Rada 2 DLG

Đồ án định vị dẫn đường GVHD: NguyễnTường thành
I.GIỚI THIỆU VỀ CHƯƠNG TRÌNH

Yêu cầu bài tập lớn : bằng các kiến thức về đồ họa và sử dụng ngôn ngữ lập
trình C++ để thực hiện : “mô phỏng hiển thị mục tiêu Radar trên mà hình
máy tính PC“,Quá trình thực hiện chương trình được viết bằng ngôn ngữ
C++ trên nền Visual Studio 6.0và giải quyết được các vấn đề sau đây :
- Tổng quan về màn hình hiển thị được chia làm 4 phần , thuận tiên cho
quá trình quan sát : màn hình quét chung , màn hình thể hiện các
phương pháp quét , bảng hiển thị các thông số , phần còn lại là các
phím điều khiển .
- Mô phỏng quỷ đạo của 6 mục tiêu khác nhau trên cùng 1 màn hình
radar
- Hệ thống radar có thể làm việc ở chế độ quét tất cả các mục tiêu hoặc
bám sát từng mục tiêu riêng biệt .
- Hệ thống thước đo cự ly được trang bị với 4 loại cho độ chính xác , và
độ tin cậy cao :Quét thẳng , quét tròn ,quét xoắn và nhìn vòng . Với
thước xoắn có thể tăng số vòng của thước lên để cho độ chính xác cao
hơn tùy vào người sử dụng .
- Trong quá trình sử dụng các loại thước đo để xác địnhvị trí mục tiêu
thì người quan sát vẫn có thể nhìn thấy quỹ đạo của mục tiêu nhờ vào
màn hình chung , màn hình này luôn luôn hiển thị quỹ đạo mục tiêu
trong quá trình quét .
- Chiều và tốc độ quét sóng của radar có thể thay đổi được tùy vào
người sử dụng .
- Hệ thống radar sẽ tính toán và hiển thị các thông số về mục tiêu : Cự
Ly , Góc , Phương Vị , Độ Cao và Vận Tốc trên bảng thông số . Đồng
thời có các thông báo về thời điểm hiện tại của mục tiêu mà đài có thể
quan sát .
- Chương trình được điều khiển bởi hệ thống các nút điều khiển một
cách dễ dàng
- Do điều kiện hạn chế về mặt thời gian cũng như kinh nghiệm lập trình
còn ít nên chương trình còn có nhiều sai sót rất mong đươc sự đóng
góp ý kiến của thầy cô và các bạn .
- Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy NGUYỄN TƯỜNG THÀNH đã
hướng dẫn chúng em trong quá trình thực hiện đồ án này và giúp
chúng em nắm vững hơn về kiến thức lập trình , đồ họa và mô phỏng
chương trình .
Nguyễn Tự Cường Page 1

1.KHÁI NIỆM RADAR:
-Radar là hệ thống thiết bị tìm kiếm (detect) và xác định vị trí ( ranging) của
đối tượng thông qua việc thu, phát và xử lý sóng điện từ.
Phân loại:
• Chủ động (Active system): thực hiện phát, thu và xử lý sóng điện từ
phản xạ từ mục tiêu radar
• Bị động (Passive system): chỉ thu và xử lý sóng điện từ bức xạ từ mục
tiêu radar.
2.MỤC TIÊU RADAR
-Mục tiêu radar là tất cả các đối tượng có khả năng phản xạ sóng điện từ
nằm trongtầm phát hiện của trạm radar.
Phân loại:
– Mục tiêu quan sát:
• Mục tiêu nhân tạo
• Mục tiêu tự nhiên

-Mục tiêu giả: là những đối tượng không cần quan sát nhưng xuất hiện
trong vùng phủ sóng của trạm radar, gây nhiễu đối với các mục tiêu cần
quan sát.
Tham số xác định vị trí:
• 3D: M (D, φ, β ) hoặc M ( H, φ, β ) trong đó: H = D sin (β)

• 2 D: M (D, φ )
-Quỹ đạo mục tiêu: tập hợp các vị trí của mục tiêu theo thời gian
2.NGUYÊN LÝ CƠ BẢN CỦA XUNG RADAR
• Độ rộng xung PW- Pulse Width
– thời gian bức xạ tín hiệu trong một chu kỳ bức xạ.
• Tần số lặp xung PRF - Pulse Repetition Frequency
– Số xung phát trong một giây.
• Thời gian lặp xung PRT - Pulse Repetition Time (PRT=1/PRF)
• PW ảnh hưởng đến :
– Phạm vi phát hiện mục tiêu của Radar
– Cự ly tối thiểu và tối đa có thể phát hiện mục tiêu
• PRF xác định:
– Cự ly tối đa phát hiện mục tiêu

3.TÍNH TOÁN CỰ LY
-Tại trạm radar sóng điện từ được bức xạ ra không gian, phạm vi giám xác
của radar tùy thuộc vào công suất của máy phát, khi gặp phải vật thể lạ
sóng điện từ sẽ bị vật thể lạ hấp thụ một phần,một phần sẽ bị phản xạ lại
trạm ,tín hiệu thu được sẽ được xữ lý để biết chính xác tọa độ cũng như vị
trí của vật thể đó trong không gian
Các tham số cần xác định
4.CƠ SỞ VẬT LÝ CỦA RADA

Rada làm việc dựa trên 4 tính chất của sóng điện từ:
1.Sóng điện từ lan truyền với vận tốc hữu hạn, không đổi c=3.108 (m/s)
2. Sóng điện từ truyền thẳng.
3. Năng lượng sóng điện từ sẽ phản xạ khi gặp môi trường không đồng
nhất(mục tiêu)
4. Tần số thu được tại trạm radar sai lệch so với tần số phát, gây nên do sự
chuyển động tương đối giữa mục tiêu và trạm radar và được xác định thông
qua hiệu ứng doppler

5.CÁC BƯỚC XỬ LÝ TÍN HIỆU RADAR

Bước 1: Phát hiện mục tiêu:( detection)
Xác xuất phát hiện nhầm: gây nên do tín hiệu phản xạ từ các
đối tượng
Bước 2: Đo đạc tham số:( Measurement )
-Cự ly R đo độ trễ
-Đo góc (fi,β) căn cứ vào hướng tính của búp sóng radar
-Đo vận tốc hiệu ứng Dopper
Xác định được vị trí và vẽ quỷ đạo của mục tiêu
Tính được gia tốc của M
Bước 3:Phân biệt mục tiêu:( display)

Bước 4: Nhận biết mục tiêu:( recorgnation)
Chỉ thực hiện được với Radar chủ động thứ cấp:
• Radar chủ động thứ cấp là hệ thống radar có khả năng trao đổi thông tin (
truyền số liệu ) với đối tượng (mục tiêu)
• Quá trình trao đổi số liệu giữa M và RS được thực hiện khi M nằm lọt
trong búp sóng radar.
• Thời gian trao đổi số liệu phụ thuộc vào tốc độ quét cánh sóng và kích
thước búp sóng của trạm Radar
Radar thứ cấp truyền các tín hiệu được mã hóa đến bộ phát đáp của mục
tiêu.
• Transponder phúc đáp bằng bản tin được mã hóa với các thông tin của
đối tượng ( airplane )
• Một transponder có thể thiết lập tối đa khoảng 4096 mã nhận dạng -
identifying codes
• Trong lĩnh vực quân sự , các transponders được gọi là IFF (Identification,
Friend or Foe)
II.MÔ PHỎNG BẰNG PHẦN MỀM

1.screen
2.Quét tròn

Độ rộng
quét
Mục tiêu
(Target)
Thông số
xác định

Quỹ đạo di
chuyển của mục
tiêu
3.Quét thẳng

4.Màn hình ở chế độ quét xoắn

III.CODE PHẦN MỀM MÔ PHỎNG
//CHUONG TRINH MO PHONG HIEN THI MUC TIEU RADA TREN MAN HINH MAY PC//
/***Chuong trinh duoc viet va chay tren nen Visual Studio 6.0*****//
/**********************************************************************************************
*********/
// Rada2Dlg.cpp : implementation file
//Ban dau he thong khoi dong voi cac gia tri ban dau tinh ra o ham Innitdialog , sau do
#include "stdafx.h"
#include "Rada2.h"

#include "Rada2Dlg.h"
#include "math.h"
#include "mmsystem.h"
#include "Winbase.h"#define pi 3.141592654
#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#undef THIS_FILE
static char THIS_FILE[] = __FILE__;
#endif
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/
// CAboutDlg dialog used for App About
class CAboutDlg : public CDialog
public:
CAboutDlg();
// Dialog Data
//{{AFX_DATA(CAboutDlg)
enum { IDD = IDD_ABOUTBOX };
//}}AFX_DATA
// ClassWizard generated virtual function overrides
//{{AFX_VIRTUAL(CAboutDlg)
protected:

virtual void DoDataExchange(CDataExchange* pDX); // DDX/DDV support
//}}AFX_VIRTUAL
// Implementation
protected:
//{{AFX_MSG(CAboutDlg)
//}}AFX_MSG
DECLARE_MESSAGE_MAP()
};
CAboutDlg::CAboutDlg() : CDialog(CAboutDlg::IDD)
//{{AFX_DATA_INIT(CAboutDlg)
//}}AFX_DATA_INIT
void CAboutDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
CDialog::DoDataExchange(pDX);
//{{AFX_DATA_MAP(CAboutDlg)
//}}AFX_DATA_MAP
BEGIN_MESSAGE_MAP(CAboutDlg, CDialog)
//{{AFX_MSG_MAP(CAboutDlg)
// No message handlers

//}}AFX_MSG_MAP
END_MESSAGE_MAP()
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/
// CRada2Dlg dialog
CRada2Dlg::CRada2Dlg(CWnd* pParent /*=NULL*/)
: CDialog(CRada2Dlg::IDD, pParent)
//{{AFX_DATA_INIT(CRada2Dlg)
m_m1 = _T("");
m_m2 = _T("");
m_m3 = _T("");
m_m4 = _T("");
m_m5 = _T("");
m_m6 = _T("");
m_RSpeed = _T("");
m_toa_do = _T("");
m_dt_bam = 0;
m_tt_bam = _T("");
//}}AFX_DATA_INIT
// Note that LoadIcon does not require a subsequent DestroyIcon in Win32
m_hIcon = AfxGetApp()->LoadIcon(IDR_MAINFRAME);
void CRada2Dlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)

CDialog::DoDataExchange(pDX);
//{{AFX_DATA_MAP(CRada2Dlg)
DDX_Control(pDX, IDC_BUTTON_Start, m_Button_start);
DDX_Control(pDX, IDC_EDIT1, m_m1con);
DDX_Text(pDX, IDC_EDIT1, m_m1);
DDV_MaxChars(pDX, m_m1, 500);
DDX_Text(pDX, IDC_EDITRSpeed, m_RSpeed);
DDX_Text(pDX, IDC_STATIC_TOA_DO, m_toa_do);
DDX_Text(pDX, IDC_EDIT_DT_BAM, m_dt_bam);
DDX_Text(pDX, IDC_EDIT_TT_BAM, m_tt_bam);
//}}AFX_DATA_MAP
BEGIN_MESSAGE_MAP(CRada2Dlg, CDialog)
//{{AFX_MSG_MAP(CRada2Dlg)
ON_WM_SYSCOMMAND()
ON_WM_PAINT()
ON_WM_QUERYDRAGICON()
ON_WM_SIZE()
ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_Start, OnBUTTONStart)

ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_Speed, OnBUTTONSpeed)
ON_WM_TIMER()
ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_Inv, OnBUTTONInv)
ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_RC, OnButtonRc)
ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_NWave, OnBUTTONNWave)
ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTONDSpeed, OnBUTTONDSpeed)
ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_Trak, OnBUTTONTrak)
ON_WM_KEYDOWN()
ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_NHIN_THANG, OnButtonNhinThang)
ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON2_THU, OnButton2Thu)
ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_EXIT, OnButtonExit)
//}}AFX_MSG_MAP
END_MESSAGE_MAP()
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/
// CRada2Dlg message handlers
BOOL CRada2Dlg::OnInitDialog()
CDialog::OnInitDialog();
// Add "About..." menu item to system menu.
// IDM_ABOUTBOX must be in the system command range.
ASSERT((IDM_ABOUTBOX & 0xFFF0) == IDM_ABOUTBOX);
ASSERT(IDM_ABOUTBOX < 0xF000);

CMenu* pSysMenu = GetSystemMenu(FALSE);
if (pSysMenu != NULL)
CString strAboutMenu;
strAboutMenu.LoadString(IDS_ABOUTBOX);
if (!strAboutMenu.IsEmpty())
pSysMenu->AppendMenu(MF_SEPARATOR);
pSysMenu->AppendMenu(MF_STRING, IDM_ABOUTBOX, strAboutMenu);
// Set the icon for this dialog. The framework does this automatically
// when the application's main window is not a dialog
SetIcon(m_hIcon, TRUE); // Set big icon
SetIcon(m_hIcon, FALSE); // Set small icon
// TODO: Add extra initialization here
//du lieu khoi tao cho he thong----------------------------------------
//khoi tao cho hop toc do
CString str;
str.Format("Toc do cap:%d",thang_toc_do+3);
m_RSpeed=str;
UpdateData(FALSE);

//----------------------------------------------------------------------
//20,200,255
//mau cua tia quet
data_mau[6][0]=255;
data_mau[6][1]=255;
data_mau[6][2]=255;
//mau cua cac doi tuong
data_mau[0][0]=255;
data_mau[0][1]=0;
data_mau[0][2]=0;
data_mau[1][0]=255;
data_mau[1][1]=175;
data_mau[1][2]=0;
data_mau[2][0]=200;
data_mau[2][1]=0;
data_mau[2][2]=250;
data_mau[3][0]=250;
data_mau[3][1]=100;
data_mau[3][2]=100;
data_mau[4][0]=0;
data_mau[4][1]=255;

data_mau[4][2]=0;
data_mau[5][0]=100;
data_mau[5][1]=0;
data_mau[5][2]=255;
// vi tri ban dau cua thanh quet
data_thanh_quet_phi=0;
//khoang cach cuc dai quan sat duoc
dmax=300;//km
dmin=0.5;//khoang cach ma rada bi bao hoa mau
//do rong canh song muc nho nhat co the ve duoc
do_rong_canh_song=1;//deg
//vi tri dat rada
gocx=maxx*3/5;
gocy=maxy/3;
//so canh song nho tao thah canh song lon
phan_giai=15;
//khoang thoi gian cap nhat lai he thong , se quyet dinh toc do quet cua rada
time_update=150;//tinh theo so nguyen ms
//thoi gian khoi tao ban dau, va cung la noi luu trang thai thoi gian
timeo=0;//tinh theo ms
//trang thai bam sat ,bih thuong se khong co
tt_bam_sat=0;
//chieu quet, binh thuong de chieu kim dong ho
tt_chieu_quet=-1;
//kieu xem :xac ding kieu man hinh muon quan sat , co 4 kieu man hinh

//binh thuong de man hinh nhin vong
tt_kieu_xem=4;
//khoang dich chuyen cua tia quet sau mot lan update tinh theo radian hoac do
tt_toc_do_quet=1;//deg
//dung luong mang
dung_luong=215;
//bien dam trach trang thai khoi dong
start=0;
//thang toc do 28 muc
thang_toc_do=0;
CString str1;
str1.Format("Toc do cap:%d",thang_toc_do+3);
m_RSpeed=str1;
UpdateData(FALSE);
// thoi gian chuan cho phep duoi
time_standar=400;//tuc 2s
//doi tuong bam
dt_bam=2;
//che do duoi bam
time_out[0][1]=0;
time_out[0][0]=0;
/////////////////////////////////////////////////hot
m_toa_do1=0;
//////////////////////////////////////////////////hot
//gio he thong
gio=phut=giay=0;

//khoi tao gia triban dau chua co muc tieu cua khung information
str1.Format("0");
m_m1=m_m2=m_m3=m_m4=m_m5=m_m6=str1;
UpdateData(FALSE);
//khoi tao mang ban dau
int i,j,k;
for (i=0;i<=5;i++) for(j=0;j<=dung_luong;j++)for(k=0;k<=4;k++)data_vi_tri[i][j][k]=0;
for (i=0;i<=5;i++) trang_thai_hien_thoi[i]=0;
for (i=0;i<=5;i++) trang_thai_truoc[i]=0;
for (i=0;i<=5;i++) trang_thai_truoc_nua[i]=0;
//khoi tao che do xem ban dau la man hinh gioi thieu
nhin_thang=1;
//the hien doi tuong bam
m_dt_bam=dt_bam;
//
{str1.Format("None");}
m_tt_bam=str1;
UpdateData(FALSE);

///--------------------------------------------------------------------
//cai dat bo dinh gio cho he thong////////////
int time;
time=SetTimer(ID_CLOCK_TIMER,time_update,NULL);
if(time==0)
{MessageBox("Khong the cai dat bo dinh thoi");
//--------------------------------------------------------------------------
return TRUE; // return TRUE unless you set the focus to a control
void CRada2Dlg::OnSysCommand(UINT nID, LPARAM lParam)
if ((nID & 0xFFF0) == IDM_ABOUTBOX)
CAboutDlg dlgAbout;
dlgAbout.DoModal();
else

CDialog::OnSysCommand(nID, lParam);
// If you add a minimize button to your dialog, you will need the code below
// to draw the icon. For MFC applications using the document/view model,
// this is automatically done for you by the framework.
void CRada2Dlg::OnPaint()
if (IsIconic())
CPaintDC dc(this); // device context for painting
SendMessage(WM_ICONERASEBKGND, (WPARAM) dc.GetSafeHdc(), 0);
// Center icon in client rectangle
int cxIcon = GetSystemMetrics(SM_CXICON);
int cyIcon = GetSystemMetrics(SM_CYICON);
CRect rect;
GetClientRect(&rect);
int x = (rect.Width() - cxIcon + 1) / 2;
int y = (rect.Height() - cyIcon + 1) / 2;
// Draw the icon

dc.DrawIcon(x, y, m_hIcon);
else
CDialog::OnPaint();
switch(nhin_thang)
case 1: introduce();
break;
case 2: cap_nhat();
break;
case 3: cap_nhat_nhin_thang();
break;
case 4: cap_nhat_nhin_vong;
break;
case 5: xoan_oc();
break;
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// The system calls this to obtain the cursor to display while the user drags
// the minimized window.
HCURSOR CRada2Dlg::OnQueryDragIcon()

return (HCURSOR) m_hIcon;
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/
void CRada2Dlg::cap_nhat()//cap nhat lai man hinh
CClientDC pdc(this);
DrawScreen(&pdc);
ve_thanh_quet(tt_kieu_xem,data_thanh_quet_phi,1,phan_giai,data_mau[6][0],data_mau[
6][1],data_mau[6][2],tt_chieu_quet);
int j,k,radius,bk_standar;
int sa=0,pb=0,i;
for(i=0;i<=5;i++)
//--------------------------------------------
for (k=0;k<=dung_luong-1;k++)
if((k==dung_luong-1)&(trang_thai_hien_thoi[i]==1))sa=1;else sa=0;
if(k==dung_luong-1)radius=4;else radius=2;
//bk_standar=
ve_diem(tt_kieu_xem,sa,tt_chieu_quet,data_thanh_quet_phi,radius,data_vi_tri[i][k][0],dat
a_vi_tri[i][k][1],data_vi_tri[i][k][2],data_mau[i][0],data_mau[i][1],data_mau[i][2]);
////////////////////////////////
CBrush*pB;//choi ve va choi backup
pB=new CBrush(RGB(20,200,200));
CRect rect21(35-5,maxy*2/3+5,35+5,10-5);
pdc.FillRect(&rect21,pB);
CRect rect22(35-5,10+5,maxx-35+5,10-5);
CRect rect23(maxx-35-5,maxy*2/3+5,maxx-35+5,10-5);
CRect rect24(35-5,maxy*2/3+5,maxx-35+5,maxy*2/3-5);
DrawRadar();
CBrush *pOldBrush1;
///////////////////////////////////////////
///////////ki hieu qui uoc
//////////////////////////////////////////////
pOldBrush1=pdc.SelectObject(pB);//lwu choi
delete pdc.SelectObject(pOldBrush1);
/////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////

void CRada2Dlg::toa_do_m1(float t)//cap nhat lai bang du lieu tai vi tri du lieu toa
//do tai thoi diem t
{//k=1,2,3,4,5,6....
//x(t)=150.t..
//y(t)=235.t....
//z(t)=10.t...
int i,j,k;
int pb;
pb=0;
float x,y,z;
k=1;//muc tieu so 1
//////////////////////////////////////////////
//mang
len mot don vi
x=-2*t-50-0.0001*t*t;//dinh nghia cac ham tai day
y=3*t-300;//dinh nghia cac ham tai day
z=20;//dinh nghia cac ham tai day
//tinh khoang cach//////////////////////////
if( sqrt(x*x+y*y+z*z)>dmax)
data_vi_tri[k-1][dung_luong][0]=-0.001;
else

data_vi_tri[k-1][dung_luong][0]=sqrt(x*x+y*y+z*z);
//tinh vi tri moi, trong thuc te thi la so lieu moi nhan duoc
if((x>=0)&(y>=0)) data_vi_tri[k-1][dung_luong][1]=pi-asin(x/sqrt(y*y+x*x));
else if((x>=0)&(y<0))data_vi_tri[k-1][dung_luong][1]=asin(x/sqrt(y*y+x*x));
else if((x<0)&(y>=0))data_vi_tri[k-1][dung_luong][1]=pi-asin(x/sqrt(y*y+x*x));
if((x<0)&(y<0)) data_vi_tri[k-1][dung_luong][1]=2*pi+asin(x/sqrt(y*y+x*x));
//doi sang do
data_vi_tri[k-1][dung_luong][1]=data_vi_tri[k-1][dung_luong][1]*180/pi;
//tinh teta
data_vi_tri[k-1][dung_luong][2] =asin(z/data_vi_tri[k-1][dung_luong][0])*180/pi;
//tinh do cao h
data_vi_tri[k-1][dung_luong][3]=z;
//toinh van toc
van_toc(k , dung_luong, dung_luong-1);
data_vi_tri[k-1][dung_luong][4]=vxt;
/////////////////////////////////////////////////////
float fmax, fmin,tg;
fmax=data_thanh_quet_phi;
fmin=fmax+phan_giai*tt_chieu_quet;
if(fmin>=360)fmin=fmin-360;
if(fmin<0)fmin=fmin+360;
if(fmax<fmin){tg=fmax;fmax=fmin;fmin=tg;};
pb=0;

if((fmax-fmin)<=180)if((data_vi_tri[k-1][dung_luong][1]>fmin)&(data_vi_tri[k-
1][dung_luong][1]<fmax)) pb=1;
if((fmax-fmin)>180) if((data_vi_tri[k-1][dung_luong][1]<fmin)|(data_vi_tri[k-
1][dung_luong][1]>fmax)) pb=1;
//pb = 1 co nghia la vat the van nam trong tam cua bup song
//////////////////////////////////////////////////////dung_luong+1 r so phan
tu mang
if(pb==0)
{trang_thai_truoc_nua[k-1]=trang_thai_truoc[k-1];
trang_thai_truoc[k-1]=trang_thai_hien_thoi[k-1];
trang_thai_hien_thoi[k-1]=0;}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////
if(pb==1)
{ trang_thai_truoc_nua[k-1]=trang_thai_truoc[k-1];
trang_thai_hien_thoi[k-1]=1;
//dich cac ngan du lieu len tren 1 don vi
for(i=1;i<=dung_luong;i++) for (j=0;j<=4;j++)data_vi_tri[k-1][i-1][j] = data_vi_tri[k-

1][i][j];//dich du lieu tu day
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////

void CRada2Dlg::toa_do_m2(float t)
//k=1,2,3,4,5,6....
//x(t)=150.t..
//y(t)=235.t....
//z(t)=10.t...
int pb;
int i,j,k;
float x,y,z;
k=2;//muc tieu so 1
//////////////////////////////////////////////
//mang len mot don vi
x=-2*t+150-0.0001*t*t;//dinh nghia cac ham tai day
//tinh khoang cach//////////////////////////
if( sqrt(x*x+y*y+z*z)>300)
else

//doi sang do
//tinh teta
//tinh do cao h
//toinh van toc
/////////////////////////////////////////////////////
pb=0;

tu mang
if(pb==0)
/////////////////////////////////////////////////////////////////////
if(pb==1)

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////
//k=1,2,3,4,5,6....
//x(t)=150.t..
//y(t)=235.t....
//z(t)=10.t...
int i,j,k;
float x,y,z;
int pb;
k=3;//muc tieu so 3
//////////////////////////////////////////////
//tinh khoang cach//////////////////////////
else
//doi sang do
//tinh teta

//tinh do cao h
//toinh van toc
/////////////////////////////////////////////////////
pb=0;
tu mang
if(pb==0)

/////////////////////////////////////////////////////////////////////
if(pb==1)

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////
//k=1,2,3,4,5,6....
//x(t)=150.t..
//y(t)=235.t....
//z(t)=10.t...
int i,j,k;
float x,y,z;
int pb;
k=4;//muc tieu so 4

//////////////////////////////////////////////
//tinh khoang cach//////////////////////////
else
//doi sang do
//tinh teta
//tinh do cao h
//toinh van toc

/////////////////////////////////////////////////////
pb=0;
tu mang
if(pb==0)
/////////////////////////////////////////////////////////////////////
if(pb==1)

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////
//k=1,2,3,4,5,6....
//x(t)=150.t..
//y(t)=235.t....
//z(t)=10.t...
int i,j,k;
float x,y,z;
int pb;
k=5;//muc tieu so 5
//////////////////////////////////////////////

//tinh khoang cach//////////////////////////
else
//doi sang do
//tinh teta
//tinh do cao h
//toinh van toc
/////////////////////////////////////////////////////

pb=0;
tu mang
if(pb==0)
/////////////////////////////////////////////////////////////////////
if(pb==1)


////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////
//k=1,2,3,4,5,6....
//x(t)=150.t..
//y(t)=235.t....
//z(t)=10.t...
int i,j,k;
float x,y,z;
int pb;
k=6;//muc tieu so 6
//////////////////////////////////////////////
//tinh khoang cach//////////////////////////
else
//doi sang do
//tinh teta
//tinh do cao h
//toinh van toc
/////////////////////////////////////////////////////
pb=0;

tu mang
if(pb==0)
/////////////////////////////////////////////////////////////////////
if(pb==1)

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////

void CRada2Dlg::ve_diem(int kieu_xem,int sa,int ch,float v_t,float radius,float d1,float

phi,float teta,int mr,int mg,int mb)//de hien thi lai cac may bay moi khi ve lai man hinh,
tham khao gia tri
//trong mang data, vi tri tuong doi voi thanh_quet_phi
//////////////////////
int d;
if((d1<dmax)&(d1>0))d=(int)floor(d1/dmax*maxx/4.0);else {d=0;radius=0;};
float fmax,fmin,tg;
int tg1;
if((d1<dmax)&(d1>0))if(sa)
ve_tung_diem(radius+2,d,phi,teta,240,240,0);
Beep(523,50);
else ve_tung_diem(radius,d,phi,teta,mr,mg,mb);
///////////////////////

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////
void CRada2Dlg::ve_dai_quat(float r_c, float v_t, int ch, int mr, int mg, int mb)
//khai but
CPen pPen(PS_SOLID,0,RGB(mr,mg,mb));
//chon but ve
pdc.SelectObject(pPen);
//////////////////////
//ch chi co gia tri1 hoac -1
float r_c1,v_t1;
int R,bn;
int xmin,xmax,ymin,ymax,tg;
r_c1=(float)r_c*pi/180;
v_t1=(float)v_t*pi/180;
R=(int)floor (maxx/4);
for(bn=0;bn<=20;bn++)
xmin=(int)floor(R*sin(v_t1+ch*r_c1*bn/20));
ymin=(int)floor(R*cos(v_t1+ch*r_c1*bn/20))*-1;
pdc.MoveTo(gocx,gocy);
pdc.LineTo(gocx+xmin,gocy+ymin);

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////
void CRada2Dlg::ve_thanh_quet(int kieu_xem,float v_t1 ,float r_c1,int phan_giai,int

mr,int mg,int mb,int ch)//de hien thi lai thanh quet moi khi ve lai man hinh,ham nay co
tham
//khao bien trang thai chieu quet, va denta phi dich chuyen thay
//doi no se lam thay doi toc do quet,
int i,mr1,mg1,mb1;
float v_t2,anpha;
anpha=1.02;
for(i=0;i<phan_giai;i++)
{//doi mau
mr1=floor(mr/pow(anpha,phan_giai-i));
mg1=floor(mg/pow(anpha,phan_giai-i));
mb1=floor(mb/pow(anpha,phan_giai-i));
v_t2=v_t1+r_c1*ch*i;
ve_dai_quat(r_c1,v_t2,ch,mr1,mg1,mb1);

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////
void CRada2Dlg::DrawScreen(CDC *pDC)//de hien len xoa man hinh cu di man chan nay
cho la mau trang
CBrush*pBrush,*pOldBrush,*pB;//choi ve va choi backup
pBrush=new CBrush(RGB(150,150,255));//Tao choi ve mau 255,250,230
pOldBrush=pDC->SelectObject(pBrush);//lwu choi
///////////////////////////////////
int i=0;
CPen pPen15(PS_SOLID,8,RGB(data_mau[i][0],data_mau[i][1],data_mau[i][2]));
i++;
i++;
i++;
i++;
i++;
i++;
// cac Pen nay co do rong la 8 pixel

//////////////////////////////////////////
CRect rect2(35+5,maxy*2/3-5,maxx-35-5,10+5);
//dung choi to mau
pDC->FillRect(&rect2,pBrush);
//CRect rect1(gocx-maxx/4,gocy-maxx/4,gocx+maxx/4,gocy+maxx/4);
//pDC->FillRect(&rect,pBrush);
//pDC->Ellipse(&rect1);
//them hinh tron--------------
CPen pens(PS_SOLID,2,RGB(0,0,0));
pDC->SelectObject(pens);
pDC->Ellipse(gocx-maxx/4,gocy-maxx/4,gocx+maxx/4,gocy+maxx/4);
//pDC->Ellipse(gocx-maxx/16-maxx/8,gocy-maxx/16-
maxx/8,gocx+maxx/16+maxx/8,gocy+maxx/16+maxx/8);
//ve cac truc toa do
pDC->MoveTo(gocx-maxx/4*sin(pi/4),gocy-maxx/4*sin(pi/4));
pDC->LineTo(gocx+maxx/4*sin(pi/4),gocy+maxx/4*sin(pi/4));
pDC->MoveTo(gocx+maxx/4*sin(pi/4),gocy-maxx/4*sin(pi/4));
pDC->LineTo(gocx-maxx/4*sin(pi/4),gocy+maxx/4*sin(pi/4));
pDC->MoveTo(gocx-maxx/4,gocy);

pDC->LineTo(gocx+maxx/4,gocy);
pDC->MoveTo(gocx,gocy-maxx/4);
pDC->LineTo(gocx,gocy+maxx/4);
//dua text ra man hinh
pDC->SetBkColor(RGB(150,150,255));
pDC->TextOut(gocx-10,gocy-maxx/4,"N 0");
pDC->TextOut(gocx-10,gocy+maxx/4-20,"S 180");
pDC->TextOut(gocx-maxx/4,gocy-20,"W 270");
pDC->TextOut(gocx+maxx/4-40,gocy-20,"E 90");
pDC->TextOut(gocx+maxx/4-20,gocy+10,"300Km");
////////////////////////////////////
i=0;int di=120,dj=0;//hai bien vi tri quyet dinh vi tri khoi chu
// di giam thi khoi chu dich sang trai
pdc.SetBkColor(RGB(150,150,255));
pdc.SelectObject(pPen15);
pdc.MoveTo(di+maxx-35-150,dj+40+i*15);
pdc.LineTo(di+maxx-35-150+20,dj+40+i*15);
pdc.TextOut(di+maxx-35-190,dj+30+i*15,"Tar1:");
i++;

i++;
i++;
i++;
i++;
i++;
//xoa choi ve di
delete pDC->SelectObject(pOldBrush);
// ham nay chi ve 4 hinh tron cac truc toa do va cac Tar

///////////////////////////////////////////////////////////////////////
void CRada2Dlg::OnSize(UINT nType, int cx, int cy)
CDialog::OnSize(nType, cx, cy);
// TODO: Add your message handler code here
maxx=cx;
maxy=cy;
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void CRada2Dlg::OnBUTTONStart()
// TODO: Add your control notification handler code here
if(start==1)start=0;else start=1;
void CRada2Dlg::OnBUTTONSpeed()

if(thang_toc_do<100) thang_toc_do++;
tt_toc_do_quet=(floor)(1+thang_toc_do*0.3);
CString str;
m_RSpeed=str;
UpdateData(FALSE);
void CRada2Dlg::ve_tung_diem(float radius, float d, float phi, float teta, int mr, int mg, int
mb)
CBrush*pBrush,*pOldBrush;
pBrush =new CBrush(RGB(mr,mg,mb));
//chon choi ve
pOldBrush=pdc.SelectObject(pBrush);
//khai but
//chon but ve
//ma ve trong phan nay/////////////////////////////////////////////////
int xtam,ytam;

float phi1=phi*pi/180;
xtam=((int)floor(d*sin(phi1)));
ytam=((int)floor(d*cos(phi1)))*(-1);//toa do tam diem
xtam=xtam+gocx;
ytam=ytam+gocy;//hieu chinh toa do
CRect rect(xtam-radius,ytam-radius,xtam+radius,ytam+radius);
pdc.FillRect(&rect,pBrush);
delete pdc.SelectObject(pOldBrush);
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
void CRada2Dlg::OnTimer(UINT nIDEvent)
switch(nhin_thang)
case 1: introduce();
break;
case 2: cap_nhat();
break;
case 3: cap_nhat_nhin_thang();
break;
case 4: cap_nhat_nhin_vong();

break;
case 5: xoan_oc();
break;
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//cap nhat thong tin chung
CString str;
m_RSpeed=str;
UpdateData(FALSE);
//////////////////////////////////////////////////////////////////
//////-----------
//////----------
CString m_str[6],tmp;
for(int count =0;count<6;count++)
if((data_vi_tri[count][dung_luong-1][0]>dmax)|(data_vi_tri[count][dung_luong-
1][0]<dmin)) m_str[count].Format("Out of range");
else
m_str[count].Format("D:%3.2f Phi:%3.2f Teta:%2.2f H:%3.2f Vxt:%4.2f

",data_vi_tri[count][dung_luong-1][0],data_vi_tri[count][dung_luong-
1][1],data_vi_tri[count][dung_luong-1][2],data_vi_tri[count][dung_luong-

1][3],data_vi_tri[count][dung_luong-1][4]);
/////-------------------------------
switch(count)
case 0: m_m1 = m_str[count];
break;
break;
break;
break;
break;
break;
UpdateData(FALSE);
m_toa_do1++;
giay=m_toa_do1*time_update/(float)1000;
if(giay>=60){phut++;giay=m_toa_do1=0;};
if(phut>=60){gio++;phut=0;};
if(gio>=24){gio=0;};

tmp.Format("Time : %d : %d : %2.2f ",gio,phut,m_toa_do1*time_update/(float)1000);
//cap nhat thoi gian he thong
m_toa_do=tmp;
UpdateData(FALSE);
//////////////////////////////////////////
//chuan bi cho chu ki sau
if(start)
timeo=timeo+time_update/(float)1000;
data_thanh_quet_phi=data_thanh_quet_phi-tt_chieu_quet*tt_toc_do_quet;
if (data_thanh_quet_phi>360) data_thanh_quet_phi=data_thanh_quet_phi-360;
if(data_thanh_quet_phi<0)data_thanh_quet_phi=data_thanh_quet_phi+360;
toa_do_m1(timeo);
toa_do_m2(timeo);
toa_do_m3(timeo);
toa_do_m4(timeo);
toa_do_m5(timeo);
toa_do_m6(timeo);
//che do bam sat
if(tt_bam_sat==1) bam_sat(dt_bam);
///////////////////////////////////////////////////////////////////////

CDialog::OnTimer(nIDEvent);
void CRada2Dlg::OnBUTTONInv()
//if(tt_chieu_quet==1) tt_chieu_quet=-1;
//else tt_chieu_quet=1;
invert();
void CRada2Dlg::OnButtonRc()
if(phan_giai<100) phan_giai++;
void CRada2Dlg::OnBUTTONNWave()

if(phan_giai>1)phan_giai--;
printf("\a");
void CRada2Dlg::OnBUTTONDSpeed()
if(thang_toc_do>-2)thang_toc_do--;
tt_toc_do_quet=1+thang_toc_do*0.3;
CString str;
m_RSpeed=str;
UpdateData(FALSE);
void CRada2Dlg::bam_sat(int dt_bam)
{ float den_ta_phi;
if((data_vi_tri[dt_bam][dung_luong-1][0]<dmin)|//neu radius < 0 hoac radius > dmax -

40 thi them vao sau
(data_vi_tri[dt_bam][dung_luong-1][0]>dmax-40))//them vao sau
//phan_giai=30;
time_out[0][1]=0;//trang thai truy tim

if (tt_toc_do_quet<0)
tt_toc_do_quet=-(1+25*0.3);//thang toc do cao
else tt_toc_do_quet=(1+10*0.3);
float van_toc_dt;// van toc cua doi tuong bam sat
//trang thai on dinh----------------------------------------------------
if((trang_thai_hien_thoi[dt_bam-1]==1)&(trang_thai_truoc[dt_bam-1]==1))
{ den_ta_phi=data_vi_tri[dt_bam-1][dung_luong-1][1]-data_vi_tri[dt_bam-
1][dung_luong-2][1];
if(fabs(den_ta_phi)>180){if(den_ta_phi<0)den_ta_phi=den_ta_phi+360;
else den_ta_phi=-360+den_ta_phi;
if(den_ta_phi*tt_toc_do_quet*-1*tt_chieu_quet<0)invert();
//tt_toc_do_quet=fabs(den_ta_phi)*1.5;
//tinh toa do vi tri chinh giua duong quet
float trungg=data_thanh_quet_phi +(float)tt_chieu_quet*phan_giai/2;
if(trungg<0)trungg=360+trungg;
if(trungg>360)trungg=trungg-360;
// tinh vi tri tuong doi cua thanh quet va doi tuong
float den= data_vi_tri[dt_bam-1][dung_luong-1][1]- trungg;
if(fabs(den)>180)
if(den<0) den=360+den;
if(den>0)den=den-360;

//hieu chinh toc do duoi bam
// int co_bam=0;
if(fabs(den)<=8) {tt_toc_do_quet=fabs(den_ta_phi);time_out[0][1]=1;}
if((fabs(den)>2)&time_out[0][1]) {if(den_ta_phi>=0)if (den>0)

tt_toc_do_quet=den_ta_phi+0.2;else tt_toc_do_quet=den_ta_phi-0.2;
if(den_ta_phi<0)if (den>0) tt_toc_do_quet=den_ta_phi+0.2;else

tt_toc_do_quet=fabs(den_ta_phi-0.2);
//thu gon canh song neu thich hop
//if(fabs(den)<10) phan_giai=15;
//Trang thai truy tim---------------------------------------------------------
if((!trang_thai_hien_thoi[dt_bam-1])&(!trang_thai_truoc[dt_bam-1]))
//phan_giai=30;
time_out[0][1]=0;//trang thai truy tim
if (tt_toc_do_quet<0)
tt_toc_do_quet=-(1+25*0.3);//thang toc do cao
else tt_toc_do_quet=(1+10*0.3);
thang_toc_do=floor((tt_toc_do_quet-1)/0.3);

//---------------------------------------------------
void CRada2Dlg::OnBUTTONTrak()
{ CString str;
if(tt_bam_sat==0)tt_bam_sat=1;
else
{tt_bam_sat=0;
//tt_toc_do_quet=(floor)(1+thang_toc_do*0.3);
int i;
for(i=0;i<=5;i++)trang_thai_hien_thoi[i]=0;
for(i=0;i<=5;i++)trang_thai_truoc[i]=0;
if(tt_bam_sat){str.Format("Tracking Tar %d",dt_bam);}else
{str.Format("None");}
m_tt_bam=str;
UpdateData(FALSE);
//thang_toc_do=dt_bam;
//-------------------------------------------------------------
void CRada2Dlg::OnKeyDown(UINT nChar, UINT nRepCnt, UINT nFlags)
// TODO: Add your message handler code here and/or call default
char Ischar;

Ischar=(char)nChar;
if(Ischar=='z') dt_bam=1;
if(Ischar=='2') dt_bam=2;
//else dt_bam=2;
//----------------------------------------------------------------
CDialog::OnKeyDown(nChar, nRepCnt, nFlags);
void CRada2Dlg::invert()
if(tt_chieu_quet==-1){tt_chieu_quet=1;
data_thanh_quet_phi=data_thanh_quet_phi-phan_giai;
else {tt_chieu_quet=-1;data_thanh_quet_phi=data_thanh_quet_phi+phan_giai;}
void CRada2Dlg::van_toc(int dt_bam ,int dung_luong1, int dung_luong2)

vxt=(data_vi_tri[dt_bam-1][dung_luong1][0]-data_vi_tri[dt_bam-
1][dung_luong2][0])/time_update/(dung_luong1-dung_luong2)*1000*1000;
v_teta=cos(data_vi_tri[dt_bam-1][dung_luong1][2]-data_vi_tri[dt_bam-
1][dung_luong2][2])*data_vi_tri[dt_bam-
1][dung_luong1][0]/time_update/(dung_luong1-dung_luong2);
v_phi=sin(data_vi_tri[dt_bam-1][dung_luong1][2])*(data_vi_tri[dt_bam-
1][dung_luong1][1]-data_vi_tri[dt_bam-1][dung_luong2][1])*data_vi_tri[dt_bam-
1][dung_luong1][0]/time_update/(dung_luong1-dung_luong2);
void CRada2Dlg::cap_nhat_nhin_thang()
{ int i;int toa_do,sa;
int gocx1,dai;
//khai but
int mr=200, mg=0, mb=0;
CPen pPen1(PS_SOLID,8,RGB(mr,mg,mb));
CPen pPen2(PS_SOLID,8,RGB(20,200,200));
CPen pPen3(PS_SOLID,1,RGB(255,0,0));//vang
i=0;
i++;
i++;

i++;
i++;
i++;
i++;
//chon but ve
//////////////////////////////
//
CBrush*pBrush,*pOldBrush;//choi ve va choi backup
pOldBrush=pdc.SelectObject(pBrush);//lwu choi
//xac dinh vung ve cua man hinh
CRect rect(35,maxy*2/3,maxx-35,10);

//dung choi to mau
int dd,yy,dd1,yy1,yy2,dd2,dtq;
//int sa=0;
dtq=maxy*2/3-10;
dd=maxy*1/6;
dd1=maxy*1/8;
dd2=maxy*1/12;
yy=(int)floor(maxy*6/20.0);
yy1=(int)floor(maxy*9/20.0);
yy2=(int)floor(maxy*12/20.0);
//hien hinh cac doi tuong
//chinh xac cap 1
for(i=0;i<=5;i++)
gocx1=floor(data_vi_tri[i][dung_luong-1][0]*(maxx-70)/dmax);
gocx1=gocx1+35;
if ( (data_vi_tri[i][dung_luong-1][0]>300)|(data_vi_tri[i][dung_luong-
1][0]<0))dai=0;
else
dai=floor((dmax-data_vi_tri[i][dung_luong-1][0])*dd/dmax);
//--------------------------------------------
if(trang_thai_hien_thoi[i]==1) sa=1;else sa=0;
if(dai!=0)

ve_doan_thang(sa,dai,5,gocx1,yy,data_mau[i][0],data_mau[i][1],data_mau[i][2]);
///chinh xac cap2
for(i=0;i<=5;i++)
gocx1=(int)floor(data_vi_tri[i][dung_luong-1][0]*(maxx-70)/dmax)%(int)floor((maxx-
70)/10.0);
gocx1=gocx1*10+35;
if( (data_vi_tri[i][dung_luong-1][0]>300)|(data_vi_tri[i][dung_luong-
1][0]<0))dai=0;
else
dai=floor((dmax-data_vi_tri[i][dung_luong-1][0])*dd1/dmax);
if(dai!=0)
ve_doan_thang(sa,dai,5,gocx1,yy1,data_mau[i][0],data_mau[i][1],data_mau[i][2]);
//chinh xac cap3
for(i=0;i<=5;i++)
gocx1=(int)floor(data_vi_tri[i][dung_luong-1][0]*(maxx-70)/dmax)%(int)floor((maxx-
70)/10.0);
gocx1=gocx1*10;
gocx1=gocx1%(int)(floor((maxx-70)/10.0));
gocx1=gocx1*10+35;
if( (data_vi_tri[i][dung_luong-1][0]>300)|(data_vi_tri[i][dung_luong-
1][0]<0))dai=0;

else
dai=floor((dmax-data_vi_tri[i][dung_luong-1][0])*dd1/dmax);
if(dai!=0)
ve_doan_thang(sa,dai,5,gocx1,yy2,data_mau[i][0],data_mau[i][1],data_mau[i][2]);
//ve thanh quet bieu thi pha
gocx1=floor(data_thanh_quet_phi*(maxx-70)/360.0);
gocx1=gocx1+35;
ve_doan_thang(0,dtq,1,gocx1,maxy*2/3,255,255,255);
i=0;int di,dj;di=120;dj=0;//hai bien vi tri quyet dinh vi tri khoi chu
i++;

i++;
i++;
i++;
i++;
i++;

////////////////////////////////////////////
pdc.MoveTo(35,yy1);
pdc.LineTo(maxx-35,yy1);
pdc.MoveTo(35,yy);
pdc.LineTo(maxx-35,yy);
pdc.MoveTo(35,yy2);
pdc.LineTo(maxx-35,yy2);
for(toa_do=1;toa_do<=9;toa_do++)
{ pdc.MoveTo(35+(int)floor((maxx-70)/10)*toa_do,maxy*2/3);
pdc.LineTo(35+(int)floor((maxx-70)/10)*toa_do,10);
//dua khac do ra man hinh
int jj=(int)floor((maxx-70)/10);
i=0;
pdc.TextOut(35+i*jj+5,yy+5,"0 km" );
i++;

i++;
i++;
i++;
i++;
i++;
i++;
i++;
i++;
i++;
i=0;
pdc.TextOut(35+i*jj+5,yy1+5,"0 km" );
i++;
i++;
i++;

i++;
i++;
i++;
i++;
i++;
i++;
i++;
i=0;
pdc.TextOut(35+i*jj+5,yy2+5,"0 m" );
i++;
i++;
i++;
i++;

i++;
i++;
i++;
i++;
i++;
i++;
//pdc.TextOut(gocx-10,gocy+maxx/4-20,"S 180");
//pdc.TextOut(gocx-maxx/4,gocy-20,"W 270");
//pdc.TextOut(gocx+maxx/4-40,gocy-20,"E 90");
//pdc.TextOut(gocx+maxx/4-20,gocy+10,"300Km");
////////////////////ve vien

CRect rect21(35-5,maxy*2/3+5,35+5,10-5);
CRect rect22(35-5,10+5,maxx-35+5,10-5);
///////////////////////////////////////////
pOldBrush=pdc.SelectObject(pB);//lwu choi
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void CRada2Dlg::cap_nhat_nhin_vong()
//khai but
int mr=200, mg=0, mb=0,i,radius,dosang,phi;
int mr1, mg1, mb1,tg;

i=0;
i++;
i++;
i++;
i++;
i++;
i++;
//chon but ve
//////////////////////////////
//khai choi

///ve nen
CRect rect1(35,maxy*2/3,maxx-35,10);
CRect rect(gocx-maxx/4,gocy-maxx/4,gocx+maxx/4,gocy+maxx/4);
//dung choi to mau
pdc.FillRect(&rect1,pBrush);
/////////////////////////////////////////////////////////////
//ve vong tron to
pdc.Ellipse(gocx-maxx/4,gocy-maxx/4,gocx+maxx/4,gocy+maxx/4);
//ve truc
pdc.MoveTo(gocx-maxx/4,gocy-maxx/4);
pdc.LineTo(gocx+maxx/4,gocy+maxx/4);
pdc.MoveTo(gocx+maxx/4,gocy-maxx/4);
pdc.LineTo(gocx-maxx/4,gocy+maxx/4);
pdc.MoveTo(gocx-maxx/4,gocy);
pdc.LineTo(gocx+maxx/4,gocy);
pdc.MoveTo(gocx,gocy-maxx/4);
pdc.LineTo(gocx,gocy+maxx/4);
////////////////////////////
DrawRadar();

//-----------------
for(i=0;i<=5;i++)
{ //tinh ban kinh diem theo d
if(data_vi_tri[i][dung_luong-1][0]<dmax) radius=3+(int)floor(8*(dmax-
data_vi_tri[i][dung_luong-1][0])/dmax);
else radius=3;
//tinh he so do sang
dosang=do_sang(data_mau[i][0],data_mau[i][1],data_mau[i][2],data_vi_tri[i][dung_luon
g-1][0],dmax);
mr1=data_mau[i][0];
mg1=data_mau[i][1];
mb1=data_mau[i][2];
//tinh goc phi
phi=360*data_vi_tri[i][dung_luong-1][0]/dmax;
if(phi>=360) phi=phi-360;
if(data_vi_tri[i][dung_luong-1][0]<dmax)//them vao sau
if(data_vi_tri[i][dung_luong-1][0]>0)//them vao sau
ve_tung_diem(radius,maxx/4 ,phi,10,mr1,mg1,mb1);
if(trang_thai_hien_thoi[i]==1) if(data_vi_tri[i][dung_luong-1][0]<dmax)//them vao

sau
ve_tung_diem(radius+2,maxx/4 ,phi,10,mr1,mg1,mb1);
ve_tung_diem(radius-1,maxx/4 ,phi,10,255,255,255);
}
for(i=0;i<=5;i++)
{ //tinh ban kinh diem theo d
else radius=3;
g-1][0],dmax);
mr1=data_mau[i][0];
mg1=data_mau[i][1];
mb1=data_mau[i][2];
//tinh goc phi
phi=(int)floor(360*data_vi_tri[i][dung_luong-1][0]/dmax)%36;
phi=phi*10;
if(phi>=360) phi=phi-360;
ve_tung_diem(radius,maxx/8 ,phi,10,mr1,mg1,mb1);
if(trang_thai_hien_thoi[i]==1) if(data_vi_tri[i][dung_luong-1][0]<dmax)//them vao sau
ve_tung_diem(radius+2,maxx/8 ,phi,10,mr1,mg1,mb1);
ve_tung_diem(radius-1,maxx/8 ,phi,10,255,255,255);

/////////////--------------------------
//--------------------------
CRect rect21(35-5,maxy*2/3+5,35+5,10-5);
CRect rect22(35-5,10+5,maxx-35+5,10-5);
i=0;
pdc.TextOut((int)floor(gocx+maxx/4.0*sin(pi/5*i)),(int)floor(gocy-
maxx/4.0*cos(pi/5*i)),"0 km");

i++;
maxx/4.0*cos(pi/5*i)),"30 km");
i++;
maxx/4.0*cos(pi/5*i)),"60 km");
i++;
maxx/4.0*cos(pi/5*i)),"90 km");
i++;
maxx/4.0*cos(pi/5*i)),"120 km");
i++;
maxx/4.0*cos(pi/5*i)),"150 km");
i++;
maxx/4.0*cos(pi/5*i)),"180 km");
i++;
maxx/4.0*cos(pi/5*i)),"210 km");
i++;
maxx/4.0*cos(pi/5*i)),"240 km");
i++;
maxx/4.0*cos(pi/5*i)),"270 km");
i++;
i=0;

i++;
i++;
i++;
i++;
maxx/8.0*cos(pi/5*i)),"12 km");
i++;
maxx/8.0*cos(pi/5*i)),"15 km");
i++;
maxx/8.0*cos(pi/5*i)),"18 km");
i++;
maxx/8.0*cos(pi/5*i)),"21 km");
i++;
maxx/8.0*cos(pi/5*i)),"24 km");
i++;
maxx/8.0*cos(pi/5*i)),"27 km");
i++;

/////////////////////////////////////////////////////////
i++;
i++;
i++;
i++;

i++;
i++;
///////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////--------------
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void CRada2Dlg::xoan_oc()
{ int dd,xx,yy,tt,so_nua_vong,so_phan_hoach,sn;
int mr=200, mg=0, mb=0,radius,dosang,phi;
int i=0;
int mr1, mg1, mb1,tg,gocyyy;
float radius1,khoang_du,tongdai;

float x,y,dentat,he_so,buoc,phiphi;
CString str;
//////////////////////////////
/* //////////////////////////////dinh nghia duong xoan oc
CFont font;
font.Detach();
font.CreateFont(10,0,0,0,500,0,0,0,ANSI_CHARSET,OUT_DEFAULT_PRECIS,CLIP_DEFAU
LT_PRECIS,DEFAULT_QUALITY,DEFAULT_PITCH|FF_DONTCARE,".VnTime");
CFont*pOldfont=(CFont*)(pdc.SelectObject(&font));
pdc.SetBkColor(TRANSPARENT);
pdc.SetTextColor(RGB(0,0,0));
////////////////////////////////////*/
so_nua_vong=8;//thay doi so vong
buoc=360/so_nua_vong;
so_phan_hoach=1000;// la so doan thang noi nhau tao thanh duong xoan oc
tongdai=((so_nua_vong+1)*so_nua_vong/4.0+1/8.0)*pi*buoc;

i++;
i++;
i++;
i++;
i++;
i++;
//chon but ve
//////////////////////////////
//khai choi
///ve nen
CRect rect(35,maxy*2/3,maxx-35,10);
//CRect rect(gocx-maxx/4,gocy-maxx/4,gocx+maxx/4,gocy+maxx/4);
//dung choi to mau

//-------------------------ve cac duong xoan oc la
DrawRadar();
dentat=(so_nua_vong*pi+pi/2)/so_phan_hoach;// dentat*tt tao ra goc tetha tang dan

trong phuong trinh xoan oc
//moi nua vong thi cong them mot luong pi/2
pdc.MoveTo(gocx,gocy);
float danh_so=0;
int dem_danh_so=1;
float buoc_danh_so=(float)tongdai/50;//danh so 3k
float x_old=gocx,y_old=gocy,xn,yn;
for (tt=0;tt<=so_phan_hoach+1;tt++)
{ xn=buoc/2/pi*dentat*tt*sin(dentat*tt)+gocx;
yn=-1*buoc/2/pi*dentat*tt*cos(dentat*tt)+gocy;
pdc.LineTo(xn,yn);
danh_so=danh_so+sqrt((xn-x_old)*(xn-x_old)+(yn-y_old)*(yn-y_old));
x_old=xn;
y_old=yn;
if(danh_so>buoc_danh_so)
{ str.Format("%d ",dem_danh_so*6);
pdc.TextOut(xn,yn,str);
dem_danh_so=dem_danh_so+1;
danh_so=0;

//-----------------------------------------------------
for(i=0;i<=5;i++)
{ //tinh ban kinh diem theo d cang xa thi ban kinh cang nho
else radius=2;
g-1][0],dmax);
//if(data_vi_tri[i][dung_luong-1][0]<dmax) dosang=dosang*(dmax-
data_vi_tri[i][dung_luong-1][0])/dmax;
mr1=data_mau[i][0];
mg1=data_mau[i][1];
mb1=data_mau[i][2];
//---------------tinh ban kinh
dd=data_vi_tri[i][dung_luong-1][0]/dmax*tongdai;
xx=dd;
sn=0;
if(dd>buoc*pi/8)
{dd=(dd-buoc*pi/8);
sn++;
while (dd>pi*buoc*(sn/2))
dd=dd-pi*buoc*(sn/2);
sn++;
}
sn--;
khoang_du=xx-pi*buoc*(1/8+sn*(sn+1)/4);
}else khoang_du=xx;
if(!sn%2) { if(sn==0){
radius1=buoc/8.0;
phiphi=khoang_du/buoc*8;
radius1=buoc/2/pi*phiphi;
phiphi=khoang_du/buoc*8*180/pi;
ve_tung_diem(radius,radius1,phiphi,10,mr1,mg1,mb1);
if(trang_thai_hien_thoi[i]==1)
ve_tung_diem(radius,radius1,phiphi,10,255,255,255);
// ve_tung_diem(radius,radius1,phiphi,10,mr1,mg1,mb1);
//gocx=gocxxx;
radius1=(sn+1)*buoc/2.0;
phiphi=khoang_du/((sn+1)*buoc/2.0);

//if(phiphi>360)phiphi=phiphi-360;
phiphi=(phiphi+pi*sn+pi/4);
phiphi=phiphi*180/pi;
else
radius1=(sn+1)*buoc/2.0;
phiphi=khoang_du/((sn+1)*buoc/2.0);
phiphi=(phiphi+pi*sn+pi/4);

phiphi=phiphi*180/pi;
ve_tung_diem(radius+2,radius1,phiphi,10,mr1,mg1,mb1);
///////////////////////////////////////
CRect rect21(35-5,maxy*2/3+5,35+5,10-5);
CRect rect22(35-5,10+5,maxx-35+5,10-5);

///////////////////////////////////////////////
i++;
i++;
i++;

i++;
i++;
i++;
///////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////
float CRada2Dlg::do_sang(int mr, int mg, int mb, float d, float dmax)
int tg1;

float tg;
//tim gia tri mau lon nhat
tg1=mr;
if (tg1<mg) tg1=mg;
if(tg1<mb) tg1=mb;
//tinh he so nhan mau
if(d>dmax) tg=0;
else
if (d<dmin) tg=(254/(float)tg1);//do sang toi da
else tg=254/(float)tg1*(dmax-d)/dmax;
return tg;
//////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////
void CRada2Dlg::ve_doan_thang(int sa,int dai,int rong,int gocx1,int gocy1,int mr,int

mg,int mb)
if(!sa)
pBrush=new CBrush(RGB(mr,mg,mb));
CRect rect23(gocx1,gocy1,gocx1+rong,gocy1-dai);

else {
pBrush=new CBrush(RGB(mr,mg,mb));
CRect rect23(gocx1,gocy1,gocx1+rong+4,gocy1-dai);
//////////////////////////
CPen pPen11(PS_SOLID,rong+4,RGB(255,255,255));
///////////////////////////
pdc.MoveTo(gocx1+(rong+4)/2,gocy1);
pdc.LineTo(gocx1+(rong+4)/2,gocy1-dai/10);
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void CRada2Dlg::OnButtonNhinThang()

nhin_thang=nhin_thang+1;
if(nhin_thang>5) nhin_thang=1;
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////
void CRada2Dlg::OnButton2Thu()
int i;
tt_bam_sat=1;
for(i=0;i<=5;i++)trang_thai_hien_thoi[i]=0;
for(i=0;i<=5;i++)trang_thai_truoc[i]=0;
if(dt_bam<=8)dt_bam++;
if(dt_bam==7)dt_bam=1;
CString str;
str.Format("Tracking Tar:%d",dt_bam);
m_tt_bam=str;
m_dt_bam=dt_bam;
UpdateData(FALSE);
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void CRada2Dlg::OnButtonMode()

xoan_oc();
void CRada2Dlg::OnButtonExit()
if (MessageBox("Do you want to exit?", "Exit", MB_OKCANCEL) == IDOK)
exit(0);
void CRada2Dlg::DrawRadar()
// Ve mo hinh Radar
CPen *pOldPen2=pdc.SelectObject(&pPen2);
pdc.MoveTo(200/2,200/2);
//tinh toa do vi tri chinh giua duong quet
float trungg=data_thanh_quet_phi +(float)tt_chieu_quet*phan_giai/2;
if(trungg<0)trungg=360+trungg;
if(trungg>360)trungg=trungg-360;
trungg = trungg*pi/180;
//pDC->LineTo( int(5.1*step*cos(3.141592654/2-data_thanh_quet_phi)),-
int(5.1*step*sin(3.141592654/2-data_thanh_quet_phi)));

pdc.LineTo(200/2 + int(2.8*12*cos(pi/2-trungg+1.35)),200/2-int(2.8*12*sin(pi/2-
trungg+1.35)));
pdc.LineTo(200/2 + int(5.1*12*cos(pi/2-trungg+1.05)),200/2-int(5.1*12*sin(pi/2-
trungg+1.05)));
pdc.LineTo(200/2 + int(5.1*12*cos(pi/2-trungg-1.05)),200/2-int(5.1*12*sin(pi/2-
trungg-1.05)));
pdc.LineTo(200/2 + int(2.8*12*cos(pi/2-trungg-1.35)),200/2-int(2.8*12*sin(pi/2-
trungg-1.35)));
//pDC->LineTo(ChuNhat1.Width()/2 -10+ int(5.1*6*cos(3.141592654/2-

data_thanh_quet_phi-5)),10+ChuNhat1.Width()/2-int(5.*15*sin(3.141592654/2-
data_thanh_quet_phi-5))+int(10*sin(3.141592654/2-data_thanh_quet_phi+5)));
pdc.LineTo(200/2,200/2);
//pDC->MoveTo(rectDis1.Width()/2,rectDis1.Width()/2);
delete pdc.SelectObject(&pOldPen2);
CPen *pOldPen3=pdc.SelectObject(&pPen3);
for(int j=1;j<7;j++)
pdc.MoveTo(200/2,200/2);
pdc.AngleArc(200/2,200/2,16-j*2,0,360);
delete pdc.SelectObject(&pOldPen3);
void CRada2Dlg::introduce()

Draw_Background(&pdc);
pdc.TextOut(320,40,"BAI TAP LON 1");
pdc.TextOut(120,80,"MO PHONG MAN HINH HIEN THI CUA RADAR TREN PC BANG
NGON NGU C");
pdc.TextOut(180,120,"CUA GIAO TRINH DINH VI VA DAN DUONG DIEN TU");
pdc.TextOut(190,170,"THUC HIEN : DTVTK31 DAI HOC QUY NHON");
pdc.TextOut(240,210,"GVHD : THS.NGUYEN TUONG THANH");
void CRada2Dlg::Draw_Background(CDC *pDC)
pOldBrush=pDC->SelectObject(pBrush);//lwu choi
///////////////////////////////////
CRect rect2(35+5,maxy*2/3-5,maxx-35-5,10+5);
//dung choi to mau
pDC->FillRect(&rect2,pBrush);
//////////////////////////////////////////////////ket thuc chuong

trinh//////////////////////////////////////////////////////
Nguồn tài liệu tham khảo:
-http://www.vn-zoom.com
-http://dtvt.org/default.asp
-http://dientuvienthongqn.com/forum.php

Rada 2 DLG

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Rada 2 DLG

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Đồ án định vị dẫn đường GVHD: NguyễnTường thành

I.GIỚI THIỆU VỀ CHƯƠNG TRÌNH

Nguyễn Tự Cường Page 1

1.KHÁI NIỆM RADAR:

– Mục tiêu quan sát:

• Mục tiêu nhân tạo

• Mục tiêu tự nhiên

Nguyễn Tự Cường Page 2

Tham số xác định vị trí:

• 3D: M (D, φ, β ) hoặc M ( H, φ, β ) trong đó: H = D sin (β)

2.NGUYÊN LÝ CƠ BẢN CỦA XUNG RADAR

• Độ rộng xung PW- Pulse Width

• Tần số lặp xung PRF - Pulse Repetition Frequency

– Số xung phát trong một giây.

• Thời gian lặp xung PRT - Pulse Repetition Time (PRT=1/PRF)

• PW ảnh hưởng đến :

– Phạm vi phát hiện mục tiêu của Radar

– Cự ly tối thiểu và tối đa có thể phát hiện mục tiêu

• PRF xác định:

– Cự ly tối đa phát hiện mục tiêu

Các tham số cần xác định

4.CƠ SỞ VẬT LÝ CỦA RADA

Nguyễn Tự Cường Page 4

2. Sóng điện từ truyền thẳng.

Nguyễn Tự Cường Page 5

5.CÁC BƯỚC XỬ LÝ TÍN HIỆU RADAR

Nguyễn Tự Cường Page 6

Bước 1: Phát hiện mục tiêu:( detection)

-Đo vận tốc hiệu ứng Dopper

Xác định được vị trí và vẽ quỷ đạo của mục tiêu

Tính được gia tốc của M

Bước 3:Phân biệt mục tiêu:( display)

Nguyễn Tự Cường Page 7

Bước 4: Nhận biết mục tiêu:( recorgnation)

II.MÔ PHỎNG BẰNG PHẦN MỀM

Nguyễn Tự Cường Page 9

Nguyễn Tự Cường Page 10

Nguyễn Tự Cường Page 11

4.Màn hình ở chế độ quét xoắn

Nguyễn Tự Cường Page 12

III.CODE PHẦN MỀM MÔ PHỎNG

// Rada2Dlg.cpp : implementation file

Nguyễn Tự Cường Page 13

#include "Winbase.h"#define pi 3.141592654

#define new DEBUG_NEW

static char THIS_FILE[] = __FILE__;

// CAboutDlg dialog used for App About

class CAboutDlg : public CDialog

enum { IDD = IDD_ABOUTBOX };

// ClassWizard generated virtual function overrides

Nguyễn Tự Cường Page 14

virtual void DoDataExchange(CDataExchange* pDX); // DDX/DDV support

void CAboutDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)

Nguyễn Tự Cường Page 15

CRada2Dlg::CRada2Dlg(CWnd* pParent /*=NULL*/)

// Note that LoadIcon does not require a subsequent DestroyIcon in Win32

void CRada2Dlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)

Nguyễn Tự Cường Page 16

DDX_Control(pDX, IDC_BUTTON_Start, m_Button_start);

DDX_Control(pDX, IDC_EDIT1, m_m1con);

DDX_Text(pDX, IDC_EDIT1, m_m1);

DDV_MaxChars(pDX, m_m1, 500);

DDX_Text(pDX, IDC_EDIT2, m_m2);

static char THIS_FILE[] = FILE;

CRada2Dlg::CRada2Dlg(CWnd* pParent /=NULL/)