Control I (Chapter 5-6) PDF

05/02/52
บทที่ 5 การวิเคราะหและออกแบบทางเดินของราก
เนื้อหา
หลักการทางเดินของราก
กฏการพล็อตทางเดินของราก
การออกแบบดวยทางเดินของราก
บทที่ 5 การวิเคราะหและออกแบบโลกัสของราก
บทนํา
จากที่ผานมาจะเห็นวาตําแหนงของรากของสมการลักษณะเฉพาะสามารถ
เปลี่ยนแปลงไดดวยการปรับคาพารามิเตอรของตัวควบคุมทําใหเกิดทางเดินของ
รากขึ้น(root locus) และจากบทที่ 3 และ 4 จะเห็นวารากของสมการลักษณะเฉพาะ
หรือโพลของระบบควบคุมปอนกลับมีความสัมพันธกับคุณลักษณะของระบบ
ควบคุม เชน ผลตอบสนองทางเวลาและความเสถียรภาพของระบบ
ดังนัน้ ในบทนีจ้ ะศึกึ ษาเกี่ยวกับทางเดินของรากและนําไปประยุ
ไ กตใชในการ
วิเคราะหและออกแบบระบบควบคุม
1
05/02/52
• ทางเดินของรากของระบบ คือื การพล็อ็ ต(plot)รากของ
สมการลักษณะเฉพาะของระบบเมื่อมีพารามิเตอรใน
ระบบบางตัวเปลี่ยนแปลง ปกติการเปลี่ยนแปลงของ
พารามิเตอรนี้จะเริ่มตั้งแตศูนยเรื่อยไปจนถึงคาอนันต ( 0 → ∞ )
ตัวอยาง จงหาทางเดินของรากของระบบควบคุมในรูปเมื่ออัตราขยาย K = 0 → ∞
วิธีทํา
1.) หาสมการลักษณะเฉพาะของระบบควบคุม
C ( s) K
ฟงกชันถายโอนคือ T ( s) = =
R( s) s 2 + 4s + K
ดังนั้นสมการลักษณะเฉพาะคือ s 2 + 4s + K = 0
และรากของสมการคือื s = −2 ± 4 − K แทนคา K ดว ยคาตางๆเริม่ิ ตั้งแต 0 ได
ไ ดังตาราง
K 0 2 4 8 13 20
s1 0 -0.59 -2 -2+j2 -2+j3 -2+j4
s2 -4 -3.41 -2 -2-j2 -2-j3 -2-j4
2
05/02/52
เมื่อนําคารากของสมการลักษณะเฉพาะมาพล็อต
ไ โ ลกััสของรากของระบบดัังรูป
ได
เมื่อวิเคราะหระบบควบคุมปอนกลับนี้โดย
อาศัยทางเดินของรากที่ได จะเห็นวาระบบจะ
เสถียรเสมอเมื่อคา K > 0 เพราะทางเดินของราก
อยููฝงซายของระนาบ s โดยในชวง 0 < K < 4
รากทั้งสองเปนจํานวนจริงที่ไมเทากัน ที่คา K = 4
รากทั้งสองเปนจํานวนจริงคาเทากัน และเมื่อ K > 4
รากทั้งสองจะเปนจํานวนเชิงซอนที่สังยุคกัน
พิจารณาตัวอยางบล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมปอนกลับในรูป จะเห็นวา
สมการลัักษณะเฉพาะคืือ
1 + KG ( s ) H ( s ) = 0
ซึง่ รูปแบบเปน 1 + F (s) = 0
โดยที่ F ( s ) = KG ( s ) H ( s )
1
เกณฑข องขนาด (magnitude
( criterion):) K =
G ( s) H ( s)
เกณฑของมุม (angle criterion): ∠G ( s ) H ( s ) = arg G ( s ) H ( s ) = r (180o )
โดยที่ r = ±1 , ± 3 , ± 5 , K
3
05/02/52
ตัวอยาง จงหาฟงกชันวงรอบเปดและทดสอบตําแหนง s บนทางเดินของราก
ทีี่ s = -0.59 และ -2 -j3 วาเกณฑของขนาดและเกณฑของมุ
   มเปปนจริิง
วิธีทํา สมการลักษณะเฉพาะคือ
s 2 + 4s + K = 0
จัดใหอยูในรูปแบบ 1 + F (s) = 0
ไดวา 1 + K s(s 1+ 4) = 0
1
ดังนั้นฟงกชันวงรอบเปดคือ K
s ( s + 4)
มีโพลอยูที่ตําแหนง s = 0,-4 ซึ่งเปนตําแหนง
แรกบนโลกัสของรากที่ K = 0 แตไมมีซีโร
• ตําแหนง s = -0.59 บนทางเดินของราก
– ตําํ แหนงโพลแทนด
โ วยเครืือ่ งหมาย X
– ตําแหนงซีโรแทนดวยเครื่องหมายO
แทน s และ s+4 ดวยเวกเตอร (vector) ดังแสดงในรูป
เกณฑของขนาด
1 1
K = = = s s+4 =2
G(s) H (s) 1
s ( s + 4)
เกณฑของมุม
⎛ 1 ⎞
arg G ( s ) H ( s ) = arg⎜⎜ ⎟⎟ = −∠s − ∠( s + 4) = −180o
⎝ s ( s + 4 ) ⎠
4
05/02/52
s
• ตําแหนง s = -2 –j3 บนทางเดินของราก 4
แทน s และ s+4 ดวยเวกเตอร (vector)

( ) ดังั แสดงในรู
ใ ป 3
เกณฑของขนาด 2
1 1
K = = = s s+4
G ( s) H ( s) 1 1
-1
-tan 3
s ( s + 4) 2 -0.59
= ( 2 + 3 )( 2 + 3 ) = 13
2 2 2 2 -4 -3 -2 -1
-1
tan 3 -180
-1 2
เกณฑของมุม s+4 s
⎛ 1 ⎞ -2
arg G ( s ) H ( s ) = arg⎜⎜ ⎟⎟ = −∠s − ∠( s + 4) o
⎝ s ( s + 4 ) ⎠ -3
⎛ 3 ⎞ ⎛ 3⎞
= −⎜ tan −1 − 180o ⎟ − ⎜ − tan −1 ⎟ = 180o -4
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2⎠
กฏการเขียนทางเดินของราก
1. โลกัสของรากจะสมมาตรเมื่อเทียบกับแกนจริง
เนื่องจากสมการลักษณะเฉพาะเปนสมการโพลิโนเมียล ที่มีสัมประสิทธเปน
จํานวนจริง ดังนั้นถาสมการมีรากที่เปนจํานวนเชิงซอน จะมีจํานวนเชิงซอนที่สัง
ยุคกันเปนรากอีกตัวหนึ่งของสมการดวยเสมอ จึงทําใหโลกัสของรากจะสมมาตร
เมื่อเทียบกับแกนจริงเสมอ
2. โลกัสของรากจะเริ่มที่โพลของฟงกชันวงรอบเปด (เมื่อ K = 0) และ
สิ้นสุดที่ซีโรของ (เมื่อ K → ∞ ) ทั้งนี้รวมถึงซีโรที่อนันตดวย
5
05/02/52
การเขียนทางเดินของราก
กําหนดฟงกชันวงรอบเปดมีจํานวนโพลและซีโรที่เปนคาจํากัดเทากับ n และ m
ตามลําดับ และจัดสมการลักษณะเฉพาะให
ใ อยูในรูปแบบดังตอไไปนีี้
Kbm ( s − z1 )(s − z 2 ) L ( s − z m )
1 + KG ( s ) H ( s) = 1 + =0
( s − p1 )( s − p 2 ) L ( s − p n )
( s − p1 )( s − p 2 ) L ( s − p n ) + Kbm ( s − z1 )( s − z 2 ) L ( s − z m ) = 0
ที่จดเริ
ทจุ ่มตนโลกัสของราก K=0
ดเรมตนโลกสของราก K 0 ไดสมการลกษณะเฉพาะคอ
ไดสมการลักษณ เฉพา คือ
( s − p1 )( s − p 2 ) L ( s − p n ) = 0
จะเห็นวารากของสมการลักษณะเฉพาะก็คือโพลของ G ( s) H ( s)
ที่จุดสิ้นสุดโลกัสของราก K → ∞ ไดสมการลักษณะเฉพาะคือ
( s − p1 )( s − p 2 ) L ( s − p n )
bm ( s − z1 )(s − z 2 ) L ( s − z m ) = − =0
K
จะเห็นวารากของสมการลักษณะเฉพาะก็คือซีโรของ G ( s) H ( s)
3. ถาฟงกชันวงรอบเปดมีจํานวนซีโรที่อนันตเทากับ α ตัว (α = n- m ≥ 1)
โลกัสของรากจะลูเขาหาเสนกํากับ (asymptote) α เสนเมื่อ K → ∞ โดยมุมของ
เสนกํากับเปนไปตามสมการ
เสนกากบเปนไปตามสมการ
r (180 o )
θ= ; r = ±1 , ± 3 , K
α
6
05/02/52
และจุดตัดของเสนกํากับบนแกนจริงอยูที่ตําแหนง
σa =
∑ p −∑zi i
α
เมื่อ ∑ pi และ ∑ zi คือผลรวมของโพลและซีโรที่เปนคาจํากัดของ
ฟงกชันวงรอบเปดตามลําดับ
จัดสมการลักษณะเฉพาะใหอยูในรูปแบบดังตอไปนี้
K (bm s m + bm −1 s m −1 + L)
1 + KG ( s ) H ( s ) = 1 + =0
s n + a n −1 s n −1 + L
เมื่อ s → ∞ จะไดวา
Kbm s m Kb
lim[1 + KG ( s ) H ( s )] = lim[1 + n
] = lim[1 + αm ] = 0
s →∞ s →∞ s s →∞ s
เพราะฉะนั้นเมื่อ s มีคาอนันตได
s α = − Kbm = Kbm ∠r180 o = Kbm e jr180
o
; r = ±1 , ± 3 , K
∴ s = s ∠θ = (Kbm )
1/α
e jr180
o
/α
α มุมของเสนกํากับ θ
ดังนั้นมุมของเสนกํากับคือ θ = r180
o
0 ไมมีเสนกํากับ
α
โดยที่ r = ±1 , ± 3 , K ดังตาราง 1 180°
2 ±90°
3 ±60°, 180°
4 ±45°, 135°
7
05/02/52
Kb
สมการลักษณะเฉพาะเมื่อ s มีคาอนันต lim[1 + s α ] = 0 ที่กลาวมานั้น เมื่อนํามาหา
s →∞
m
จุดตััดของเสน กํํากัับทีไ่ี ดจ ะอยูท ี่จุดกําํ เนิิดดัังนัน้ั เพือื่ ให

ใ การประมาณใกล
ป ใ เคีียงคาจริ
 งิ ขึึน้
จึงใหจุดตัดของเสนกํากับบนแกนจริงที่เรียกวาเซนทรอยด (centroid) อยูที่ σa ดังนี้
Kbm
lim[1 + KG ( s ) H ( s )] = lim[1 + ]=0
s →∞ s →∞ ( s − σ a )α
Kbm ( s − z1 )(s − z 2 ) L ( s − z m ) Kbm
1+ = 1+
( s − p1 )(s − p 2 ) L ( s − p n ) (s − σ a )α
m n
(s − σ a )α ∏ ( s − z i ) = ∏ ( s − p j )
i =1 j =1
⎛ m
⎞ ⎛ n ⎞
s n − ⎜ ασ a + ∑ z i ⎟ s n −1 − K = s n − ⎜⎜ ∑ p j ⎟⎟ s n −1 − K
⎝ i =1 ⎠ ⎝ j =1 ⎠
เทียบสัมประสิทธิ์เทอม sn-1 ตองเทากันได

m n
ασ a + ∑ z i = ∑ p j
i =1 j =1
n m
∑ p −∑z
j =1
j
i =1
i
∴σ a =
α
8
05/02/52
4. โลกัสของรากบนแกนจริงจะอยูดานซายของผลรวมเลขคี่ของจํานวนโพล
และซีโรของฟงกชันวงรอบเปดบนแกนจริง
และซโรของฟงกชนวงรอบเปดบนแกนจรง
จากเกณฑของมุม arg G(s) H (s) = r (180o ) ; r = ±1 , ± 3 , ± 5 , K
Kbm ( s − z1 )( s − z 2 ) L ( s − z m )
arg = r (180 o )
( s − p1 )( s − p 2 ) L ( s − p n )
m n กรณีที่ฟงกชันวงรอบเปดมีโพลหรือ
∑ arg(s − zi ) − ∑ arg(s − p j ) = r (180o )
i =1 j =1 ซีโรที่เปนจํานวนเชิงซอนก็จะมี
โพลหรือซีโรที่จํานวนเชิงซอนที่สังยุคกันดวยเสมอ ซึ่งมุมของทั้งสองรวมกันจะ
เทากับ0° หรือ 360 ° ทําใหไมมีผลกับสมการ จึงตัดโพลและซีโรที่เปนจํานวนเชิงซอน
ออกได เหลือเพียงโพลและซีโรที่เปนจํานวนจริง
สมมุติ มีจํานวนโพลและซีโรที่เปนจํานวนจริงเทากับ x และ y ตัวตามลําดับ
สมการจึงกลายเปน y
สมการจงกลายเปน x
∑ arg(s − z ) − ∑ arg(s − p
i =1
i
j =1
o
j ) = r (180 )
ถา s อยูฝงซายของ ziหรือ pj จะทําให arg(s-zi)=arg(s-pj) แตถา s อยูฝงขวาของ zi หรือ

pj จะทําให arg(s-zi)=arg(s-pj) = 0° ดังนั้นโพลหรือซีโรที่เปนจํานวนจริงที่จะมีผลตอ
s วาจะเปนสวนหนึ่งของโลกัสของรากหรือไม โพลหรือซีโรนั้นจะตองอยูฝงขวาของ
s หรอื s ตอ งอยูฝ งซา ยของโพลและซโร
โ ีโ ประกอบกบสมการข
ป ั างตน จะเปนจรงเมอ
ป ิ ื่
จํานวนโพลและซีโรนี้ตองรวมกันไดเลขคี่ดวยจึงจะทําให s เปนสวนหนึ่งของทางเดิน
ของราก
9
05/02/52
5. จุดเบรคอะเวย (breakaway point) คือตําแหนงบนแกนจริงที่โลกัสของ
่งหาไดจากสมการ d [G ( s) H (s)] = 0
รากเขาหรือออกจากแกนจริง ซึซงหาไดจากสมการ
รากเขาหรอออกจากแกนจรง
ds
จากสมการลักษณะเฉพาะ 1 + KG ( s ) H ( s ) = 0
1
หรือ K =−
G ( s) H ( s)
ที่จุดเบรคอะเวยที่โลกัสของรากออกจากแกนจริงจะมีคา K มากที่สุดเมื่อ s ยังคงเปน
จํานวนจริง และตรงกันขามที่จุดเบรคอะเวยที่ทางเดินของรากเขาแกนจริงจะมีคา K
นอยที่สุดเมื่อ s ยังคงเปนจํานวนจริง ดังนั้นจึงสามารถหาไดจาก dK = 0
ds
−1
d (G ( s ) H ( s)) d (G ( s ) H ( s ))
− =0 ∴ =0
ds ds
6 มุมออกจากโพล θd (angle of departure) และมุมเขาซีโร θa (angle of
arrival)
i l) คอมุ
ื มทโลกสของรากออกจากโพลและเขาหาซโรของฟงกชนวงรอบเปด
โี่ ั โ  ีโ ฟ  ั ป
สามารถใชเกณฑของมุมหาคาของ θd และ θa ไดโดยกําหนดตําแหนง s บน
ทางเดินของรากใหใกลกับตําแหนงโพลหรือซีโรที่ตองการหา
ในการพล็อตโลกัสของราก โดยเฉพาะกรณีที่มีโลกัสของรากตัดกับแกนจินต
ภาพ อาจตองใชวิธีการของเราธ-เฮอรวิทส ในการหาตําแหนงจุดตัดบนแกนจินต
ภาพนีรี้ วมกับกฏทั้ง 6 ขอ ดว ย
10
05/02/52
ตัวอยาง จงพล็อตโลกัสของรากของระบบในรูป
วิธิ ีทํา สมการลักั ษณะเฉพาะ
K
1 + KG ( s ) H ( s ) = 1 + =0
s ( s + 4)
ฟงกชันวงรอบเปดมีโพลที่ s = 0 , -4
ดังนั้น n = 2 แตไมมีซีโรที่เปนคา
จํากัด ดังนั้น m = 0 ดังนั้น จะไดวา α = n - m = 2 จึงมีเสนกํากับ 2 เสนแตละเสน
มีมุมเทากับ ±90° โดยมีเซนทรอยด σa = -2 และจากกฏขอที่ 4 ทางเดินของรากบน
แกนจริงจะอยูที่ชวง[0,-4] เพราะอยูดานซายของโพล s = 0 เพียงตัวเดียว(เลขคี่)
s ดังนั้นจากกฏขอที่ 2 – 4 ไดสวนโลกัสของรากดังรูป
เมือื่ ใช
ใ กฏขอ ที่ี 5 หาจุดเบรคอะเวย จะได
ไ วา
เสนกํากับ 4
d [G ( s ) H ( s )]
2 =0
ds
1
∴ s = −4 / 2 = −2
σa
-4 -3 -2 -1
จะเห็นวาจุดเบรคอะเวยตรงกับ
-1
เซนทรอยด ดัดงนนโลกสของราก
เซนทรอยด งนั้นโลกัสของราก
จึงออกจากแกนจริงที่จุดนี้และ
-2
-3
ทับเสนกํากับไดทางเดินของรากดังรูป
-4
11
05/02/52
K ( s + 2)
ตัวอยาง จงเขียนทางเดินของรากเมื่อกําหนดฟงกชันวงรอบเปด KG ( s ) H ( s ) =
s2
วิธีทํา โพลของฟ
โ งกชังวงรอบเปดอยูที่ s = 0,0 ∴ n = 2
และมีซีโรที่ s = −2 ∴m = 1 ดังนั้น α = n − m = 2 − 1 = 1
จึงมีเสนกํากับ 1 เสนมีมุมเทากับ 180 o กรณีนี้ไมจําเปนตองหา
เซนทรอยดเพราะมีเสนกํากับเพียงเสนเดียว และจากกฏขอที่ 4
ทางเดินของรากบนแกนจริงอยูที่ชวง ((-∞ ,,-2]] เพราะ
อยูดานซายของโพล s = 0,0 และซีโร s = −2 รวม 3 ตัว
ซึ่งเปนเลขคี่ ดังนั้นจากกฏขอที่ 2 – 4 ไดสวนทางเดินของรากดังรูป
จากกฏขอที่ 2 โลกัสของรากตองออกจากโพล ดังนั้นจุดกําเนิดที่โพลอยูจึงตองเปนจุด
เบรคอะเวย และยังั ตองมีีอีก 1 จุดในชวง
ใ  (-( ∞,-2]] เพราะโลกั
โ ัสของรากตองเขาหาซีีโร
หาจุดเบรคอะเวยดวยเงื่อนไข 1
d [G ( s ) H ( s)] d ⎛ s + 2 ⎞
= ⎜ 2 ⎟=0
ds ds ⎝ s ⎠
s 2 − ( s + 2)(2s ) − ( s 2 + 4s ) arg(s+2) s
= = =0
s4 s4
∴ s = 0,−4
-2 -1
θd
หามุมออกจากโพล s = 0 โดยกําหนด s ใกลกับโพล ดังรูป -1
และใชเกณฑของมุมหามุมออกจากโพล θ d
12
05/02/52
จากเกณฑของมุมที่วา arg G( s) H ( s) = r (180 o ) ; r = ±1 , ± 3 , ± 5 , K
แทนคา ได
ไ  arg( s + 2) − 2 arg(s) = r (180 o )
0 o − 2θ d = r (180 o )
∴ θ d = − r (90 o ) = ±90 o
ดังนั้นพล็อตทางเดินของรากไดดังรูป
θd
ตัวอยาง จากบล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมในรูปจงพล็อตทางเดินของราก
วิิธีทํา หาฟฟงกชั นั ถายโอนได
 โ ไ วา
C ( s) 2s
T (s) = =
R ( s ) s 2 + Ks + 5 + 2 s
ดังนั้นสมการลักษณะเฉพาะคือ
s 2 + Ks + 5 + 2 s = 0
Ks
จัดสมการเพื่อหาฟงกชันวงรอบเปดไดวา 1+ =0
s + 2s + 5
2
Ks
เพราะฉะนั้นฟงกชันวงรอบเปดคือ KG ( s) H ( s) = s + 2s + 5
2
ดังนั้นมีซีโรที่ s = 0 และมีโพลที่ s = −1 ± j 2 ดังนั้น α = n − m = 2 − 1 = 1
13
05/02/52
จากการที่ α = n − m = 2 − 1 = 1 แสดงวามีเสนกํากับ 1 เสนมีมุมเทากับ 180o สวน
ทางเดินิ ของรากบนแกนจริงิ จะอยูใ นชวง  (−∞,0] เพราะอยูฝงซา ยของซีีโร s = 0 ซึึง่
มีเพียงตัวเดียว (เลขคี่) ดังนั้นไดสวนโลกัสของรากดังรูป
จากกฏขอที่ 2 ทําใหทราบวาทางเดินของรากตองออกจากโพล
และจะเขาหาซีโรและเสนกํากับไดทางเดินของรากตองเขาแกนจริง
ดังนั้นจึงจําเปนตองหาจดเบรคอะเวย
ดงนนจงจาเปนตองหาจุ ดเบรคอะเวย
d (G ( s ) H ( s )) d ⎛ s ⎞
= ⎜ 2 ⎟=0
ds ds ⎝ s + 2 s + 5 ⎠
s 2 + 2 s + 5 − s ( 2 s + 2)
= = 0 ∴ s = ± 5 = ±2.236
( s 2 + 2 s + 5) 2
ใชกฏขอที่ 6 หามุมออกจากโพล s = −1 + j 2 โดยกําหนด s ใกลกับโพล ดังรูป
และใช
ใ เกณฑข องมุมหามุมออกจากโพล
โ θ d
θd จาก arg G ( s ) H ( s ) = r (180o ) ; r = ±1 , ± 3 , ± 5 , K
แทนคาได
arg(s ) − arg(s + 1 + j 2) − arg(s + 1 − j 2) = r (180 o )
1
(90 o + tan −1 ) − (90 o ) − θ d = r (180 o )
2
∴ θ d = 26.57 o − r (180 o ) = 206.57 o
14
05/02/52
ดังนั้นพล็อตทางเดินของรากไดดังรูป
K ( s + 1)
ตัวอยาง กําหนดฟงกชันวงรอบเปด KG ( s) H ( s) = s ( s + 9) จงพล็อตทางเดินของราก
2
วิธิ ีทํา ฟงกชั นั วงรอบเปปดมีีโพลทีี่ s = 0,0,−9∴ n = 3 และมีซี ีโรที่ี s = −1∴m = 1

ดังนั้น α = n − m = 3 − 1 = 2 เพราะฉะนั้นมีเสนกํากับ 2 เสนแตละเสนมีมุม ± 90 o
โดยมีเซนทรอยดที่ σ = −4 สวนทางเดินของรากบนแกนจริงอยูบนชวง [−9,−1]
a
เพราะอยูฝงซายของโพล s = 0,0 และซีโร s = −1 รวม 3 ตัวเปนเลขคี่

หาจดเบรคอะเวย
หาจุ ดเบรคอะเวยจากจาก
d (G ( s ) H ( s )) d ⎛ s + 1 ⎞ s 3 + 9s 2 − ( s + 1)(3s 2 + 18s )
= ⎜⎜ 2 ⎟= =0
ds ds ⎝ s ( s + 9) ⎟⎠ ( s 3 + 9s 2 ) 2
∴ s = 0,−3,−3
15
05/02/52
หามุมออกจากโพล s = 0 โดยกําหนด s ใกลกับโพลและใชเกณฑของมุมกําหนด
มุม θ d ออกจากโพล
โ
arg G ( s ) H ( s ) = r (180o ) ; r = ±1 , ± 3 , ± 5 , K
แทนคาได
arg( s + 1) − 2 arg( s) − arg(s + 9) = r (180 o )
0 o − 2θ d − 0 o = r (180 o )
∴ θ d = − r (90 o ) = ±90 o
ดังนั้นพล็อตโลกัสของรากไดดังรูป
K ( s + 4)
ตัวอยาง กําหนดฟงกชันวงรอบเปดเปน KG ( s ) H ( s) =
( s − 1)( s + 2)( s + 5)
จงพล็อ็ ตโลกั
โ สของราก
- ฟงกชันวงรอบเปดมีโพลที่มี s = 1,−2,−5 ∴ n = 3 และซีโรที่ s = −4 ∴ m = 1
ดังนั้น α = n − m = 3 − 1 = 2 เพราะฉะนั้นมีเสนกํากับ 2 เสนแตละเสนมีมุมเทากับ ± 90 o
โดยมีเซนทรอยดที่ σ = −1
โดยมเซนทรอยดท a
- สวนทางเดินของรากบนแกนจริงอยูบนชวง[-5,-4]เพราะอยูฝงซายของโพล s = -2, 1
และซีโร s = -4 รวม 3 ตัวเปนเลขคี่ และชวง[-2,1]เพราะอยูฝงซายของโพล s = 1
เพียงตัวเดียว (เลขคี่)
16
05/02/52
จุดเบรคอะเวยกําหนดจาก เงื่อนไข
d (G ( s ) H ( s )) d ⎛ s+4 ⎞
= ⎜⎜ ⎟⎟ = 0
ds ds ⎝ ( s − 1)( s + 2)( s + 5) ⎠
s 3 + 6s 2 + 3s − 10 − ( s + 4)(3s 2 + 12s + 3)
= =0
( s 3 + 6s 2 + 3s − 10) 2
= s 3 + 6 s 2 + 3s − 10 − 3s 3 − 24 s 2 − 51s − 12 = 0
∴ s = −0.574,−4.213 ± j1.189
เนื่องจากรากที่เปนจํานวนเชิงซอนใชไมได
ดังนั้นจุดเบรคอะเวยจึงมีเพียงจุด s = -0.574 และเขียนทางเดินของรากไดดังรูป
ฟงกชันวงรอบเปด KG (s) H (s) = (s − 1)(Ks(s++24)()s + 5)
α = n − m = 3 −1 = 2
σa =
∑ p −∑z
i i
=
(1 + (−2) + (−5)) − (−4)
= −1
α 2
Break Awayy Point : s = −0.574
17
05/02/52
K
ตัวอยาง กําหนดฟงกชันวงรอบเปดเปน KG (s) H (s) = (s + 1)(s + 3)(s + 5)
็ โ ัส
จงพลอตโลกสของราก
- ฟงกชันวงรอบเปดมีโพลที่ s = −1,−3,−5 ∴ n = 3 แตไมมีซีโรที่เปนคาจํากัด∴ m = 0
ดังนั้น α = n − m = 3 − 0 = 3 เพราะฉะนั้นมีเสนกํากับ 3 เสนแตละเสนมีมุม 60°, 180°
และ 240° โดยมีเซนทรอยดที่ σ = −3a
- สวนทางเดินของรากบนแกนจริงอยูบนชวง (−∞,−5]เพราะอยูฝงซายของโพล s = -1,

-3, -5 รวม 3 ตัวเปนเลขคี่และชวง[-3,-1]เพราะอยูฝงซายของโพล s = -1 เพียงตัวเดียว
(เลขคี่)
d (G ( s ) H ( s )) d ⎛ 1 ⎞
= ⎜⎜ ⎟=0
ds ds ⎝ ( s + 1)( s + 3)( s + 5) ⎟⎠
− (3s 2 + 18s + 23)

= =0
( s 3 + 9 s 2 + 23s + 15) 2
= 3s 2 + 18 s + 23 = 0
∴ s = −1.845,−4.155
แตที่จุด s = -4.155 ไมใชจุดเบรคอะเวยเพราะไมไดอยูบนทางเดินของรากบนแกนจริง
ดังนั้นจุดเบรคอะเวยจึงมีเพียงจุด s = -1.845
18
05/02/52
- การกําหนดจุดตัดแกนจินตภาพ
เนือื่ งจากโลกั
โ ัสของรากตองลูเขา หาเสน กําํ กับั และมีเี สน กํํากัับ 2 เสน ทีม่ี ีมุม 60°
และ 240 ° ดังนั้นจึงตองมีโลกัสของรากขามไปฝงขวาของระนาบ การหาตําแหนงที่
ทางเดินของรากตัดกับแกนจินตภาพทําไดโดยใชวิธีการของเราธ-เฮอรวิทส
สมการลักษณะเฉพาะของระบบควบคุมปอนกลับ คือ s + 9s + 23s + 15 + K = 0 3 2
ดังนั้นรากของสมการเกิดบนแกนจินตภาพ
เมื่อ 192 − K = 0 ∴ K = 192
9
Qa ( s ) = 9 s 2 + (15 + 192) = 9 s 2 + 207
207
s=±j = ± j 23 = ± j 4.8
9
ดังนั้นจึงขียนทางเดินของรากไดดังรูป
5
4.8
s
K
KG ( s ) H ( s ) =
4
( s + 1)( s + 3)( s + 5) 3
α = n − m = 3−0 = 3 σ a = −3 2
Break Away : s = −1.845,−4.155

1
-1.845
-6 -5 -4 -3 -2 -1 1
207
s=±j = ± j 23 = ± j 4.8
-1
1
9 -2
-3
-4
-4.8
-5
19
05/02/52
K
ตัวอยาง กําหนดฟงกชันวงรอบเปดเปน KG ( s) H (s) = (s + 1)(s + 8s + 32)
2
็ โ ัส
จงพลอตโลกสของราก
- ฟงกชันวงรอบเปดมีโพลที่ s = −1,−4 ± j 4 ∴ n = 3 แตไมมีซีโรที่เปนคาจํากัด∴ m = 0
ดังนั้น α = n − m = 3 − 0 = 3 เพราะฉะนั้นมีเสนกํากับ 3 เสนแตละเสนมีมุม 60°, 180°
และ 240° โดยมีเซนทรอยดที่ σ = −3a
- สวนทางเดินของรากบนแกนจริงอยูบนชวง (−∞,−1]เพราะอยูฝงซายของโพล s = -1,

เพียงตัวเดียว (เลขคี่)
d (G ( s ) H ( s )) d ⎛ 1 ⎞
= ⎜⎜ ⎟=0
ds ds ⎝ ( s + 1)( s 2 + 8s + 32) ⎟⎠
− (3s 2 + 18s + 40)

= =0
( s 3 + 9 s 2 + 40 s + 32) 2
3s 2 + 18 s + 40 = 0
∴ s = −3 ± j 2.082
จะเห็นวาคาที่หาไดไมอยูบนสวนโลกัสของรากบนแกนจริง ดังนั้นจึงไมใชจุดเบรค
อะเวย
20
05/02/52
หามุมออกจากโพล s = −4 + j 4 โดยกําหนด s ใกลกับโพลและใชเกณฑของมุม
กําํ หนดมุมออกจากโพล
โ θ d
arg G ( s ) H ( s ) = r (180 o ) ; r = ±1 , ± 3 , ± 5 , K
แทนคาได − arg(s + 1) − arg(s + 4 + j 4) − arg(s + 4 − j 4) = r (180 o )
3
− (90 o + tan −1 ) − 90 o − θ d = r (180 o )
4
∴ θ d = −36.9 o
หาตําแหนงที่โลกัสตัดกับแกนจินตภาพโดยใชวิธีการของเราธ-เฮอรวิทส
สมการลักษณะเฉพาะของระบบคือ
K
1 + KG ( s ) H ( s ) = 1 + =0 s 3 + 9 s 2 + 40 s + 32 + K = 0
( s + 1)( s + 8s + 32)
2
328 − K ∴ K = 328
=0
9
Qa ( s ) = 9 s 2 + (32 + 328) = 9 s 2 + 360
360
s=±j = ± j 40 = ± j 6.32
9
21
05/02/52
ดังนั้นจึงขียนทางเดินของรากไดดังรูป
K
KG ( s ) H ( s ) =
( s + 1)( s + 8s + 32)
2
α = n − m = 3−0 = 3 σ a = −3
ไมมีจุด Break Away

θ d = −36.9o
360
s=±j = ± j 40 = ± j 6.32
9
การออกแบบดวยทางเดินของราก
กอนที่จะกลาวถึง การออกแบบตัวควบคุมดวยโลกัสของรากจําเปนตอง
ศึกษาคุณสมบัติของตัวควบคุมแตละชนิดในแงโลกัสของรากกอน ตัวควบคุมที่นิยมใช
แบงเปน 2 กลุมคือ
s+z
- ตัวควบคุมเฟสนําหนาและเฟสลาหลัง : GC ( s ) = K
s+ p
KI
- ตัวควบคุมแบบ PID : GC ( s) = K P + + KDs
s
22
05/02/52
การออกแบบตัวควบคุม
• ตัวควบคุมเฟสนําหนาและเฟสลาหลัง
ตัวควบคุมเฟสนําหนาและตัวควบคุมเฟสลาหลัง จะมีีรูปแบบของฟงกชันถายโอน
โ
เหมือนกัน คือ s+z
GC ( s ) = K
s+ p
โดยถา z < p จะเปนตัวควบคุมเฟสนําหนาและถา z > p จะเปนตัวควบคุมเฟสลาหลัง
ตัวควบคุมที่ใชจะตอคาสเคด (cascade) กับพลานตทําใหฟงกชันวงรอบเปด
เปลี่ยนไป โดยฟงกชันถายโอนของตัวควบคุมจะคูณเขาไปในฟงกชันวงรอบเปดเดิม
ดังนั้นในแงโลกัสของรากจึงเปรียบเสมือนการเพิ่มโพลและซีโรเขาไปอยางละตัว
ในฟงกชันวงรอบเปด ทําใหโลกัสของรากเปลี่ยนไปและระบบมีอันดับเพิ่มขึ้นหนึ่ง
• กรณีตัวควบคุมเฟสนําหนา
จากการทีี่ z < p จะทํําให
ใ เ ซนทรอยดเลื
 อื่ นไปทางซ
ไป ายทํําใใหโลกััสของรากเลืือ่ นไป
ไป
ทางซายดวย การเลื่อนไปทางซายของโลกัสของรากหมายถึงความเสถียรภาพและ
ผลตอบสนองทางเวลาของระบบดีขึ้น จึงใชตัวควบคุมเฟสนําหนาในการปรับปรุง
ความเสถียรภาพและผลตอบสนองทางเวลาของระบบ โดยใชอัตราสวน p ≈ 3 − 20
z
ในการออกแบบอาจมีทั้งการกําหนดตําแหนงซีโรของตัวควบคุมกอนและใชเกณฑ
p
ของมุมหาตําแหนงของโพล หรืออาจมีการกําหนดอัตราสวน z ซึ่งสวนใหญจะใหมี
คาเทากับ 10 และใชเกณฑของมุมหาตําแหนงของโพลและซีโรของตัวควบคุมจากนั้น
จึงใชเกณฑของขนาดหาคา K ในภายหลัง
23
05/02/52
• กรณีตัวควบคุมแบบเฟสลาหลัง
จากการที่ z > p จะทาใหเซนทรอยดเลอนไปทางขวาของระนาบ
จากการท จะทําใหเซนทรอยดเลื่อนไปทางขวาของระนาบ ทาใหทางเดน
ทําใหทางเดิน
ของรากเลื่อนไปทางขวาดวย ซึ่งจะสงผลใหความเสถียรภาพและผลตอบสนองทาง
เวลาแยลงแตอัตราขยายที่ความถี่ต่ําเพิ่มขึ้น ดังนั้นจึงใชตัวควบคุมเฟสลาหลังสําหรับ
ปรับปรุงคาผิดพลาดในสถานะอยูตัว ทั้งนี้การใสตัวควบคุมเฟสลาหลัง จะตองไม
กระทบกับตําแหนงโพลเดิมของระบบ(ที่ออกแบบไว) ซึ่งสามารถทําไดโดยเลือก
ตําแหนงโพลและซีโรของตัวควบคุมใหอยููใกลจุดกําเนิด เชนถาใหโพลเดิมอยูทู ี่ s *
จะทําให s * + z ≈ s ∗ + p และ arg(s + z ) ≈ arg(s + p) ก็จะไมทําใหขนาดและ
∗ ∗
มุมกอนที่จะใสตัวควบคุมมีเปลี่ยนแปลงมากนัก อัตราสวน z ที่ใชจะสัมพันธ

p
โดยตรงตอการลดคาผิดพลาดในสถานะอยูตัวปกติใชคาในชวง 30-10
• ตัวควบคุมแบบ PID
ตัวควบคมแบบ
ตวควบคุ มแบบ PID จะมรู
จะมีรปแบบของฟ
ปแบบของฟงกชนถายโอนคอ
งกชันถายโอนคือ
KI
GC ( s ) = K P + + KDs
s
โดยจะมีรูปแบบยอยของตัวควบคุมแบบ PIDอยูสามแบบดวยกันคือ
- กรณีตัวควบคุมแบบ P: K I = K D = 0
∴ GC ( s ) = K P
- กรณตวควบคุ
กรณีตัวควบคมแบบ
มแบบ PI : KD = 0
KI
∴ GC ( s ) = K P +
- กรณีตัวควบคุมแบบ PD: s
KI = 0
∴ GC ( s ) = K P + K D s
24
05/02/52
กรณีตัวควบคุมแบบ P: GC ( s) = K P
จะไมสงผลตอโลกั
ไ    โ ัสของราก ดัังนััน้ ตํําแหนงโพลของระบบควบคุ
โ มปอนกลัับทีี่
ออกแบบจะตองอยูบนโลกัสของรากเทานั้น และใชเกณฑของขนาดในการหาคา Kp
กรณีตัวควบคุมแบบ PI: GC ( s) = K P + K I
s
จะมีตําแหนงโพลที่ s = 0 คงที่และมีซีโรที่ s = − KK จึงจัดเปนตัวควบคุมแบบ
I
เฟสลาหลังเพราะ z > p ดังนั้นการใชตัวควบคุมแบบ PI จึงสงผลเสียตอความ

เสถียรภาพและผลตอบสนองทางเวลาแตจะทําใหคาผิดพลาดในสถานะอยูตัวดีขึ้นมาก
เพราะชนิดระบบจะเพิ่มขึ้นหนึ่งดวยผลของตัวอินติเกรต (integrator)
กรณีตัวควบคุมแบบ PD: GC ( s) = K P + K D s
K
จะมีตี ําแหนงโพลอยู
โ ทีอ่ นันั ตและมี
 ซี ีโรที่ี s = − P จึึงจััดเปปนตััวควบคุม
K
แบบเฟสนําหนาเพราะ z < p ที่มีอัตราสวนของ p = ∞ D ดังนั้นจึงใชตัวควบคุม
z
แบบ PD ในการปรับปรุงความเสถียรภาพและผลตอบสนองทางเวลาของระบบ
โดยไมทําใหอันดับของระบบควบคุมปอนกลับเพิ่มขึ้น แตจะมีขอเสียตรงที่จะทํา
ใหระบบไวตอสัญญาณรบกวนความถี่สูงเพราะมีตัวอนุพันธ
25
05/02/52
ตัวอยาง จงออกแบบระบบควบคุมปอนกลับเทากับหนึ่งในรูปดานลาง โดยกําหนด
G (s)
เงือื่ นไขของการออกแบบดั
ไ ังตอไปนี
 ไป ี้
C
(ก) ชวงเวลาเขาที่ TS ≤ 1 s
(ข) เปอรเซ็นตการพุงเกิน PO ≤ 25%
(ค) คาผิดพลาดในสถานะอยูตัวเมื่ออินพุตเปนฟงกชันลาดเอียงหนึ่งหนวย e ≤ 0.01
SS
ิ ี ํ เรมจากหาบรเวณตาแหนงโพลบนระนาบ
วธทา ิ่ ิ ํ โ s ทสอดคลองกบขอ
ี่ส  ั  (ก)
( ) และ (ข)
()
(ก) T ≤1S
4τ ≤ 1
∴τ ≤ 0.25
(ข) PO ≤ 25% (e −ζπ / 1−ζ 2
)100 ≤ 25
− ζπ
ζ
≤ ln(0.25)
1−ζ 2
∴ ζ ≥ 0.404
∴ α ≤ cos −1 0.404 = 66.2 o
เพราะฉะนนไดบรเวณของตาแหนง
เพราะฉะนั ้นไดบริเวณของตําแหนง
โพลบนระนาบดังรูป
เลือกตําแหนงโพลที่ s = −5 ± j5
s = −5 − j5
26
05/02/52
• เขียนทางเดินของราก เพื่อพิจารณาวาตองทําการปรับปรุงระบบอยางไร
จะเห็น็ วาตํ
 ําแหนงของโพล
 โ s = −5 ± j5 ที่ีเลืือกไวไ
s = −5 + j 5 นั้นอยูดานซายของทางเดินของราก ดังนั้นจึงจําเปน
ตองใชตัวควบคุมที่มีเฟสนําหนาในการเปลี่ยนแปลง
ทางเดินของรากใหเลื่อนมาทางดานซายเพื่อผาน
ตําแหนงโพลที่ออกแบบ
s = −5 − j 5
วิธีที่ 1 ใชตัวควบคุมเฟสนําหนาและลาหลัง
ออกแบบตัวควบคมเฟสนํ
ออกแบบตวควบคุ มเฟสนาหนา
าหนา โดยกาหนดอตราสวน
โดยกําหนดอัตราสวน p
= 10
z
K (s + z)
∴ GC ( s ) =
s + 10 z
ดังนั้นฟงกชันวงรอบเปดภายหลังใสตัวควบคุมเฟสนําหนา คือ
K (s + z) 1
KG ( s ) H ( s ) =
( s + 10 z ) s ( s + 4)
ในการกําหนดคา z หรือตําแหนงซีโรของฟงกชันวงรอบเปดทําโดยใชเกณฑของมุม
รวมกับตําแหนงของโพลที่เลือก s = −5 + j5 (เพื่อใหทางเดินของรากผานจุดดังกลาว)
27
05/02/52
K (s + z) 1
ฟงกชันวงรอบเปดภายหลังใสตัวควบคุมคือ KG (s) H ( s) = (s + 10 z ) s(s + 4)
ดังนั้นจากเกณฑของมุมจะไดวา arg(s + z ) − arg(s + 10 z ) − arg(s + 4) − arg(s) = r (180 o )
⎛ −1 5 ⎞ ⎛ −1 5 ⎞ ⎛ o
⎜ tan ⎟ − ⎜ tan
z −5⎠ ⎝
⎟ − ⎜ 90 + tan
10 z − 5 ⎠ ⎝
−1 1 ⎞
5⎠
⎟ − 135 = r (180 )
o o
( )
⎝
∴ z = 7.87 และได p = 10 z = 78.7
กําหนดคาของ K โดยใชเกณฑของขนาด
- กาหนดคาของ โดยใชเกณฑของขนาด
1 1
K= =
G ( s) H ( s) s+z
s ( s + 10 z )( s + 4)
∴ K = 462
roott locus
l หลังั ใใสตั วั ควบคุม
root locus
กอนใสตัวควบคุม
28
05/02/52
จากบล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมปอนกลับในรูป ฟงกชันวงรอบเปดคือ
462( s + 7.87)
KG ( s ) H ( s ) =
s ( s + 4)( s + 78.7)
ซึ่งมีชนิดระบบ = 1 ดังนั้น
K v = lim sKG ( s ) H ( s )
s →0
462( s + 7.87) 462

= lim s = = 11.55
s →0 s ( s + 4)( s + 78.7) 40
ดังนั้นคาผิดพลาดในสถานะอยูตัวเมื่ออินพุต
เปนฟงกชันลาดเอียงหนึ่งหนวยคือ eSS = 1 =
1
= 0.0865 (ซึ่งมากกวา 0.01)
Kv 11.55
เนื่องจากคา e = 0.0865 มีคามากกวา 0.01 ที่ตองการโดยมากกวา 0.00865
SS
.01
= 8.65 เทา
ดัังนััน้ จึึงตองใช
ใ ตัวควบคุมเฟสล
ฟ าหลัังใในการปรั
ป ับปปรุงคาผิ
 ดิ พลาดในสถานะอยู
ใ ตัว
z
- โดยเลือกอัตราสวน = 10 > 8.65
p
- เลือกตําแหนงโพลใกลจุดกําเนิดที่ s = -0.01 ทําใหไดซีโรที่ s = -0.01(10) = -0.1
s + 0.1
ดังนั้นฟงกชันถายโอนของตัวควบคุมเฟสลาหลัง คือ GC 2 ( s) = s + 0.01
ทําใหระบบควบคุุมปอนกลับเปนดังรูปู
29
05/02/52
จากบล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมปอนกลับในรูป ฟงกชันวงรอบเปดคือ
462( s + 7.87)( s + 0.1)
KG ( s ) H ( s ) =
s ( s + 4)( s + 78.7)( s + 0.01)
ซึ่งมีชนิดระบบ = 1 ดังนั้น
462( s + 7.87)( s + 0.1) 462
K v = lim sKG ( s ) H ( s ) = lim s = = 115.5
s →0 s →0 s ( s + 4)( s + 78.7)( s + 0.01) 4
ดังนั้นคาผิดพลาดในสถานะอยูตัวเมื่ออินพุตเปนฟงกชันลาดเอียงหนึ่งหนวย คือ
1 1
e SS = = = 0.00865 < 0.01
K v 115.5
วิธีที่ 2 ใชตัวควบคุมแบบ PID
เนือื่ งจากตํําแหนงโพลที
 โ ่ีตองการอยูทางดานซายของโลกั
โ ัสของราก ดัังนัั้นจึึงตองใช
ใ 
ตัวควบคุมแบบ PD เพื่อทําใหโลกัสของรากเลื่อนมาทางดานซาย จากฟงกชันถายโอน
ของตัวควบคุมแบบ PD
GC ( s ) = K P + K D s = K ( s + z )
ดังนั้นฟงกชันวงรอบเปดภายหลังใสตัวควบคุุมแบบ PD คือ
K (s + z)
KG ( s) H ( s) =
s( s + 4)
การกําหนดตําแหนงของซีโรทําไดโดยใชเกณฑของมุม
30
05/02/52
การกําหนดตําแหนงของซีโรโดยใชเกณฑของมุม
s จากรูปจะไดวา
arg(s + z ) − arg(s ) − arg(s + 4) = r (180 o )
5 ⎛ 1⎞
tan −1 − ⎜ 90 o + tan −1 ⎟ − 135 o = r (180 o )
z −5 ⎝ 5⎠
∴ z = 8.33
คาของ K กําหนดไดโดยใชเกณฑของขนาด
1 1
∴K = = =6
G(s) H (s) s+z
s ( s + 4)
root locus หลงใสตวควบคุ

หลังใสตัวควบคมม
root locus
กอนใสตัวควบคุม
31
05/02/52
จากบล็อกไดอะแกรมของระบบในรูป คํานวณคาผิดพลาดในสถานะอยูตัวเมื่ออินพุต
 ไ ว า e = K1 =
เปปนฟงกชั นั ลาดเอียี งหนึ่ึงหนวยได SS
1
=
4
6( s + 8.33) 6(8.33)
= 0.08
v lim s
s →0 s ( s + 4)
จะเห็นวายังมีคามากกวา 0.01 ซึ่ง

เปนคาที่ตองการ ดังนั้นจึงตองเพิ่ม
ตัวอินติเกรตเขาไป เพื่อทําใหชนิดระบบ = 2 สงผลใหคาผิดพลาดในสถานะอยููตัวเมื่อ
อินพุตเปนฟงกชันลาดเอียงหนึ่งหนวย e SS = 0 ตัวควบคุมจึงกลายเปนแบบ PID
KI K ( s + z1 )( s + z 2 )
GC ( s ) = K P + + KDs =
s s
ซึ่งถาเทียบกับตัวควบคุมแบบ PD เปรียบเสมือนกับใสตัวควบคุมซึ่งมี
s + z2
ฟงกชั นั ถายโอน
 โ GC 2 ( s ) = ตอคาสเคดเพิ
 มิ่ เขา ไป ซึ่ึงตัวั ควบคุมนีีจ้ ัดเปปน
s
ตัวควบคุมเฟสลาหลัง ดังนั้นเพื่อใหสงผลตอโลกัสของรากนอยที่สุดจึงตองเลือก
ตําแหนงซีโรใกลจุดกําเนิด ในที่นี้เลือก s = -0.1 เพราะฉะนั้นบล็อกไดอะแกรมของ
ระบบควบคุมปอนกลับแสดงไดดังรูปดานลางโดยมีฟงกชันถายโอนของตัวควบคุม
แบบ PID คือ G (s) = 6(s + 8.33)(s + 0.1) = 50.58 + 5 + 6s
C
s s
32
05/02/52
• ผลตอบสนองขั้นบันไดหนึ่งหนวยของระบบควบคุมปอนกลับที่ใชตัวควบคุมเฟส
นําหนาและเฟสลาหลังเทียบกับกรณีที่ใชตัวควบคุมแบบ PID แสดงไดดังรูป
• ตัวอยาง กําหนดฟงกชันวงรอบเปด KG (s) H (s) = (s + 1)(s K+ 3)(s + 5)
จงออกแบบระบบควบคุมปอนกลัับเทากั  บั หนึ่ึงทีี่มีคุณสมบััติตามเงืือ่ นไขตอไปนี
ไ  ไป ี้
(ก) ตําแหนงโพลของระบบควบคุมปอนกลับอยูที่ s = −2.5 ± j 2.5
(ข) คาผิดพลาดในสถานะอยูตัวเมื่ออินพุตเปนฟงกชันขั้นบันไดหนึ่งหนวย e ≤ 0.05
SS
โดยใช
วิธีที่ 1 ตัวควบคุมเฟสนําหนาและเฟสลาหลัง
กําหนดตําแหนงซีโรของตัวควบคุมเฟสนําหนาที่ s = −3.5
วิธีที่ 2 ตัวควบคุมแบบ PID
33
05/02/52
( ) ใช
(1) ใ ตัวควบคุมเฟสนํ
ฟ ําหนาและลาหลััง
จากตําแหนงซีโรที่กําหนดมาจะไดวา GC1 (s) = K ( s + 3.5)
s+ p
- การหาคา p หรือตําแหนงโพลทําไดโดยใชเกณฑของมุม
ฟงกชันวงรอบเปดภายหลังใสตัวควบคุมเฟสนําหนาคือ
K ( s + 3.5) 1
KG ( s ) H ( s ) =
( s + p) ( s + 1)( s + 3)( s + 5)
เพื่อใหโลกัสของรากผานตําแหนง s = −2.5 + j 2.5 ที่ตองการจะไดวา

arg(s + 3.5) − arg(s + p ) − arg(s + 1) − arg(s + 3) − arg(s + 5) = r (180 o )
∴ p = 42.86
- คาของ K กําหนดไดโดยใชเกณฑของขนาดดังนี้
1 1 s + 42.86 s + 1 s + 3 s + 5
K= = =
G (s) H (s) s + 3.5 s + 3.5
( s + 42.86)( s + 1)( s + 3)( s + 5)
∴ K = 394.67
คาผิดพลาดในสถานะอยูตัวเมื่ออินพุตเปนฟงกชันขั้นบันไดหนึ่งหนวยได
1 1 1
e SS = = = = 0.32
1+ K p 394.67( s + 3.5) 394.67(3.5)
1 + lim 1+
s →0 ( s + 42.86)( s + 1)( s + 3)( s + 5) 42.86(1)(3)(5)
34
05/02/52
- ตองการลด eSS = 1 ≤ 0.05 ∴ K p ≥ 19 ดังนั้นจึงตองใชตัวควบคุม
1+ K p
เฟสล
ฟ าหลัังใในการลดคาผิ
 ดิ พลาดในสถานะอยู
ใ ตัว
z
ดังนั้นเลือกอัตราสวน ใหสอดคลองกับอสมการ 394.67(3.5)( z / p) ≥ 19
p 42.86(1)(3)(5)
z z
∴ ≥ 8.84 เลือกใช = 10
p p
กําหนดตําแหนงโพลใกลจุดกําเนิดที่ s = -0.01 ทําใหไดตําแหนงซีโรที่ s = -0.01(10)

ดังนั้นฟงกชันถายโอนของตัวควบคุมเฟสลาหลัง คือ
s + 0 .1
GC 2 ( s ) =
s + 0.01
ดังนั้นคาผิดพลาดในสถานะอยูตัวเมื่ออินพุตเปนฟงกชันขั้นบันไดหนึ่งหนวยคือ
1 1
eSS = =
1 + K p 1 + lim 394.67( s + 3.5)( s + 0.1)
s →0 ( s + 42.86)( s + 1)( s + 3)( s + 5)( s + 0.01)
∴ eSS = 0.044 < 0.05
35
05/02/52
(2) ใชตัวควบคุมแบบ PID
เริมิ่ จากตัวั ควบคุมแบบ PD: GC ( s) = K P + K D s = K (s + z ) ดัังนัั้นฟงกชั นั วงรอบเปปด
ภายหลังใสตัวควบคุมแบบ PD คือ
K (s + z)
KG ( s ) H ( s ) =
( s + 1)( s + 3)( s + 5)
- หาตําแหนงซีโรโดยใชเกณฑของมุม
arg(s + z ) − arg(s + 1) − arg(s + 3) − arg(s + 5) = r (180 o )
2 .5 ⎛ 1 .5 ⎞ −1 2.5 2 .5
tan −1 − ⎜ 90 o + tan −1 ⎟ − tan − tan −1 = r (180 o )
z − 2 .5 ⎝ 2 .5 ⎠ 0 .5 2 .5
∴ z = 3.68
- กําหนดคาของ K โดยใชเกณฑของขนาด
1 1 s +1 s + 3 s + 5
K= = =
G ( s) H ( s) s + 3.68 s + 3.68
( s + 1)( s + 3)( s + 5)
1.5 2 + 2.5 2 2.5 2 + 0.5 2 2.5 2 + 2.5 2

∴K = = 9.51
2.5 2 + (3.68 − 2.5) 2
คาผิดพลาดในสถานะอยตัววเมออนพุ
คาผดพลาดในสถานะอยู เมื่ออินพตเป
ตเปนฟงกชนขนบนไดหนงหนวย
นฟงกชันขั้นบันไดหนึ่งหนวย
1 1 1
e SS = = = = 0. 3
1+ K p 9.51( s + 3.68) 9.51(3.68)
1 + lim 1+
s → 0 ( s + 1)( s + 3)( s + 5) (1)(3)(5)
36
05/02/52
เนื่องจากคาผิดพลาดในสถานะอยูตัวที่ไดมากกวาคาที่ตองการ 0.05 ดังนั้นจึงตองเพิ่ม
ตัวั อินิ ติเิ กรตเขา ไปเพื
ไป อ่ื ทํําใใหชนิิดระบบ=1 สงผลให
 ใ คาผิ
 ิดพลาดในสถานะอยู
ใ ตัวเมือ่ื
อินพุตเปนฟงกชันขั้นบันไดหนึ่งหนวย ess = 0 ซึ่งทําไดโดยการใสตัวควบคุมที่มี
ฟงกชันถายโอน GC 2 ( s) = s + z 2 ตอคาสเคดเพิ่มเขาไป
s
โดยเลือก s = -0.1 เพราะฉะนั้นฟงกชันถายโอนของตัวควบคุมแบบ PID คือ

9.51( s + 3.68)( s + 0.1) 3 .5
GC ( s ) = = 35.95 + + 9.51s
s s
ผลตอบสนองขั้นบันไดกรณีที่ใชตัวควบคุมเฟสนําหนา และตัวควบคุมแบบ PD
c(t)
()
PD controller
0.7
0.6
0.5
phase-lead controller
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
t
37
05/02/52
ผลตอบสนองขั้นบันไดกรณีที่ใชตัวควบคุมเฟสนําหนาและเฟสลาหลังและกรณีที่ใช
ตัวั ควบคุมแบบ PID
สรุป
ทางเดินของรากเกิดจากการเขีียนกราฟของรากสมการสมการลักษณะเฉพาะ
เมื่อทําการเปลี่ยนคาของพารามิเตอรที่สนใจ ในการเขียนกราฟดังกลาวสามารถทํา
ไดโดยใชกฏการพล็อตทางเดินของรากแทนเขียนกราฟโดยการเก็บขอมูลทีละจุด
แตอยางไรก็ตามปจจุบันมีโปรแกรมคอมพิวเตอรที่สามารถทําการเขียนทางเดิน
ของรากไดอยางแมนยําและรวดเร็วซึ่งขอมูลที่ไดจากกราฟทางเดินของราก
สามารถนํามาใชในการออกแบบตัวควบคมแบบต
สามารถนามาใชในการออกแบบตวควบคุ มแบบตางๆไดเชนตวควบคุ
างๆไดเชนตัวควบคมมมเฟส
มมุมเฟส
นําหนา ตัวควบคุมมุมเฟสลาหลัง และตัวควบคุมPID
38
05/02/52
บทที่ 6 การวิเคราะหและออกแบบผลตอบสนองทางความถี่
เนื้อหา
ผลตอบสนองทางความถี่
แผนภาพโบเด
เกณฑความเสถียรภาพไนควิสต
สวนเผื่อเสถียรภาพ
ความสัมั พัันธระหวางพารามิิเตอรในผลตอบสนองทางความถีแ่ี ละเวลา
การออกแบบบนผลตอบสนองทางความถี่
ผลตอบสนองทางความถี่ของระบบควบคุมปอนกลับ
บทนํา
-ในการวเคราะหและออกแบบระบบควบคุ
-ในการวิ เคราะหและออกแบบระบบควบคมป
มปอนกลบอกวธหนงทนยมใชกนมาก
อนกลับอีกวิธีหนึ่งที่นิยมใชกันมาก
คือผลตอบสนองทางความถี่ โดยเฉพาะกับพลานตที่ไมสามารถหาแบบจําลองทาง
คณิตศาสตรได แตสามารถวัดทดลองหาผลตอบสนองทางความถี่จากพลานตจริงได
-ผลตอบสนองทางความถี่นี้จะสามารถนํามาวิเคราะหหาคุณลักษณะตาง ๆ ของ
ระบบควบคุมปอนกลับได เชน ความเสถียรภาพ, ความละเอียดในสถานะอยูตัว และ
อื่น ๆ การออกแบบดวยผลตอบสนองทางความถี่
-การกําหนดคุณลักษณะของผลตอบสนองทางเวลาจะกระทําโดยทางออมผาน
พารามิเตอรบางตัวในผลตอบสนองทางความถี่ เชน สวนเผื่อเฟส (phase margin) และ
ความถี่ตัดขาม(crossover frequency)
1
05/02/52
• ผลตอบสนองทางความถีี่ คือื ผลตอบสนองในสถานะอยู
ใ ตัวของระบบตออินพุตทีี่
เปนฟงกชันไซนูซอยด (sinusoidal function) ที่ความถี่ตาง ๆ
• ในระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาผลตอบสนองทางเวลาของระบบใน
สถานะอยูตัวนี้จะเปนฟงกชันไซนูซอยดดวย แตจะมีแอมพลิจูด (amplitude) และ
มุมเฟส (phase angle) แตกตางจากอินพุต ทั้งนี้ขึ้นอยูกับฟงกชันถายโอนของระบบ
 อื ถาอนพุ
กลาวคื ฟี   ั  โ G(s)
ิ ตของระบบ r (t ) = A sin(ω t ) และระบบมฟงกชนถายโอน
1 ()
ดังนั้นเอาตพุตของระบบในสถานะอยูตัวที่ความถี่ คือ
c(t ) = A G ( jω1 ) sin(ω1t + arg G ( jω1 ))
• กราฟผลตอบสนองทางความถี่ของระบบที่มีฟงกชันถายโอน G(s) ก็คือกราฟของ
ขนาด G( jω ) และเฟส
ฟ arg((G ( jω )) ทความถ
ี่ ี่ ω ตาง
 ๆ
ตัวอยาง จงพล็อตกราฟผลตอบสนองทางความถี่ของฟงกชันถายโอน G ( s) = 0.1s3 + 1
และหาเอาตพุตในสถานะอยูตัวของพลานตเมื่ออินพุตคือ r (t ) = 2 sin(15t + 30 o )
3
วิธีทํา แทนคา s = jω ในฟงกชันถายโอนไดวา G ( jω ) = j 0.1ω + 1
แยกเปน
3
ขนาดคือ G ( jω ) =
0.01ω 2 + 1
และเฟสคือ arg(G ( jω )) = − tan −1 0.1ω
2
05/02/52
G ( jω ) ผลตอบสนองทางความถี่
ω
ω arg(G ( jω ))
3
G ( jω ) = arg(G ( jω )) = − tan −1 0.1ω
0.01ω 2 + 1
- เอาตพุตในสถานะอยูตัวของพลานตเมื่ออินพุตคือ r (t ) = 2 sin(15t + 30 ) o
3
G ( j15) = = 1.664 arg(G ( j15)) = − tan −1 (0.1(15)) = −56.3o
0.01(15) 2 + 1
ดังนั้นไดเอาตพุตในสถานะอยูตัวคือ
c(t ) = 2(1.664) sin(15t + 30 o − 56.3o ) = 3.328 sin(15t − 26.3o )
- วธหนงในการพลอตกราฟผลตอบสนองทางความถของระบบ
วิธีหนึ่งในการพล็อตกราฟผลตอบสนองทางความถี่ของระบบ คอแผนภาพโบเด
คือแผนภาพโบเด
โดยจะใหแกนความถี่เปนมาตราสวนเชิงลอการิทึม (logarithmic scale) สวนในแกน
ขนาดและเฟสเปนมาตราสวนเชิงเสน แตในแกนขนาดจะอยูในหนวยของเดซิเบล[dB]
- ขอดีของการพล็อตแกนขนาดในหนวยของเดซิเบลคือในกรณีที่มีฟงกชันถายโอน
ตอคาสเคดเพิ่มเขามาขนาดที่เปลี่ยนแปลงไปไดจากการรวมกันของกราฟ
- ในการพลอตแผนภาพโบเดจะพลอตจากฟงกชนวงรอบเปดโดยจะนาฟงกชนมา
ใ ็ โ ็ ฟ  ั ป โ ํ ฟ  ั
แยกตัวประกอบทั้งเศษและสวนใหอยูในเทอมมาตราฐานตาง ๆ กอน จากนั้นจึงนําเอา
แผนภาพโบเดของเทอมตาง ๆ มารวมกัน
3
05/02/52
1. คาคงที่ G(s) = K
⎧0o ; K > 0
จะได
ไ ว า dB = 20 log( K ) และ phase
h =⎨ o
⎩180 ; K < 0
- กราฟโบเดเมื่อ G(s) = K โดยที่ K > 0
ω ω
2. ซีโรที่จุดกําเนิด G (s) = s
จะได
ไ ว า dB = 20 log( jω ) = 20 log(ω ) และ phase = 90 o
phase
90
45
ω -45
0.01 0.1 1 10 100
ω
4
05/02/52
3. โพลที่จุดกําเนิด G ( s) = 1
s
จะได
ไ ว า dB = −20 log( jω ) = −20 log(ω ) และ phase = −90o
phase
45
-45
ω -90
0.01 0.1 1 10 100
ω
4. ซีโรบนแกนจริง G ( s ) = τs + 1
จะได
ไ ว า (
dB = 20 log( jωτ + 1 ) = 10 log ω 2τ 2 + 1 ) และ phase = tan −1 ωτ
ω ω
τ τ τ τ τ τ τ τ τ τ
5
05/02/52
1
5. โพลบนแกนจริง G ( s) =
τs + 1
จะไดวา dB = −20 log( jωτ + 1 ) = −10 log(ω 2τ 2 + 1) และ phase = − tan −1 ωτ
phase
45
-45
ω -90 ω
τ τ τ τ τ
0.01 0.1 1 10 100
τ τ τ τ τ
2
⎛ s ⎞ ⎛ s ⎞
6. ซีโรที่เปนจํานวนเชิงซอนคูสังยุคกัน G ( s ) = ⎜⎜ ⎟⎟ + 2ζ ⎜⎜ ⎟⎟ + 1
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
- ถา ω << 0.1ω จะไดn
⎛ ⎛ jω ⎞ 2 ⎛ jω ⎞ ⎞⎟
dB = 20 log⎜ ⎜⎜ ⎟⎟ + 2ζ ⎜⎜ ⎟ +1
⎜ ω
⎝ n ⎠ ⎝ ω n ⎟⎠ ⎟
⎝ ⎠
ζ
⎛ ⎛ ω 2 ⎞2 ⎛ ω ⎞ ⎞⎟
2
= 10 log⎜ ⎜⎜1 − 2 ⎟⎟ + ⎜⎜ 2ζ ⎟⎟ ≈ 10 log(1) ≈ 0 ω

⎜ ⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠ ⎟ ωn ωn ωn ωn ωn
⎝ ⎠
และ ⎛ ω ⎞
⎜ 2ζ ⎟
⎜ ωn ⎟
phase = tan −1 ⎜ −1
⎟ ≈ tan 0 = 0
o
ω2
⎜⎜ 1 − 2 ⎟⎟
⎝ ωn
ζ
⎠
ωn ωn ωn ωn ωn ω
6
05/02/52
2
⎛ s ⎞ ⎛ s ⎞
6. ซีโรที่เปนจํานวนเชิงซอนคูสังยุคกัน G ( s ) = ⎜⎜ ⎟⎟ + 2ζ ⎜⎜ ⎟⎟ + 1
ω
⎝ n⎠ ⎝ ωn ⎠
- ถา ω >> 10ω n จะได

⎛ω ⎞
dB ≈ 40 log⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ωn ⎠
และ ζ
⎛ ω ⎞
⎜ 2ζ ⎟
⎜ ω ⎟
phase = tan −1 ⎜ n
⎟ ≈ 180
o
ω2
⎜⎜ 1 − 2 ⎟⎟
⎝ ωn ⎠
ζ
1
7. โพลที่เปนจํานวนเชิงซอนคูสังยุคกัน G(s) = 2
⎛ s ⎞ ⎛ s ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ + 2ζ ⎜⎜ ⎟⎟ + 1
ω
⎝ n⎠ ⎝ ωn ⎠
- ถา ω << 0.1ω n
จะได dB ≈ −10 log(1) ≈ 0 และ phase ≈ − tan −1 0 = 0o
ωn ωn ωn ωn ωn ω ωn ωn ωn ωn ωn ω
7
05/02/52
1
7. โพลที่เปนจํานวนเชิงซอนคูสังยุคกัน G(s) = 2
⎛ s ⎞ ⎛ s ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ + 2ζ ⎜⎜ ⎟⎟ + 1
- ถา ω >> 10ω n ⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
⎛ω ⎞
จะได dB ≈ −40 log⎜⎜ ⎟⎟ และ phase ≈ 180o
⎝ ωn ⎠
ωn ωn ωn ωn ωn ω ωn ωn ωn ωn ωn ω
1
ตัวอยาง จงวาดเขียนโบเดของฟงกชันวงรอบเปด G (s) =
s ( s + 4)
วิธีทํา จัดแตละเทอมในฟงกชันวงรอบเปดใหอ ยูในรูปมาตรฐานได
ไ ดังนี้
1 1 0.25
G ( s) = = =
s( s + 4) ⎛s ⎞ ⎛s ⎞
4s⎜ + 1⎟ s⎜ + 1⎟
⎝4 ⎠ ⎝4 ⎠
0.25
เพราะฉะนั้นผลตอบสนองทางความถี่คือ G ( jω ) =
⎛ jω ⎞
jω ⎜ + 1⎟
⎝ 4 ⎠
jω
∴ dB = 20 log G ( jω ) = 20 log(0.25) − 20 log jω − 20 log +1
4
⎛ jω ⎞ ⎛ jω ⎞
∴ phase = arg(0.25) − arg( jω ) − arg⎜ + 1⎟ = −90 o − arg⎜ + 1⎟
⎝ 4 ⎠ ⎝ 4 ⎠
8
05/02/52
jω
dB = 20 log(0.25) − 20 log jω − 20 log +1
4
dB
20
1/s
1/(s/4+1)
0
-20 dB/decade 20log0.25 = -12 dB
-20
3 dB approximate
-40 actual
-40 dB/decade
-60
-80 1 0 1 2 ω
⎛ jω ⎞
phase
h = −90o − arg⎜ + 1⎟
⎝ 4 ⎠
9
05/02/52
s +1
ตัวอยาง จงวาดแผนภาพโบเดของฟงกชันวงรอบเปด G ( s) =
s 2 ( s + 9)
วิธิ ีทํา จัดั แตละเทอมให
 ใ อยูในรูปมาตรฐานได
ไ ดังนีี้
s +1 (1 / 9)(s + 1)
G ( s) = =
s 2 ( s + 9) ⎛s ⎞
s 2 ⎜ + 1⎟
⎝9 ⎠
(1 / 9)( jω + 1)
⎛ jω ⎞
( jω ) 2 ⎜ + 1⎟
⎝ 9 ⎠
jω
∴ dB = 20 log G ( jω ) = 20 log(1 / 9) + 20 log jω + 1 − 40 log jω − 20 log +1
9
⎛ jω ⎞
∴ phase = arg(1 / 9) + arg( jω + 1) − 2 x arg( jω ) − arg⎜ + 1⎟
⎝ 9 ⎠
⎛ jω ⎞
= −180 o + arg( jω + 1) − arg⎜ + 1⎟
⎝ 9 ⎠
jω
dB = 20 log(1 / 9) + 20 log jω + 1 − 40 log jω − 20 log +1
9
10
05/02/52
⎛ jω ⎞
phase
h = −180 o + arg( jω + 1) − arg⎜ + 1⎟
⎝ 9 ⎠
1
ตัวอยาง จงวาดแผนภาพโบเดของฟงกชันวงรอบเปด G(s) =
( s + 1)( s + 3)( s + 5)
วิธีทํา จัดแตล ะเทอมให
ใ อยูในรูปมาตรฐาน
1 1 / 15
G( s) = =
( s + 1)(s + 3)(s + 5) s s
( s + 1)( + 1)( + 1)
3 5
1 / 15
jω jω
( jω + 1)( + 1)( + 1)
3 5
jω jω
∴ dB = 20 log G ( jω ) = 20 log(1 / 15) − 20 log jω + 1 − 20 log + 1 − 20 log +1
3 5
⎛ jω ⎞ ⎛ jω ⎞
∴ phase = arg(1 / 15) − arg( jω + 1) − arg⎜ + 1⎟ − arg⎜ + 1⎟
⎝ 3 ⎠ ⎝ 5 ⎠
11
05/02/52
jω jω
dB = 20 log(1 / 15) − 20 log jω + 1 − 20 log + 1 − 20 log +1
3 5
dB
0
1/(s/5+1)
20log(1/15) = -23.5 dB
-20 dB/decade
-40 -40 dB/decade
1/(s/3+1)
1/(s+1)
-60 dB/decade
-80
-120
-160
-200
10-2 10-1 10 0 10 1 102 10 3
ω
⎛ jω ⎞ ⎛ jω ⎞
phase = − arg( jω + 1) − arg⎜ + 1⎟ − arg⎜ + 1⎟
⎝ 3 ⎠ ⎝ 5 ⎠
12
05/02/52
s ( s + 4)
ตัวอยาง จงวาดแผนภาพโบเดของฟงกชันวงรอบเปด G (s) = (s + 10)(s 2
+ 4 s + 100)
วิธีทํา จัดแตละเทอมใหอยูในรูปมาตรฐานไดดังนี้
⎛ s ⎞⎛ 1 ⎞
s⎜ + 1⎟⎜ ⎟
s ( s + 4) ⎝ 4 ⎠⎝ 250 ⎠
G( s) = =
( s + 10)( s 2 + 4 s + 100) ⎛ s ⎞⎛ s
2
s ⎞
⎜ + 1⎟⎜⎜ 2 + 2(0.2) + 1⎟⎟
⎝ 10 ⎠⎝ 10 10 ⎠
เพราะฉะนั้นผลตอบสนองทางความถี่คือ
⎛ jω ⎞⎛ 1 ⎞
jω ⎜ + 1⎟⎜ ⎟
G ( jω ) = ⎝ 4 ⎠⎝ 250 ⎠
⎛ jω ⎞⎛ ( jω ) jω ⎞
2
⎜ + 1⎟⎜⎜ 2
+ 2(0.2) + 1⎟⎟
⎝ 10 ⎠⎝ 10 10 ⎠
⎛ jω ⎞⎛ 1 ⎞
jω ⎜ + 1⎟⎜ ⎟
G ( jω ) = ⎝ 4 ⎠⎝ 250 ⎠
⎛ jω ⎞⎛ ( jω ) jω ⎞
2
⎜ + 1⎟⎜⎜ 2
+ 2(0.2) + 1⎟⎟
⎝ 10 ⎠⎝ 10 10 ⎠
ดังนั้นจะไดวา
2
jω jω ⎛ jω ⎞ jω
∴ dB = 20 log(1 / 250) + 20 log jω + 20 log + 1 − 20 log + 1 − 20 log ⎜ ⎟ + 2(0.2) +1
4 10 ⎝ 10 ⎠ 10
⎛ jω ⎞ ⎛ jω ⎞ ⎛⎛ ω 2 ⎞ ⎞
∴ phase = arg( jω ) + arg⎜ + 1⎟ − arg⎜ + 1⎟ − arg⎜⎜ ⎜⎜1 − 2 ⎟⎟ + j 0.04ω ⎟
⎟
⎝ 4 ⎠ ⎝ 10 ⎠ ⎝ ⎝ 10 ⎠ ⎠
13
05/02/52
2
jω jω ⎛ jω ⎞ jω
dB = 20 log(1 / 250) + 20 log jω + 20 log + 1 − 20 log + 1 − 20 log ⎜ ⎟ + 2(0.2) +1
4 10 ⎝ 10 ⎠ 10
dB
0
-10
-20
-30
+40 dB/decade -20 dB/decade
-40
40
-50
+20 dB/decade
-60
-70
-80
10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
ω
h
⎛ jω ⎞ ⎛ jω ⎞ ⎛⎛ ω2 ⎞ ⎞
p g( jω ) + arg
phase = arg( g⎜ + 1⎟ − argg⎜ + 1⎟ − argg⎜⎜ ⎜⎜1 − 2 ⎟⎟ + j 0.04ω ⎟⎟
⎝ 4 ⎠ ⎝ 10 ⎠ ⎝ ⎝ 10 ⎠ ⎠
phase
14
05/02/52
เกณฑความเสถียรภาพไนควิสต (Nyquist stability criterion)
เนื่องจากพื้นฐานของเกณฑความเสถียรภาพไนควิสตนั้นอาศัยการสง (mapping)
จากคอนทัวร( t ) C ในระนาบเชงซอน
จากคอนทวร(contour) ในระนาบเชิงซอน sไปยงระนาบฟงกชนวงรอบเปด
ไปยังระนาบฟงกชันวงรอบเปด G(s)H(s)
G( )H( )
จึงจําเปนตองเขาใจหลักการของอารกิวเมนต(principle of argument) กลาวคือ ให F(s)
เปนอัตราสวนของสองโพลิโนเมียลในตัวแปร s และใหมีการสงจากเสนโคงปด C ใน
ระนาบเชิงซอน s ไปยังระนาบของฟงกชัน F(s) และถา F(s) ไมมีโพลและซีโรบน C
แลว N=Z–P
เมื่อ Z คือจํานวนซีโรของ F(s) ใน C
P คือจํานวนโพลของ F(s) ใน C
N คือจํานวนของการหมุนครบรอบในทิศทางเดียวกับเสนโคงปด C ที่จุดกําเนิด
เสถียรภาพไนควิสต
ตัวอยาง กําหนดคอนทัวร C ในระนาบเชิงซอน s เปนวงกลมรัศมี 2 หนวยทิศทางตาม
เข็มนาฬิกามีจดศนย
เขมนาฬกามจุ ดศูนยกลางทจุ
กลางที่จดดกํกาเนดดงรู
าเนิดดังรปจงหาเส
ปจงหาเสนโคงปด
นโคงปด Γ ทเกดจากการสงจาก
ที่เกิดจากการสงจาก
คอนทัวร C นี้ไปยังระนาบของฟงกชัน F(s) โดยกําหนดให F ( s) = s +1
s ( s − 1)( s + 3)
วิธีทํา คํานวณคาของฟงกชัน F(s) ที่ตําแหนงตางๆ
บนคอนทัวร C ไดดังตาราง
15
05/02/52
นําคาฟงกชันF(s)ในตารางสรางเสนโคงปด Γบนระนาบเชิงซอน F(s) ไดดังรูป
s +1
F (s) =
s ( s − 1)( s + 3)
จากหลักการของอารกิวเมนตนี้จะนําไปสูเกณฑความเสถียรภาพไนควิสต โดยเริ่มจาก
กําหนดคอนทัวรไนควิสต (Nyquist contour) C ซึ่งครอบคลุมฝงขวาของระนาบดังรูป
จากนัน้ ทําการสงจากคอนทัวรไ นควิสตนี้ดวยฟงกช ัน
C วงรอบเปด G(s)H(s) ทําใหไดเสนโคงปดบนระนาบ
เชิงซอนของฟงกชันวงรอบเปด G(s)H(s) แตเนื่องจากเรา
∞ ตองการไดผลจากการสงดวย 1+G(s)H(s) ดังนั้นแทนการ
พิจารณาที่จุดกําเนิดจึงตองพิจารณาที่จุด s = -1 ดังนั้น
N คือจํานวนของการหมุนครบรอบของเสนโคงปดบนระนาบ G(s)H(s) ในทิศทาง
เดียวกับคอนทัวร C ที่ตําแหนง s = -1
∴Z = N + P
ถา z = 0 ระบบควบคุมปอนกลับจะเสถียร
16
05/02/52
• การเดินเครื่องซึ่งเปนการควบคุมวงรอบปดโดยไมรูวาระบบนั้นเสถียรหรือไมเปน
เรื่องที่เสี่ยง ดังนั้นในทางปฏิบัตินั้นจะทําการเก็บขอมูลของผลตอบสนองทาง
ความถี่จากฟงกชั่นวงรอบเปด เพอทจะดู
ความถจากฟงกชนวงรอบเปด เพื่อที่จะดววาเมอทาการควบคุ
าเมื่อทําการควบคมแบบป
มแบบปอนกลบแลว
อนกลับแลว
ระบบเสถียรหรือไม
• การที่ระบบสามารถทํางานแบบวงรอบเปดไดแสดงวา ระบบไมมีโพลอยูในคอน
ทัวรไนควิสต (P = 0) ดังนั้นเมื่อ N = 0 จึงทําให Z= 0 และสรุปไดวาระบบจะมี
เสถียรภาพเมื่อทําการควบคุมแบบวงรอบปด
Z= N+P
C P คือโพลของฟงกชันวงรอบเปด
N คือ จํานวนการหมุนครบรอบของเสนโคงปดที่ s = -1
∞
Z คือ จํานวนโพลของระบบควบคุมวงรอบปดอยูฝงขวา
1
ตัวอยาง จงพล็อตแผนภาพไนควิสตของ G ( s) H ( s) = ( s + 1)(s + 3)(s + 5)
วิิธีทํา จากฟฟงกชั ันวงรอบเปปดจะได
ไ ว า
1 1
G ( s) H ( s) = =
C ( s + 1)( s + 3)( s + 5) s 3 + 9 s 2 + 23s + 15
แบงคอนทัวรไนควิสตเปน 3 สวนดังแสดงในรูป
∞
I : s = jω , ω = 0 → ∞ 1
∴ G ( s) H ( s) = ∠0 o → 0∠ − 270 o
15
17
05/02/52
II : s = Re jθ , R → ∞, θ = 90o → −90o
1
∴ G ( s) H ( s) = →0
(Re ) + 9(Re ) 2 + 23(Re jθ ) + 15
jθ 3 jθ
III : s = jω , ω = −∞ → 0
1 ⎛ 23ω − ω 3 ⎞
∴ G ( s) H (s) = ∠ − tan −1 ⎜⎜ 2 ⎟
⎟
(15 − 9ω 2 ) 2 + ( 23ω − ω 3 ) 2 ⎝ 15 − 9ω ⎠
C
1
∴ G ( s ) H ( s ) = 0∠ − 90 o →
15
∠0 o เมื่อ ω = −∞ → 0
∞
I : s = jω , ω = 0 → ∞ 1 เสถียรภาพไนควิสต
G ( s) H (s) = ∠0o → 0∠ − 270 o
15
1
II : s = Re jθ , R → ∞, θ = 90o → −90o G ( s ) H ( s ) = →0
(Re jθ ) 3 + 9(Re jθ ) 2 + 23(Re jθ ) + 15
1
III : s = jω , ω = −∞ → 0 G ( s ) H ( s ) = 0∠ − 90o → ∠0 o
15
18
05/02/52
จากแผนภาพไนควิสตไดวา N = 0 และ P = 0 เพราะฉะนั้น Z = N + P = 0 ระบบนี้จึง
เสถียี รเมือ่ื ทํําการควบคุมปอนกลับั นอกจากนีจ้ี ะเห็็นวาแผนภาพไนควิ
 ไ ิสตจะสมมาตร

กับแกนจริง
• จากตัวอยางนี้ถาเพิ่มอัตราขยายของฟงกชันวงรอบเปด 250 เทาจะไดวา
G ( s) H ( s) =
250 และแผนภาพไนควิไ ิสตเดิ  ิมจะถูกขยายออกจาก
( s + 1)( s + 3)( s + 5)
จุดกําเนิด 250 เทาเปนดังรูป
จากแผนภาพไนควิสตได N = 2 และ P = 0
เพราะฉะนั้น Z = N + P = 2 ดังนั้นระบบ
จึงไมเสถียรเพราะมี 2 โพลของระบบ
ควบคุมวงรอบปดอยูฝงขวาของระนาบ
19
05/02/52
ตัวอยาง จงพล็อตแผนภาพไนควิสตของ G (s) H ( s) = s +2 2
s
วิธิ ีทํา เนือื่ งจากฟฟงกชั นั วงรอบเปปดมีีโพลทีี่จุดกํําเนิิดซึ่ึงอยูบ นคอนทัวั รไนควิ
ไ ิสต จึงึ
ตองมีการเปลี่ยนแปลงคอนทัวนไนควิสตไมใหผานจุดกําเนิด ดังแสดงในรูป
I : s = re jθ , r → 0, θ = 0o → 90o
s + 2 re jθ + 2 2
C
∴ G (s) H ( s) = = =
s2 (re jθ ) 2 r 2 e j 2θ
∴ G ( s ) H ( s ) = ∞∠0 o → ∞∠ − 180 o
∞ II : s = jω , ω = 0 → ∞
jω + 2 ω2 + 4 ω
∴ G( s) H ( s) = = ∠ tan −1 − 180 o
( jω ) 2
ω2 2
∴ G ( s) H ( s ) = ∞∠ − 180 o → 0∠ − 90 o
III : s = Re jθ , R → ∞, θ = 90o → −90o
s + 2 Re jθ + 2 จากแผนภาพไนควิสตได N = 0 และ P = 0
∴ G (s) H ( s) = = →0
s2 (Re jθ ) 2 เพราะฉะนั้น Z = N + P = 0 ดังนั้นระบบ
จึงเสถียร การเพิ่มหรือลดอัตราขยาย
ฟงกชันวงรอบเปดจะไมมีผลตอคา N
20
05/02/52
s+4
ตัวอยาง จงพล็อตแผนภาพไนควิสตของ G(s) H (s) =
( s − 1)( s + 2)( s + 5)
วิธิ ีทํา จากฟฟงกชั ันวงรอบเปปด
s+4 s+4
G ( s) H ( s) = =
( s − 1)( s + 2)( s + 5) s 3 + 6 s 2 + 3s − 10
I : s = jω , ω = 0 → ∞
ω 2 + 16 ω 3ω − ω 3
G( s) H ( s) = ∠ tan −1 − tan −1
(−10 − 6ω 2 ) 2 + (3ω − ω 3 ) 2 4 − 10 − 6ω 2
2
∴ G ( s) H ( s) = ∠180 o → 0∠180 o
5
II : s = Re jθ , R → ∞, θ = 90o → −90o
Re jθ + 4
∴ G ( s) H ( s) = →0
(Re − 1)(Re jθ + 2)(Re jθ + 5)
jθ
จากแผนภาพไนควิสตได N = 0 และ P = 1 เพราะฉะนั้น Z = N + P = 1 ดังนั้นระบบ

ควบคุมแบบปอนกลับจึงไมเสถียร เพราะมี1โพลของระบบควบคุมอยูฝงขวา แตถา
เพิ่มอัตราขยายของฟงกชันวงรอบเปดมากกวา 2.5 ทําให N = -1 ดังนั้น Z = 0
21
05/02/52
s −1
ตัวอยาง จงพล็อตแผนภาพไนควิสตของ G(s) H (s) =
s ( s + 2)
2
วิธิ ีทํา
I : s = re jθ , r → 0,θ = 0o → 90o
s −1 re jθ − 1 −1
G ( s) H ( s) = = jθ 2 jθ
= 2 j 2θ
s ( s + 2) ( re ) (re + 2) 2r e
2
∴ G ( s ) H ( s ) = ∞∠180 o → ∞∠0 o
II : s = jω , ω = 0 → ∞
jω − 1 ω2 +1 ω ω
G ( s) H (s) = = ∠ tan −1 − 180o − tan −1
( jω ) ( jω + 2) ω ω 2 + 4
2 2 −1 2
∴ G ( s ) H ( s ) = ∞∠0 o → 0∠ − 180 o
III : s = Re jθ , R → ∞, θ = 90o → −90o
s −1 Re jθ − 1
∴ G(s) H (s) = = →0
s 2 ( s + 2) (Re jθ ) 2 (Re jθ + 2)
จากแผนภาพไนควิสตได N = 1 และ P = 0 (ซีโรที่ s = 1 ของฟงกชันวงรอบเปดที่อยู

ในคอนทัวนไนควิสตไมนํามานับเปนคา P เพราะไมใชโพล) ดังนั้น Z = N + P = 1
ดังนั้นระบบควบคุมแบบปอนกลับจึงไมเสถียร
22
05/02/52
สวนเผื่อเสถียรภาพ (stability margins)
โ ่ัวไปในแผนภาพไนควิ
โดยทั ไปใ ไ ิสต สวนของกราฟที
 ฟ ่ีเกิิดการสงจากในสวนคอนทั
 ใ  วั ร
ไนควิสต s = jω เมื่อ ω = 0 → ∞ ถากราฟเกิดการคลองตําแหนง s = -1 (หมายถึงกราฟ
ตัดแกนจริงที่ s < -1 จึงทําใหกราฟเกิดการคลองที่ตําแหนงนี้) ทําใหคา N เพิ่มขึ้น
และ z > 0 ระบบไมเสถียร ดังนั้นสวนเผื่อเสถียรภาพจึงเปนคาที่เมื่อเพิ่มเขาไปแลวจะ
ทําใหกราฟไปผานตําแหนง s = -1 พอดี ซึ่งถาหากเพิ่มมากกวาคานี้ระบบจะไมเสถียร
สวนเผื่อเสถียรภาพแบงเปน 2 คา คือ
1. สวนเผื่ออัตราขยาย (gain margin)
2. สวนเผื่อเฟส (phase margin)
1. สวนเผื่ออัตราขยาย (gain margin), GM
หมายถึึง อััตราขยายทีี่เพิมิ่ เขา ไปที
ไป ฟ่ี งกชั นั วงรอบเปปดแลว ทําํ ให
ใ แ ผนภาพไนควิ
ไ ิสตผาน

ตําแหนง s = -1 พอดี การหาสวนเผื่ออัตราขยายสามารถทําไดดังนี้ เริ่มจากหาความถี่
ตัดขามเฟส (phase crossover frequency), ωp ซึ่งคือความถี่ที่ทําใหมุมของ G(jω)H(jω)
เทากับ 180° ดังสมการ
arg G ( jω p ) H ( jω p ) = 180 o
จากนั้นใชความถี่ตัดขามเฟสนี้ในการหาคาสวนเผื่ออัตราขยายดังสมการ
1
GM =
G ( jω p ) H ( jω p )
23
05/02/52
2. สวนเผื่อเฟส (phase margin), PM
หมายถึึง มุมเฟสที
ฟ ใ่ี ชในการหมุนแผนภาพไนควิไ ิสตให
ใ มาตััดแกนจริิงทีีต่ ําแหนง s = -1
การหาสวนเผื่อเฟสทําไดโดยเริ่มจากการหาความถี่ตัดขามอัตราขยาย (gain crossover
frequency) , ωg ซึ่งก็คือความถี่ที่ทําใหขนาดของ G(jω)H(jω) = 1 ดังสมการ
G ( jω g ) H ( j ω g ) = 1
จากนั้นใชความถี่ตัดขามอัตราขยายนี้ในการหาคาสวนเผื่อเฟสดังสมการ
จากนนใชความถตดขามอตราขยายนในการหาคาสวนเผอเฟสดงสมการ
PM = 180o + arg G ( jω g ) H ( jω g )
• การหาสวนเผื่ออัตราขยายและสวนเผื่อเฟสในแผนภาพไนควิสตแสดงไดดังรูป
G ( jω p ) H ( jω p )
G ( j ω g ) H ( jω g )
24
05/02/52
dB
20
• การหาสวนเผื่ออัตราขยายและ
0
สวนเผื่อเฟสในแผนภาพโบเด
GM แสดงไดดังรูป
-20
20 • จากแผนภาพโบเดจะไดวา
จากแผนภาพโบเดจะไดวา
ω p ≈ 2 rad / s
-40
0.01 0.1 ωg 1 ωp 10 100
ω ∴ GM ≈ 15 dB
phase
ω g ≈ 0.4 rad / s
180
0
∴ PM ≈ 85 o
PM
-180
-360
0.01 0.1 ωg 1 ωp 10 100
ω
ความสัมพันธระหวางพารามิเตอรในผลตอบสนองทางความถี่และเวลา
พารามิเิ ตอรในผลตอบสนองทางเวลาถู
ใ กกํําหนดขึน้ึ จากระบบอันั ดับั สองซึ่ึงมีี
ω 2
ฟงกชันถายโอนในรูปแบบมาตรฐานคือ T ( s) = s + 2ζω s + ω 2
n
2
n n
ถาฟงกชันถายโอนนี้เปนของระบบควบคุมปอนกลับเทากับหนึ่งจะตองมี
ฟงกชันวงรอบเปดคือ G (s) H (s) = s(s +ω2ζω )
2
n
เมื่อแทน s = jω จะไดวา
ω n2
G ( jω ) H ( jω ) =
jω ( jω + 2ζω n )
ถานําไปหาความถี่ตัดขามอัตราขยาย, ωg และสวนเผื่อเฟส, PM ไดดังนี้
2ζ
ω =ω
g 4ζ + 1 − 2ζ
n
และ PM = tan
4 2 −1
4ζ 4 + 1 − 2ζ 2
25
05/02/52
ความสัมพันธ
• ความสัมพันธระหวาง ζ และ PM
PM
จากความสัมั พัันธของ
 ζ และ PM ดังั สมการ
2ζ
PM = tan −1 (1)
70
4ζ + 1 − 2ζ 2
4
60 (1)
สมการ (6.9)
50 เมื่อนํามาพล็อตจะเห็นวากราฟที่ไดเกือบ
40
เปนเสนตรง ทําใหสามารถประมาณ
30 (2)
สมการ (6.10)
20 ความสัมพันธด วยสมการเสนตรงได
ไ วา
10 PM (2)
ζ ≈
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 ζ 100
ความสัมพันธ
• ความสัมพันธระหวาง ωg และ ωn
ω g / ωn
จากความสัมพันธข อง ωgและωn ดังสมการ
ω g = ωn 4ζ 4 + 1 − 2ζ 2
เมื่อกําหนดคาของ ζ ของระบบจะ
สามารถแสดงความสัมพันธ
ระหวาง ωgและωn ไดดังรูป
ζ
ในการออกแบบดวยผลตอบสนอง ทางความถี่สามารถกําหนดเปอรเซ็นตการพุงเกิน
ไดจาก PM และกําหนดชวงเวลาเขาที่ไดจาก ωg
26
05/02/52
• การออกแบบบนผลตอบสนองทางความถี่
- ตัวควบคุมเฟสนําหนาจะทําใหความถี่ตัดขามอัตราขยาย ωgมีคามากขึ้นซึ่งสงผล
ใหชวงเวลาเขาที่เร็วขึ้นหรือก็คือความเสถียรภาพดีขึ้น ทั้งนี้ตัวควบคุมเฟสนําหนายังมี
เฟสเปนบวกเสมอจึงสามารถใชกําหนดหรือปรับปรุงสวนเผื่อเฟส PM ใหดีขึ้นซึ่ง
เกี่ยวของกับเปอรเซ็นตการพุงเกินของผลตอบสนองขั้นบันไดของระบบ
- ตัวควบคุมเฟสลาหลังซึ่งมีเฟสเปนลบเสมอ ตําแหนงความถี่ของตัวควบคุมจึงตอง
อยูทางดานความถีท่ี ีต่ ่ํากวาความถีีต่ ัดขา มอััตราขยายเพืือ่ ไม
ไ ใหกระทบกัับสวนเผืื่อเฟส
ฟ
ที่ออกแบบไว การใชตัวควบคุมเฟสลาหลังจะทําใหความถี่ตัดขามอัตราขยายลดลง
ซึ่งไมดีตอความเสถียรภาพของระบบ แตสามารถใชเพิ่มอัตราขยายชวงความถี่ต่ําได จึง
เหมาะกับการปรับปรุงคาผิดพลาดในสถานะอยูตัว
การออกแบบ
• ตัวควบคุมเฟสนําหนา
s+z
GC ( s ) = K ;z < p
s+ p
τs + 1
=K ; α < 1,τ > 0
ατs + 1
τs + 1
พิจารณาเฉพาะเทอม GC′ ( s ) =
ατs + 1
ซึ่งมีอัตราขยายทางไฟตรงเปนหนึ่ง
jτω + 1
∴ GC′ ( jω ) = หาเฟสของ GC′ ( jω ) จะไดวา
จะไดวา
jατω + 1
φ = arg GC′ ( jω ) = tan −1 τω − tan −1 ατω
หา ω ที่ทําใหเกิดเฟสมากสุดจะไดวา 1
ωm =
τ α
27
05/02/52
• ตัวควบคุมเฟสนําหนา(ตอ)
แทนคา ωm ทีที่ ําให
ใ เฟสมี
ฟ คี าสูงทีี่สุด(φ m)ลงในสมการ
) ใ
φ = arg GC′ ( jω ) = tan −1 τω − tan −1 ατω
1
จะไดวา − α
1 α 1−α
φ m = tan −1
− tan −1
α = θ1 − θ 2 ∴ tan φ m = =
α 1 2 α
1+ α
1 − sin φm
α
ดังนั้น 1−α และ α=
sin φm =
1+ α 11+ i φm
+ sin
1
หาขนาดของ GC′ ( jω ) ที่ ωm ไดวา GC′ ( jωm ) =
α
1
dB = 20 log GC′ ( jω m ) = 20 log = −10 log α
α
• ตัวควบคุมเฟสนําหนา(ตอ)
τs + 1
แผนภาพโบเดของ
โ GC′ ( s ) = แสดงในรู
ใ ป
ατs + 1
1
20 log
α
1
20 log
α
ω
φm
ω
1 1 1
τ ατ ατ
28
05/02/52
• ตัวควบคุมเฟสลาหลัง 1 1
s+z βτ τ
GC ( s ) = K ;z > p ω
s+ p
τs + 1
=K ; β > 1,τ > 0
βτs + 1
เทอมซึ่งมีอัตราขยาย
− 20 log β
ทางไฟตรงเปนหนึ่งคือ ω
1 1
βτ τ
τs + 1
GC′ ( s ) =
βτs + 1
ตัวอยาง จงทําการออกแบบบนผลตอบสนองทางความถี่ดวยตัวควบคุมเฟสนําหนา
และลาหลง โดยใชพลานตมีฟงกชันถายโอน G (s) = s(s 1+ 4) และรายละเอยด
และลาหลัง โดยใชพลานตมฟงกชนถายโอน Pและรายละเอียด
ของการออกแบบในดังตอไปนี้
(ก) ชวงเวลาเขาที่ TS ≤ 1 s
(ข) เปอรเซ็นตการพุงเกิน PO ≤ 25%
(ค) คาผิดพลาดในสถานะอยูตัวเมื่ออินพุตเปนฟงกชันลาดเอียงหนึ่งหนวย eSS ≤ 0.01
วิธีทํา ถาตองการ PO ≤ 25% จะตองให ζ ≥ 0.404 ดังนั้นจะไดวา
2ζ 2(0.404)
PM = tan −1 = tan −1 = 43.5 o
4ζ + 1 − 2ζ
4 2
4(0.404) + 1 − 2(0.404)
4 2
29
05/02/52
ดังนั้น PM ≥ 43.5 เลือกใชสวนเผื่อเฟสในการออกแบบ PM = 50
o o
1
ถาตองการ T S ≤1 s จะตองให τ ≤ 0.25s ดังนั้นจาก τ = ζω
n
1 1
จะไดวา ωn = =
τζ 0.25(0.404)
= 9.9rad / s
จากนั้นคํานวณคาความถี่ตัดขามอัตราขยายไดวา
ω g = ωn 4ζ 4 + 1 − 2ζ 2
= 9 .9 4(0.404) 4 + 1 − 2(0.404) 2 = 8.4rad / s
ดังนั้น ω g ≥ 8.4rad / s เลือกใช ω g = 12 rad / s
∴ ω m = ω g = 12rad / s
• คํานวณผลตอบสนองทางความถี่ที่ ωg = 12 rad/s
1 1 1
G P ( jω g ) = = = ∠ − 161.6 o
jω g ( jω g + 4) j12( j12 + 4) 151.8
หลังใสตัวควบคุมเฟสนําหนา
τs + 1 1
GC1 ( s )G P ( s ) = K
ατs + 1 s( s + 4)
จากสมการสวนเผื่อเฟส
PM = 180o + arg GC1 ( jω g )GP ( jω g )
50 o = 180 o + φ m − 161.6 o
∴ φ m = 31.6 o
30
05/02/52
1 − sin φ m 1 − sin 31.6 o
ตัวควบคุมเฟสนําหนาจึงตองมีคา α= = = 0.312
1 + sin φ m 1 + sin 31.6 o
เนือื่ งจาก ω = 1
m 1 1
τ α ∴τ = = = 0.149
ωm α 12 0.312
อัตราขยายขนาดของฟงกชันวงรอบเปดตองมีคาเทากับหนึ่งที่ความถี่ตัดขาม
ดังนั้น 1 1
GC1 ( jω g )G P ( jω g ) = K =1 ∴ K = 84.8
α 151.8
เพราะฉะนั้นฟงกชันถายโอนของตัวควบคุมเฟสนําหนาคือ
0.149 s + 1 s + 6.71
GC1 ( s ) = 84.8 = 271.7
0.312(0.149) s + 1 s + 21.5
271.7(6.71)
คํานวนคา K v = lim s →0
sGC1G P =
(21.5)(4)
= 21.2
1
แตในรายละเอี
ใ ยี ดการออกแบบตองการ e ≤ 0.01 ซึึ่งตอ งมีี
SS Kv ≥ = 100
e SS
ดังนั้นจึงตองเพิ่มตัวควบคุมเฟสลาหลังเพื่อปรับปรุงคา K v
100
โดยอัตราขยายดีซีของตัวควบคุมเฟสลาหลัง K≥ = 4.72 เลือกใช K = 5
21.2
การใสตัวควบคุมเฟสลาหลังจะทําใหเฟสของฟงกชันวงรอบเปดลดลง ดังนั้นเพื่อ
ไมใหกระทบกับตําแหนงความถี่ตัดขามอัตราขยายเลือกคา K = β = 5 และเพอไมให
ไมใหกระทบกบตาแหนงความถตดขามอตราขยายเลอกคา และเพื่อไมให
กระทบกับสวนเผื่อเฟส จึงตองชดเชยที่ความถี่ต่ํากวาความถี่ตัดขามอัตราขยาย
ω
ประมาณ 10 เทา คือ 1 = g ∴τ = 10 = 10 = 0.833
τ 10 ωg 12
31
05/02/52
0.833s + 1 s + 1.2
ดังนั้นฟงกชันถายโอนของตัวควบคุมเฟสลาหลังคือ GC 2 ( s ) = 5 =
5(0.833) s + 1 s + 0.24
ω ω ω
ω ω
ω ω
ω ω ω
ω
ωg
ω
• จากแผนภาพโบเดของฟงกชันวงรอบเปดทั้งกอนและหลังใสตัวควบคุมจะเห็นวา
หลังจากใสตัวควบคมเฟสนํ
หลงจากใสตวควบคุ าหนาแลวคาความถี่ตัดขามอัตราขยาย ωg = 12 rad/s
มเฟสนาหนาแลวคาความถตดขามอตราขยาย
และสวนเผื่อเฟส PM = 50.1° ตรงตามที่ตองการ เมื่อทําการเพิ่มตัวควบคุมเฟสลา
หลังจะเห็นวาตําแหนงความถี่ตัดขามอัตราขยายเกิดการเปลี่ยนแปลงเล็กนอยเปน
ωg = 12.04 rad/s แตคาสวนเผื่อเฟสลดลงเปน PM = 45.5° ซึ่งเปนผลที่เกิดเนื่อง
จากตัวควบคุมเฟสลาหลัง
32
05/02/52
• จากผลตอบสนองขั้นบันไดหนึ่งหนวยจะเห็นวาเปอรเซ็นตการพุงเกิน PO = 28%
ึ่ ิ  ี่ ํ
ซงเกนจากคาทกาหนดไว
ไ  ดงนนถาตองการใหคาเปนไปตามทกาหนดจะตองทา
ั ั้   ใ   ป ไป ี่ ํ  ํ
การออกแบบใหม โดยเพิ่มสวนเผื่อเฟสจาก PM = 50° ใหมากขึ้นอีก
• จากตัวอยางสามารถสรุปขั้นตอนการออกแบบตัวควบคุมเฟสนําหนาและลาหลัง
บนผลตอบสนองทางความถี่ไดดังนี้
บนผลตอบสนองทางความถไดดงน
1. ใหกําหนดสวนเผื่อเฟส PM ที่สัมพันธกับเปอรเซ็นตการพุงเกินและคาความถี่
ตัดขามอัตราขยาย ωg ที่สัมพันธกับชวงเวลาเขาที่ในรายละเอียดการออกแบบของ
การตอบสนองชั่วครู
2. ใหฟงกชันวงรอบเปดกอนใสตัวควบคุมคือ KGp(s) จากนั้นคํานวณคา K ที่
สอดคลอ งกบคาผดพลาดในสถานะอยู
ั  ิ ใ ต ัวในรายละเอยดการออกแบบทต
ใ ี ี่ อ งการ
3. คํานวณคาความถี่ตัดขามอัตราขยายกอนใสตัวควบคุม ω'g โดยใชสมการ
KG P ( jω ′g ) = 1
33
05/02/52
4. ถาคาความถี่ตัดขามอัตราขยายกอนใสตัวควบคุม ω'g นอยกวาคาความถี่ตัดขาม
อัตราขยายที่ออกแบบ ωg ตองใชตวควบคุ
อตราขยายทออกแบบ ตองใชตัวควบคมเฟสนํ
มเฟสนาหนาเทานน
าหนาเทานั้น ในทางกลบกนถา
ในทางกลับกันถา
คาความถี่ตัดขามอัตราขยายกอนใสตัวควบคุม ω'g มีคามากกวาความถี่ตัดขาม
อัตราขยายที่ออกแบบ ωg อาจสามารถใชตัวควบคุมเฟสลาหลังได
4.1 กรณีใชตัวควบคุมเฟสนําหนา G ′ ( s) = τs + 1
ατs + 1
C
4.1.1 หาสวนเผื่อเฟสกอนใสตัวควบคุม PM' โดยใชสมการ

PM ′ = 180 o + arg KG P ( jω ′g )
4.1.2 หาคาเฟส φ mของตัวควบคุมเฟสนําหนาโดย
φ m = PM − PM ′ + ε
เมื่อ ε คือคาเผื่อในการออกแบบ ปกติมีคาประมาณ 5°- 10°
4.1.3 หาคา α ของตัวควบคุมเฟสนําหนาโดยใชสมการ
11− sin φ m
α=
1 + sin φ m
4.1.4 กําหนดให ωg= ωm ดังนั้นที่ตําแหนงความถี่ของฟงกชันวงรอบเปด
กอนใสตัวควบคุมเฟสนําหนาที่มี dB เทากับคาลบ dB ที่ตําแหนงความถี่ ωm ของ
ตัวควบคุมเฟสนําหนาจะเปนความถี่ตัดขามอัตราขยาย ωg หาคาความถี่นี้จาก
สมการ 20 log KG ( jω ) = −20 log
P g
1
α
4.1.5 หาคา τ ของตัวควบคุมเฟสนําหนาโดยใชสมการ
1
τ=
ωm α
34
05/02/52
4.2 กรณีใชตัวควบคุมเฟสลาหลัง τs + 1
GC′ ( s ) =
βτs + 1
หาคา phase จากสมการ
4.2.1 หาคา
phase = −180 o + PM + ε
เมื่อ ε คือคาเผื่อในการออกแบบ
4.2.2 ตําแหนงความถี่ของฟงกชันวงรอบเปดกอนใสตัวควบคุมเฟสลาหลังที่
มีคาเฟสเทากับ phase ในขอ 4.2.1 จะเปนความถี่ตัดขามอัตราขยายของฟงกชัน
วงรอบเปดหลังใส ตัตวควบคุ
วงรอบเปดหลงใส วควบคมเฟสล
มเฟสลาหลง
าหลัง เพราะการชดเชยทความถตากวาความถ
เพราะการชดเชยที่ความถี่ต่ํากวาความถี่
ตัดขามอัตราขยายประมาณ 10 เทา คาเฟสของตัวควบคุมเฟสลาหลังจะมี
คาประมาณ 0° ที่ความถี่ตัดขามอัตราขยาย ωg จากนั้นหาคาความถี่ตัดขาม
อัตราขยาย นี้จากสมการ
arg KG P ( jω g ) = phase
4.2.3 หาคา β ของตัวควบคุมเฟสลาหลังโดยใชสมการ
KG P ( jω g )
KGC′ ( jω g )G P ( jω g ) = =1
β
∴ β = KG P ( jω g )
จะเห็นวา การชดเชยที่ความถี่ต่ํากวาความถี่ตัดขามอัตราขยายประมาณ 10 เทา ขนาด
1
ของตัวควบคุมเฟสลาหลังจะมีคาประมาณ β ที่ความถี่ตัดขามอัตราขยาย
4.2.4 หาคา τ ของตัวควบคมเฟสล
ุ าหลัง โดยใชสมการการชดเชยที่ความถี่ต่ํา
กวาความถี่ตัดขามอัตราขยายประมาณ 10 เทา
1 ωg 10
= ∴τ =
τ 10 ωg
35
05/02/52
5. ภายหลังการออกแบบใหตรวจสอบคาสวนเผื่อเฟส PM วาเปนไปตามที่ตองการ
หรือไม ถถาคาทไดนอยกวาทตองการใหทาการออกแบบใหมโดยกาหนดคาเผอ
หรอไม าคาที่ไดนอยกวาที่ตองการใหทําการออกแบบใหมโดยกําหนดคาเผื่อ ε
ใหมีคามากขึ้น
หมายเหตุ กรณีของตัวควบคุมเฟสนําหนา ถาคาเฟส φ mของตัวควบคุมเฟสนํา
หนาที่หาไดจากขอ 4.1.2 มีคามากกวา 60° ควรจะตองใชตัวควบคุมเฟสนําหนา 2
ตัวในการควบคุม
1
ตัวอยาง พลานตมีฟงกชันถายโอน G (s) = s( s + 4) จงออกตัวควบคุมเฟสลาหลัง
P
ใหมีเปอรเซ็นตการพงเกิ
ใหมเปอรเซนตการพุ เกนน PO ≤ 25% และคาผดพลาดในสถานะอยู
และคาผิดพลาดในสถานะอยตัววเมออนพุ เมื่ออินพตเป
ตเปนน
ฟงกชันลาดเอียงหนึ่งหนวย eSS ≤ 0.01
การออกแบบในตัวอยางนี้จะไมสามารถกําหนดคาความถี่ตัดขามอัตราขยายได เพราะ
ใช ตัวควบคุมเฟสลาหลังเพียงอยางเดียว อีกทั้งยังจะทําใหคาความถี่ตัดขามอัตราขยาย
ลดลงดว ยเมือ่ื เทีียบกับกอนใส
ใ ตัวควบคุม ซึ่ึงจะสง ผลตอชวงเวลาเขาทีย่ี าวนานมากขึนึ้
จากตัวอยางที่ผานมา ถาตองการ PO ≤ 25% ตองใช PM ≥ 43.5 เลือกใช PM = 50
o o
36
05/02/52
• หลังใสตัวควบคุมเฟสลาหลัง
τs + 1 1 K
K v = lim sGC G P = lim sK =
s →0 s →0 βτs + 1 s( s + 4) 4
1
ตองการ eSS ≤ 0.01 ซึ่งตองมี Kv ≥ = 100 ∴ K ≥ 400
e SS
เลือกใช K = 400
τs + 1 400
กอนใส GC′ ( s) = ββτs + 1 ฟงกชันวงรอบเปดคือ KG P ( s ) =
s ( s + 4)
400 400
∴ KG P ( jω ) = KG P ( jω ′g ) = =1
jω ( jω + 4 ) ω g′ ω ′g2 + 16
∴ ω ′g = 19.8rad / s
จาก ω'g = 19.8 rad/s จะไดวา
PM ′ = 180o + arg KGP ( jω g′ ) = 180o + (−90o − tan −1 19.8 / 4) = 11.4o
หาตําแหนงความถี่ ω ที่ฟงกชันวงรอบเปดมีคาเฟสตามสมการ
phase = −180 o + PM + ε เมื่อ ε คือคาเผื่อในการออกแบบ มีคา 5°- 10°
∴ phase = −180 o + PM + ε = −180 o + 50 o + 5 o = −125 o
ω
arg KG P ( jω ) = −90 o − tan −1
4
= −125 o ∴ ω = 2.8rad / s
37
05/02/52
ใหคาความถี่ตัดขามอัตราขยาย ωgของการออกแบบอยูที่ตําแหนงเดียวกับ ω ดังนั้น
ดัังนััน้ ωg = ω=2.8 rad/s จากนัั้นคําํ นวณขนาดของ KG ( jω ) ไไดวา P g
400
KG P ( jω g ) = = 29.26
2.8 2.8 2 + 4 2
ซึ่งเมื่อใสตัวควบคุมเฟสลาหลังแลว ที่คาความถี่ตัดขามจะตองใหขนาดเทากับ 1
29.26
∴ KGC′ ( jω g )G P ( jω g ) = =1 ∴ β = 29.26
β
เพื่อไมใหการใสตัวควบคุมเฟสลาหลังกระทบกับคาความถี่ตัดขามอัตราขยายและ
สวนเผื่อเฟสจึงกําหนดใหความถี่มุมของขนาดทางดานขวาต่ํากวาความถี่ตัดขาม
อัตราขยาย 10 เทา ดังนั้น 1 = ω g ∴τ = 10 = 10 = 3.57s
τ 10 ωg 2.8
เพราะฉะนั้นฟงกชันถายโอนของตัวควบคุมเฟสลาหลัง การออกแบบ
τs + 1 3.57 s + 1 s + 0.28
GC ( s ) = KGC′ ( s ) = K = 400 = 13.67
βτs + 1 29.26(3.57) s + 1 s + 0.0096
ω
ω ω
ω
ω ω
ωg ω
38
05/02/52
จากแผนภาพโบเดของฟงกชันวงรอบเปดทั้งกอนและหลังใสตัวควบคุม จะเห็นวา
หลังจากใส ฟ าหลังแลวจะมีีคาความถีีต่ ัดขา มอัตราขยาย ωg = 19.8 rad/s
ใ ต ัวควบคุมเฟสล
ลดลงจากเดิมที่ ω'g = 19.8 rad/s และมีสวนเผื่อเฟส PM = 49.4° ซึ่งนอยกวาคาที่
ตองการเล็กนอย และเมื่อทําการหาผลตอบสนองขั้นบันไดหนึ่งหนวยพบวาเปอรเซ็นต
การพุงเกิน PO = 23% แตมีชวงเวลาเขาที่ Ts = 4.5 s
C(t)
1.2 1.23
PO=23%
0.8
0.6
0.4
0.2
00 1 2 3 4 5 6 Time (sec)
Ts=4.5 s
39
05/02/52
1
ตัวอยาง พลานตมีฟงกชันถายโอน G (s) = s( s + 4) จงออกตัวควบคุมเฟสนําหนา
P
ใหมีเปอรเซ็นตการพงเกิ
ใหมเปอรเซนตการพุ เกนน PO ≤ 25% และคาผดพลาดในสถานะอยู
และคาผิดพลาดในสถานะอยตัววเมออนพุ เมื่ออินพตเป
ตเปนน
ฟงกชันลาดเอียงหนึ่งหนวย eSS ≤ 0.01
การออกแบบในตัวอยางนี้จะไมสามารถกําหนดคาความถี่ตัดขามอัตราขยายได เพราะ
ใช ตัวควบคุมเฟสนําหนาเพียงอยางเดียว อีกทั้งยังจะทําใหคาความถี่ตัดขามอัตราขยาย
เพิมิ่ ขึนึ้ เมือื่ เทียี บกับกอนใส
ใ ต ัวควบคุม ซึง่ึ จะสงผลทําให
ใ ชวงเวลาเขา ทีีส่ ัน้ ลงกวา เดิิม
จากตัวอยางที่ผานมา ถาตองการ PO ≤ 25% ตองใช PM ≥ 43.5 เลือกใช PM = 50 o o
• หลังใสตัวควบคุมเฟสนําหนา
τs + 1 1 K
K v = lim sGC G P = lim sK =
s →0 s →0 βτs + 1 s( s + 4) 4
1
ตองการ eSS ≤ 0.01 ซึ่งตองมี Kv ≥ = 100 ∴ K ≥ 400
e SS
เลือกใช K = 400
τs + 1 400
กอนใส GC′ (s) = ββτs + 1 ฟงกชันวงรอบเปดคือ KG P ( s ) =
s ( s + 4)
400 400
∴ KG P ( jω ) = KG P ( jω ′g ) = =1
jω ( jω + 4 ) ω g′ ω ′g2 + 16
∴ ω ′g = 19.8rad / s
40
05/02/52
จาก ω'g = 19.8 rad/s จะไดวา
PM ′ = 180o + arg KGP ( jω g′ ) = 180o + (−90o − tan −1 19.8 / 4) = 11.4o
ทําการคํานวณคาเฟสสูงสุดของตัวควบคุมเฟสนําหนาจากสมการ
φ m = PM − PM ′ + ε = 50 o − 11.4 o + 5.4 o = 44 o
ซึ่งตัวควบคุมเฟสนําหนาตองมีคา 1 − sin φ m 1 − sin 44 o
α= = = 0.18
i φ m 1 + sin
1 + sin i 44 o
และที่ตําแหนงคาเฟสสูงสุดตองมีคาขนาดในหนวยเดซิเบลเทากับ
1 1
20 log = 20 log = 7.45dB
α 0.18
400
ทําการหาตําแหนงความถี่ ω ซึ่ง KG P (s) =
s ( s + 4)
ที่มีคาขนาดเทากับ − 7.45dB
ดัังนััน้
400
20 log KG P ( jω ) = 20 log = −7.45
ω ω 2 + 16
∴ ω = 30.58rad / s
ใหความถี่ตัดขามอัตราขยายของการออกแบบอยูที่ตําแหนงเดียวกับ ω และ ωm
ดังนั้น ω = ω = ω = 30.58rad / s เพื่อใหหลังใสตัวควบคุมเฟสนําหนาแลว ที่
m g
คาความถี่ตัดขามจะตองใหขนาดเทากับ 1
1 1
∴τ = = = 0.077
ωm α 30.58 0.18
41
05/02/52
• ดังนั้นฟงกชันถายโอนของตัวควบคุมเฟสนําหนา
τs + 1 0.077 s + 1 s + 13
GC ( s ) = KGC′ ( s ) = K = 400 = 2222.22
ατs + 1 0.18(0.077) s + 1 s + 72.2
ω ω
ω
ω
ω ω
ω
ωg ω
จากแผนภาพโบเดของฟงกชันวงรอบเปดทั้งกอนและหลังใสตัวควบคุมจะเห็นวา
หลังจากใสตัวควบคุมเฟสนําหนาแลวคาความถี่ตัดขามอัตราขยาย ωg = 30.58 rad/s
เพิ่มขึ้นจากเดิมที่ ω'g = 19.8 rad/s และมีสวนเผื่อเฟส ซึ่งมากกวาคาที่
ตองการเล็กนอย เมื่อทําการหาผลตอบสนองขั้นบันไดหนึ่งหนวยจะเห็นวาเปอรเซ็นต
การพุงเกิน PO = 23% แตมีชวงเวลาเขาที่ Ts = 0.21 s ซึ่งเมื่อเทียบกับตัวอยางที่ใชทั้ง
ตัวควบคุมเฟสนําหนาและลาหลัง จะเห็น็ วาตัวควบคุมเฟสนําหนาเพียงตัวเดียวก็็
สามารถใหรายละเอียดการออกแบบตามที่กําหนดไดทั้ง 3 ขอ
42
05/02/52
ตัวอยาง จากฟงกชั่นถายโอนของพลานตจงออกแบบระบบควบคุมปอนกลับเทากับ
หนึึ่งบนผลตอบสนองทางความถีดี่ วยตััวควบคุมเฟสนํฟ ําหนา ทีท่ี ําใให
GP (s) =
1 (ก) ชวงเวลาเขาที่ T ≤ 1.6 s
S
( s + 1)( s + 3)( s + 5)
(ข) อัตราสวนการหนวง ζ ≥ 0.707
(ค) คาผิดพลาดในสถานะอยูตัวเมื่ออินพุตเปนฟงกชันขั้นบันไดหนึ่งหนวย eSS ≤ 0.05
วิธีทํา คานวณสวนเผอเฟสทอตราสวนการหนวง
วธทา คํานวณสวนเผื่อเฟสที่อัตราสวนการหนวง ζ = 0.707
0 707 ไดวา
ไดวา
2ζ
PM = tan −1 = 65.52 o ดังนั้นเลือกใช PM = 70°
4ζ + 1 − 2ζ
4 2
43
05/02/52
• หลังใสตัวควบคุมเฟสนําหนา
τs + 1 1 K
K p = lim
li GC G P = lim
li K =
s →0 s →0 ατs + 1 ( s + 1)( s + 3)( s + 5) 15
1
ตองการ eSS ≤ 0.05 ดังนั้น Kp ≥ − 1 = 19
0.05
∴ K ≥ 15(19) = 285 เลือกใช K = 300
ทําการหาสวนเผื่อเฟสกอนใสตัวควบคุม
300
∴ KG P ( jω ) =
( jω + 1)( jω + 3)( jω + 5)
300
KG P ( jω g′ ) = =1 ∴ ω ′g = 5.85rad / s
ω g′ 2 + 1 ω g′ 2 + 9 ω g′ 2 + 25
จาก ω'g = 5.85 rad/s
∴ PM ′ = 180o + arg KGP ( jω g′ ) = 180o + (− tan −1 5.85 − tan −1 5.85 / 3 − tan −1 5.85 / 5) = −12.63o
ทําการคํานวณคาเฟสสูงสุดของตัวควบคุมเฟสนําหนาจากสมการ
φ m = PM − PM ′ + ε = 70 o − ( −12.63o ) + 5.37 o = 88 o
ซึ่งจะเห็นวา φ มีคามากจึงตองใชตัวควบคุมเฟสนําหนา 2 ตัวที่เหมือนกัน

m
แตล ตัวจ ตองให φ = 88 / 2 = 44

แตละตวจะตองให m
o o
หาคา α ของตัวควบคุมเฟสนําหนาจากสมการ
1 − sin φ m 1 − sin 44 o
α= = = 0.18
1 + sin φ m 1 + sin 44 o
44
05/02/52
• หาคา ω = ω โดย
g m
1 1
l KG P ( jω g ) = −20 log
20 log l − 20 log
l
α α
นั่นคือ KG P ( jω g ) = α
300
= 0.18 ∴ ω g = 11.4rad / s
ω + 1 ω g2 + 9 ω g2 + 25
2
g
หาคา τ ของตวควบคุ
หาคา ของตัวควบคมเฟสนํ
มเฟสนาหนาโดย
าหนาโดย
1 1
τ= = = 0.207
ωm α 11.4 0.18
ดังนั้นฟงกชันถายโอนของตัวควบคุมคือ
2 2 2
⎛ τs + 1 ⎞ ⎛ 0.207 s + 1 ⎞ ⎛ s + 4.83 ⎞
GC1 ( s ) = KGC′ 2 ( s ) = K ⎜ ⎟ = 300⎜ ⎟ = 9259.26⎜ ⎟
⎝ ατ s + 1 ⎠ ⎝ 0 . 18 x 0 . 207 s + 1 ⎠ ⎝ s + 26.84 ⎠
dB
50
0 GC1(jω )GP(jω)
-50 GC2(jω )GP(jω)
KGP(jω)
-100
-150
-200 -2 -1 0 1 2 3 4 ω
10 10 10 10 10 10 10
phase
0
-90
KGP(jω) GC1(jω )GP(jω)
-180 GC2(jω )GP(jω)
-270 -2 -1 0 1 2 3 4 ω
10 10 10 10 ω g 2 10 10 10
ω g1
45
05/02/52
จากแผนภาพโบเดของฟงกชันวงรอบเปดทั้งกอนและหลังใสตัวควบคุมจะเห็นวา
หลังจากใส ฟ าหนาแลว คา ความถีต่ี ัดขา มอัตราขยาย ωg1 = 11.35 rad/s
ใ ต ัวควบคุมเฟสนํ
เพิ่มขึ้นจากเดิมที่ ω'g = 5.85 rad/s และมีสวนเผื่อเฟส PM = 41.65° ซึ่งนอยกวาคาที่
ตองการมาก ดังนั้นทําการออกแบบใหมโดยเพิ่มคาเผื่อ ε ขึ้นอีก 20° ทําใหตัวควบคุม
เฟสนําหนาแตละตัวตองมี φ = 108 / 2 = 54 ไดฟงกชันถายโอนของตัวควบคุมคือ
m
o o
2 2 2
⎛ τs + 1 ⎞ ⎛ 0.223s + 1 ⎞ ⎛ s + 4.48 ⎞
GC 2 ( s ) = KGC′ 2 ( s ) = K ⎜ ⎟ = 300⎜ ⎟ = 26902.6⎜ ⎟
⎝ ατs + 1 ⎠ ⎝ 0.1056 x 0.223s + 1 ⎠ ⎝ s + 42.47 ⎠
จากรูปจะเห็นวาหลังจากใสตัวควบคุมเฟสนําหนาแลวจะมีคาความถี่ตัดขามอัตราขยาย
ωg2 = 13.69 rad/s ฟ PM = 54.89° ซึึ่งเพิมิ่ ขึนึ้ จากการออกแบบครัง้
และมีสี วนเผื่ือเฟส
แรก แตก็ยังนอยกวาคาที่ตองการ ซึ่งอาจทําการออกแบบใหมโดยเพิ่มคาเผื่อ ε ขึ้นอีก
จนกระทั่งไดคาตามที่ตองการ เมื่อทําการหาผลตอบสนองขั้นบันไดหนึ่งหนวยของ
ระบบจะเห็นวาชวงเวลาเขาที่ Ts นอยกวาคาที่กําหนดไวในรายละเอียดการออกแบบ
สวนเปอรเซ็นตการพงเกิ
สวนเปอรเซนตการพุ เกนจะลดลงเมอสวนเผอเฟสมคาสู
นจะลดลงเมื่อสวนเผื่อเฟสมีคาสงขึ
งขน้น
46
05/02/52
• ตัวควบคุุมแบบ PID
- ตัวควบคุมแบบ P
ฟงกชันถายโอนคือ Gc(s) = Kp การใชตัวควบคุมแบบ P นี้ จะทําใหกราฟขนาด
ในแผนภาพโบเดมีการเลื่อนขึ้นหรือลงในแนวตั้ง โดยไมกระทบกับกราฟเฟส (Kp >0 )
ทําใหตําแหนงความถี่ตัดขามอัตราขยายเปลี่ยนและทําใหสวนเผื่อเฟสเปลี่ยนไปดวย
47
05/02/52
- ตัวควบคุมแบบ PI
KI KPs + KI 1 + s / ωO
ฟงกชั นั ถายโอน
 โ คืือ GC ( s ) = K P + = = KI
s s s
เมื่อ ωO = K I
KP
ω
KI
ωO =
KP
- ตัวควบคุมแบบ PI (ตอ)
เนือื่ งจากตัวั ควบคุมแบบ PI จัดั เปปนตััวควบคุมเฟสล
ฟ าหลััง ดัังนััน้ ในการออกแบบจึ
ใ ึง
เหมือนกับการออกแบบดวยตัวควบคุมเฟสลาหลัง เพียงแตจะใหอัตราขยายในชวง
ความถี่ต่ําสูงมากเพราะเนื่องจากมีตัวอินติเกรต หรือก็คือลดความชันของกราฟขนาด
ในชวงความถี่ต่ําลงอีก 20 dB/decade จึงทําใหชนิดระบบเพิ่มขึ้นหนึ่ง
48
05/02/52
- ตัวควบคุมแบบ PD
s
ฟงกชั นั ถายโอนคื
 โ อื GC ( s ) = K P + K D s = K P (1 + )
ωO
เมื่อ ω = K
O
P
KD
ตัวควบคุมแบบ PD จัดเปน
ω
ตัวควบคุมเฟสนําหนา
ดังนั้นในการออกแบบจึง
ดงนนในการออกแบบจง
เหมือนกับการออกแบบดวย
ตัวควบคุมเฟสนําหนา
ω
KP
ωO =
KD
- ตัวควบคุมแบบ PID
ฟงกชั ันถายโอนคื
 โ อื KI
GC ( s ) = K P + + KDs
s
สําหรับตัวควบคุมแบบ PID ในแงของผลตอบสนองทางความถี่ก็เปรียบเสมือนกับ
การนําผลตอบสนองทางความถี่ของตัวควบคุมแบบ PI และ PD มารวมกัน การ
ออกแบบตัวควบคุมแบบ PID จึงเหมือนกับการออกแบบตัวควบคุมเฟสนําหนา
และลา หลััง
49
05/02/52
• ผลตอบสนองทางความถี่ของระบบควบคุมปอนกลับ
ใ วั ขอ ทีผ่ี าน ๆ มาในบทนี
ในหั ใ ้ีเปนการวิิเคราะหและออกแบบบนผลตอบสนองทาง

ความถี่ของฟงกชันวงรอบเปด แตในหัวขอนี้จะมาศึกษาผลตอบสนองทางความถี่ของ
ระบบควบคุมปอนกลับ สมมุติระบบควบคุมปอนกลับเทากับหนึ่งมีอันดับเปนสอง
และมีฟงกชันวงรอบเปดเปน
ω n2
G(s) H (s) =
s ( s + 2ζζω n )
ดังนั้นฟงกชันถายโอนรวมของระบบคือ
G (s) H (s) ω n2 1
T (s) = = 2 =
1 + G ( s ) H ( s ) s + 2ζω n s + ω n2 ⎛ s ⎞
2
⎛ s ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ + 2ζ ⎜⎜ ⎟⎟ + 1
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
ผลตอบสนองของระบบปอนกลับ
1
เปลี่ยนตัวแปรไมใหขึ้นกับ ω nโดยแทน s ดวย s ∴ T (s) =
ωn s + 2ζs + 1
2
1 1 2ζω
ดังนั้น
ดงนน T ( jω ) = = ∠ − tan −1
( jω ) 2 + j 2ζω + 1 (1 − ω 2 ) 2 + (2ζω ) 2 1− ω 2
ζ = 0.05
M Pω ζ = 0.1
ζ = 0.3
ζ = 0.7
ωr ω B ω
ωn ωn ωn
50
05/02/52
จากแผนภาพโบเดจะเห็นวา ถาอัตราสวนการหนวง ζ ยิ่งนอย คาของขนาดสูงสุด Mpω
จะยิิ่งมาก การหาขนาดสูงสุดนีี้ สามารถทําํ ได
ไ โ ดยเริม่ิ จากหาตํําแหนง ωr ทีี่เกิิดขนาด
ω ω /
สูงสุดกอนโดยการแกสมการ dT ( jω ) = 0
r n
dω
จะได ω r = ω n 1 − 2ζ 2 ; ζ < 0.707
กราฟความสัมพันธระหวาง ωr/ωn และ ζ
เมื่อแทนคา ωr ลงใน T(jω) ก็จะไดคาของขนาดสูงสุดดังนี้
M Pω
1
M Pω = T ( jω r ) =
2ζ 1 − ζ 2
กราฟความสัมพันธระหวาง Mpω และ ζ
51
05/02/52
สําหรับแบนดวิดท(bandwidth)เปนความถี่ที่ตําแหนงของกราฟขนาดลดลงอยูที่ -3 dB
มีคี าเป
 ปนไป
ไปตามสมการ
ω B / ωn ωB = ωn ((1 − 2ζ 2
) + 4ζ 4 − 4ζ 2 + 2 )
กราฟความสัมพันธระหวาง ωB/ωn และ ζ

ζ
สรุป(ตอ)
- ผลตอบสนองทางความถีจี่ ะแสดงความแตกตางของเอาทพ ุทที่ีมีแอมพลิจูด
(amplitude) และมุมเฟส (phase angle) แตกตางจากอินพุตขอมูลที่ไดจาก
ผลตอบสนองทางความถี่สามารถนําไปใชในการวิเคราะหเสถียรภาพของระบบ
และการออกแบบตัวควบคุมได
- แผนภาพโบเดเปนรูปแบบหนึ่งของการแสดงผลตอบสนองทางความถี่ ขอดีของ
วิธิ ีนีค้ ือสามารถสรางได
ไ งายแตจ ะขาดความแมน ยําโโดยเฉพาะในเรื
ใ ือ่ งของมุมเฟส
ฟ
- เกณฑความเสถียรภาพไนควิสตเปนการใชขอมูลผลตอบสนองทางความถี่ที่ได
จากฟงกชั่นวงรอบเปดมากําหนดเสถียรภาพของระบบควบคุมวงรอบปด
52
05/02/52
- สวนเผือื่ เสถียี รภาพสามารถดูไดจ ากแผนภาพโบเดและแผนภาพไนควิ
โ ไ สตข อมูล
นี้มีความสัมพันธกับพารามิเตอรในผลตอบสนองทางความเวลาซึ่งสามารถใช
เปนเกณฑในการออกแบบตัวควบคุมได
- ในการออกแบบตัวควบคุมบนผลตอบสนองทางความถี่นั้นสามารถใชไดตัว
ควบคุมแบบตางๆเชนเดียวกับการใชทางเดินของรากไดแก ตัวควบคุมมุมเฟส
นําํ หนา ตวควบคุ
ั มมุมเฟสล
ฟ าหลงและตวควบคุ
ั ั มPID นอกจากนยงใช
ี้ ั ใ ไดกบั
ระบบที่มีอันดับมากกวาสองอีกดวย
- ในแง
ใ ของผลตอบสนองทางความถี่ี จะเห็น็ วาการชดเชยดวยตัวควบคุมเฟสนําหนา
จะทําใหความถี่ตัดขามอัตราขยายและแบนดวิดทเพิ่มขึ้น สงผลใหการตอบสนอง
ตออินพุตระบบรวดเร็วขึ้น แตถาระบบมีแบนดวิดทมากเกินไป อาจทําใหระบบไว
ตอสัญญาณรบกวนได สําหรับการชดเชยดวยตัวควบคุมเฟสลาหลังจะทําให
อัตราขยายชวงความถี่ต่ําสูงขึ้น ทําใหคาผิดพลาดในสถานะอยูตัวลดลง แตการ
ชดเชยควรทําที่ความถี่ต่ํากวาความถี่ตัดขามอัตราขยาย 10 เทาเพอไมใหกระทบกบ
ชดเชยควรทาทความถตากวาความถตดขามอตราขยาย เทาเพื่อไมใหกระทบกับ
สวนเผื่อเฟสของระบบมากนัก
53

Control I (Chapter 5-6) PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Control I (Chapter 5-6) PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

05/02/52

ซึง่ รูปแบบเปน 1 + F (s) = 0

เกณฑของมุม (angle criterion): ∠G ( s ) H ( s ) = arg G ( s ) H ( s ) = r (180o )

แทน s และ s+4 ดวยเวกเตอร (vector)

จุดตััดของเสน กํํากัับทีไ่ี ดจ ะอยูท ี่จุดกําํ เนิิดดัังนัน้ั เพือื่ ให

เทียบสัมประสิทธิ์เทอม sn-1 ตองเทากันได

ถา s อยูฝงซายของ ziหรือ pj จะทําให arg(s-zi)=arg(s-pj) แตถา s อยูฝงขวาของ zi หรือ

หามุมออกจากโพล s = 0 โดยกําหนด s ใกลกับโพล ดังรูป -1

ดังนั้นมีซีโรที่ s = 0 และมีโพลที่ s = −1 ± j 2 ดังนั้น α = n − m = 2 − 1 = 1

θd จาก arg G ( s ) H ( s ) = r (180o ) ; r = ±1 , ± 3 , ± 5 , K

∴ θ d = 26.57 o − r (180 o ) = 206.57 o

วิธิ ีทํา ฟงกชั นั วงรอบเปปดมีีโพลทีี่ s = 0,0,−9∴ n = 3 และมีซี ีโรที่ี s = −1∴m = 1

เพราะอยูฝงซายของโพล s = 0,0 และซีโร s = −1 รวม 3 ตัวเปนเลขคี่

Break Awayy Point : s = −0.574

- สวนทางเดินของรากบนแกนจริงอยูบนชวง (−∞,−5]เพราะอยูฝงซายของโพล s = -1,

− (3s 2 + 18s + 23)

Break Away : s = −1.845,−4.155

- สวนทางเดินของรากบนแกนจริงอยูบนชวง (−∞,−1]เพราะอยูฝงซายของโพล s = -1,

− (3s 2 + 18s + 40)

แทนคาได − arg(s + 1) − arg(s + 4 + j 4) − arg(s + 4 − j 4) = r (180 o )

Qa ( s ) = 9 s 2 + (32 + 328) = 9 s 2 + 360

ไมมีจุด Break Away

มุมกอนที่จะใสตัวควบคุมมีเปลี่ยนแปลงมากนัก อัตราสวน z ที่ใชจะสัมพันธ

เฟสลาหลังเพราะ z > p ดังนั้นการใชตัวควบคุมแบบ PI จึงสงผลเสียตอความ

∴ α ≤ cos −1 0.404 = 66.2 o

∴ z = 7.87 และได p = 10 z = 78.7

462( s + 7.87) 462

root locus หลงใสตวควบคุ

จะเห็นวายังมีคามากกวา 0.01 ซึ่ง

เพื่อใหโลกัสของรากผานตําแหนง s = −2.5 + j 2.5 ที่ตองการจะไดวา

กําหนดตําแหนงโพลใกลจุดกําเนิดที่ s = -0.01 ทําใหไดตําแหนงซีโรที่ s = -0.01(10)

∴ eSS = 0.044 < 0.05

1.5 2 + 2.5 2 2.5 2 + 0.5 2 2.5 2 + 2.5 2

โดยเลือก s = -0.1 เพราะฉะนั้นฟงกชันถายโอนของตัวควบคุมแบบ PID คือ

จะไดวา dB = −20 log( jωτ + 1 ) = −10 log(ω 2τ 2 + 1) และ phase = − tan −1 ωτ

- ถา ω << 0.1ω จะไดn

= 10 log⎜ ⎜⎜1 − 2 ⎟⎟ + ⎜⎜ 2ζ ⎟⎟ ≈ 10 log(1) ≈ 0 ω

- ถา ω >> 10ω n จะได

จะได dB ≈ −10 log(1) ≈ 0 และ phase ≈ − tan −1 0 = 0o

จากแผนภาพไนควิสตได N = 0 และ P = 1 เพราะฉะนั้น Z = N + P = 1 ดังนั้นระบบ

จากแผนภาพไนควิสตได N = 1 และ P = 0 (ซีโรที่ s = 1 ของฟงกชันวงรอบเปดที่อยู

จากความสัมพันธข อง ωgและωn ดังสมการ

ดังนั้น ω g ≥ 8.4rad / s เลือกใช ω g = 12 rad / s

4.1.1 หาสวนเผื่อเฟสกอนใสตัวควบคุม PM' โดยใชสมการ

phase = −180 o + PM + ε เมื่อ ε คือคาเผื่อในการออกแบบ มีคา 5°- 10°

∴ phase = −180 o + PM + ε = −180 o + 50 o + 5 o = −125 o

ซึ่งจะเห็นวา φ มีคามากจึงตองใชตัวควบคุมเฟสนําหนา 2 ตัวที่เหมือนกัน

แตล ตัวจ ตองให φ = 88 / 2 = 44

จะได ω r = ω n 1 − 2ζ 2 ; ζ < 0.707

กราฟความสัมพันธระหวาง ωr/ωn และ ζ

กราฟความสัมพันธระหวาง Mpω และ ζ

กราฟความสัมพันธระหวาง ωB/ωn และ ζ

You might also like