movimiento lineales ket Parteuta mv, + z few _ Guerpo rigide | mio) + z fea = mah Consorvacién de Ia cantidad de movimiento lines! (syst. mv), = (syst. mvs Coeficiente de restitucién (vmh-(va)a (eah=(Pa)s Principio de impulso y cantidad de movimiento angulares Partcula Woh +E [Mou = (Ho): donde Ho ~ (dim) Ho), +E i Cuerpo rigide (Ho) [Mou (Hoh (Movimiento piano) | donde Ha ~ tow (Hp) +E [Mow (He)s donde Hy = Taw Consorvaci6n de Ia eantidad de movimiento angular ‘Z(sist, Hy = (sist. H)yMiiltiplo Forma exponencial Prefijo _Simbole St 1.000 000 000 10° sige G 1.000 000 10° mega M 1.000 10° kilo. k Submiittiple 001 0,000 001 0,000 000 001 Factores de conversién (FPS) a (SI) Unidad de Unidades de Canuidad mediciin (FPS) medicion (S1) Fuerza Ib 4.4482 N Masa slug. 14.5938 kg, Longitud pie 03048 m Factores de conversién (FPS) 1 pie = 12 pulgadas 1 mi (milla) = $380 pies ‘kip (kilolibra) = 1000 tb 1ton = 2000 IbINGENIERIA MECANICA DINAMICA DECIMOSEGUNDA EDICION RUSSELL C. HIBBELER TRADUCCION Rodolfo Navarro Salas Ingenicro Mecéinico Universidad Nacional Auténoma de México REVISION TECNICA Miguel Angel Rios Sanchez Departamentode Ingenieria Mecinica y Mecatrénica Divisi6n de Ingenieria y Arquitectura (DIA) Instituto Tecnoldgice y de Estudios Superiores de Monterrey, Campus Estado de México Prentice Hall México «Argentina * Brasil + Colombia «Cost Rica +Chile « Eeusdor Fspafa ~ Guatemala Pananné ~ Peni ~ Puerto Rio ~ Uruguay = VenezuelaHIBBELER,R.C. Ingenieria mecinica- Dindiniea Decimosegenda s4icisa. PEARSON EDUCA CION, México, 2010 ISBN; 978-607-442-S60b-4 ‘Area: Ingenieria Formato: 20 25 5.em Authorized translation from the English language edition, etitled Bugineering mechanics: Dynamics, 12h edition, by Russel C. Hibbeler /poblished by Pearson Education, lnc.,publishing as PRENTICE HALL, INC. Copyright © 2010, Allrights reserved. BBN 9T8013407791-6 ‘Traducci6n autorizata de la edicidn en idioma inglés, ttulads Brgincering machanier: Dynamics, 124 ediciém, por Russel. C: Hibbeler, publicada por Peanan Education, Inc, publicada como PRENTICE HALL, INC. Copyright © 2010, Todoslos derechos reservados. Estacdision em cspatol esa nica autorizada, acim em espaol Faltor: Luis Miguel Cruz Casilla ‘e-mail: hicruz@peansoned'com altorde desarroBo: —_‘Mernandino Gutifrez Heméndex Supervisor de praducciéa: Enrique Trejo Heendndes DECIMOSEGUNDA EDICION, 2010 D.R.©2010 por Pearson Educacidn de México, SA. de, ‘Atlacomauia 500-0. piso (Col Industrial Atoto 53519, Naucalpan de Judrez, Estado de México ‘Céangra Nactonal dota Industri Raitorial Maxicans, Reg, exon, 1031, Prentice Hall es una marca tegisirada de Pearson Educacidn de México, Ade CV. Resorvador todos los derechos. Ni la totalidad n parte de esta pubiicactoa pueden reproducire,repistrane o transmitine, porun stxtema de reeeperscidn de informaciéa, en ninguna forma ni por ningun medio, se electrnico, meetin, fotequtmiec, mugnético 0 electodptico, ‘par fotocopia,grabacidne cualquier otra, sin permiso previo por escrito del editor, Elpristamo, sku Fo cualquier otra Forma de cosin de uso de esta ajemplarrequereg tambign Is autorizaein del editor oe us repre BBN VERSION IMPRESA:97)-007-H42-360-4 ISBN E-BOOK: 978.607-80-660-5 PRIMERA IMPRESION Impreso en México, Printed in Mexico, 1234567890- 13121110 Prentice Hall es una marca de wwe pearsoneducacion.com ISBN: 978-607-442-560-4Al estudiante Con la esperanza de que este trabajo estimule un interés en la ingenieria mecanica Y Proporcione una guia aceptable para su comprensién.PREFACIO El propésito principal de este libro es proporcionar al estudiante una presentacion lara y completa de la teorfa y las aplicaciones de la ingenieria mecénica. Para alean- zar dicho objetivo, la obra se ha enriquecide.con los comentarios las sugerencias de cientos de revisores que se dedican a la cnsefanza, asi como muchos de los alumnos del autor. Esta decimosegunda edicién ha sido mejorada significativamente en rela- cidn con la anterior, porlo quese espera que tanto el profesor como elestudiante se beneficien en gran medida de estas mejoras, Caracteristicas nuevas Problemas fundamentales. Se localizan justo después de los problemas de ejemplo. Ofrecen a los estudiantes aplicaciones simples de los concepts y, por ende, la oportunidad de desarrollar sus habilidades para resolver ciertas dificultades antes de intentar solucionar algunos de los problemas estiéndar que siguen. Estos problemas pueden considerarse como ejemplos extendidos puesto que iodos tienen soluciones parciales y respuesias en la parte final del fibro. De manera adicional, los problemas fundamentals ofrecen a los estudiantes un excelente medio para repa- sarantes de los exdmenes; y pueden usarse también como una preparacién para el examen de certificacisn en ingenieria, en Estados Unidos, Modificaciones al contenido. Cada secciéa del texto se revisé con cuidado y, en muchas dreas, el material se desarrollo de nuevo 2 fin de explicar de mejor manera los conoeptos. Esto ha incluido agregar o cambiar varios de lox ejemplos para dar més énfasis a las aplicaciones de los conceptos importantes, Problemas conceptuales. Alo large del texto, por lo general al final de cada capitulo, se incluye una serie de problemas que involucran situaciones eonceptua- les relacionadas eon la aplicaeisn de los prineipios de meednics vistos en el eapitu- Jo. Estos problemas de andlisis y disefio estin planteados para que los estudiantes razonen sobre una situacidn de la vida real, en donde una fotografia ejemplifica el escenario. Los problemas pueden asignarse después de que les estudiantes hayan desarrollado cieria experiencia en el tema, Fotografias adicionales. Larelevanciade conocer cl tema estudiado se refle- ja mediante las aplicaciones en el mundo real que se ilustran en més de 60 fotogra- figs nuevas y actualizadas a Io largo del libro. Estas fotografins se usan generalmen- te para explicar emo se aplican los principios de mecénica en situaciones reales, En algunas secciones, las fotografias se utilizan para mostrar que los ingenieros deben crear primero un modelo idealizade para su andlisis, y después proceder a dibujar tun diagrama de cuerpo libre a partir de él con el fin de aplicar Ia tcoria, Problemas nuevos. En esta edicién se han agregado aprosimadamente 850 problemas nuevos, 50% del total, incluyendo aplicaciones en biomecinica ¢ inge- nieria aeroespacial y petrolera, Asimismo, esta nueva edicin contiene alrededor de 17% més problemas que la edicién anteCaracteristicas particulares Ademds de las caracteristicas nuevas que se acaban de mencionar, hay otras que destacan el contenido del texto, entre ellas las siguientes. Organizacién y enfoque. Cada capitulo esta organizado en seeciones bien definidas que contienen una explicacién de temas especificos, problemas de ejemplo ilustrativosy conjuntas de problemas de tarea. Los temas dentro de cada seccién se colocan en subgrupas definidos por titulos en letras negritas. El propésilo de esto es presentar un método estructurado para introdueir cada nueva definicién 0 concepto Y convertir al libro en una Wtil y prietica referencia en repasos posteriores, Centenide del capitulo. Cada capitulo comienza con una ilustracién que muestra una aplicacién del tema a tratar, y una lista con vinetas de los objetivos del eapftulo para proporeionar una visién general del material que se cubriré Enfasis en los diagramas de cuerpo libre. Al resolver problemas, es particularmente importante dibujar un diagrama de cuerpo libre, y por esa mzén este paso se enfatiza a lo largo del libro. En particular, se dedican secciones y ejem- los especiales para mastrar e6mo dibujar diagramas de euerpo libre, También se han agrepado problemas de tarea especificos para desarrollar esta prictica. Procedimientos para el andlisis. Al final del primer capitulo, se presen- ta. un procedimiento general para analizar cualquier problema mectinieo. Después, este procedimiento se adapta para resolver problemas especificos a lo largo del libro. Esta caracteristica dnica proporciona al estudiame un méwodo Wgico y orde- nado que puede seguir al aplicar la teoria. Los problemas de ejemplo se resuelven utilizando este método esquemético a fin de clarificar su aplicacién numérica. Sin embargo, una vez que se tiene dominio de los prineipios relevantes yse ha obtenido confianza y juicio en el método, el estudiante puede desarrollar sus propios provedi- ‘mientos para la resolucién de problemas, Puntos importantes. fst caractersstica proporciona un repaso o resumen de los conceptos més importantes en cada seceién y resalta los puntos que deben observarse al uplicar la teoria para la resolucién de problemas. Comprensién conceptual. Mediante el uso de las fotografias que se inctuyen al largo del libro, se aplica la teoria de una manera simplificada, a fin de ilustrar algunas de sus caracteristicas concepmuales més importantes ¢ infundir el significado fisico de muchos de los términos que se wsan en las ecvaciones, Estas aplicaciones simplificadas aumentan el interés en el tema estudiado y preparan de mejor manera al estudiante para entender los ejemplos y resolver los problemas. Problemas de tare. Ademds de los problemas fundamentales y conceptuales «que se mencionaron, e! libro incluye problemas de otro tipo, como los que se descri- ben a continuacién: + Problemas de diagrama de cuerpo libre. Algunas secciones del libro con- tienen problemas intraductorios que sélo requieren dibujar el diagrama de cuer- po libre para una situadn espectfica. Estas asignaciones harén que el ¢studiante sonozea la importancia de dominar esta habilidad como un requisite para obtenes una solucién completa de cualquier problema de equilibrio, Praraci vilvill Prenaco + Problemas generalas de andlisis y disefie. 1s mayoria de los problemas pre- sentan situaciones reales en Ia prictica de la ingenieria. Algunos provienen de productos reales usados en la industria, Se espera que este realismo estimule el interés del estudiante en la ingenieria meciniea y ayude a desarrollar In habilidad de reducir cualquier problema de este tipo desde su descripcién tisica hasta un modelo o representacion simb6liea a la que se le puedan aplicar los prineipios de la mecinica. Alo largo del libro existe un balance aproximadode problemas que utilizan unida- des SI 0 FPS, Ademds, en todas las series se ha hecho un esfuerzo por ondenar los problemas de acuerdo con una dificultad creciente, excepto para los problemas de repaso al final de cada eapitulo, los cuales se peesentan en orden aleatorio. + Problemas de computadora. Se ha hecho un esfuerzo por incluir algunos pro- blemas que pueden resolverse usando un procedimiento numérico ejecutado en tuna computadora de escritorio o bien en una caleuladora de bolsillo. La intencién, ¢s ampliar la eapacidad del estudiante para que utilice otras formas de anélisis ‘matemético sin sacrificar el tiempo, para enfocarse en la aplicaciGn de tos princi- pivs de la mecénica. Los problemas de este tipo, que pueden o deben resolverse con procedimientos numéricos, se identifican mediante un simbolo “euadrado” (») antes del niimero de! problema Al existi tantos problemas de tarea en esta nueva ediciGn, se han elasificado en tres categortas diferentes. Los problemas que se indican simplemente mediante un némero fenen una respuesta al final del fibro. Siel numero del problema esti precedido por ma vifleia (+), ademés de la respuesta se proporciona una sugerencia, una ecuaciGn dave o un resultado numérico adicional, Por dltimo, un asterisco (*) antes de cada agimero de problema indica que éste no tiene respuesta. Exactitud. Aligual que con las ediciones anteriores, Ia exactitud del texto y de las soluciones a los problemas ha sido verificada con profundidad por el autor y otros quatro colaboradores: Scott Hendricks, Virginia Polytechnic Institute and State University; Karim Nobra, University of South Florida, Kurt Norlin, Laurel Tech Integrated Publishing Services; y Kai Beng, un ingenicro practicante, quicn ademis ée revisar la exactitud proporciond sugerencias para el desarrollo del contenido. Contenido El libro esté dividido en 11 capitulos, en los que los principias se aplican primero en situaciones simples y Inego en contextos mis complicadas, La cinemética de una particula se estudia enel capitulo 12 ya cinética en los capt- tulos 13 (Ecuacidn de movimiento), 1 (Trabajo y energia) y 15 (Impuko y cantidad de movimiento). Los coneeptas de dindmica de una particula contenidos en estos cuatro capitulosse resumen a continuack’nen una seccién de “repaso” y al estudiante see brinda la oportunidad de identificar y resolver varios problemas. El movimiento plano de un cuerpo rigida se presenta siguienda una secuensia similar; capftulo 16 (Ginemética plana), capitulo 17 (Ecuaciones de mavimiento), capitulo 18 (Trabajo y energia) y eapitulo 19 (Impulso y cantidad de movimiento), seguidos por un resumen yun conjunto de problemas de repaso de estos capitulos.Si el tiempo lo permite, en el curso se puede incluir una parte del material que impli- «ca el movimiento de un cuerpo rigido tridimensional. La movimiento se estudian en los capfuulos 20 y 21, respectivamente, Se puede inch el capitulo 22 (Vibraciones) siempre que el estudiante cuente con el conocimiento matemiético necesario. Las secciones del libro que se consideran fuera del ambito de! ‘curso de dindmica basico se indican por medio de una estrella (%€) y pueden omitirse. Observe que este material tambign constituye una referencia apropiada de los prin- ipios bisicos cuando se estudia en cursos mas avanzados, Por wtimo, e! apéndice A incluye una lista de frmulas matemsticas necesarias para resolver las problemas contenidos en el libro. Elapéndice B proporciona un breve repaso del anilisis vecto- rial y cl apéndice Crevisa la aplicacién de la regla de Ia cadena. Cobertura alternativa. A discrecién del profesor, 6s posible estudiar tos capitulos 12 a 19 en el orden siguiente sin perder eoatinuidad: eapitulos 12 y 16 (Cinemética), capitulos 13 y 17 (Ecuasiones de movimiento), capitulos 14 y 18 (Trabajo y energia) y capitulos 15 y 19 (Impurko y cantidad de movimiento). Reconocimientos E1 autor se ha empefiado en escribir este libro de manera que resulte atractivo tanto parael estudiante como para el profesor. A través de lox aflos, muchas personas han ayudadoensu desarrollo siempre estaré agradecido por sus valiosos comentarios y sugereneias. En especial, deseo agradecer a lus siguientes personas sus comentarios relativos a Ia preparacién de esta decimosegunda ediciGn, Per Reinhall, University of Washington Faissal A. Mostehy, University of Cenwval Florida Richard I Neptune, University of Texas at Austin Robert Rennaker, University of Oklahoma ‘También quiero ofrecer un agradecimiento muy especial al profesor Will Liddell, Jr. ya Henry Kahiman, Ademés, siento que hay otras personas que merecen un Teconosimiento particular, Vince O'Brien, director del equipo de administracién de! proyecto en Pearson Education, y Rose Kernan, mi editora de produccign durante muchos affos, me dieron su impulso y apoyo, Francamente xin su ayuda, esta edicién totalmente modificada y mejorada no hubiera sido posible. Ademés, mi amigo y soci por largo tiempo, Kai Beng Yap, me fue de gran ayuda af revisar todo el manuseri to y ayudarme a preparar las soluciones para los problemas. A este respecto, tam: bign ofrezco un agradecimiento especial a Kurt Norlan de Laurel Tech Integrated Publishing Services, Agradezeo Ia ayuda de mi espesa, Conny, y de mi hija, Mary jenes durante el proceso de produccién ayudaron con la lectura de pruebas ra necesaria para preparar el manuscrito anies desu publicacién. Por titimo,extiendo mi agradecimiento a todos mis alumnos y a los miembros del profesorade que se han tomado el tiempo de enviarme sussugerencias y comentarios por correa electnénico, Como esta lista es demasiado larga, espero que aquellos que han proporcionade su ayuda de esta manera avepten este reconocimiento angnimo, ‘Estaré muy agradecido con ustedes si me envian algiin comentario o sugerencia, o si me hacen saber Ia existencia de problemas de cualquier tipo en relacién.con esta Russell Charles Hibbeler hibbeler@belisouth.net Praracix RECURSOS EN LINEA PARA LOS PROFESORES Recursos en linea para los profesores (en inglés) ‘= Manual de soluciones para el profesor. Exie suplemento proporciona soluciones completas apoyadas por instrucciones y figuras de los problemas, El manual de esta decimesegunda se modificé para mejorar su legibilidad y su exactitud se verific6 tres veces, * Recursos para el profesor. Los recursos visuales para acompafiar ef texto se localizan en el sitio web: yworw.pearsoneducacion.net/hibbeler, Es necesario contar con un eédigo y una contrasefia para acceder aeste sitio; contacte a su representante local de Pearson, Los recursos visuales incluyen todas las ilustraciones del texto, disponibles en diapositivas de PowerPoint y en formato JPEG, + Soluciones en video. Las soluciones en video, desarrolladas por el profesor Edward Berger de la University of Virginia, se localizan en el sitio Web de este texto y ofrecen gufas de soluciones paso a paso para los problemas de tarea més representatives de cada secci6n del texto, Haga un uso eficiente de las horas de clase y oficina mostrando a sus estudiantes los métodos completos y coneisos para resolver problemas, a Jos que pueden tener acceso en cualquicr momento para estudiarlos a su propio ritmo, Los videos estin discfiados como un recurso flexible que puede usarse cada vez que el profesor y el estudiante lo decidan. Los videos también son un valkoso recurso para Ia aulocvaluacién del estudiante puesto que puede detenerlos o repetirlos hasta verificar su comprension, y trabajar a lo Largo del material, Puede encontrar estos videos en www pearsoned ueacion.nevibbelerssiguiende Ios vinculos hasta Engineering Mechanics: Dynamics, Twelfth Edition text.CONTENIDO 12 yea Cinematica de ie una particula 3 ‘lig ‘Objetives del capitulo 3 124 Introduecién 3 12.2. Ginematica rectilinea: movimiento ‘continua 5 12.3 Ginematica rectilinea: movimiento: verrética 19 124 125 rectangulares 34 12.6 Movi 12.7 Movimiento curvilineo: components normal ytangencial 53 12.8 Movimiento cursilingo: componentes cilindricos 67 12.9. Anslisis de! movimiento dependiente: absolute de dos partieulas 81 12.10 Movimiento relative de dos partieulas al utilizar ejes trasiadantes 87 to de un proyectil 39 ‘Objetivos del capitula 107 13.1 Segunda ley del movimiento de Newton 107 13.2. Equacién de movimiento 110 13.3 Ecuacién de movimiento de un sistema de particulas 112 134 135 13.6 4187 14 Cinética de una particula: trabajo y energia 169 144 14.2 14.3 144 45 14.6 Ecuaciones de movimiento: coordenadas rectangulares 114 Ecuactones de movimiento: coordenadas rormales y tangenciales 131 Ecuactones de movimiento: coordenadas Movimiento de fuerza central y mecanica espacial 155 Objetives del capitulo 169 Trabajo de una fuerza 189 Principio de trabajo y energia 174 Principio de trabajo y energia para un sistema de particulas 176 Potencia yeficiencia 192 Fuerzas consenvadoras y energia potencial 201 Conservacién de la energia 205 154 152 Objetivos del capitulo 221 Principio de impulso y cantidad de movimiento lineal 221 Principio. de impulso y cantidad de movimiento lineales para un sistema de particulas 228xi Coamene00 15.3 Conservacién de ta cantidad de movimiento lineal de un sistema do particulas 236 15.4 Impacto 248 15.5 Cantidad de movimiento angular 262 15.8 Relacién entre el memento de una fuerza y la cantided de movimiento angular 263 15.7 Principio de impulsa y cantidad de movimiento angulares 266 15.8 Flujo continuo de una corriante de fluido 277 *15.9 Propulsién con masa variable 282 Repaso 1. Cinemética y cinética de una particula 298 16 Cinematica plana de un cuerpo rigido 314 Odjetivos del capitulo 311 16.1 Movimiento plano de un cuerpo rigido 311 16.2 Traslacién 313 16.3 Rotacién alrededor de un eje fifo 314 16.4 Andlisis dol movimiento absoluto 329 16.5 Andlisis do movimiante relative: velocidad 337 16.6 Centro instanténeo de velocidad ero 351 16.7 Andlisis del movimiento relative: acaleracién 363 16.8 Andlisis del movimiento relative por medio de ejes rotatorios 377 17 Cinética plana de un cuerpo rigido: fuerza y aceleracién 395 Objetivos del capitulo 395 lo masa 395 17.2 Ecuaciones de movimiento de cinética plans 409 17.3 Ecuaciones de movimiento: waslacion 412 17.4 Ecuaciones de movimiento: rotacion alrodedor do un ajo fjo 425 17.1 Momento de inerci 17.5. Ecuaciones de movimiento: movimiento plano general 440 18 Cinética plana de un cuerpo rigido: trabajo y energia 455 ‘Objetivos del capitula 455 18.1. Energia cinética 455, 18.2 Trabsjo de una fuerza 458 18.3 Trabsjo de un momento de par 460 18.4 Principio de trabajo y energia 462 18.5 Conservacién de la energia 477 19 Cinética plana de un cuerpo rigido: impulso y cantidad de movimiento 495 Objotives dal eapitule 495 19.1 Cantidad de movimiento lineal y angular 49519.2 19.3. 194 Principio de impulso y cantidad de movimiento 501 ‘Conservacién de la cantidad de mavimiento 517 Impacte exeéntrics 521 Repaso 2 20 ‘Gnematica y cinética plana de un cuerpo figide 534 Cineméatica tridimensional de un cuerpo rigido sao 20.1 20.2 20.3 20.4, 21 ‘Objetivos del capitulo S49 Rotation alrededor de un punte fijio 549 Derivada con respecto al tiempo: de un vector medide con respecto aun sistema fijo oa un sistema trasladante-rotatorio 552 Movimiento general 557 Andlisis de movimiento relative: por medio de ejes trasladantes y rotatorios S66 Cinética tridimensional de un cuerpo rigido 579 *2t4 21.2 21.3 214 ‘Objetivos del capitule 579 Momentos y productos de inereia S79 Cantidad de mevimienta angular 589 Energia cindtica 592 Ecuaciones de movimiento 600 Coumma xii "21.5 Movimiento giroseépico 614 21.6 Movimiento sin par de torsién 620 Vibraciones 631 Objetivos del capitulo 631 Vibracién libre no amortiguads 631 Métodos de energia 645 Vibracién forzada ne amortiguada 651 Vibraciéa libre viscosa amortiguada 655 Vibracién forzada viscosa amortiguada 658 Andlogos de un circuito eléctrico $61 22 +924 "22.2 "22.3 224 225 22.6 Apéndices ‘A. Expresiones matematicas 670 B. Anélisis vectorial 672 €. Regia de In cadena 677 Problemas fundamentales Soluciones parciales y respuestas 680 Respuestas a problemas seleccionados 699 Indice 725Créditos Capitulo 12, Los Angeles Azules de la Armada de Estados Unidos actiian en un especticulo aéreo como parte de la eclebracién de fa San Francisco's Fleet Week (Semana de Ia Flota de San Francisco). Roger Ressmeyer/CORBIS, Todos los dere- chos reservados, Capitulo 13, Fabrica de jugo de naranja, vista superior. Getty Images. ‘Capitulo 14, Montaiia rusa del parque de diversiones Mukogaokayuen, Kanagawa, ‘Yoshio Kosaka/CORBIS, Todos los derechos reservados, Capitulo 18, Acercamienio de un palo de golf golpeando la pelota en el “tee” de salida, Alamy Images sin derechos de autor. Capitulo 16, Molinos de viento en Livermore, parte de un extenso parque ¢6li €0, una fuente alternativa de energia eléctriea, California, Estados Unidos. Brent Wincbrenner/Lonely Planet Images/Foto 20-20. Capitulo 17, “Dragster” en 1a pista de carreras de Santa Pod, Inglaterra, Alamy Images. Capitulo 18, Plataforma de perforacién. Getty Images. Capitulo 19, Acoplamiento de un transbordador de li NASA con la Estacién Espacial Intemacional. Denis Hallinan/Alamy Images, Capitulo 20, Robot soldador, ©Ted Horowitz/CORBIS. Todos los derechos reser- vyados. Capituto24, El juego mectinico giratorio Calypso proporciona un raza borraso de bri antes colores en el panque Waldameer y el Mundo Acuatico en Erie, Pennsylvania, Jim Cole/Alamy Images. ‘Capitulo 22, Una via y una veda de ferrocarril dan una gran perspectiva del tamatio ypoder del transporte ferroviario. Joe Belanger/Alamy Images, Cabierias 1, EThelicépiero Lightflight en vuelo. Et helicépiere Lightflighi es utilizedo porel Hospital de la Stanford University del Centro Médico del Valle de Santa Clara. ‘©CORBIS/ Todos los derechos reservados. Cubierta: 2, Detalle de as aspas del rotor de cola de un helicéptero. Steve Mann/ Shutterstock. Las imagenes restantes fueron proporcionadas por el autor,INGENIERIA MECANICA DINAMICA DECIMOSEGUNDA EDICION‘Aunque cada uno de estasaviones es bastante grande, a distancia sumovimiento puede ser analizado como si cada uno fuera una particulaCinematica de una particula (OBJETIVOS DEL CAPITULO * Presentar los concepts de posicién, desplazamiento, velocidad y aceleracién. © Extudiar of mevimionte de una partieula a lo fargo de una linoa recta y representarlo aréficamente, * Investigar ef movimiento de une particula a lo largo de una trayec- toria curva por medio de sistemas de coordenadas diferentes. ® Analizar el movimiento dependiente de dos particulas. * Examinar los principios de movimiento relativo de dos particulas, mediante ejes de trastacién. 12.1 Introduccién La mecdnica es una rama de las cicncias fficas que se ocupa del estado de reposo 0 movimiento de cuerpor sometides a la aecién de Fuerzas. La meedinica se divide en dos drexs de estudio, o sen, estitica y dinimica. La estitca se ocupa del equilibrio de un cuerpo que esti en reposo 0 que se mueve con velocidad constante, “Aqui consideraremos 1a dindmica, la cual se ocupa del movimiento acelerade de uncuerpo. La materia de dinimica se presentard en dos partes: cinemdtica,lacual trata s6lo los aspectos geométricos del movimiento, y cinética, que analiza tas fuerzas que provocan el movimiento. Para desarrollar estos prineipios, se analizard la dindmica de una particula, y a continuacidn se abordaran temas de dindmica de un cuerpo rigido en dos y luego en tres dimensiones.Cape 12 Cnemanea ne Uva paerteusa Hist6ricamente, los principios de dindmica se desarrollaron cuando fue posible medir el tiempo con precisin, Galileo Galilei (1564-1642) fue tno de los primeros contribuyentes importantes a este campo. Su trae bajo consisti6 en experimenios con péndulos y cuerpos en caida libre. Sin embargo, las aportaciones més significativas en dindmica las realize IBaac Newton (1642-1727), quien se destac6 por su formulacién de las, tres eyes fundamentales de! movimiento y la ley de la atracciGn gravi- tatoria universal, Poco desputs de que se postularan estas leyes, Euler, DAlembert, Lagrange y otros desarrollaron técnicas importantes para su aplicacién. En la ingenierfa hay muchos otros problemas cuyas soluciones requicren la aplicacién de los principios de dindmica. Por lo comin, disefio estructural de cualquier vehiculo, ya sea un automvil 0 un avién, requiere considerar el movimiento al cual se somete, Esto también es cierto para muchos dispositivos mecénicos como motores dléctricos, bombas, herramientas méviles, manipuladores industriales y maquinaria. Ademés, las prediociones de las movimientos de satdlites tificiales, proyectiles y naves espaciales estan basadas en la teoria de dindmica, Conforme se presenten mds avances tecnologicos, habra incluso una mayor necesidad de saber eémo aplicar los principios de esta materia, Solucion de problemas. Se considera que la dinimica tiene ims que ver que la estética, puesto que se deben tomar en cuenta las fuerzas aplicadas tanto a un cuerpo como a su movimiento. Asimismo, muchas aplicaciones requicren céleulo integral, mas que s6lo dlgebra yrigonometria, En todo caso, la forma mis efectiva de aprender los Principios de dindmica ¢3 resolver problemas, Para tenet éxito-en esta lurea, es necesario presentar el trabajo de una manera Kgica y ordena- da, como losugiere tn siguiente secuencia de pasos: 1, Leal problema con cuidade y trate de correlacionar la situacion fisiea real con la teoria que haya estudiado, 2, Trace todos los diagramas necesarias y tabule los datos del pro- blema, 3. Establezea un sistema de coordensdas y aplique los prineipios pertinentes, casi siempre en forma matemética 4, Resuelva de manera algebraica las ecuaciones necesarias hasta donde sea prictico; Inego, utilice un conjunto consistente de uni- dades y complete a solucidn numéricamente, Reporte Ia respuesta sin més cifras significativas que Ia precisién de los datos dados. 5S, Estudie la respuesta oon juicio tenieo y sentide comin para de- terminar si parece 0 no razonable, 6. Una vez completadas las soluciones, repase el problema, Trate de pensar en otras formas de obtener 1a misma solucién. ‘Al aplicar este procedimiento general, realie el trabajo lo mis limpia- mente posible. Por lo general, ser pulcro estimula una forma de pensar dara y ondenada.y viceversa.12.2 CnmuATEA REETUNEA MovINNENTO CaNTINUO '12.2 Cinematica rectilinea: movimiento continuo Iniciaremos nuestro estudio de dinémica cone! andlisis de a cinemstica de una particula que se mueve @ lo largo de una trayectoria recilinea. Recuerde que una particula tiene masa pero su tamafio y forma son insignificantes, Por consiguiente, limitaremos la aplicaciGn a aquellos ‘objetos cuyas dimensiones no afecten el andlisis del movimiento. En a mayoria de los problemas nos interesarén los cuerpos de {amano finito, como cohetes, proyectileso vehiculos. Cada uno de estasobjetos puede considerarse como una particula, en cuanto que el movimiento se caracteriza por el movimiento de su centro de masa y se omite cualquier roiaciéndel cuerpo. Cinemética rectilinea. Lacinemética de una particula se carac- teriza al especificar, en cualquier instante, su posicién, velocidad y ace leracién. Posicion. La trayectoria reatilinea de una particula se definiré por medio de un solo eje de coordenadas 5, figura 12-1a. El origen © en la trayectoria ¢s un punto fijo, y a partir de él se coordenada de ‘posicidn s para espeeificar Ia ubicocién de la partieula en eualquicr ins- tante dado, La magnitud de ses In distancia de O a la partieula, por to general medida en metros (m) 0 pies (f) y susigno algebraico define el sentido de su direeeidn. Aunque la seleceidn es arbitraria, en este eas es positiva puesto que el eje de: coordenadas es positive a la derecha el origen. Asimismo, cs negativosi la particula esté ala izquierda de O. Tenga en cuenta que la posieién es una cantidad veetorial puesto que tiene tanto magnitud como direccién, En este easo, sin embargo, esta representada por el esealar algebraico s puesto que la direvein se man- tiene a lo largo del eje de coordena das. Desplazamiento. Fl desplazamienta de la particula se define como el cambio de su posicién. Por ejemplo, si a particula se mueve de un punto a oto, figura 12-1b, el desplazamiento es as=s-s En este caso As es positive puesto que la posickin final de la particula queda a la derecha de su pasicién inicial, es decir, »’ > 3. Asimismo, si 1 posiciin final quedara a la izquierda cle su posiciGn inicial, As seria negative, Et desplazamiento de una particula también es una cantidad vec- torial, y deberd distinguirse de In distancia que recorre Ia particula. Especificamente, la distancia recorridaesun esealar positivo que repre- senta la longitud total de la trayectoria 1 lo largo de la cual viaj particula.Cape 12 Cnemanea ne Uva paerteusa Velocidad © Velocidad. Si ta particula recorre una distancia As durante el intervalo 41,50 velocidad promedio durante este intervalo e3 Fyn Ar Si tomamos valores de Arcada ver mis pequefios, la magnitud de As se reduce cada vex més, Por comsiguiente, la velocidad insianténea es un vector definide come v = lim, (ds/A1), 0 (4) wae? (zy Como Aro dtsiempre es positive, el sign utilizado pata definir el sen- tido de la velocidad es el mismo que el de As o ds. For ejemplo, si la pamticula se esti moviendo hacia la derecha, figura 12-Ic, la velocidad es positiva; pero-sise mueve hacia la izquierda, la velocidad es negati= va. (Esto se resalta aqui eon la flecha que aparcee a la irquierda de la ecuacidn 12-1.) La magnitud de la velocidad se conoce como rapidez.y en general se expresa en unidades de m/s pies/s De vez en cuando se utiliza el termino “rapidez promedio”. La rapi- ez promedio siempre es un escalar pasitivo y se define como la dis- tancia total recorrida por una particula, s7, dividida entre el tiempo wanscurtido Ar; es decir, (ap) pom = Porejemplo, la particula em la figura 12-1d viaja.a lo largo de la trayee- toria de longitud sren el tiempo As, por fo que su rapidez promedio es (rap)yon = 57/41, pero su velocidad promedio Rey. NOTA: pararesolvereste problema no pueden utilizarse las f6rmu- las de aceleraciGn constante, porque la aceleracién es una funciGn del tiempo. ‘Se puede obtener el mismo reaiado al evalua una sonstanie de intogracisn C an ver de utilizar limites definidos en la integral. Por ejemplo, integrar ds = (30 + 2) de result en s = 9+ P+ C.Cam ln condicén de que en ? = 0,¥ = 0, amonces eno.12.2 CnmuATEA REETUNEA MovINNENTO CaNTINUO W Se dispara un pequeno proyectil verticalmente hacia abajo en ua medio fluido con una velocidad inicial de 60 m/s. Debido a la resis- tencia acrodindmica del fluid, el proyectil experimenta una desace- Ieracién de a = (—0.4v°) m/s’, donde v esta en m/s, Determine Ia velocidad del proyedtil y su posicida 4 s después de su disparo. SOLUCION Sistema de coordenadas. Como el movimiento es hacia abajo, la coordenada de pasicién es positiva hacia abajo, eon su origea localizado en O, figura 12-3. Velocidad. En este caso a = f(v) y por tanto debemos determi- nar a velocidad como una funcién del tiempo con.a = du/de,ya que esta ccuncién relaciona v, ay ¢.(cPor qué no se utiliza v= vy + a.t?) ‘Alseparar las variables € integrar, cont = 60 m/Scuando f = 0, se abtiene Gd Lae (S)3L- 17 e-{(Z art ose] bays En este caso se toma la raiz positiva, puesto que el proyectil conti- nuard movigndose hacia abajo. Cuando r= 4's, 0,589 m/s} Resp. Posicién. Con » = f())conocida, podemos obtener la posicién det proyectil mediante v = els/dt, ya que esta ecuacién relaciona s, wy t. ‘Aletliaas la sondlién alial's ~ 0, euuhdo ! =O, waemon dt fs 7 flex ase] a ——— + OB asleap * om") alla? *]-ah Cuando =4, 5 = 443 m Resp. eh vat [ avon)”