Senzori Zadaci

UVOD
U SENZORE KEL

n
Xi
i 1
X (0.4)
n
Standardno odstupanje merenja σ se određuje pomoću:
n 2
Xi X
i 1
(0.5)
n 1
Standardno odstupanje merenja σ je parametar normalne (Gausove) raspodele. Sada možemo da

kažemo da je verovatnoća da je merena veličina u intervalu X 68,3%, u intervalu X 2
95,4%, a u intervalu X 3 99,7%. Ukoliko se ustanovi da je neka vrednost merenja izvan
intervala X 3 smatra se grubom greškom i odbacuje se. Poželjno je imati što veći broj
merenja, u idealnom slučaju n može se smatrati da je stvarna vrednost merene veličine
jednaka srednjoj vrednosti.
The Guide to the Expression of Uncertainty in Measurement (GUM) je dokument koji izdaje
JCGM (Joint Committee for Guides in Metrology) komitet i koji uspostavlja opšta pravila za
vrednovanje i izražavanje nesigurnosti u merenju.
ZADACI:
Z2 Transdjuser momenta koristi se za merenje snage osovine koja se rotira. U toku merenja
praćeni su sledeći parametri: brzina rotacije osovine R u toku vremena t, sila na kraju kraka F,
dužina kraka L i vreme u sekundama t. Greške u svakom od merenja su:
R 2502 1 obrtaj F 55, 02 0,18 N L 0,0397 0,0013m t 60 0,5s
Odrediti apsolutnu i relativnu grešku merenja snage.
Rešenje:
R 2502 1 obrtaj F 55, 02 0,18 N L 0, 0397 0, 0013m t 60 0,5s
Snaga je data kao:
R R
Pm M, 2 , M F L Pm 2 F L
t t
gde je – ugaona brzina, M – moment koji deluje na osovinu.
SENZORI ‐ 12 ‐

UVOD U SENZORE KEL

2 R F L 2 2502 55, 02 0, 0397
Pm 572,3W
t 60
Koristeći jednačinu (0.2):
Pm Pm Pm Pm
Ea Pm R t F L
R t F L
Pm 2 F L 2 55, 02 0, 0397
R R 1 0, 229W
R t 60
Pm 2 R F L 2 2502 55,02 0,0397

t t 0,5 4,769W
t t2 3600
Pm 2 R L 2 2502 0, 0397
F F 0,18 1,872W
F t 60
Pm 2 R F 2 2502 55, 02
L L 0, 0013 18, 74W
L t 60
Apsolutna greška je:
Ea Pm 0, 229 4, 769 1,872 18, 74 25, 61W
Koristeći jednačinu (0.3) relativna greška je data sa:
Pm 25, 61
Er 100 % 100 % 4, 475%
Pm 572,3
Dakle sada možemo da kažemo da je greška merenja 4,475% (~5%) odnosno da je indirektno
izmerena vrednost snage:
Pm 572,3 25, 61W
Z3 Koeficijent isticanja Cq jednog otvora može se izračunati sakupljanjem vode koja ističe u
toku vremenskog interval dok je pod konstantnim pritiskom. Sledeća formula se koristi za
merenje koeficijenta isticanja:
W
Cq m
t d 2 g h
Odrediti Cq apsolutnu i relativnu grešku merenja. Poznato je:
SENZORI ‐ 13 ‐

UVOD U SENZORE KEL

kg m
W 200 0, 23kg t 500 2s 1000 d 1, 25 0, 0025cm g 9,81 0,11
m3 s2
h 3, 66 0, 003m
Rešenje:
kg m
W 200 0, 23kg t 500 2s 1000 d 1, 25 0, 0025cm g 9,81 0,11
m3 s2
h 3, 66 0, 003m
W 200 0, 032
Cq 3, 776 10 3 m
t d 2 g h 500 1000 1, 25 10 2 2 9,81 3, 66 8, 474
Cq Cq Cq Cq Cq
Ea Cq W t d g h
W t d g h
Cq 1 1
W W 0, 23 4,34 10 6 m
W t d 2 g h 500 1000 1, 25 10 2
2 9,81 3, 66
Cq W
t t
t t 2
d 2 g h
Cq 200
t 2 1,51 10 5 m
t 4
25 10 1000 1, 25 10 2
2 9,81 3, 66
Cq W
d d
d t d 2
2 g h
Cq 200 2
d 0, 0025 10 7,55 10 6 m
d 500 1000 1,5625 10 4 2 9,81 3, 66
Cq W
g 3
d
g
2 t d 2 h g 2
Cq 200
g 0,11 2,12 10 5 m
g 2 500 1000 1, 25 10 2 2 3, 66 30, 73
Cq W
h 3
h
h
2 t d 2 g h 2
SENZORI ‐ 14 ‐

UVOD U SENZORE KEL

Cq 200
h 0, 003 1,548 10 6 m
h 2 500 1000 1, 25 10 2
2 9,81 7
6 6 6 6 6
Ea Cq 4,34 10 15,1 10 7,55 10 21, 2 10 1,548 10 4,974 10 5 m
Cq 4,974 10 5
Er 100 % 3
100 % 1,317%
Cq 3, 776 10
Dakle sada možemo da kažemo da je greška merenja 1,317% odnosno da je indirektno izmerena
vrednost:
Cq 3, 776 0, 04794 10 3 m
Z4 Odrediti nominalni otpor i odstupanje u otporu žice kada su dati sledeći podaci:
6 6
45.6 10 0,15 10 cm l 523,8 0, 2cm D 0, 062 1, 2 10 3 cm
gde je - specifična otpornost žice, l – dužina žice, D – prečnik žice.
Rešenje:
45.6 10 6
0,15 10 6
cm l 523,8 0, 2cm D 0, 062 1, 2 10 3 cm
l 4 l 6 4 523,8
R 45, 6 10 7,911
A D2 0, 0622
R R
Ea R l D
l D
R 4 l 4 523,8 6
0,15 10 0, 026
D2 0, 0622
R 4 4 45, 6 10 6
l l 0, 2 0, 003
l D2 0, 0622
R 4 l 4 45, 6 10 6 523,8 3
D 2 D 2 1, 2 10 0,306
D D3 0, 0623
Ea R 0,026 0,003 0,306 0,335
R 0, 335
Ea 100 % 100 % 4, 23%
R 7, 911
SENZORI ‐ 15 ‐

SENZORI ZA MERENJE KRETANJA I POLOŽAJA KEL

ZADACI:
Z11 Na slici je dat induktivni pretvarač koji se

sastoji od jezgra na kom se nalazi N namotaja i
kotve. Rastojanje između jezgra i kotve je x.
Površina poprečnog preseka jezgra i kotve je A, a
njihova relativna permeabilnost je µr. Kada nema
vazdušnog zazora između jezgra i kotve srednja
magnetna linija je l. Struktura se nalazi u
vazduhu. Odrediti zavisnost induktivnosti od
položaja x i osetljivost pretvarača.
Rešenje:
Iz jednačine Amperovog zakona imamo da je:
B N i
N i H l l l Rm
S Rm
Poslednji izraz se još naziva i Omov zakon za magnetna kola, gde je:
1 l
Rm
S
reluktansa magnetnog fluksa, dok se izraz M Ni označava kao magnetomotorna sila.
Indukovani napon u kalemu je:
d di N
u N ,u L L
dt dt i
Iz prethodna dva izraza imamo da je induktivnost:
N2
L
Rm
U datom zadatku reluktansa magnetnog fluksa je data sa:
1 l 1 2 x 1
Rm l 2 r x
r 0 A 0 A r 0 A
Induktivnost je sada:
0 A N2 r
L
l 2 r x
SENZORI ‐ 31 ‐


Osetljivost pretvarača dobijamo na sledeći način:
dL 0 r A N2 2 0 r
2
A N2
S 2
2 r 2
dx l 2 r x l 2 r x
Treba primetiti da smo dobili nelinearnu zavisnost.
Z12 Odrediti broj namotaja induktivnog senzora ako je njegov merni opseg 1 cm za standardnu
metu. Standardna meta je ploča od
čelika (µr=100) debljine 1mm.
Minimalna induktivnost treba da je 10
µH. Površina poprečnog preseka
jezgra na koje je postavljen namotaj je
1cm2, dok su centri preseka udaljeni 2
cm. Srednja magnetna linija jezgra je 8
cm, a jezgro je kvadratnog oblika
relativne permeabilnosti 800.
Rešenje:
d 1cm
a 1cm rt 100
tm 1mm
l j 8cm rj 800
lt 2cm
Lmin 10 H N ?
Sj 1cm 2
Iz prethodnog zadatka imamo izraz za induktivnost:
N2
L
Rm
U datom zadatku je:
Rm f d , tm
Rm Rmj Rmv d Rmt t m
1 lj 1 2 d 1 lt 1 lj 1 2 d 1 lt
Rm , Sv Sj
rj 0 Sj 0 Sv rt 0 a tm rj 0 Sj 0 Sv rt 0 a tm
4 1
Rm 79,58 10 159,15 106 15,915 106 175 106
H
SENZORI ‐ 32 ‐


Broj namotaja će biti:
6
N m in L m in R m 10 10 175 106 4 1, 8 42
Z13 Za linearni promenljivi diferencijalni transformator prikazan na slici odrediti zavisnost

izlaznog napona od pomeraja jezgra. Poznato je:
np np
50 N
ns1 ns1
Koeficijenti sprega:
k1 0, 6 0,1/ mm x[mm]
k2 0,6 0,1/ mm x[mm]
Rešenje:
n np
us1 k1 s1 u p k1
np N
ns 2 np
us 2 k2 up k2
np N
us us1 us 2
np np np
us k1 k2 k1 k2
N N N
np
us 0, 2 x
N
Pri prolasku jezgra kroz nulti položaj dolazi do promene faze za 180o. Za detektovanje smera
kretanja jezgra koriste se fazno osetljivi demodulatori.
Z14 Odrediti uslov ravnoteže Maksvelovog mosta koji

služi za merenje nepoznate impedanse R4, L induktivnog
senzora. Ako je ravnoteža mosta postignuta za R1=500Ω
i R2=100Ω odrediti aktivni otpor i induktivnost senzora.
Fiksini elementi mosta su R3=200Ω C=0,1µF.
Rešenje:
R1 500 R3 200

R2 100 C 0,1 F
SENZORI ‐ 33 ‐


2.3 KAPACITIVNI SENZORI
Promena kapacitivnosti između dva odvojena elementa ili elektrode koristi se za merenje
mnogih fizičkih veličina.
Osobine kapacitivnih pretvarača su:

jednostavnost,
visoka osetljivost,
dobar frekventni odziv (praćenje brzo promenljivih veličina).
Kapacitivni pretvarači koriste se za neposredno merenje:

linearnog položaja,
ugaonog položaja,
debljine lima,
nivoa tečnosti.
Pored toga koriste se i za posredno merenje:

pritiska,
sile,
mase.
Osnovne relacije električnog polja:

Gausov zakon
1
E ds dv , r 0 (2.5)
S V
Električni napon
b
U E l dl (2.6)
a
Količina naelektrisanja
Q C U (2.7)
gde je E – jačina električnog polja, S – površina koja okružuje zapeminu V, ε - permitivnost

materijala, εr – relativna permitivnost, ε0 - prermitivnost vakuuma (8,85x10-12F/m), σ – gustina
naelektrisanja u tački dV, U – električni napon, Q – količina naelektrisanja, C – kapacitivnost.
Dve osnovne konfiguracije kapacitivnih pretvarača su:

pločasti kondenzator:
S
C (2.8)
d
SENZORI ‐ 36 ‐


gde je ε - permitivnost materijala, S – površina elektroda, d – rastojanje između elektroda,
cilindrični kondenzator:
2 L
C (2.9)
r2
ln
r1
gde je ε - permitivnost materijala, r1 – poluprečnik unutrašnje elektrode, r2 –

poluprečnik spoljašnje elektrode, L – visina kondenzatora.
Redna i paralelna veza kondenzatora

1 1 1 C1 C2
Ce Ce C1 C2
Ce C1 C2 C1 C2
Sl. 2.1 Redna i paralelna veza kondenzatora
ZADACI:
Z16 Kapacitivni senzor meri ugaoni pomeraj u opsegu 0-90°. Senzor se sastoji od dve elektrode
oblika kružnog isečka od 90° i poluprečnika 2cm. Dielektrik je vazduh a elektrode se nalaze na
međusobnom rastojanju 0,3mm. Odrediti osetljivost pretvarača i opseg promene kapacitivnosti.
Rešenje:
12
d 0.3 mm 0 8,85 10 F /m
r 2 cmm C ?
Za pločasti kondenzator važi:
A
C 0
d
Gde je A u datom slučaju površina kružnog i jednaka je:
r2
A
360
SENZORI ‐ 37 ‐


Q1 D2 Q2 D2
U ln ln
2 L1 1 D1 2 L2 2 D1
2 L1 2 L2
Q Q1 Q2 1
U 2
U
D2 D2
ln ln
D1 D1
Do izraza za kapacitivnost dolazimo preko veze sa količinom naelektrisanja:
Q 2 L1 1 2 L2 2
Q C U C C1 C2
U D D
ln 2 ln 2
D1 D1
Iz poslednjeg izraza vidimo da imamo paralelnu vezu dva kondenzatora. U datom zadatku
prethodni izraz možemo napisati u sledećoj formi:
C Cvazduh Cetanol
2 L h 2 h
C 0 0 r
D2 D2
ln ln
D1 D1
2 0
C L r 1 h
D
ln 2
D1
C 50,61 10 12 1 23,3 h Cmin h 0 50,61 pF i Cmax h L 1, 23nF
Z19 Pločasti kondenzator površine elektroda 25 cm2 koristi se za merenje deformacija u vidu
promene debljine čeličnog lima nominalne debljine 1mm. Elektrode su udaljene 3mm i obložene
su teflonom u sloju od 200µm. Odediti zavisnost kapacitivnosti od debljine lima. Relativna
permitivnost lima je 2,1. Odrediti vrednost kapacitivnosti kada nema lima i za nominalnu
debljinu lima.
SENZORI ‐ 41 ‐


Rešenje:
S 25 cm 2 d oblo g a 3 mm
d trake 1mm d teflona 200 m
r teflona
2,1 C ?
Razmotrimo prvo situaciju na slici desno. Kao i u

prehodnom zadatku i ovde polazimo od Gausovog
zakona i opravdane pretpostavke da je polje samo
između elektroda kao i da je homogeno:
1 Q
E ds dv E x S
S V
Za pločastu strukturu na slici imamo:
Q Q
E1 x za x d1 E2 x za d1 x d1 d2
S 1 S 2
Napon između obloga kondenzatora je:

d1 d2 d1 d1 d2
Q Q
U E x dx E1 x dx E2 x dx U d1 d2
0 0 d1
S 1 S 2
Kao i u prethodno zadatku kapacitivnost je:
1 U 1 1 1 1 C1 C2
C
C Q S 1 S 2 C1 C2 C1 C2
d1 d2
Treba primetiti da u ovom slučaju imamo paralelnu vezu kondenzatora.
Na osnovu prethodnog ukupna kapacitivnost u datom zadatku je:
1 1 1 1 1
C Cteflona Cvazduha S S
0 0
r teflona
2 dteflona doblo g a 2 dteflona dtrake
1 2 dteflona doblo g a 2 dteflona dtrake 1 2 dteflona

doblo g a 2 dteflona dtrake
C r teflona 0 S 0 S 0 S r teflona
SENZORI ‐ 42 ‐


1 1
C 0 S 0 S
2 dteflona 1
doblo g a dtrake 2 dteflona doblo g a dtrake 2 dteflona 1
r teflona
r teflona
Kada nema lima kapacitivnost je:
0 S 8,85 10 12 25 10 4
C0
1 1
doblo g a 2 dteflona 1 3 10 3 2 0, 2 10 3 1
2,1
r teflona
221, 25 10 12 10 4
C0 7, 93 pF
2, 79 10 6
Za nominalnu debljinu lima kapacitivnost:

12
0 S 8,85 10 25 10 4
Cnom
1 1
doblo g a 2 dteflona 1 3 10 3 1 10 3 2 0, 2 10 3 1
2,1
r teflona
12 4
221, 25 10 10
Cnom 12, 36 pF
1, 79 10 6
Z20 Odrediti izraz za struju za mostnu kofiguraciju prikazanu na slici:
Rešenje:
Kolo možemo pojednostaviti primenom Tevenenove teoreme:
SENZORI ‐ 43 ‐


l P F
st (2.13)
l Ey S Ey
gde εst – naprezanje materijala, l – dužina materijala u pravcu dejstva sile, Δl promena dužine,
P – pritisak usled dejstva sile F na materijal površine S, Ey – Jangov modul elastičnosti
materijala.
Naprezanje je bezdimenziona veličina ali se uvodi jedinica mikronaprezanje (microstain):
l 6
=10 1µ
l
Ekvivalentna šema u oblasti niskih učestanosti:
Sl. 2.2 Ekvivalentna šema u oblasti niskih učestanosti

ZADACI:
Z23 Keramička pločica od PZT (olovo-cirkonijum-titanat) ima debljinu od 2mm i osetljivost

napona od 0,055 Vm/N i izložena je pritisku od 1,5 KN/m2. Izračunati izlazni napon i osetljivost
punjenja. Relativna permitivnost kristala je 1200.
Rešenje:
t 2mm P 1,5KN / m2 d ?
g 0, 055Vm / N r 1200 u ?
Koristimo jednačinu (2.11):
u g P t 0,055 1,5 103 2 10 3

0,165V
Iz jednačine (2.12) imamo:

12
d g g r 0 0, 055 1200 8,85 10 584,1 pC / N
Z24 Keramička pločica ima dimenzije 5x5x1,25 mm. Sila koja deluje na nju je 5N. Osetljivost
punjenja je 150 pC/N, a permitivnost 12,5x10-9 F/m. Ako je Jangov modul elastičnosti kristala
12x106 N/m izračunati naprezanje, količinu naelektrisanja i kapacitivnost kristala.
SENZORI ‐ 51 ‐


Rešenje:
a b 5mm d 150 pC / N st ?
9
t 1, 25mm 12,5 10 F / m Q ?
F 5N E y 12 106 N / m C ?
F
P S F 5
st 6
0, 01667
Ey Ey Ey S 25 10 12 106
12
Q d F 150 10 5 750 pC
S 9 25 10 6
C 12,5 10 250 pF
t 1, 25 10 3
Z25 Piezoelektrični kristal površine 100 mm2 I debljine 1,25 mm, stoji između dve elektrode za
merenje promene u sili. Jangov modul za kristal je 90 GN/m2, osteljivost punjenja je 110 pC/N i
relativna permitivnost je εr=1200. Kabel za konekciju ima kapacitivnost od 250 pF, a osciloskop
za prikazivanje 40 pF. Kolika je rezultujuća kapacitivnost, koji je napon na krajevima kristala
ako je upotrebljena sila od 10 N i kolika je promena debljine kristala?
Rešenje:
S 100mm2 d 110 pC / N CUK ?

t 1, 25mm r 1200 u ?
F 10 N E y 90GN / m t ?
CO 40 pF CK 250 pF
S 12 100 10 6
Cc r 0 1200 8,85 10 850 pF
t 1, 25 10 3
CUK Cc CO CK 850 40 250 1,14nF
d 110 10 12
g 12
10,35 10 3Vm / N
r 0 1200 8,85 10
Napon kada je samo Cc uzeto u obzir:
F 3 10 3
u g P t g t 10, 35 10 6
1, 25 10 1, 294V
S 100 10
SENZORI ‐ 52 ‐


Napon kada je samo CUK uzeto u obzir:
F 12 10
u d 110 10 12
0,965V
CUK 1140 10
Promena debljine kristala je:
F
S t F t 10 1, 25 10 3
t st t 1,389 10 9 m
Ey Ey S 90 109 100 10 6
Z26 Analizirati kolo piezoelektričnog pretvarača na slici kada je prekidač P otvoren. Koja je
uloga prekidača P? CK je kapacitivnost priključnih vodova, a CP ulazna kapacitivnost
operacionog pojačavača.
Rešenje:
Kako je neinvertujući ulaz na masi, invertujuči ulaz je na virtulenoj masi, pa je stoga napon na
kondenzatorima CK i CP praktično nula i oni ne utiču na odziv sistema. Naelektrisanje koje
generiše piezoelektrični pretvarač se u celosti prenosi na kondenzator Cps, pa je izlazni napon:
Q C
uo u
C ps C ps
Prekidač P služi za izbijanje naboja (naelektrisanja) iz kondenzatora Cps.
Dato kolo se još naziva i pojačavač naboja ili naelektrisanja (Charge amplifier). Prednost ovog
kola je eliminacija uticaja parazitnih kapacitivnosti.
SENZORI ‐ 53 ‐

SENZORI ZA MERENJE SILE, MOMENTA I NAPREZANJA KEL

ZADACI:
Z27 Na aluminijumsku šipku prečnika 6,2 cm i dužine 30 cm deluje sila od 5400N. Izračunati
pritisak i naprezanje u šipci ako je Jangov modul elastičnosti za aluminijum 70GN/m2. Merna
traka sa mernim faktorom 4 i otpornošću od 350 pričvršćena je na šipku. Izračunati promenu
otpornosti. Ako se merna traka koristi u mostnom kolu i ako su sve ostale otpornosti 350 ,
izračunati razdešenost napona u mostu. Napon napajanja je 10V. Ako se merna traka postavi
pod uglom od 30o u odnosu na osu šipke izračunati promenu otpornosti ako je Poasonov
koeficijent za aluminijum 0,12.
Rešenje:
d 6, 2cm E y 70GN / m 2 R 350 k 4

L 30cm U 10V F 5400 N
P ? st ? R ? U mosta ?
Pritisak koji deluje na šipku je:

2
F 5400 d
P 2
1788, 63kPa A
A 6, 2 4
2
10
2
Naprezanje trake je:
L P 1788, 63 103 3
st 0, 0255 10
L Ey 70 109
L st L 7, 65 m
Znak minus označava da dolazi do skraćenja trake. Promena otpornosti trake je:
R 3
st k R st k R 0.0255 4 350 10 35, 7 m
R
Znak minus označava da se otpornost trake smanjuje. Za izračunavanje razdešenosti mosta

koristimo linearnu aproksimaciju:
3
R 35, 7 10
U mosta U 10 0, 255mV
R 4 350
Pri dilatacijama materijala u jednom pravcu javljaju se dilatacije suprotnog znaka u pravcima
normalnim na taj pravac. Ukoliko je traka postavljena pod uglom od 30o naprezanje trake će biti:
SENZORI ‐ 57 ‐


st y cos x sin y cos y sin
Gde je εy – naprezanje u pravcu y ose (u pravcu dejstva sile), εx=–µεy –

naprezanje u pravcu x ose i dato je preko Poasonovog koeficijenta µ.
P
st y cos sin cos sin
Ey
1788, 63 103 6
st 0,866 0,12 0,5 20,595 10 18, 295
70 109
Promena otpornosti je:
R
st k
R
6
R st k R 20,595 10 4 350 28,83m
Z28 Za merenje sile koristi se čelična šipka kvadratnog preseka na koju su nalepljene 2 merne
trake. Dimenzije šipke su:10x10x20mm. Sila deluje duž najveće dimenzije. Jedna merna traka je
postavljena u pravcu delovanja sile a druga u pravcu normalnom na pravac delovanja sile.
Jangov modul elastičnosti za čelik je 200GPa, a Poasonov koeficijent je 0,3. Merne trake su
mernog faktora 1,5. Maksimalna sila koja se meri je 5000N. Otpornost mernih traka je 100Ω.
a) Odrediti promene otpornosti horizontalno i vertikalno postavljene merne trake.

b) Ako je jedna traka postavljena horizontalno odrediti pod kojim uglom u odnosu na osu
treba postaviti drugu traku da se dobije ista osetljivost po apsolutnoj vrednosti.
Rešenje:
Ey 200GPa a 10mm R 100 x F

α
Fmax 5000 N h 20mm y
k 1,5 0,3
a) Ry ? Rx ? a
a
Relativna promena dužine vertikalne trake u
pravcu y ose je:
h
y Py F 5000
y
y Ey A Ey 100 10 6 200 109 Merne trake
y 4
2,5 10 0,025%
y
SENZORI ‐ 58 ‐


Ovde je promena dužine uzeta sa znakom minus jer dolazi do skraćenja trake. Pri dilatacijama
materijala u jednom pravcu javljaju se dilatacije suprotnog znaka u pravcima normalnim na taj
pravac. Relativna promena dužine horizontalne trake u pravcu x ose je:
x
x y 0,3 ( 2,5 10 4 ) 0, 75 10 4
0, 0075%
x
Promena otpornosti duž x i y ose je:
Ry R y k 100 ( 2,5 10 4 ) 1,5 37,5m
Rx R x k Ry 11, 25m
b) ? Rx Ry
Kako su merne trake istog mernog faktor, da bi promena otpornosti mernih traka bila ista
potrebno je da je zadovoljena jednakost:
x y cos x sin
Zamenom izraza za εx:
y y cos x sin
cos sin
Kvadriramo poslednji izraz:
1 sin cos
2 2
1 sin cos 2 1 sin 2
2 2 2
2 sin sin 2 1 sin 2 0
2
1 sin 2 2 2
sin 2
1 0
Uvodimo smenu t=sinα:

2
1 t2 2 2
t 2
1 0
2 4 2 2
2 4 4 1 1 2 2
4 4
4 4 2
t1/2 2 2
2 1 2 1
2 2
2 2 1
t1/2 2 2
2 1 1
SENZORI ‐ 59 ‐


2 2
1 1 0,32 1 0,91
t1 2
1; t2 2
0,835
1 1 1 0,32 1, 09
Kada vratimo smenu t=sinα dobijamo vrednosti za uglove:
1 90 2 56, 6
Treba primetiti da za 1 90 dobijamo horizontalno postavljenu mernu traku. Dakle rešenje

je:
56, 6
Z29 Za merenje dvoosnog naprezanja koristi se ploča od aluminijuma dimenzija 2x2cm i

debljine 2mm. Na ploču deluju dve sile Fx i Fy po pravcima dužih stranica. Izvesti analitičke
izraze za merenje ovih sila. Izračunati sile ako je x=0.2mm, a y=0.15mm. Dati predlog merne
šeme. Poznato je: Ey (Jangov modul za aluminijum)=70GN/m2 i =0.12.
Rešenje:
x y 2cm E y 70GN / m 2 x 0, 2mm

d 2mm 0,12 y 0,15mm
Fx ? Fy ?
Kada imamo dvostrano napreznanje, naprezanje duž

x i y ose je:
x Px Py
x Px x Ey Py
x Ey Ey
y Py Px
y Py y Ey Px
y Ey Ey
Ako izraz za Py ubacimo u izraz za Px:

2
Px x Ey y Ey Px x Ey y Ey Px
2
1 Px Ey x y
Ey Fx Fx
Px 2 x y
1 S x d
Ey x d x y
Fx 2
1 x y
SENZORI ‐ 60 ‐


Na isti način dolazimo i do izraza za silu duž y ose:
Ey y d y x
Fy 2
1 y x
Zamenom datih vrednosti, dolazimo do vrednosti za sile:
Ey x d x y 70 109 2 10 2 2 10 3
0, 2 10 3 0,15 10 3
Fx 0,12
1 2
x y (1 0,122 ) 2 10 2 2 10 2
280 104
Fx 0, 0091 25,85kN
0,9856
Ey y d y x 70 109 2 10 2 2 10 3
0,15 10 3
0, 2 10 3
Fy 0,12
1 2
y x (1 0,122 ) 2 10 2 2 10 2
280 104
Fy 0, 0063 17,9kN
0,9856
Možemo postaviti dve merne trake kao na slici. Postavljanjem dve trake i izborom strujne
pobude dobijamo veću osetljivost i bolju linearnost. Trake treba da postavimo tako da dobijemo
istu promenu otpornosti za jednu i drugu traku.
y
y y y
k y cos k x sin tan , x y
x
x x
x
y 0,15
arctan arctan 36, 7 C
x 0, 2
merne Py R R+ R
trake R+ R
α Px U
R+ R
y
R+ R R
x

SENZORI ‐ 61 ‐


Pokazivanje mosta će biti:
I I I I
U R R R R k , gde je y cos x sin
2 2 2 2
Z30 Na konzolu prikazanu na slici deluje sila F. Postaviti 4 merne trake sa osetljivošću 2 i
povezati ih u Vitstonov most napajan sa 10V i odrediti pokazivanje instrumenta. Poznato je
6 F l
st .
Ey b h2
Rešenje:
6 F l
st k 2 E 10V
Ey b h2
Merne trake postavljamo kao što je prikazano na slici.

Za promenu otpornosti sve četiri trake važi:
R 6 F l
k st k
R Ey b h2
Sa slike možemo primetiti da dolazi do porasta otpornosti R1 i R3, odnosno do smanjenja

otpornosti traka R2 i R4. Na osnovu toga možemo napisati:
SENZORI ‐ 62 ‐


R1 R3 R R R2 R4 R R
gde je:
6 F l
R k R
Ey b h2
Pokazivanje mosta će biti:

R R R R R
U E U E
2 R 2 R R
odnosno:
R 6 F l F l
U E k 2
E 120
R Ey b h Ey b h2
U slučaju da sila deluje u suprotnom smeru izraz za pokazivanje most će ostati isti samo za
predznakom minus. Merne trke možemo postaviti i normalno u odnosu na prethodni pravac
postavljanja. Tada bi imali situaciju da dolazi do smanjenja otpornosti R1 i R3, odnosno do
povećanja otpornosti traka R2 i R4. Međutim u tom slučaju imamo:
st normalono st
Dakle u ovom slučaju bi smanjili osetljivost 1/ puta.
Z31 Na strukturu prikazanu na slici deluje moment M. Odrediti Δl/l. Postaviti 4 merne trake sa
osetljivošću 2 i povezati ih u Vitstonov most napajan sa 10V i odrediti pokazivanje instrumenta.
2M L
Poznat je ugao uvrtanja .
ES r4
SENZORI ‐ 63 ‐

6. SENZORI RASTOJANJA
6.1 ULTRAZVUČNI SENZORI RASTOJANJA
ZADACI:
Z53 Polje kretanja robota je 2x2 m, u dva ugla ovog polja smešteni su ultrazvučni prijemnici
koji radio talasima vraćaju povratnu informaciju robotu o vremenu prijema ultrazvučnog talasa
koji je poslat sa robota.
a) Odrediti frekvenciju brojača tako da se dobije 1cm/1bit.

b) Izvesti izraze za koordinate robota.
Brzina ultrazvuka u vazduhu je 300 m/s
Rešenje:
v 300m / s L 2m
a) f ?
Frekvenciju brojača određujemo na sledeći način:
s 0, 01 1
s v t t t (1cm) 33,33 s f 30kHz
v 300 t
b) x , y ...?
Sa slike možemo primetiti da merimo L1 I L2, dok je L poznato.
x L1 cos y L12 x2
Primenom kosinusne teoreme:
L2 2 L12 L2 2 L L1 cos
L12 L2 L2 2
cos
2 L L1
L12 L2 L2 2 L12 L2 L2 2
x L1 cos L1
2 L L1 2 L
2
2 2 2 L12 L2 L2 2
y L1 x L
1
2 L
SENZORI ‐ 98 ‐

SENZORI RASTOJANJA KEL

6.2 SENZORI RASTOJANJA BAZIRANI NA PRINCIPU TRIANGULACIJE
ZADACI:
Z54 Metodom projekcije mesta odrediti rastojanje do objekta. Merna šema prikazana je na
slici. Poznato je: f=35mm, d=200mm, 1=60oC, mereno je t=10mm.

Rešenje:
f 35mm d 200mm
1 60 t 10mm
h ?
Sa slike možemo videti da je:
f
2 arctan 74, 05
t
3 180 1 2 45, 95
Primenom sinusne teoreme:
R d t sin 1
R d t
sin 1 sin 3 sin 3
sin
h R sin 2 f d t 1
sin 2 f
sin 3
sin 60 0,866
h 200 10 sin 74, 05 35 210 0,961 35 208,1mm
sin 45,95 0, 719
SENZORI ‐ 99 ‐

SENZORI RASTOJANJA KEL

Z55 Za sistem prikazan na slici koji meri rastojanje binokularnom vizijom. Odrediti normalno
rastojanje tačke na sistem kao i poziciju tačke od normale spuštene iz centra levog sočiva.
Poznato je: f=35mm, d=120mm, mereno je t1=12mm i t2=12mm.
Rešenje:
f 35mm t1 12mm r ?
d 120mm t2 20mm x ?
Sa slike vidimo da je:
f
1 arctan 71, 075
t1
f
2 arctan 60, 255
t2
3 180 1 2 48, 67
Primenom sinusne teoreme:
R d t1 t2 sin
R d t1 t2 1
sin 1 sin 3 sin 3
sin
r R sin 2 f d t1 t2 1
sin 2 f
sin 3
sin 71,075 0,946

h 120 12 20 sin 60, 255 35 152 0,868 35 131, 21mm
sin 48, 67 0, 7509
r 131, 21
x 44, 98mm
tan 1 2, 917
SENZORI ‐ 100 ‐

Senzori Zadaci

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Senzori Zadaci

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UVOD

Standardno odstupanje merenja σ se određuje pomoću:

Standardno odstupanje merenja σ je parametar normalne (Gausove) raspodele. Sada možemo da

R 2502 1 obrtaj F 55, 02 0,18 N L 0,0397 0,0013m t 60 0,5s

Odrediti apsolutnu i relativnu grešku merenja snage.

R 2502 1 obrtaj F 55, 02 0,18 N L 0, 0397 0, 0013m t 60 0,5s

Snaga je data kao:

gde je – ugaona brzina, M – moment koji deluje na osovinu.

Koristeći jednačinu (0.2):

Pm 2 R F L 2 2502 55,02 0,0397

Apsolutna greška je:

Ea Pm 0, 229 4, 769 1,872 18, 74 25, 61W

Koristeći jednačinu (0.3) relativna greška je data sa:

Pm 572,3 25, 61W

Odrediti Cq apsolutnu i relativnu grešku merenja. Poznato je:

gde je - specifična otpornost žice, l – dužina žice, D – prečnik žice.

Ea R 0,026 0,003 0,306 0,335

Z11 Na slici je dat induktivni pretvarač koji se

Iz jednačine Amperovog zakona imamo da je:

Indukovani napon u kalemu je:

Iz prethodna dva izraza imamo da je induktivnost:

U datom zadatku reluktansa magnetnog fluksa je data sa:

Treba primetiti da smo dobili nelinearnu zavisnost.

Iz prethodnog zadatka imamo izraz za induktivnost:

U datom zadatku je:

Rm Rmj Rmv d Rmt t m

Z13 Za linearni promenljivi diferencijalni transformator prikazan na slici odrediti zavisnost

Z14 Odrediti uslov ravnoteže Maksvelovog mosta koji

Osobine kapacitivnih pretvarača su:

Kapacitivni pretvarači koriste se za neposredno merenje:

Pored toga koriste se i za posredno merenje:

Osnovne relacije električnog polja:

gde je E – jačina električnog polja, S – površina koja okružuje zapeminu V, ε - permitivnost

Dve osnovne konfiguracije kapacitivnih pretvarača su:

gde je ε - permitivnost materijala, r1 – poluprečnik unutrašnje elektrode, r2 –

Redna i paralelna veza kondenzatora

Sl. 2.1 Redna i paralelna veza kondenzatora

Za pločasti kondenzator važi:

Gde je A u datom slučaju površina kružnog i jednaka je:

Do izraza za kapacitivnost dolazimo preko veze sa količinom naelektrisanja:

C 50,61 10 12 1 23,3 h Cmin h 0 50,61 pF i Cmax h L 1, 23nF

Razmotrimo prvo situaciju na slici desno. Kao i u

Za pločastu strukturu na slici imamo:

Napon između obloga kondenzatora je:

Kao i u prethodno zadatku kapacitivnost je:

Treba primetiti da u ovom slučaju imamo paralelnu vezu kondenzatora.

Na osnovu prethodnog ukupna kapacitivnost u datom zadatku je:

1 2 dteflona doblo g a 2 dteflona dtrake 1 2 dteflona

Kada nema lima kapacitivnost je:

Za nominalnu debljinu lima kapacitivnost:

Z20 Odrediti izraz za struju za mostnu kofiguraciju prikazanu na slici:

Kolo možemo pojednostaviti primenom Tevenenove teoreme:

Naprezanje je bezdimenziona veličina ali se uvodi jedinica mikronaprezanje (microstain):

Ekvivalentna šema u oblasti niskih učestanosti:

Sl. 2.2 Ekvivalentna šema u oblasti niskih učestanosti

Z23 Keramička pločica od PZT (olovo-cirkonijum-titanat) ima debljinu od 2mm i osetljivost

Koristimo jednačinu (2.11):

u g P t 0,055 1,5 103 2 10 3

Iz jednačine (2.12) imamo:

S 100mm2 d 110 pC / N CUK ?

CUK Cc CO CK 850 40 250 1,14nF

Napon kada je samo Cc uzeto u obzir:

Promena debljine kristala je: