GRAFICAS DE FLUJO DE SENAL -DEFINICIONES | Equivalencia entre bloques y diagramas de flujo 'Nodo: es un punto que representa una variable o sefial. ‘Trasmitancia: ganancia entre dos nodos Rama: segmento que une dos nodos. Con una flecha se indica el sentido en que fluye la sefial. Nodo fuente (6 de entrada): s6lo tiene ramas con sentido saliente. Representa las variables independientes. Nodo sumidero (6 de salida) sélo tiene ramas con sentido centrante. Representa las variables de salida. Nodo mixto: aquel al cual Ilegan y del cual salen ramas. Representa las variables intermedias (dependientes) Trayecto: es un recorrido de ramas conectadas a entre si siguiendo el mismo sentido de sefial ‘Trayecto abierto: es un trayecto en que no se cruza ‘ningun nodo mas de una vez. ‘Trayecto cerrado: es el que nace y termina en el mismo rnodo sin pasar por otros nodos mas de una vez. Lazo: sinénimo de Trayecto cerrado Ganancia del Iazo: producto de las trasmitancias de las, ramas de un azo Lazos disjuntos: son aquéllos que no poseen ningin nodo en comun Trayecto directo: es un trayecto abierto entre un nodo Formula de Mason: fuente y un nodo sumidero ra Ganancia de trayecto directo: es el producto de las x > AL. Ae A a trasmitancias de ramas de un trayecto directo. ch Ai=trasmitancia del i-ésimo trayecto directo ; A = determinante del sistema ; Ai = cofactor del trayecto i ‘A= 1-5 ganancias de e/lazo + E productos de ganancias de lazos disjuntos tomados de a 2 - ® productos de ganane. de lazos disjuntos tomados de a3 + E .... tomados dea4+E .... (ora: las ganancias deben computarse con su signo) = se calculan igual que A, pero sin considerar los lazos que se tocan con la trayectoria i Ejemplo: resolver cl siguiente sistema de ecuaciones aplicando la formula de Mason: X1 =U-3X2. X2=2X1- veremos el uso de los flujogramas y la formula de Mason para resolver ux sistema de ecuaciones, X3= 6U +X2~2X4 pero lo mismo se aplica para resolver furciones transferencia, entre una de las entradas del X4= 5X3 ‘sistema y una salida, que en definitiva es una relacion de variables, de las cuales una es dato. ‘XS = 2X4—3XS para ello se representa cada ecuacion con sendos diagramas de flujo y luego se enlazan todos ellos a partir de sus rnodos (variables) comunes 5M “2 3 % X1=U-3X2 X2=2X1-4X2_ X3-=6U+X2-2X4 X4~ 5X3 XS 2K4—3x5, INTRO __[DOCENT! TUANE,COLLAZO] SSS)Integrindolos en un diagrama nos queda: Aplicacién de la Regla de Maso1 1) Se identifican los lazos: 2) Se caleula A * Ta suma de ganancias de cada lazo es: 6-4-10-3=-23 * Ja suma de prod. de ganancias de lazos disjuntos tomados de a dos es: (-6).(-10)+(-6).(-3)+(-4).(-10)+ (-4).(-3)+ (-10).(-3) = 160 Ll es disjunto de L3 y L4. Lo mismo sucede con L2. L3 es disjunto de LI, L2y 14. L4 lo es de LI, L2y L3. L1y L2 son lazos adjuntos (comparten el nodo X2). * Ia suma de prod. de ganancias de lazos disjuntos, tomados de a tres es: (-6)-(-10)-3)+(-4).-10).(-3) = -300 No habiendo grupos de 4 lazos disjuntos, se procede a calcular el A: — (-23) + 160-300) > a= 484 3) Se calculan las trayectorias de avance: “Hay dos: Aivigieiaoy Areaaneb 4) Se calculan los cofactores Ai asociados a cada trayectoria de avance. Para ello se deben eliminar en cada caso, los lazos adjuntos a cada trayectoria en cuestion * Como la trayectoria 1 comparte nodos con todos los laz0s, no interviene ningun lazo en la formula de Mason. De ello se desprende que : A= & a2= 1 [CO#E4)]=11 x a a ve Jos inicos lazos que intervienen para er) calcular A2 son LI y L2 pues no. 3 Me ‘comparten nodos con la trayectoria 2 5) Se resuelve el sistema. Para ello se calcula la relacion entre cada variable y la entrada (U) aplicando la férmula de Mason: XS ALAL+ A2.A2 _ 20.1+60.11 _ X5_ 195 —ee > u A 484 uv 121 Conociendo el valor de U se resuelve XS. Aplicando el mismo criterio se resuelven las otras variables. [CATEDRA: SISTEMAS DE CONTROL [DOCENTE: ING. JUAN E. COLLAZO | 7]