PENGENDALI P -

Proporsional
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Model Matematik
Pengendali P Elektronik
Pengendali P Hidrolika
Pengendali P Pneumatik
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Local controller biasanya salah satu tipe dari ketiga jenis:

1. Pneumatic
2. Electronic
3. Programmable
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

ISA standard (Instrumentation, Process and Automation

Society) – Loop tertutup
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

ISA standard (Instrumentation, Process and Automation

Society) – Loop tertutup
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Merupakan salah satu jenis pengendali

berdasarkan aksi kendalinya

Merupakan pengendali yang aksi kendalinya

proporsional terhadap sinyal kesalahan
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Mode Kontrol Proporsional merupakan gain dasar pada

sebuah pengendali.
Setting terhadap Mode proporsional dinyatakan, dari salah
satu berikut ini:
1. Gain Proporsional
2. Band Proporsional

Gain proporsinal, merupakan jawaban untuk

pertanyaan berikut:
“Berapa persentase perubahan keluaran pengendali relative
terhadap persentase perubahan masukan pengendali?

Gain = ∆ output (%)/ ∆ input(%)

Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Band proporsinal, merupakan jawaban untuk

pertanyaan berikut:
“Berapa persentase perubahan span input yang akan
menyebabkan perubahan 100% output pengendali ?

PB = ∆ input (%span) untuk 100% ∆ output

Konversi Antara PB dengan Gain Proporsional

PB = 100 / Gain
Gain = 100% / PB
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Hubungan Antara Band proporsinal dengan Gain

Proporsional
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Model matematika
• Hubungan masukan – keluaran
ut   K p . et   U s   K p E s 

Kp : penguatan proporsional
• Fungsi alih U s 
 Kp
E s 

• Diagram blok E(s) Kp U(s)

Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Kendali P Elektronik
Dengan inverting amplifier
RO
RF
RO
Ri
A
e(t)
u(t)

U s   E s 
RF
Tegangan keluaran
Ri
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Kendali P Elektronik
RF
Penguatan proporsional Kp 
Ri
:
Range Kp :
1. Jika RF bernilai tertentu dan Ri variabel
RF
 Kp  
Ri max
2. Jika Ri bernilai tertentu dan RF variabel
RF max
0  Kp 
Ri
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Kendali P Elektronik
Dengan non inverting amplifier

e(t) RF
u(t)
Ri

 RF 
Tegangan keluaran U ( s)  1   E ( s)
 Ri 
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Kendali P Elektronik
RF
Penguatan proporsional K p  1
Ri

Range Kp
1. Jika RF bernilai tertentu dan Ri variabel
RF
1  Kp  
Ri max
2. Jika Ri bernilai tertentu dan RF variabel
RF max
1  Kp  1 
Ri
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Kendali P Hidrolika
Diagram skematik
Minyak di
bawah tekanan

A
e
C
x
I II

y
B
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Kendali P Hidrolika
Diagram blok
b X(s) K
E(s) +- Y(s)
ab s

a
ab

Fungsi Transfer
b K
Y s 
 ab s 
bK
E s  1  K a sa  b  Ka
s ab
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Kendali P Hidrolika
dengan :
K1
K
Aρs
K1 : konstanta laju arus oli, A : luas torak ,
 : massa jenis oli

Di bawah operasi normal, Ka sa  b  1

 fungsi alih kontroler :
Y s  b
  Kp
E s  a
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Kendali P Pneumatik
Diagram skematik
e
pengelepak
Xx a

Ps

nosel b
Luas
Pengembus = A

Yy
Luas
PC  pC Pengembus = A
Tetapan pegas
ekivalen = sK
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Kendali P Pneumatik
Diagram blok
b X(s)
E(s) +- K PC (s)
ab

a A
ab Ks

Fungsi alihTransfer
b
PC s 
K
 a  b 
bK s
 Kp
E s  1  K a A aA
a  b Ks
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Berbagai Respon dari system, dengan

variasi Gain proporsional Kp
ddddddddddddddddddd
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Berbagai Respon dari system, dengan variasi Gain proporsional Kp

Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Berbagai Respon dari system, dengan variasi Gain proporsional Kp

pada separator

P Controller

Kp = 1105,33
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Berbagai Respon dari system, dengan variasi Gain proporsional Kp

pada steam drum

P
P contr

Kp = 15,3
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Berbagai Respon dari system, dengan variasi Gain proporsional Kp

pada antisurge compressor
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Berbagai Respon dari system, dengan variasi Gain proporsional Kp

pada antisurge compressor
Keterangan Respon Sistem
Kp Grafik Respon Sistem

Steady pada keadaan

0.49 0.001511
(Stabil)

Steady pada keadaan

4 0.003409
(Stabil)

Steady pada keadaan

8 0.003754
(Stabil)
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Beberapa symbol pada system intrumentasi

Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

1.Pada pengendali proporsional, sinyal kendali

proporsional terhadap sinyal kesalahan

2.Hubungan antara masukan dan keluaran kendali

proporsional dinyatakan oleh persamaan :

ut   K p . et 
Sekian dan Terima Kasih