INSTITUTO TECNOLOGICO DE NUEVO LEON

MATERIA: FUNDAMENETOS DE ROBOTICA

CINEMATICA Y DINMICA DE LOS ROBOTS

MAESTRO: DANIEL ANDRES CORDOVA CORDOVA

ALUMNO: JOSE LUIS LUEVANOS MATA

MATRICULA: 14481077

FECHA DE ENTREGA MARTES 18 DE MARZO DEL 2019

Unidad 1 introducción

DINAMICA DIRECTA E INVERSA EN UN ROBOT................................................................................................3

MODELO DINAMICO DE LA ESTRUCTURA MECANICA DE UN ROBOT .............................................................4
MODELO DINAMICO DE UN ROBOT MEDIANTE FORMULACION DE LAGRANGE ...........................................5
MODELO DINAMICO DE UN ROBOT MEDIANTE LA FORMULACION DE NEWTON-EULER ..............................6
INTRODUCCION A LA CINEMATICA ..................................................................................................................9
CINEMATICA DIRECTA ................................................................................................................................... 10
ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERN PARA OBTENCION DEL MODELO CINEMATICO DIRECTO ............ 11
CINEMATICA INVERSA................................................................................................................................... 12
RESOLUCION DEL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO POR METODOS GEOMETRICOS ............................... 14
DINAMICA DIRECTA E INVERSA EN UN ROBOT
La dinámica se ocupa de la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el movimiento que en
él se origina. Por lo tanto, el modelo dinámico de un robot tiene por objetivo conocer la relación entre el
movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. Esta relación se obtiene mediante el
denominado modelo dinámico, que relaciona matemática-mente:

1. La localización del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de localización de
su extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleración.

2. Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot).

3. Los parámetros dimensionales del robot, como longitud, masas e inercias de sus elementos.

La obtención de este modelo para mecanismos de uno o dos grados de libertad no es excesiva-mente
compleja, pero a medida que el número de grados de libertad aumenta, el planteamiento y obtención del
modelo dinámico se complica enormemente. Por este motivo no siempre es posible obtener un modelo
dinámico expresado de una forma cerrada, esto es, mediante una serie de ecuaciones, normalmente de
tipo diferencial de 2° orden, cuya integración permita conocer qué movimiento surge al aplicar unas
fuerzas o qué fuerzas hay que aplicar para obtener un movimiento determinado. El modelo dinámico
debe ser resuelto entonces de manera iterativa mediante la utilización de un procedimiento numérico.

El problema de la obtención del modelo dinámico de un robot es, por lo tanto, uno de los aspectos más
complejos de la robótica, lo que ha llevado a ser obviado en numerosas ocasiones. Sin embargo, el
modelo dinámico es imprescindible para conseguir los siguientes fines [SALTAREN-961:

1. Simulación del movimiento del robot.

2. Diseño y evaluación de la estructura mecánica del robot.

3. Dimensionamiento de los acusadores.

4. Diseño y evaluación del control dinámico del robot.

Este último fin es evidentemente de gran importancia, pues de la calidad del control dinámico del robot
depende la precisión y velocidad de sus movimientos. La gran complejidad ya comentada existente en la
obtención del modelo dinámico del robot, ha motivado que se realicen ciertas simplificaciones, de
manera que así pueda ser utilizado en el diseño del controlador. Es importante hacer notar que el modelo
dinámico completo de un robot debe incluir no sólo la dinámica de sus elementos (barras o eslabones)
sino también la propia de sus sistemas de transmisión, de los actuadores y sus equipos electrónicos de
mando. Estos elementos incorporan al modelo dinámico nuevas inercias, rozamientos, saturaciones de los
circuitos electrónicos, etc. aumentando aún más su complejidad. Por último, es preciso señalar que si bien
en la mayor parte de las aplicaciones reales de la robótica, las cargas e inercias manejadas no son
suficientes como para originar deformaciones en los eslabones del robot, en determinadas ocasiones no
ocurre así, siendo preciso considerar al robot como un conjunto de eslabones no rígidos.
MODELO DINAMICO DE LA ESTRUCTURA MECANICA DE UN ROBOT
La obtención del modelo dinámico de un mecanismo, y en particular de un robot, se basa
fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido en la segunda ley de
Newton, o su equivalente para movimientos de rotación, la denominada ley de Euler:

Se tiene así que del planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que intervienen sobre el robot se
obtienen los denominados modelos dinámicos directo e inverso:

• Modelo dinámico directo: expresa la evolución temporal de las coordenadas articulares del robot en
función de las fuerzas y pares que intervienen.

• Modelo dinámico Inverso: expresa las fuerzas y pares que intervienen en función de la evolu-ción de las
coordenadas articulares y sus derivadas.

El planteamiento del equilibrio de fuerzas en un robot real de 5 o 6 grados de libertad, es mucho más
complicado que el ejemplo de la Figura 5.1. Debe tenerse en cuenta que junto con las fuerzas de inercia y
gravedad, aparecen fuerzas de Coriolis debidas al movimiento relativo existente entre los diversos
elementos, así como de fuerzas centrípetas que dependen de la configuración instantánea del
manipulador. Como planteamiento alternativo para la obtención del modelo se puede usar la formulación
La-grangiana, basada en consideraciones energéticas. Este planteamiento es más sistemático que el ante-
MODELO DINAMICO DE UN ROBOT MEDIANTE FORMULACION DE
LAGRANGE
MODELO DINAMICO DE UN ROBOT MEDIANTE LA FORMULACION DE
NEWTON-EULER

La obtención del modelo dinámico de un robot a partir de la formulación La grangiana conduce a un

algoritmo con un coste computacional de orden 0(n4). Es decir, el número de operaciones a realizar crece
con la potencia cuarta del número de grados de libertad. En el caso habitual de robots de 6 grados de
libertad, este número de operaciones hace al algoritmo presentado en el epígrafe anterior materialmente
inutilizable para ser utilizado en tiempo real. La formulación de Newton-Euler parte del equilibrio de
fuerzas y pares:

Un adecuado desarrollo de estas ecuaciones conduce a una formulación recursiva en la que se obtienen la
posición, velocidad y aceleración del eslabón i referidos a la base del robot a partir de los
correspondientes del eslabón i-1 y del movimiento relativo de la articulación i. De este modo, partiendo
del eslabón 1 se llega al eslabón n. Con estos datos se procede a obtener las fuerzas y pares actuantes
sobre el eslabón i referidos a la base del robot a partir de los correspondientes al eslabón i+ I,
recorriéndose de esta forma todos los eslabones desde el eslabón n al eslabón I. El algoritmo se basa en
operaciones vectoriales (con productos escalares y vectoriales entre magnitudes vectoriales, y productos
de matrices con vectores) siendo más eficiente en comparación con las operaciones matriciales asociadas
a la formulación La grangiana. De hecho, el orden de complejidad computacional de la formulación
recursiva de Newton-Euler es 0(n) lo que indica que depende directamente del número de grados de
libertad. El algoritmo se desarrolla en los siguientes pasos.
INTRODUCCION A LA CINEMATICA

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Así, la
cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función
del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot
con los valores que toman sus coordenadas articulares.

Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemática del robot;

-El primero de ellos se conoce como el problema cinemático directo, y consiste en determinar cuál es la
posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma
como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los
elementos del robot.

-El segundo, denominado problema cinemática inverso, resuelve la configuración que debe adoptar el
robot para una posición y orientación del extremo conocidas.

Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático para describir y representar la geometría

espacial de los elementos de una cadena cinemática, y en particular de un robot, con respecto a un
sistema de referencia fijo. Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para describir la
relación espacial entre dos elementos rígidos adyacentes, reduciéndose el problema cinemático directo a
encontrar una matriz de transformación homogénea 4 x 4 que relacione la localización espacial del
extremo del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base. Por otra parte, la cinemática del
robot trata también de encontrar las relaciones entre las velocidades del movimiento de las articulaciones
y las del extremo. Esta relación viene dada por el modelo diferencial expresado mediante la matriz
Jacobiana.
CINEMATICA DIRECTA

Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial para representar y describir la localización de

un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo. Dado que un robot se
puede considerar como una cadena cinemática formada por objetos rígidos o eslabones unidos entre sí
mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y
describir la localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. De esta
forma, el problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz homogénea de transformación T
que relacione la posición y orientación del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo
situado en la base del mismo. Esta matriz T será función de las coordenadas articulares.

La resolución del problema cinemático directo consiste en encontrar las relaciones que permiten conocer
la localización espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus coordenadas articulares. Así, si
se han escogido coordenadas cartesianas y ángulos de Euler para representar la posición y orientación del
extremo de un robot de seis grados de libertad, la solución al problema cinemático directo vendrá dada
por las relaciones:

La obtención de estas relaciones no es en general complicada, siendo incluso en ciertos casos (robots de
pocos GDL) fácil de encontrar mediante simples consideraciones geométricas. Por ejemplo, para el caso
de un robot con 2 GDL (Figura 4.2), es fácil comprobar que:
ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERN PARA OBTENCION DEL MODELO
CINEMATICO DIRECTO
CINEMATICA INVERSA

El objetivo del problema cinemático inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot q = (q1,q2,,,,,qn)˄T para que su extremo se posicione y oriente según
una determinada localización espacial. Así cómo es posible abordar el problema cinemático directo de
una manera sistemática a partir de la utilización de matrices de transformación homogéneas, e
independientemente de la configuración del robot, no ocurre lo mismo con el problema cinemático
inverso, siendo el procedimiento de obtención de las ecuaciones fuertemente dependiente de la
configuración del robot. Se han desarrollado algunos procedimientos genéricos susceptibles de ser
programados [GoLDENnatc-85), de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la
cinemática del robot (con sus parámetros de Denavit-Hartenberg, por ejemplo) obtener la nupla de
valores articulares que posicionan y orientan su extremo. El inconveniente de estos procedimientos es
que se trata de métodos numéricos iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso su convergencia
en sí no está siempre garantizada. A la hora de resolver el problema cinemático inverso es mucho más
adecuado encontrar una solución cerrada. Esto es, encontrar una relación matemática explícita de la
forma:

Este tipo de solución prescrita, entre otras, las siguientes ventajas:

I. En muchas aplicaciones, el problema cinemático inverso ha de resolverse en tiempo real (por ejemplo,
en el seguimiento de una determinada trayectoria). Una solución de tipo iterativo no garantiza tener la
solución en el momento adecuado.

2. Al contrario de lo que ocurría en el problema cinemático directo, con cierta frecuencia la solución del
problema cinemático inverso no es única; existiendo diferentes n-uplas (q1,,,qn)˄T que posicionan y
orientan el extremo del robot del mismo modo. En estos casos una solución cerrada permite incluir
determinadas reglas o restricciones que aseguren que la solución obtenida sea la más adecuada de entre
las posibles (por ejemplo, límites en los recorridos articulares).

No obstante, a pesar de las dificultades comentadas, la mayor parte de los robots poseen cinemáticas
relativamente simples que facilitan en cierta medida la resolución de su problema cinemático inverso. Por
ejemplo, si se consideran sólo los tres primeros grados de libertad de muchos robots, éstos tienen una

estructura planear, esto es, los tres primeros elementos quedan contenidos en un plano. Esta
circunstancia facilita la resolución del problema. Asimismo, en muchos robots se da la circunstancia de
que los tres grados de libertad últimos, dedicados fundamentalmente a orientar el extremo del robot,
corresponden a giros sobre ejes que se cortan en un punto. De nuevo esta situación facilita el cálculo de
la n-upla(q1,q2,,,qn)]T correspondiente a la posición y orientación deseadas. Por lo tanto, para los casos
citados y otros, es posible establecer ciertas pautas generales que permitan plantear y resolver el
problema cinemático inverso de una manera sistemática. Los métodos geométricos permiten obtener
normalmente los valores de las primeras variables articulares, que son las que consiguen posicionar el
robot (prescindiendo de la orientación de su extremo). Para ello utilizan relaciones trigonométricas y
geométricas sobre los elementos del robot. Se suele recurrir a la resolución de triángulos formados por
los elementos y articulaciones del robot. Como alternativa para resolver el mismo problema se puede
recurrir a manipular directamente las ecuaciones correspondientes al problema cinemático directo. Es
decir, puesto que éste establece la relación:
RESOLUCION DEL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO POR METODOS
GEOMETRICOS

Como se ha indicado, este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para el
caso de que se consideren sólo los primeros grados de libertad, dedicados a posicionar el extremo. El
procedimiento en sí se basa en encontrar suficiente número de relaciones geométricas en las que
intervendrán las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones físicas
de sus elementos. Para mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el método a la resolución del
problema cinemático inverso de un robot con 3 ODL de rotación (estructura típica articular). La Figura 4.7
muestra la configuración del robot. El dato de partida son la coordenadas (Px, Py, Pz ) referidas a (So) en
las que se quiere posicionar su extremo. Como se ve, este robot posee una estructura planear, quedando
este plano definido por el ángulo de la primera variable articular qi. El valor de q, se obtiene
inmediatamente como:

Considerando ahora únicamente los elementos 2 y 3 que están situados en un plano (Figura 4.8-a), y
utilizando el teorema del coseno, se tendrá:

Esta expresión permite obtener o en función del vector de posición del extremo p. No obstante, y por
motivos de ventajas computacionales, es más conveniente utilizar la expresión de la arcotangente en
lugar del arcoseno.

Puesto que