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INSTITUTO POLITECNICO

NACIOMNAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA
MECANICA Y ELECTRICA
ESIME ZACATENCO

ING. EN CONTROL Y AUTOMATIZACION

MATERIA: TEORIA DEL CONTROL 1

PRACTICA NO 1. “SISTEMAS DE SEGUNDO


ORDEN”

5AM4

PROFESOR: NAVARRETE ESCALERA RAFAEL

ALUMNOS:

GUTIÉRREZ PEÑA FERNANDO


RAMÍREZ VERGARA EMMANUEL
JOSE ANTONIO TAPIA ALMAZAN

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Actividades previas
I. Compruebe con el apoyo del MATLAB cuál de las siguientes funciones
de transferencia en lazo cerrado tiene la respuesta al escalón con:
1.24 1.275
G1 ( s )  G3 ( s ) 
s  0.7 s  2.14
2
0.3s  0.513s  0.2167
2

4 81
G2 ( s)  G4 (s) 
3s  25s  100
2
s  2 s  81
2

a) ¿El tiempo de asentamiento más grande?


G1 0.579 segs.
G2 0.04 segs.
G3 5.88 segs.
G4 1 segs.

El tiempo de asentamiento mas grande corresponde a G3 (5.88


segs.)
b) ¿sin sobreimpulso?
La F.D.T. sin sobreimpulso (Overshoot) es G3
G1 46.1%
G2 3.78%
G3 0%
G4 70.4%

‘La respuesta puede ser una, más de una o ninguna’

“En ambos casos puedes visualizar las cuatro curvas de respuesta en


una misma ventana de gráficos con la función step() del MATLAB para
responder el cuestionamiento.”

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Desarrollo experimental
Crear tres programas en el editor de MATLAB usando la función ‘step’ que genere
las curvas de respuesta de un sistema de segundo orden tomando como referencia la
FDT canónica:

FDT se canónica:

C (s) K n2
 2
R( s ) s  2 n s   n2
a) Primer programa: Estudie y análisis el efecto de aumentos de  con
 n .y K constantes.

En esta caso  n  1 rad / seg y K  1 variando el coeficiente de


amortiguamiento:   0.1 ,   0.3 ,   0.5 y   0.8 .
Con los resultados obtenidos responda el siguiente cuestionamiento:
 ¿Qué valores se obtienen de sobreimpulso Overshoot (%), tiempo de
subida Rise Time, tiempo pico Peak Response y tiempo de
asentamiento Settling Time? Tiempo de subida 0.807s, el tiempo

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pico 0 s y una amplitud de 1 y el tiempo de asentamiento fue de
5.05 s, 7.51 s, 13.1 s y 38.2 s.
 Se validan los preceptos teóricos: ¡El tiempo de subida aumenta;
el sobreimpulso y el tiempo de asentamiento disminuyen; el
tiempo pico aumenta! ¿Si? o ¿No?
Si
 ¿Si tu respuesta fue un Si, a que parámetro atribuyes tal
resultados?
A que los coeficientes de amortiguamiento no eceden el valor de
1.
b) Segundo programa: Estudie y análisis el efecto de aumentos de  n con
 y K constantes.

Ahora con   0.3 y K  1 variando la frecuencia natural no


amortiguada:  n  1 rad / seg ,  n  2  rad / seg ,  n  4  rad / seg y
 n  8  rad / seg .

Con los resultados obtenidos responda el siguiente cuestionamiento:


 ¿Qué valores se obtienen de sobreimpulso Overshoot (%), tiempo de
subida Rise Time, tiempo pico Peak Response y tiempo de
asentamiento Settling Time? \

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 ¿Los polos o raíces se mueven radicalmente alejándose del


origen? ¿Si? o ¿No?; ¿Por qué? R: Si, porque a la hora de que
la velocidad aumenta el dominio de la función tomando
valores más alejados del dominio en las raíces.
 Se validan los preceptos teóricos: ¡el sobreimpulso se mantiene
constante; los tiempos de subida, pico y asentamiento
disminuyen!: ¿Si? o ¿No? R:Si
 ¿Si tu respuesta fue un Si, a que atribuyes tal resultados? R:en el
sobre impuso no hubo un cambio como tal , pero en el
tiempo paso que se recorrió el tiempo (fue más rápido) por
que en ningún momento cambio la coeficiente de
amortiguamiento pero si cambio la velocidad.
 ¡Al ejecutar el programa las respuestas al cuestionamiento deben
aparecer en el reporte de la práctica!
c) Tercer programa: Finalmente con  n  2  rad / seg y K  1 ; variando los
valores del coeficiente de amortiguamiento de   2 ,   0.3 ,   0 ,
  0.3 ,   0.7 ,   1 y   2 . Haga un análisis de las respuestas

temporales obtenidas en cada caso y responda el siguiente


cuestionamiento:

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 ¿Indique el tipo de respuesta obtenida al variar  ? Varia el estado de
amortiguacion del sistema, pues pueden responder amortiguado,
sobreamortiguado, etc.
 ¿Existe relación de las respuestas obtenidas con la ubicación en el
plano complejo de los polos o raíces del sistema? si, pues variando la
posicion, nos indicara el comportamiento del sistema, es decir, nos
indicara la estabilidad del mismo.
 Cuáles son los valores de  : ¿En el cual el sistema deja de ser
oscilatorio? H6, cuando la constante relativa es igual a 1
 ¿En el cual el sistema es oscilatorio con un sobreimpulso aproximado
del 20 %? H5, es decir con constante relativa igual a 0.3
 ¡Al ejecutar el programa las respuestas al cuestionamiento deben
aparecer en el reporte de la práctica!

d) En los programas 1 y 2 se debe considerar: Que aparezcan las curvas


de respuesta en la misma ventana de gráficos ‘step()’; que cuente con
el etiquetado siguiente: ‘rejilla, título y una leyenda’ ‘grid’ ‘title’ ‘legend’;
que obtenga el lugar de las raíces de cada sistema en otra ventana de
gráficos con ‘rlocus’ ‘figure()’.

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e) Para el programa 3 que dibuje las curvas de respuesta con  negativo e
igual a cero en ventana de gráficos diferentes y para el resto de valores
positivos de  en una sola ventana de gráficos.
f) Haga un análisis de forma comparativa con los valores obtenidos
experimentalmente por el MATLAB del sobreimpulso Overshoot (%), tiempo
de subida Rise Time, el tiempo pico Peak Response y el tiempo de

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asentamiento Settling Time únicamente para el caso uno (primer
programa con los valores de   0.1 ,   0.3 ,   0.5 y   0.8 ); y los
que se obtienen de manera manual con las formulas:

  
tp  :3.15 (s) ts  : 3.05(s)
d d

 4
 
ta 
Mp e 1 2
X 100 : 137.12% (%)   n
:50(s) al 2%

3
ta  : 30(s) al 5%
  n

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Con los resultados obtenidos responda el siguiente cuestionamiento:
 ¿Si existen diferencias entre los resultados obtenidos a través de la simulación
y los obtenidos a través de las fórmulas?
Si puesto que el modelo que efectúa el programa es más certero y más
específico que hacerlo analíticamente
 ¿Si existen a que atribuye esas diferencias?
Pienso que al realizarlo por medio de matlab, el sistema se realiza más
específico usando todos los decimales mientras que de forma analítica
pueden existir errores.

 ¡Al ejecutar el programa las respuestas al cuestionamiento deben


aparecer en el reporte de la práctica!

Conclusiones:
Utilizando los conceptos teóricos de sistemas de segundo orden y en su caso
de los conocimientos previos sobre la respuesta temporal ante una señal tipo
escalón, hacer conclusiones sobre los resultados obtenidos.

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Conclusión:
José Antonio Tapia Almazán
Podemos concluir que cada grafica tiene un comportamiento diferente y para
poder mantener estable el sistema de segundo orden se debe mantener un
comportamiento críticamente amortiguado.
También podemos observar como el sistema se representa de forma analítica
realizando operaciones vistas en clase y de modo grafico por medio del
programa Matlab.
Ramírez Vergara Emmanuel
Podemos decir, que el uso adecuado de Matlab, logramos verificar el
comportamiento óptimo de los sistemas de segundo orden, donde notamos
variaciones muy notorias en cuestiones de amortiguamiento, variando
constantes y términos que hacen que este sistema cambie de comportamiento.
Gutiérrez Peña Fernando
A la hora de hacer una análisis directo es ciertas funciones de trasferencia de
segundo orden observamos que existen características peculiares en estos
sistemas y los más nos torios son la velocidad de respuesta ante una señal y el
coeficiente de amortiguamiento, el primero nos indica en cuanto tiempo
responde la señal como lo hace y el otro nos sirve para ver en modo de
amortiguamiento (estabilizar la señal) en una señal.

Es importante tomar en cuenta las siguientes recomendaciones:

1. Los programas y los diagramas de simulación deben ser en el


entorno de MATLAB.
2. Cada equipo deberá entregar el reporte impreso (publish:
act02>print>PDF>guardar). Fecha de entrega jueves 14 de febrero
de 2019.
3. Las conclusiones deben ser individuales por cada integrante de
los diferentes equipos.

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