1.

A mechatronika kialakulásához vezető fontosabb technikák és azok megjelenésének

időpontjai

1900 előtt: Tisztán mechanikus rendszerek.

Egyenáramú motor
Váltakozó áramú motor.

1920: Mechanikus rendszerek : - elektromos szabályozással.

Relék tekercsek
Hidraulika, pneumatika
Elektronikus erősítők
PI-kontrolerek

1935: Mechanikus rendszerek: - automatikus szabályozással

Tranzisztor
Tirisztor

1955: Mechanikus rendszerek: -Elektronikus (analóg) szabályozással

-szekvenciális szabályozással

Digitális számítógép
Folyamat számítógép
Valós idejű szoftver
Mikroszámítógép
Digitális decentralizált automatizálás

1975: Mechanikus rendszerek : -folyamatos digitális szabályozással

-szekvenciális digitális szabályozással

Mikrokontroller
Személyi számítógép
Buszrendszer
Új aktuátorok, szenzorok
Komponensek integrálása

1985: Mechanikus rendszerek: -mechanika és elektronikus hardver integrációja

-szoftver által meghatározott funkciók
-új tervezési eszközök a szimultán tervezéshez
-egymást segítő és erősítő hatások
2. A mechatronika definíciói és ábrázolásuk

„A mechatronika a gépészet szinergikus integrációja elektronikával és intelligens

számítógépes irányítással, ipari termékek tervezése és gyártása
során”.

„A mechatronika a mérnöki tudományok interdiszciplináris területe, mely

a gépészet, elektrotechnika és informatika klasszikus tudományterületeire
épül. Egy tipikus mechatronikai rendszer jeleket fogad, dolgoz fel, majd a
jeleket erőkké és mozgásokká alakítva bocsátja ki”.
3. A mechatronikai rendszer bemenetei és kimenetei (ezek jellegzetessége, viszonya)
4. Mechatronikai rendszerekben előforduló jelek és jellemzésük

a) analóg
b) értékek
c) digitális
d) sztochasztikus
5. A ma használatos energia hordozók fajtái és tulajdonságai:

Elektromos rendszer Hidraulikus rendszer Pneumatikus rendszer

Szivárgások szennyezés az energiaveszteségen kívül
nincs hátránya
Környezeti robbanásveszély bizonyos hőmérséklet-ingadozásokra robbanásbiztos
hatások területen hőmérséklet- érzékeny, tűzveszély a hőmérséklet-érzékeny
érzéketlenség szivárgásoknál
Energia nehéz, csak kis korlátozott, gázok könnyű
tárolhatósága mennyiségben (elem, akku) segítségével
Energia szállítás korlátlan, 100 m-ig, áramlási sebesség 100 m-ig, áramlási
energiaveszteséggel v=2-6 m/sec, jelsebesség sebesség v=20-40 m/sec,
1000m/sec jelsebesség 20-40 m/sec
Sebesség v = 0,5 m/s v = 1,5 m/s
Energiaszállítás csekély magas igen magas
költségei 0,25 1 2,5
Lineáris mozgás nehéz és drága, kis erők, egyszerű, igen nagy erők, egyszerű,
sebesség szabályozása csak munkahengerekkel a sebesség munkahengerekkel
nagy ráfordítással jól szabályozható korlátozott erők, a sebesség
erősen terhelésfüggő
Forgó mozgás egyszerű, nagy teljesítményű egyszerű, nagy egyszerű, csak kis
lehet forgatónyomaték, kis teljesítmény, nagy
fordulatszám fordulatszám
pozícionálási ± 1 μm-nél is jobb a ráfordításoknak megfelelően terhelésváltozás nélkül 1/10
pontosság ± 1 μm is megvalósítható mm
Értékmegtartás mechanikus közbenső jó, mivel az olaj csaknem rossz, a levegő
tagokkal igen jó összenyomhatatlan, ezenkívül összenyomható
a nyomásszint jóval
magasabb, mint a
pneumatikában
Erők nem terhelhető túl, a túlterhelés biztos, 600 bar-ig túlterhelésbiztos, az erőket
rákapcsolt mechanikus tagok lehetséges a rendszernyomás, a levegő nyomása és a
miatt rossz hatásfok, igen igen nagy erők hozhatók létre hengerátmérő korlátozza
nagy erők realizálhatók F <3000 kN F<30 kN 6 bar-ig
6. A működés leírására szolgáló táblázatok és diagramok

Követő diagram:

Idő diagram:

Állapotjelző működési diagram:

Igazságtáblázat:
7. Kapcsolatok a működés leírására szolgáló táblázatok és diagramok között

Az állapotjelző működési diagram és azigazságtáblázat kapcsolata:

A követő diagram és az állapotjelző működési diagram kapcsolata

8. A digitális technikában használatos kétértékű matematikai apparátus jellemzése
Bool algebra (GorgeBool) Claude Shannon vezette be.

A digitális irányítás ma a kétértékű logikai algebrára „két”-értékű változókra épül, s ezeket az

értékeket, 1-gyel és 0-val jelöljük. Pl. ha egy tétel igaz „1” az értéke, ha hamis „0”.

A kétállapotú kapcsolókat működtető jeleket illetően beszélünk két értékről: ha a jel létezik, értéke
„1”, ha nem létezik „0”. Az „1” és „0” szimbólumokhoz tehát a jelek meghatározott „szintjeit”
rendeljük.

Mivel a jel értéke meghatározza a működtetett kapcsoló állapotát, az „1” és „0” szimbólumok a
kapcsolók állapotainak leírására is szolgálhatnak.
9. A kétértékű Boole típusú algebra alapfüggvényei
f=A*B f=A+B f=Ā
A B f A B f A f
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0
2 0 1 0 2 0 1 1
3 1 1 1 3 1 1 1

„És” „Vagy” „Nem”

10. A logikai hozzárendelés fogalma, a jelek és hozzárendelések kapcsolata

Feszültségszintek Impulzusok Jelölések

Volt Pozitív Negatív
logika logika
+ + 0 + + impulzus 1 0
impulzus impulzus hiány
- 0 - - impulzus + 0 1
impulzus hiány impulzus
11. A kétértékű Boole típusú algebra alapfüggvényeinek realizálása elektromechanikus
kapcsoló eszközökkel
Logikai függvények megvalósítása kapcsoló eszközökkel

f=A*B f=A+B f=Ā

A B f A B f A f
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0
2 0 1 0 2 0 1 1
3 1 1 1 3 1 1 1
12. A kétértékű Boole típusú algebra alapfüggvényeinek realizálása elektronikában
használatos szimbólumokkal
13. A kétértékű Boole típusú algebra alapfüggvényeinek realizálása pneumatikus és
hidraulikus szelepekkel
Logikai függvények megvalósítása „útkapcsolású” (3/2-es) elemekkel

f=A*B f=A+B f=Ā

A B f A B f A f
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0
2 0 1 0 2 0 1 1
3 1 1 1 3 1 1 1
14. A bipoláris kapcsoló tranzisztor karakterisztikája, a működés jellegzetessége

Az un. bipoláris tranzisztor kimeneti karakterisztikáján a lezárt állapotra /a 0' munkapont/ az a

jellemző, hogy mind a bázis-emitter, mind a báziskollektor lezáró feszültséget kap. Így a diódákon
átfolyó maradékáramok rendkívül kicsik. Ez a működési tartomány a tranzisztor lezárási tartománya.
A vezető állapotra /1' munkapont/ az a jellemző, hogy a bázis-emmiter és a bázis-kollektor diódák
nyitva vannak. A maradék feszültség igen kis érték. Ez a működési tartomány a tranzisztor telítési
tartománya.
15. A MOS, fémoxid kapcsoló karakterisztikája és jellemzése

Az integrált áramköri technika újabb állomása a MOS (Metal Oxid Semiconductor), fémoxid alapú
tranzisztor alkalmazásán alapul. A növekményes MOS tranzisztor zérus vezérlő feszültség esetén nem
vezet, így nyitásához és zárásához egyféle feszültség elegendő. Emiatt a digitális áramkörökben az un.
növekményes tipusú MOS tranzisztorokat szívesen alkalmazzák.
16. Egyszerű és intelligens érzékelők tulajdonságai
17. Elmozdulás, elfordulás érzékelő induktív elven működő elemei
18. A súrlódás fogalma, súrlódási munka számítás
19. Lejtő erőábrája, vontatás különféle erőkkel
20. Elmozdulás, elfordulás érzékelő optikai elven működő elemei
21. A gördülés jellemzése, nyomaték számítás
22. Helyzetérzékelés tapintással és tapintás mentesen
23. Erő érzékelés villamos úton
24. Rugó karakterisztikája, előfeszítés, energia számítás
25. A villamos aktuátorral működő mechatronikai rendszer blokkdiagramja
26. A hidraulikus aktuátorral működő mechatronikai rendszer blokkdiagramja
27. Egyenárammal működő villamos végrehajtó szervek
Egyenáramú permanens mágneses szervo motor

Egyenáramú elektronikus kommutációjú permanens

Léptető motor tekercseinek kapcsolása

28. Váltakozó árammal működő villamos végrehajtó szervek
A forgó mágneses mező kialakulása

Háromfázisú szinkron motor

29. A váltakozó áramú motor közvetlen indítása
30. Egyszerű hajtások gépészeti elemei, áttétel és nyomaték számítás
31. A hatásfok fogalma, az állandó és változó terhelés hatása
32. Forgó rendszerek mozgási jellemzői, tehetetlenségi nyomaték
33. Hidraulikus hajtás (körfolyam) elemei, motor és henger működtetése
34. Hidraulikus és pneumatikus útszelepek
35. Arányos és szervo szelepek a hidraulikában
36. A programozható logikai vezérlők egységei
37. PLC bemeneti és kimeneti egységei
38. PLC programozási nyelve