Senzori

________________________________________________________________________

3. SENZORI

Ako su aktuatori „miši i“, onda su senzori „ ula“ svakog mehatroni kog sistema. Svaki
mehatroni ki sistem obavezno uklju uje senzorsku, upravlja ku i aktuatorsku jedinicu.
U takvom sistemu, senzorska jedinica ima zadatak da informiše kontrolnu jedinicu o
tome šta se trenutno doga a u sistemu. Na osnovu tih informacija i željenog ponašanja
sistema kontrolna jedinica daje zadatke aktuatorskoj jedinici o tome koje aktivnosti je
potrebno preduzeti tako da bi stvarno ponašanje sistema bilo što bliže (ili ako je mogu e
indenti no) željenom ponašanju.

Prema tome, senzori su ure aji koji na osnovu promjene fizikalnih veli ina na ulazu
(temperatura, kretanje, sila, pritisak, itd) proizvode srazmjerne izlazne signale
(elektri ne, mehani ke, itd). Ako se signali definišu kao materijalni nosioci informacije
raznih fizikalnih veli ina, onda se senzori mogu definisati kao pretvara i jednog oblika
signala (energije) u drugi oblik. Ovo pretvaranje je uvijek na niskom energetskom
nivou, itj. na nformacionom nivou. Zato se termini „pretvara “ (eng. transducer) i senzor
esto koriste kao sinonimi. Tako na primjer, temperaturni senzor termopar na promjenu
temperature na ulazu odgovara srazmjernom promjenom elektri nog napona na izlazu.
Ovo pretvaranje se može shvatiti u smislu mjerenja, jer je izlazna veli ina ustvari mjera
ulazne veli ine – mjerene veli ine.

Postoji mnogo na ina na koji se može realizovati senzor neke fizikalne veli ine. Na
primjer, za mjerenje ugla zakretanja možemo koristiti ili potenciometar ili opti ki enkoder.
Koji od njih koristiti to zavisi od konkretnog sistema gdje se senzor koristi i od uslova
ekspolatacije sistema i senzora. Ako je u pitanju ugao zakretanja leptira karburatora
onda je, zbog uslova eksploatacije motora i mogu nosti ugradnje, lakše koristiti
potenciometar, a ako je u pitanju mjerenje ugla zakretanja stola glodalice onda je, zbog
zakretanja koja su ve a od 3600, esto povoljnije koristiti enkoder. To je razlog što se
za mjerenje iste fizikalne veli ine koriste razli ite vrste senzora, odnosno razli iti principi
pretvaranja jedne fizikalne veli ine u drugu. Priroda je nepresušan izvor ideja i principa
na kojima su stvoreni savršeni senzori. Zadatak tehnike i tehnologije je da je, izme u
ostalog, i po pitanju realizacije senzora oponaša.

Prema mjernoj veli ini senzori se dijele na:

1. Senzori pomjeranja (translacija i rotacija)

potenciometri
linearni/rotacioni promjenljivi diferencijalni pretvara i (LVDT/RVDT)
opti ki enkoder
tahometar
senzori na principu Holovog efekta
kapacitativni pretvara
interferometar
žiroskop
indoksin

2. Senzori blizine
grani ni prekida i
opti ki senzori blizina

1
Senzori
________________________________________________________________________
senzori blizine na bazi Holovog efekta
induktivni senzori
kapacitativni senzori

3. Senzori ubrzanja (akcelorimetri)

seizmi ki akcelerometar
piezoelektri ni akcelorimetar

4. Senzori sile, momenta i pritiska

mjerne trake
senzori naprezanja
dinamometar
piezoelektri ni senzor optere enja
ultrazvu ni senzori

5. Temperaturni senzori
termoparovi
termistori
termodiode, termotranzistori
otporni senzori
infracrveni senzori

6. Senzori protoka
pito cijev
mjerna blenda
venturijeva cijev
rotacioni mjera protoka
turbinski mjera protoka
elektromagnetni mjera protoka

7. Svjetlosni senzori
fotototpornici
fototranzistori
fotodiode
CCD senzori

8. Senzori od pametnih materijala

opti ka vlakna
piezoelektri niž
magnetostriktivni

9. Mikro i nano senzori

mikro CCD senzori slike
ultrazvu ni mikro senzori
mikro senzori dodira

Postoji razli iti nivoi realizacije senzora. Naj eš e se oni pojavljuju samo kao pretvara i
signala, dok su ostali elementi, kao što je prilago avanje i poja avanje izlaza senzora ,
smješteni u drugom dijelu sistema kao posebne jedinice. Me utim, esto je zajedno sa

2
Senzori
________________________________________________________________________
pretvara em signala u isto ku ište integrisano analogo poja alo, vidi sliku 3.1 tom
slu aju takav senzor se naziva integrisani senzor. Ako je pored analognog poja ala u
istom ku ištu smješten A/D konverter i mikrokontroler, onda takav senzor u skladu sa
softverom u mikrokontroleru ( C ) može da komunicira sa spoljnim svijetom i da
samostalno donosi neke odluke. Zbog toga se takav senzor naziva intiligentni senzor.
Sa napredkom mikroelektronike, te zbog masovne proizvodnje C i njihove niske
cijene, broj inteligentnih senzora stalno raste.

(analogna/digitalna)
izlazna veli ina
analogni digitalni
ulazna veli ina

primarna
elektri na signal signal
veli ina A
C
D
analogno
poja alo
pretvara -senzor
integrisani senzor
intiligentni senzor

Slika 3.1

Definicije karakteristi nih veli ina senzora

Prije nego što krenemo sa predstavljanjem razli itih tipova senzora definišimo neke
veli ine kao što su: mjerno podru je, rezolucija, osjetljivost, greška, ponovljivost, ta nost,
mrtva zona, itd. Ove veli ine karakterišu mjerne sposobnosti i prilagodljivost senzora za
pojedine primjene. Definišimo neke od njih.

Mjerno podru je je razlika izme u maksimalne i minimalne ulazne vrijednosti za koje

e senzor dati pravi izlaz. Ovu vrijednost deklariše proizvo . Na primjer termopar koji
mjeri temperaturu od -50 0C do 750 0C ima mjerno podru je 800 0C.

Rezolucija je najmanja promjena (prirast) ulazne veli ine koju senzor može registrovati.
Tako inkrementalni enkoder sa 1024 impulsa po obrtaju ima rezoluciju
1 obrtaj 360 stepena stepen
0.3516 .
1024 impulsa 1 obrtaj impulsu

Osjetljivost senzora se definiše kao promjena izlaza za promjenu ulaza. Za analogni

senzor osjetljivost je u uskoj vezi sa nagibom tangente na ulaznu izlaznu karakteristiku
senzora. Za digitalni senzor osjetljivost zavisi od rezolucije senzora.

Greška senzora se definiše kao razlika izme u izmjerene i prave vrijednosti. Postoje
razli iti razlozi koji dovode do greške, kao što su: greška kalibracije, greška zbog
optere enja izlaza, greška zbog osjetljivosti senzora na djelovanja drugih veli ina (npr.
kod promjene optere enja pomo u mjerne trake na otpor trake uti e i temperatura a ne
samo promjena otpora zbog optere enja - izduženje).

3
Senzori
________________________________________________________________________

Ponovljivost se odnosi na sposobnost senzora da da identi an izlaz za iste vrijednosti

ulazne veli ine.

Ta nost senzora je obrnuto srezmjerna grešci, odnosno ta nost je ve a ako je greška

manja.

Mrtva zona je podru je ulaza koja su bliska nuli a za koje je izlaz senzora nula. Ova
josobina ini senzore nelinearnim u jednom diujelu njihove karakteristike. Ona je u uskoj
vezi sa nekim drugim nelinearnim osobinama kao što je histereza.

Senzori pomjeranja

Potenciometri

Jedan od naj eš e korištenih senzora pomjeranja je svakako potenciometar. Javlja se u

dvije osnovne izvedbe: sa rotacionim i lionearnim pomjeranjem. Pomo u njega se
rotaciona ili linearna pomjeranja pretvaraju u napon ija je vrijednost srazjerna tom
pomjeranju. Potenciometar se sastoji od otpornog sloja i kliza a, slika 3.2.1 a) i c).
Preko fiksnog otpornog sloja klizi kliza dijele i tako ukupan otpor potenciometra na dva
dijela. Ova dva dijela ine otpotno naponsko djelilo slika 3.2.1 d) desno. Neka je optpor
potenciometra RAC R , napon napajanja Vc i neka se ugao zakretanja mjeri izme u
ta ke C i pozicije kliza a. Ako otporni sloj ima konstantan otpor po jedinici dužine onda
je otpor izme u kliza a i ta ke C jednak (otporni sloj je izra en od homogenog
materijala tako da je otpor po jedinici dužine konstantan ), dok je otpor izme u kliza a i
ta ke A jednak R . Napon na izlazu potenciometra, napon izme u ta aka CB je
definisan kao
Vc Vc
Vi ,
R R
odakle je o igledno da je izlazni napon srazjeran uglu zakretanja , jer su sve ostale
veli ine u gornje izrazu konstantne samo se ugao mijenja.
otporni
materijal kliza
R

d) otporno djelilo
a) Rotacioni pot. b) el. oznaka c) linearni pot.

Slika 3.2.1

A sada razmotrim slu aj o kojem naro ito treba voditi ra una kod korištenja
potenciometra. Radi jednostavnijeg objašnjenja pretpostavimo da potenciometar ima
otpor od 10 k sa naponom napajanja od 10V. Neka se dalje kliza potenciometra

4
Senzori
________________________________________________________________________
nalazi na sredini otpornog sloja, što zna i da je otporno djelilo sa injeno od dva ista
otpora od po 5 k , tako da je napon na izlazu polovina napona napajnja, dakle 5V . Ako
se sada potenciometar priklju i na poja alo ija je ulazna otpornost 100 k , slika 3.2.1
d) lijevo. Donji otpor od 5 k i ulazni otpor poja ala od 100 k su paralelno vezani tako
5 100
da je ukupni donji otpor Rd 5 ||100 4.76k . Sada je izlazni napon
105
10
Vi 4.76 4.88V . Dakle, priklju ak poja ala, koje je u ovom sliu aju
5 4.76
optere enje potenciometra, dovodi do greške od 0.12V. Da je ulazni otpor poja ala bio
ve i, npr. 1000 k , onda bi greška bila svega 0.01V. Dakle, smanjenjem optere enja
(pove anjem ulazne otpornosti poja ala) smanjuje se i greška. Ovaj slu aj možemo
poopštiti za bilo koji senzor iji je izlazni otpor Rs a koji je priklju en na poja alo ulaznog
otpora R p , slika 3.2.2 (oznake otpora na slici 3.2.2 su evropske a Vs
na slici 3.2.1 su ameri ke). Neka senzor generiše napon Vs ija Rs
Vi
je vrijednost mjera ulazne veli ine. U tom slu aju izlaz senzora Rp
(napon kojeg poja alo poja ava) nije napon Vs nego napon
Vs Rs
Vi Rp . Razlika Vs Vi je Vs Vi Vs , što je za Slika 3.2.2
Rs Rp Rs Rp
velike vrijednosti R p i male vrijednosti Rs zanemarivo malo, odnosno tada je Vi Vs .
Iz gornjeg razmatranja zaklju ujemo da je greška usled optere enja manja ako je izlazna
otpornost senzora što manja i ulazna otpornost poja ala što ve a. Kod svakog senzora
o ovom se mora voditi ra una, jer ina e može do i do velikih grešaka. Pored
potenciometara sa slike 3.2.1 koriste se i ži ani potenciometri, slika 3.2.3.
One se izra uju namotavanjem žice na
torusno jezgro. Imaju prednost u
odnosu na potenciometre sa slike 3.2.1
(slojne potenciometre) jer se otporniji na
habanje i imaju duži vijek trajanja.
Poternciometri sa slike 3.2.1 po pravilu
imaju ugao zakretanja manji od 3600.
Ako se kod ži anog potenciometra
umjesto na torus žica namota na spiralu, Slika 3.2.3
onda se lako realizuju potenciometri koji
imaju puno ve i ugao zakretanja, koji mogu biti i do 20 obrtaja. Ži ani potenciometri
imaju stepenastu karakteristiku, pri emu je najmanja razlika izme u dvije stepenice
jednaka otporu R jednog namotaja žice oko torusa. Tako e, i njihova osjetljivost i
rezolucija ne može biti manja od R . Kod ovih potenciometara pojavljuje se problem
usled preskakanja kliza a sa jednog namotaja na drugi, što se manifestuje
kratkrotrajnim prekidima. Ovaj problem se riješava pomo u niskopropusnog filtra
(kondezator od kliza a prema masi, koji se u momentu prekida prazni, što za eksterne
ure aje izgleda kao da prekid ne postoji).
Dobre osobine poternciometra su: jednostavna konstrukcija, niska cijena, široko mjerno
podru je, otporni su na smetnje i relativno dobre temperaturne osobine, dok su
nedostaci: habanje, promjena otpora usled varijacije pritska kliza a i osjetljivost na
prljavštine. Izvor ve ine loših osobina potenciometra je postojanje kontaktne površine

5
Senzori
________________________________________________________________________
izme u kliza a i otpornog sloja. Ipak, uzimaju i u obzir i dobre i loše osobine,
potenciometri se i danas primjenjuju u mnogim mehatroni kim sistemima.

Linearni promjenljivi diferencijalni transformator (LVDT)

LVDT (skra enica od engleskog naziva: linear variable differential transformer) je senzor
visoke rezolucije kod kojeg je amplituda izlaznog AC napona srazmjerna linearnom
pomjeranju. Za razliku od potenciometra, ovaj senzor nema kontaktnu površinu, tako da
i pored malog mjernog podru ja (oko 5cm) ima široku primjenu u mnogim sistemima,
naro ito tamo gdje je u pitanju registracija malih pomjeranja, koja su ve a od mikro
podru ja.
primarni

sekundar 1 sekundar 2

a) LVDT sa trnom u sredini

b) trn lijevo c) trn u centru d) trn desno

Slika 3.2.4

Sastoji se od trna - kliza a koji je vrsto spregnut sa dijelom sistema ije je pomjeranje
potrebno registovati. Oka trna (koji je izra en od feromagnetnog materijala) su
postavljena tri namotaja, jedan primarni koji je postavljen na sredinu trna i dva
sekundarna namotaja na krajevima, slika 3.2.4. Sekundarni namotaji imaju suprotan
smjer namotavanja. Kroz primarni namotaj proti e naizmjeni na struja frekvencije do
10kH , ije magnetno polje se prenosi preko trna i u sekundarnim namotajima izaziva
indukovanu struje koje, zbog razli itog smjera namotavanja, imaju suprotne faze.
Amplituda napona indukovane struje zavisi od ja ine polja u sekundarnim namotajima,

6
Senzori
________________________________________________________________________
što opet zavisi od pomjeranja trna. Ako je trn u centru, onda su naponi V1 i V2
indukovani u sekundarima iste amplitude i suprotne faze, tako da je njihov zbir nula
Vnet 0 , vidi sliku 3.2.4 c). Razmotrimo šta se dešava ako se trn pomjei lijevo ili desno.
Ako se trn pomjeri lijevo, tada je napon indukovan u sekundaru 1 po amplitudi ve i od
napona indukovanog u sekundaru 2, što uslovljava da je njihov zbir razli it od nule i ima
fazu kao sekundar 1, slika 3.2.4 b). Sli no, ako se trn pomjeri desno od centra, onda je
napon V2 po amplitudi ve i od V1 , što ini da njihov zbir nije nula, i da ima fazu kao
napon V2 , slika 3.2.4 d). Dakle, od veli ine pomjeranja trna zavisi amplituda rezultuje-
eg napona a od njegove faze zavisi smjer kretanja trna.
Za mjerenje rotacionog pomjeranja koristi se RVDT (rotary variable differential
transformer). On je funkcionalno identi an LVDT senzoru, s tim da trn rotira od 00 do
1800.
Oblik rezultuje eg napona Vnet koji je mjera pomjeranje, u obliku koji se dobija sa
LVDT/RVDT nije podesan za korištenje u ostalim dijelovima mehatroni kog sistema. To
se prevazilazi pretvaranjem izlanog napona LVDT/RVDT senzora u DC napon ija je
vrijednost srazmjerna amplitudi a predznak fazi napona Vnet . Za to se koriste posebno
razvijena integrisana kola. Jedno od njih je AD698 proizvo a Analog Devices ija je

Slika 3.2.5
blok šema data na slici 3.2.5. Ovo kolo sadrži oscilator napona primarnog namotaja,
fayno osjetljivog ispravlja a (koji ispravlja napon Vnet ), filtra i poja ala. Na izlazu poja ala
je DC ija vrijednost je srazmjerna pomjeranju a znak smjeru pomjeranja.

Opti ki enkoder

U opštem slu aju opti ke enkodere bi mogli definisati kao ure aje koji konvertuju
kretanje u povorku digitalnih impulsa. Pojedina nim brojanjem bitova ili dekodiranjem
skupa bita, impulsi mogu biti konvertovani u relativnu ili absolutnu mjeru pozicije.
Enkoderi se izra uju kao linearni ili rotacioni. Rotacioni enkoderi se eš e primjenjuju
tako da emo u nastavku posmatrati samo njih, sa napomenom da sve što vrijedi za
rotacione vrijedi i za linearne enkodere. Rotacioni enkoderi se proizvode u dva osnovna
oblika: absolutni enkoder, gdje jedinstvena digitalna rije odgovara svakoj poziciji u kojoj
se enkoder može na i, i inkrementalne enkodere, koji prilikom rotacije proizvode
impulse ijim brojanjem je omogu eno relativno mjerenje pozicije. Rotacioni enkoder

7
Senzori
________________________________________________________________________
imaju dva osnovna dijela: rotacioni disk disk
– kodni disk i jedan ili više svjetlosnih
senzora sa injenih od para fotodioda-
fototranzistor (FDT par). Rotacioni disk trake
je izra en od providnog materijala
(plastika ili staklo) pri emu su osovina
fotopostupkom nanešeni radijalni tamni
zarezi orga-nizovani kao trake, slika
foto
3.2.6. Za svaku traku postoji poseban diode
FDT par, pri emu, prilikom rotacije,
tamni zarezi prekidaju a nezatamljeni
propuštaju snop svijetlosti izme u diode fototranzistor
i tranzistora, što dalje izaziva Slika 3.2.6
generisanje povorke impulsa na
fototranzistoru.

Absolutni enkoder
Rotacioni disk kod absolutnog enkodera je napravljen tako da za N razli itih pozicije
(uglova) osovine proizvodi jedinstvenu digitalnu rije . Na primjer, ako rotacioni disk ima
8 koncentri nih traka, onda on može proizvesti 256 odvojenih pozicija (digitalnih brojeva)
ili sa rezolucijom po uglu od 1.4060 , jer je 3600/256=1.4060. Pri tome na in kodiranja
pozicija može biti razli it. U praksi se eš e izra uju absolutni enkoderi sa Grejovim
kodom negi sa prirodnim binarnim kodom. Razloge emo objasniti u nastavku a za
slu aj absolutnog enkodera sa 16 pozicija (4 trake), vidi sliku 3.2.7.

diska rotira, FDT

parovi su stacionarni

b) promjena izme u
pozicije 7 i pozicje 8
sa binarno
kodiranim diskom c) Grejov kod
a) binarni

Slika 3.2.7
Ako se kod absolutnog enkodera koristi binarni kod (slika 3.2.7 a)), onda kod ve ine
promjena pozicija dolazi do promjene više bitova istovremeno, što je za promjenu
izme u pozicije 7 i 8 prikazano na slici 3.2.7 b). Ako bi FDT parovi bili postavljeni
idealno (na istoj radijalnoj liniji) i ako bi kodna plo a bila idealno izra ena onda to ne bi
izazivalo nikakve probleme. Me utim, u praksi je to nemogu e, tako da zbog grešaka
kod izrade ili pak vibracija prilikom rada može se desiti da se FDT parovi nisu na
radijalnoj liniji tako da e se pri prelasku, na primjer, sa pozicije 7 na poziciju 8, bit B3
(slika 3.2.7 b)) promjenuti prije ostalih. To e generisati da je vrijednost izlaza binarno
1111, što predstavlja poziciju 15 a ne 8 kako je u stvarnosti. Isto se dešava ako se i neki
drugi bit promjeni prije ostralih (npr. ako se bit B0 promjeni prije, to generiše rije 0110

8
Senzori
________________________________________________________________________
što je opet broj 6, itd). Ako se umjesto binarno kodirane rotacione plo e koristi rotaciona
plo a kodirana Grejovim kodom to se ne može desiti, jer je osobina Grejovog koda da je
broj promjena bita izme u dvije susjedne rije i uvijek jedan, vidi sliku 3.2.7 c). Po tom
kodu, brojevi 7 i 8 decimalno su redom brojevi 0100 i 1100 binarno. Izme u njih se
mijenja samo bit B3, dok ostali imaju iste vrijednosti. Ako se mijenja samo jedan bit
onda se ne može govoriti o slu aju da se neki bit mijenja prije ili kasnije. Prilikom
korištenja absolutnog enkodera sa Grejovim kodom, u ra unarskom dijelu
mehatroni kog sistema, potrebno je Grejov kod pretvoriti u prirodni binarni kod. Za to
postoje vrlo jednostavni algoritmi.

Inkrementalni enkoder
Inkrementalni enkoder, poznat još i kao relativni enkoder, je jedniostavniji za od
absolutnog enkodera. Izra uje se od jedna trake sa dva FDT para ili dvije trake sa po
jednim FDT parom. U bilo kojoj od dvije prethodne izvedbe bitno je naglasiti da su
signali sa senzora (FDT par) me usobno pomaknuti (zakrenuti) za ¼ periode (tj. za 900
ako je perioda 3600), slika 3.2.8 a).
u ovom slu aju 3600 ozna ava
1 ciklus, od po etka jednog zareza
do po etka slede eg

disk

pomo u dva FDT para

odre ujemo
smjer rotacije
smjer
rotacije

oblik izlaza na
kanalim za CCW
smjer

vode i
vode i
oblik izlaza na
kanalima za CW
smjer

Slika 3.2.8

Svaki od FDT parova prilikom rotacije diska generiše povorku pravougaonih impulsa, V1
i V2 na slici 3.2.8, koie nazivamo kanalima. Broj zareza u jednoj traci odre uje rezoluciju
enkodera dok se preko redoslijeda opadanja nivoa signala na kanalu odre uje smjer
rotacije diska. Tako, ako impuls prvo opada na kanalu V2 a zatim na kanalu V1, onda je
smjer rotacije suprotan kazaljci na satu (CCW-smjer, counterclock wise), slika 3.2.8b).
U slu aju da prvo pada nivo na kanalu V1, a zatim na kanalu V2, onda je rotacija diska u

9
Senzori
________________________________________________________________________
smjeru kazaljke na satu (CW-smjer, clock wise). Za prepoznavanje smjera koristi se
posebna logika, koja se može realizovati ili hardverski ili softverski. Jedan od na ina
hardverske realizacije pomo u D flip-flopa dat je na slici 3.2.9. esto se na istom disku
postavlja još jedan senzor (FDT par) koji se nalazi na traci sa samo jednim zarezom,
tako da se za jedan obrtaj diska
generiše samo jedan impuls. broja
Ovaj kanal služi za registraciju nazad

broja obrtaja (do broja obrtaja se

može i bez ovog kanala
brojanjem impulsa sa nekog od
kanala V1 ili V2). Tako e ovaj
kanal je koristan i za odre ivanja
po etne pozicije – nulte pozicije.
Slika 3.2.10
broja
naprijed
Slika 3.2.9
Inkrementalni enkoderi se izra uju sa vrlo velikim
rezolucijama, i do 1024 impulsa po traci. Kombinacijom
više traka koje su me usobno pomaknute broj impulsa
po obrtaju se može višestruko pove ati, te time i
rezolucija. Na slici 3.2.10. data je fotografija jednog
takvog rotacionog inkrementalnog enkodera sa
rezolucijom do 0.0450 iji je pre nik svega 12mm.
Za razliku od absolutnih enkodera, kod inkrementalnog
enkodera je nužan broja , jer se stvarna pozicija
odre uje brojanjem impulsa od nulte pozicije, pri emu
se mora uzeti u obzir smjer brojanja. Brojanje se
može realizovati ili softverski ili hardverski. Danas svaki
PLC ima takozvani broja ki ulaz gdje se priklju uje
inkerementalni enkoder.

Magnetostriktivni senzor pomjeranja

Mjerenje pomjeranja magnetostriktivnom metodom je metoda novijeg datuma. Ima veliki

mjerni opseg ( i do nekoliko metara , tipi no 2m ), veliku ta nost i rezoluciju. To je
beskontaktna metoda tako da se esto koristi za mjerenje visine te nosti. Za mjerenje se
koristi magnetostriktivni
efekat, tj. da neki materijali u
prisustvu magnetnog polja se
deformišu. Na slici 3.2.11 je
prikazana sonda za mjerenje
visine te nosti pomo u ove
metode. Sonda se sastoji od
magnetostriktivne žice (1),
elektronike (2) sa
ultrazvu nim prijemnikom.
Žica je smještena u metalnu
šipku na koju je navu en
prstenasti plovak koji pluta
na te nosti iji se nivo mjeri I
na kojem se nalazi stalni
Slika 3.2.11
magnet (4) u obliku prstena.
Kada se kroz žicu (1) u
jednom trenutku pošalje kratak strujni impuls on stvara magnetno polje (3) koje putuje

10
Senzori
________________________________________________________________________
zajedno sa impulsom. Dolazi do interakcije tog polja i polja stalnog magneta, što za
posledicu ima torzionu deformaciju žice (5) na mjestu na kojem je magnet. Ova
deformacija proitvodi ultrazvu ni talas koji putuje kroz cijev do ultrazvu nog prijemnika.
Mjerenjem vremena koje je proteklo izmežu generisanja strujnog impulsa I trenutka kada
je primljen ultrazvu ni talas i znaju i brzinu prostiranja ultrazvuka kroz poznatu sredinu
(metalna cijev) ra una se pozicija na žici gdje je došlo do torzione deformacije, odnosno
utvr uje se visina te nosti. Ovaj postupak u ponovi nekoliko desetina hiljada puta i na e
srednja vrijednost.

Senzori za mjerenje ugaone brzine

Ugaona brzina se uglavnom ra una kao odnos promjene ugla u jedinici vremena. U tom
slu aju se pomo u ve opisanih senzora rotacionog pomjeranja mjeri promjena ugla za
neko unaprijed odre eno vrijeme. Na primjer, ako je u trenutku t1 1 sec. ugao
1 /18 rad a u trenutku t2 3 sec. izmjeren je ugao 2 / 6 rad , onda je
ugaona brzina
2 1 /6 /18 rad
t t2 t1 3 2 18 sec
reflektor .
Pored ovog na ina za mjerenja ugone
brzine koriste se tahometri. Na slici 3.2.12
dat je opti ki tahometar. Na osovini je na
fotodetektor
neki na in postavljen materijal koji reflektuje
infracrvenu svjetlost. Na tu površinu je
izvor svjetla
usmjeren snop infracrvene svjetlosti koji se
pri nailasku te oznake reflektuje do
prijemnog dijela. Na taj na in se broji broj
Slika 3.2.12 primljenih impulsa u jedinici vremena, npr.
za 1min. Tada taj broj predstavlja broj
obrtaja osovine u minuti.

induktivni Za mjerenje broja obrtaja radilece u automobilskom motoru

senzor koristi se tahometar od nazubljenog rotora ( toothed rotor
tachometar ), slika 3.2.13. U suštini on je jako sli an
opti kom enkoderu s tim da se kao senzor koristi induktivni
rotor
dava . Pri nailasku zuba rotora neposredno ispod senzora
u senzoru se mijenja magnetno polje, što se manifestuje
pove anjem indukovane struje u namotaju. To se dalje
registruje kao impuls.

Za mjerenje ugaone brzine, naro ito u elektromotornim

jednosmjernim pogonima, koriste se DC tahometri. Kod njih
Slika 3.2.13 je indukovani napon srazmjeran broju obrtaja. Obi no je to
3V za 1000 obrtaja/min. To zna i da ako motor ima broj obrtaja od 0 do 6000
obrtaja/min, onda e tahohenerator dati izlay od 0 do 18V. Ovi tahometri se koriste kao
mjerni lanovi u povratnim vezama analognih brzinskih regulatora pomenutih
jednosmjernih elektromotornih pogona.

11
Senzori
________________________________________________________________________

3.3. Senzori blizine

U mnogim mehatroni kim sistemima potrebno je registrovati samo da su pojedina

kretanja ostvarena, bez mjerenja vrijednosti pomjeranja. U tom slu aju možemo koristiti
senzore blizine, jer su oni jednostavniji i jeftiniji od senzora pomjeranja. Od senzora
blizine u nastavku emo opisati grani ni prekida i senzore blizine na bazi Holovog (Hall)
efekta.

Grani ni prekida
Grani ni prekida i se koriste za detekciju krajnjeg položaja nekog naizmjeni nog
kretanja. Na primjer, kod kretanja pneumatskog ili hidrauli nog cilindra. Postoji više
na ina aktiviranja prekida a u krajnjoj poziciji. Danas se mnogo koriste tkzv. rid
prekida i, koji se aktiviraju prisustvom magnetnog polja u njihovoj blizini. Ako su grani ni
prekida i uklju eni u neki digitalni upravlja ki sistem, onda treba voditi ra una da se u
momentu spajanja ili odvajanja kontakata generiše povorka impulsa (zbog elasti nosti
pera koji nose kontakte), poznato kao “istitravanje kontakata”. Ova može dati pogrešnu
informaciju, jer izglada kao da se prekida otvara i zatvara. Postoji više hardverskih i
softverskih tehnika kojima se ovaj efekat eleminiše.

Senzor na bazi Holovog efekta

Holov efekat je otkriven 1879. od strane E.H. Hall. On je primjetio da se u nekim
vrstama bakra indukuje struja kad im se
primakne magnet. Danas se ovi senzori
proizvode od poluprovodni kih materijala, slika
3.3.1. Na slici je sa VH ozna en indukovani
Holov napon, a sa I je ozna ena struja u ravni
koja je okomita na ravan u kojoj se indukuje
VH . Zbog robustnosti i temperaturne otpornosti
ovi senzori se dosta koriste u avtomobilskoj
industriji za mjerenje pozicije koljenastog vratila
Slika 3.3.1
i bregaste osovine.

3.4 Senzori ubrzanja

Ovi senzori se još nazivaju akcelerometri i služe za mjerenje ubrzanja. Koriste se za

mjerenje vibracija, u avio industriji i u automobilskoj industriji za registraciju nagle
promjene brzine (ko ioni sistem, kontrola dinami ke
stabilnosti vozila, aktiviranje vazdušnih jastuka u slu aju
sudara, itd). Kod njihove izrade koristi se reazli iti fizikalni
principi tako da postoje: kapacitativni, induktivni,
piezoelektri ni, otporni (pomu u mjernih traka), itd. Na slici
3.4.1 prikazan je piezoelektri ni akcelerometar. On se
sastoji od dvije PZT plo e i tijela mase m izme u tih
plo a. U slu aju promjene brzine, masa zbog inercije
nastoji na nastavi kretanje istom brzinom kao u
prethodnom trenutku. Zbog toga, a zavisno od znaka

Slika 3.4.1

12
Senzori
________________________________________________________________________
promjene brzine (ubrzanje ili usporenje), masa e pritiskivati jedan od PZT kristala, koji
e generisati napon koji je srazmjeran sili pritiskanja. Kako je opet sila srazmjerna
ubrzanju ( F ma ) a masa je konstantna, što zna i da je generisani napon srazmjeran
ubrzanju.

3.5 Senzori sile, momenta i pritiska

Najjednostavnije mjerenje sile je pomo u opruge. Metod se bazira

na injenici da je u nekom podru ju istezanje opruge srazmjerno
sili koja na nju djeluje. Na taj na in mjerenjem istezanja, tj.
pomjeranja, pomo u ve opisanih senzora pomjeranja, može
mjeriti sila. Ovaj na in mjerenja je najrasprostranjniji i sa njim se
svakodnevno sre emo. U nastavku emo opisati i neke druge
metode mjerenja sile.

Za mjerenje sile koristi se Hukov zakon po kojem je sila F ,

F x , gdje je konstanta i zavisi od vrste materijala a x je
izduženje ili skra enje koje je posledica dejstva sile. Prema tome
mjerenje sile se svodi na mjerenje dužine x , jer je konstanta. Slika 3.5.1
Ovo pomjeranje je vrlo malo i za njega se ne mogu koristiti ranije
izloženi senzori pomjeranja. Za mjerenje ovog pomjeranja koriste se mjerne trake. Ove
trake su ustvari otpornici napravljeni od žice velike dužine i malog presjeka. Njihov otpor
u neoptere enom stanju je oko 120 . Izra uju se specijalnim postupkom štampe na
papirnoj traci, vidi sliku 3.5.1. Trake se nalijepe na površinu iju deformaciju mjerimo. Da
bi se izbjegla zavisnost otpora trake od temeperature, na isti predmet se postavlja
aktivna traka identi na traka koja
služi kao kompen-
zaciona traka. Ona
je postavljena ta-
sila sila izlaz ko da se prilikom
deformacije mate-
rijala promjena
njenog otpora u
pore enju sa prom-
kompenzaciona traka jenom otpora aktiv-
a) postavljanje traka b) interfejs sa mostom ne trake može
Slika 3.5.2 zanemariti (aktivna
traka se deformiše
po dužini tako da je ukupna promjena dužine žice mjerne trake umnožak te deformacije i
broja uzdužnih dijelova, dok se kompenzaciona traka deformiše po širini što je znatno
manje, vidi 3.4.1). Obe mjerne trake su spojene u Vinstonov most koji je u
neoptere enom stanju uravnotežen otporima R1 i R2 , dok su otpori aktivne I
kompenzacione mjerne trake ozna eni RG i RD redom. Naponi V1 i V2 na dijagonali
Vs RG Vs RD
mosta su: V1 i V2 , dok je njihova razlika (koja se poja ava) data
R1 RG R2 R D
kao

13
Senzori
________________________________________________________________________

RG RD
V V1 V 2 Vs .
R1 RG R2 R D
Ako se otpori R1 i R2 odaberu tako da su jednaki otporu R neoptere ene trake, tj.
R
R1 R2 RD R i neka je kod optere enja RG R R , onda je V Vs .
4R 2 R
Vrijednost 2 R u nazivniku gornje jedna ine se može zanemariti u odnosu na
vrijednost 4R , tako da se dobija
R R 4 V
V Vs .
4R R Vs
Promjena napona V se poja ava poja alom poja anja A , tako da je izlazni nalon
R
V A V , kojeg je lako mjeriti. S druge strane, relativna promjena otpora je
R
l x
srazmjerna relativnoj promjeni dužine otporne žice u mjernoj traci , odnosno
l l
R x R 4lV
x l . Iz promjene dužine x i znaju i konstantu materijala
R l R AVs
ra unamo silu
4lV
F .
AVs
Kod ovih senzora proizvo daje katakteristiku GF (mjerni faktor) iz kojeg se ra una
R
elongacija GF , na osnovu koje i Jungovog modula elesti nosti E ra una sila po
R
jedinici površine kao, E , odakle se dalje ra una sila kao F A , A površina.

Za mjerenje sile koriste se i kapacitativni i piezoelektri ni senzori. Kod kapacitativnih,

radni element senzora su dvije plo e površine S na rastojanju h izme u kojih je izolator
relativne dijalektri ne konstante r i dijalektri ke konstane vakuma o . Ove plo e ine
S
kondezator iji je kapacitet C o r . Usled dejstva sile mijenja se rastojanje h , što
h
opet izaziva promjenu kapaciteta. Promjene kapaciteta se lako pretvaraju u promjenu
frekvencije, što se dalje može lako detektovati i mjeriti. Ovi senzori su vrlo osjetljivi, a
izra uju se za razli ita mjerna podru ja, od najmanjih do najve ih.
Rad piezoelektri nih senzora sile bazira se na fenomenu da se u neki materijali
naelektrišu ako na njih djeluje sila. Vrijednosti ovog naelektrisanja su srazmjerna sile.
Dakle, mjerenjem napona (što je vrlo jednostavno) mjeri se sila.

Senzori momenta i pritiska

profil visokog pritiska Mjerenje obrtnog momenta i pritisaka se uglavnom
svodi na prethodno mjerenje sile, odakle se moment i
pritisak dalje ra unaju. Pored toga, za mjerenje
profil bez
pritiska
pritiska postoje i neki drugi senzori pri emu se pritisak
mjeri mjerenjem pomjeranja. Tipi an predstavnik te
grupe senzora je Burdonova cijev, slika 3.5.3.
Dejstvom pritiska, cijev sa slike 3.5.3 se ispravlja (jer

pritisak
14

Slika 3.5.3
Senzori
________________________________________________________________________
su površine unutar cijevi na koje djeluje pritisak razli ite, pa otuda se javlja sila koj
ispravlja cijev ), što izaziva pomjeranje zatvorenog kraja cijevi. Ako je ispravljanje
srazmjerno pritisku u cijevi, tada mjerenjem pomjeranja ustvari mjerimo pritisak. Ovi
senzori su jako jednostavni za konstrukciju i jeftini su. esto se pomjeranje zatvorenog
kraja cijevi pretvara u rotaciono kretanje, koje preko kazaljke i skale, daje informaciju o
pritisku.

3.6 Temperaturni senzori

Kod ve ine mehatroni kih sistema potrebno je mjeriti temperaturu, ako ni zbog ega
drugog, onda radi temperaturne kompenzacije kod mjerenja drugih veli ina.
Temperaturni senzori daju izlaz koji je proporcionalan temperaturi. Kod nekih materijala
pri porastu temperature raste i izlaz (što je poželjna osobina), a kod nekih opet kod
porasta temperature opada izlaz. U prvom slu aju kažemo da ti materijali imaju pozitivan
temperaturni koeficijent a u drugom slu aju da imaju negativan temperaturni koeficijent.

Svakako najrasprostranjeniji temperaturni senzor je bimetalni temperaturni senzor, ili

kra e „bimetal“. Rad ovog senzora se zasniva na osobini da se materijali razli ito šire na
istoj temperaturi, odnosno materijali imaju razli ite temperaturne koeficijente. Ako se dva
takva materijala vrsto spoje tako da ine elesti no pero, onda se to pero kod porasta
temperature savija na stranu materijala sa manjim temperaturnim koeficijentom. Ovo
savijanje proizvodi silu koja dalje može da aktivira neki prekida , koji dalje aktivira
aktuator. Na stranu gdje se materijal savija može se postaviti opruga, pri emu se
podešavanjem prednapona opruge postiže da se aktiviranje prekida a doga a pri
razli itim temperaturama. Ovakvi bimetali se danas uglavnom koriste u aparatima za
doma instvo (štednjaci, pegle, itd). Pored širenja metala, za izradu ovih regulatora se
koriste regulatori u kojima se kao senzor koristi živa ili alkohol. Oni su zatvoreni u cijev,
koja se kod pove anja temperature širi, tj. izdužuje i savija. Specjalnim konstrukcijama
postiže se da ovo savijanje aktivira prekida pri odre enim i unaprijed zadatim
temperaturama.
Ovi senzori se uglavnom koriste kod dvopoložajnih regulatora (on/off) i za manje
temperature. Oni se ne mogu koristiti u proporcionalnoj tehnici i za mjerenje ve ih
temperatura. Za proporcionalnu tehniku koristimo druge senzore kao što su: termopar i
otporni temperaturni detektor, RTD senzor.

Termopar
Termopar je razvijen prije 100 godina. Koristi se osobina da spoj dva razli ita materijala
(željezo – konstantan, platina - rodijum) pri zagrijavanju generiše napon koji je
srazmjeran temperaturi. Od žica ovih materila se prave dva spoja, topli i hladni. Topli
spoj je na mjestu gdje se mjeri temperatura a hladni je na sobnoj ili nekoj drugoj
poznatoj temperaturi, vidi sliku 3.6.1. Spoj žeeljezo – konstantan generiše naponsku ra-

konstantan bakar
topli topli konstantan
Vnet hladni spoj
spoj
+ + + hladni
Vnet
_ željezo _ spoj _ spoj
V hot Vcold Vhot
željezo
Vcold

15
Senzori
________________________________________________________________________

zliku od 35 V / 0 F (mikrovolti po stepenu farenhajta). To se doga a na oba kraja žica

od ovih materijala. Spojem kao na slici 3.6.1 a) i b) ukupan napon Vnet se dobija kao
razlika napona na toplom Vhot i hladnom Vcold kraju, tj. Vnet Vhot Vcold , odnosno
Vhot a)Vnet Vcold . Dakle, da bi izmjerili temperaturu toplog b)kraja treba odrediti napon
Slika 3.6.1
Vhot , a da bi njega odredili
treba znati i napon Vnet i
napon Vcold . Napon Vnet
Dioda
poja avamo i mjerimo, dok
kompenzira je napon Vcold potrebno
temperaturu
okoline odrediti na neki drugi
na in. Jedan od na ina je
da hladni kraj postavimo
na poznatu temperaturu,
npr. mješavina vode i leda
topli spoj ( 00 C ), jer za poznate
Slika 3.6.2
temperature napon Vcold
poznat. Ovo esto može biti nezgodno za realizaciju, tako da se koriste drugi na ini.
Jedan ot tih je temperaturna kompenzacija pomo u, što je prikazano na slici 3.6.2.
Ovdje se kompenzacija vrši promjenom pada napona PN spoja diode koja je mehani ki
pri vrš ena na hladni kraj senzora (tamo gdje se bakar spaja se senzorom, vidi sliku
3.6.1), tako da im je temperatura ista.
Termoparovi služe za mjerenje visokih temperatura. Sonda sa termoparom željezo-
konstantan se koristi do 20000C, dok se sonda platina-rodijum koristi i do 30000C.

RTD senzor
Rad ovih senzora se bazira na injenici da kod mnogih materijala sa porastom
temperature raste i otpor. Tako npr. žici od platine otpora 1 , za svako pove anje
temperature od 10C otpor se pove a za
0.0039 . Ako je ta žica otpora 100 ,
onda e se njen otpor pove avati za
0.39 / 0 C . To zna i da e dobro
poznata tempereturna sonda PT100
koja je ura ena od platine (vidi sliku
namotaji žice 3.6.3) i iji otpor za 00C je 100 , na
od platine temperaturi od 1000C imati otpor 139 .
Razli itim povezivanjem (npr. Vinstonov
most) postiže se da se ove otporne
Slika 3.6.3 promjene pretvaraju u naponske, koje
se lakše mjere i koriste u ostalim
djelovima mehatroni kog sistema.

Integrisani temperaturni senzori

16
Senzori
________________________________________________________________________
Ve smo rekli da je temperatura veli ina koja se esto potrebno mjeriti. Zbog toga je
razvijeno više integrisanih senzora. Jedan od njih je LM 35, koji služi za mjerenje
temperature od -55 0C do 150 0C i koji daje izlaz od 10mV/0C. Ta zna i da je njegov izlaz
na temperaturi od 250C jednak 0.250 V. Isto tako, IC oznake AD 7414 je digitalni
temperaturni senzor sa 10-bitnim A/D konverterom i serijskim interfejsom. Ima
mogu nost programiranja dva temperaturna limita, donjeg i gornjeg, o ijem dostizanju
preko jednog pina obavještava spoljni svijet.

3.7 Senzori protoka

Protok je veli ina koja se esto mjeri. Mjerenje protoka se bazira na više principa, pri
emu emo se u nastavku upoznati sa nekim od njih: mjerenje pritiska, turbinski mjera i
protoka, mjerenje protoka preko temperature i ultrazvu ni mjera i protoka.

Mjerenje protoka bazirano na mjerenju pritiska

Jedan od njih je mjerna blenda. U cijev kroz koju te e fluid iji se protok mjeri unosi se
prsten kod kojeg je spoljni pre nik isti kao unutrašnji pre nik cijevi a unutrašnji krug ima
površinu A koja je manja od unutrašnje površine cijevi, slika 3.7.1. Mjerenjem pritiska
prije p2 i poslije p1 prstena (mjerne
blende) protok Q se ra una kao
2g
Q CA p2 p1 , gdje su: C-

koeficijent koji zavisi od blende i fluida,

Slika 3.7.1
g - gravitaciono ubrzanje i gustina
fluida. Tako e, kod Venturijeve cijevi (slika 3.7.2 a)) i Pito cijevi (slika 3..2 b)) se koriste
sli ni principi

nizak pritisak

dinami ki stati ki
pritisak pritisak
Slika 3.7.2

Turbinski mjera i protoka

Kod ovih senzora postoji turbina kod koje se je broj obrtaja srazmjeran brzini fluida. Broj
Holov senzor
obrtaja se mjeri brojanjem
impulsa koji se generišu
prolaskom magneta na
turbini pokraj nepokretnog
Holovog senzora. Na taj
na in mjerimo brzinu fuida

17
Slika 3.7.3
Senzori
________________________________________________________________________
kroz cijev, odakle znaju i još popre ni presjek ra inamo protok. Postoje tako e i
maseni mjera i protoka, kod kojih turbina napravi jedan obrtaj ako je mrotok fluida mase
m . Za protok mase 2m turbina napravi 2 obrtaja, 3m turbina napravi 3 obrtaja itd.,
tako da mjerenjem broja obrtaja mjerimo i protok.

Mjerenje protoka preko temperature

Ovaj princip mjerenja se koristi kod automobila za mjerenje protoka vazduha u usisnoj
grani, slika 3.7.4. Senzor ima dvije žice od kojih se jedna zagrijava na poznatu
temperaturu Tz koja je puno ve a od
okolne temperature vazduha Tov . Druga
žica u senzoru se ne zagrijava. Njena
temperatura je na temperaturi okoline i
služi za kompenzaciju. Prolaskom
vazduha kroz senzor zagrijana žica se
hladi. Ve i protok izaziva ve e hla enje.
Elektri ni otpor ovih žica u nominalnom
stanju je R i Rc . Prilikom hla enja otpor
zagrijane žice se mijenja, tako da se sada
mjerenje protoka svodi na mjerenje
elektri nog otpora, odnosno napona jedne
dijagonale Vinstonovog mosta. Iz tog
Slika 3.7.4
napona se ra una protok.

Ultrazvu ni mjera protoka

Ultrazvu ni mjera i protoka nemaju potrošnih elemenata, tako da im je životni vijek
neograni en. Ovi mjera i protoka se komercijalno prvi put pojavljuju prije 40 godina. Po
principu rada sijele se na: na principu Doplerovog efekta i mjerenjem vremena prolaza.
U nastavku emo ukratko opisati oba ova mjera a protoka. Rad ovog mjera a se bazira
na Doplerovom frekventnom pomaku, tj. promjeni frekvencije nekog talasa za
posmatra a ako se on relativno kre e u odnosu na izvor talasa. U ovom slu aju
ultrazvu ni izvor talasa emituje talas frekvencije 1MHz, i usmjerava ga na fluid iji se
protok ispituje pod nekim uglom. Jedan dio ultrazvu ne energije se reflektuje od
akusti nih diskontinuiteta kao što su: mjehuri i, uklju ci, vrtlozi, itd. Razlika u frekvenciji
izme u odaslane i primljene frekvencije je srazmjerna brzini kretanja fluida. Kad je
brzina utvr ena onda se na osnovu nje dalje ra una protok. promljenih.
Ilustracija mjera a protoka sa
mjerenjem vremena prolaza je
data na slici 3.7.5. Postoje dva
ultrazvu na pretvara a, predajni i
prijemni koji su montirani na
suprotnim stranama cijevi kroz
koju se mjeri protok. Predajni
ultrazvu ni izvor šalje zvuk koji
se prolazi kroz medij i dolazi u
prijemni dio. Vrijeme prostiranja
talasa kroz fluid je
2lv cos
T , gdje je v -brzina
Slika 3.7.5 c2

18
Senzori
________________________________________________________________________
fluida a c - brzina ultrazvuka kroz fluid (koja je poznata i konstantna). Mjerenjem
vremena T iz gornje jedna ine se ra una brzina fluida v , ije poznavanje uz
poznavanje geometrije cijevi omogu ava ra unanje protoka.

3.8 Mikrosenzori

Mikrosenzori (poznati još i kao MEMS senzori)

su minijaturne verzije klasi nih senzora. Time
se smanjuje cijena i poboljšavaju performanse.
Na slici 3.8.1 je dat jedan takav senzor za
mjerenje protoka. Pri tome se protok ra una
preko razlika pritisaka p p2 p1 , što se opet
mjeri na osnovu promjena kapaciteta
kondenzatora, vidi sliku 3.8.1.

Na sli an na in se proizvode senzori ostalih Slika 3.8.1

fizikalnih veli ina: sila, temperatura, pritisak,
ubrzanje, itd. Pri tome se kao pretvara i signala najviše koriste kapacitativni ili piezo
pretvara i, jer je njih najlakše integrisati.

19