ME610 ผศ.ดร.

ชาญณรงคค ออัศวเทศานนุภาพ
Laplace Transform
ลาปลาซทรานสคฟอรค มเปป็ นออีกววิธอีววิธอีทอีที่สามารถใชช้ หาผลเฉลยของสมการอนนุพนอั ธคสามอัญโดยอาศอัยการ
เปลอีที่ยนโดเมน (Domain) ของปอั ญหาโดยใชช้ เทคนวิคการแปลงรรูปสมการดช้ วยววิธอีการอวินทรวิ เกรท (Integral
transforms) ททาใหช้ สมการอนนุพนอั ธคสามอัญซซงที่ อยรูยู่ในโดเมนของเวลาเปลอีที่ยนไปเปป็ นสมการพอีชคณวิต (Algebraic
equation) ในโดเมน “เอส” ซซงที่ งยู่ายตยู่อการแกช้ ปอัญหา การแปลงโดเมนของปอั ญหาโดยววิธอีการอวินทรวิ เกรทสามารถ
ททาไดช้ โดยสมการ

F (s)  
0
f (t )e  st dt

โดย คคือ ฟอั งกคชนอั ในตอัวแปรเวลา

f (t )
F (s ) คคือ ฟอั งกคชน อั ในตอัวแปรเอสภายหลอังการอวินทรวิ เกรท
s คคือ ตอัวแปรในโดเมนใหมยู่หลอังการอวินทรวิ เกรท (อาจเปป็ นจทานวนจรวิ งหรคื อจทานวนเชวิงซช้ อน)
การแปลงรรูปของสมการโดยเทคนวิคของการททาลาปลาซทรานสคฟอรค มนอันจะเปป็ นั้ นจรวิ งไดช้ เมคืที่ออยรูยู่ภายใตช้
เงคืที่อนไขตยู่อไปนอี นั้
f (t )  Ke สทาหรอับ t  T
ct

โดย K c และ T คคือจทานวนจรวิ ง (real constants)

การททาลาปลาซทรานสคฟอรค มอาจใชช้ สญ อั ลอักษณคแทนการเขอียนในรรูปของการอวินทรวิ เกรทไดช้ ดงอั นอี นั้

L f (t )   f (t )e
 st
dt  F ( s )
0

ตตัวอยย่ างททที่ 1 ถช้ า f (t )  1 ลาปลาซทรานสคฟอรค มสามารถหาไดช้ จาก

 B
e  st 1
 e dt  lim
 st
F (s)  
B   s s
0 0

ตตัวอยย่ างททที่ 2 ถช้ า f (t )  e at ลาปลาซทรานสคฟอรค มสามารถหาไดช้ จาก

 B
e ( s  a ) t 1
F (s)   e eat  st
dt  lim
B   ( s  a )

sa
โดยทอีที่ s  a
0 0

ตตัวอยย่ างททที่ 3 ถช้ า f (t )  sin at ลาปลาซทรานฟอรค มสามารถหาไดช้ จาก

  e  st a e  st 
B
a2
B 
F ( s )   sin at  e  st dt  lim  sin at  cos at   2  sin at  e
 st
dt 
B    s s s 
0
 0 0

 a  a2
F ( s)  (0  0)   0   F (s) โดยทอีที่ s0
  s2  s2
a
ดอังนอันนั้ F (s)  2
s  a2

1
ME610 ผศ.ดร.ชาญณรงคค ออัศวเทศานนุภาพ
การททาลาปลาซทรานสส์ ฟอรส์ มผกผตัน (Inverse Laplace transforms)
สทาหรอับฟอั งกคชนอั ทอีที่อยรูยู่ในโดเมน “เอส” สามารถเปลอีที่ยนกลอับไปอยรูยู่ในโดเมนของตอัวแปรเวลาไดช้ โดยการททา
ลาปลาซทรานสคฟอรค มผกผอันซซงที่ ททาไดช้ โดย
  i
1
f (t )   F ( s )e st ds
2i  i
สทาหรอับสอัญลอักษณคสทาหรอับการททาลาปลาซทรานสคฟอรค มผกผอันสามารถเขอียนไดช้ เปป็ น
  i
1
L1  F ( s ) 
2i  i
F ( s )e st ds  f (t )

คคุณสมบตัตขติ องลาปลาซทรานสส์ ฟอรส์ ม

1) ความเปป็ นเชวิงเสช้ นการทรานสคฟอรค ม (Linearity of the Transform)

Lu (t )  v(t )  L u (t )  L v(t )

ตตัวอยย่ างททที่ 4 ถช้ า f (t )  6  5e 4t ลาปลาซทรานสคฟอรค มสามารถหาไดช้ จาก

 
F ( s )  L 6  5e 4t  6 L1  5 L e 4t  
โดยทอีที่
1
L1  โดยทอีที่ s0
s
และ
 
L e 4t 
1
s4
โดยทอีที่ s4

ดอังนอันนั้
1 1 s  24
F ( s)  6
s
5 
s  4 s ( s  4)
โดยทอีที่ s  4
2) ความเปป็ นเชวิงเสช้ นการทรานสคฟอรค มผกผอัน (Linearity of the Inverse Transform)
L1 U ( s )   V ( s )  L1 U ( s )   L1 V ( s )

3
ตตัวอยย่ างททที่ 5 ถช้ า F ( s) 
s  3s  10
2 ลาปลาซทรานสคฟอรค มผกผอันสามารถหาไดช้ จาก
วติธททที่ ท 1 การใชช้ เทคนวิคการแยกสอัดสยู่วนยยู่อย (Partial fractions) ดอังนอี นั้
3 A B
F ( s)   
s  3s  10 s  5 s  2
2

3 ( A  B ) s  (2 A  5B )

s  3s  10
2
s 2  3s  10
สมการขช้ างตช้ นจะเปป็ นจรวิ งไดช้ ถช้า สอัมประสวิทธวิธของ s0 และ s1 ของเทอมทางซช้ ายและขวามคือของสมการเทยู่ากอัน
จะไดช้ A  3 / 7 และ B  3 / 7 ดอังนอันนั้

2
ME610 ผศ.ดร.ชาญณรงคค ออัศวเทศานนุภาพ
 3  1   3 / 7 3/ 7 
L1  2  L   
 s  3s  10   s  5 s  2
3 1  1  3 1  1 
 L   L  
7 s  5 7 s  2
3 5t 3 2 t
 e  e
7 7

วติธททที่ ท 2 ททาไดช้ โดยการจอัดรรูปของฟอั งกคชนอั ใหช้ อยรูยู่ในฟอรค มมาตรฐานซซงที่ สามารถหาลาปลาซทรานสคฟอรค มผกผอันไดช้

จากตาราง ดอังนอี นั้
3 3
F ( s)  
s  3s  10 ( s  a ) 2  b 2
2

7i
โดย a  3 / 2 และ b  2
ดอังนอันนั้
 3  1  3 
L1  2  L  2 
 s  3s  10   ( s  3 / 2)  (7i / 2) 
2

จอัดสมการใหช้ อยรูยู่ในรรูปของ
b
F ( s) 
(s  a) 2  b 2

ดอังนอันนั้
 3  3  7i / 2 
L1  2  L1  2 
 s  3s  10  7i / 2  ( s  3 / 2)  (7i / 2) 
2

6  3t / 2
 e sin(7it / 2)
7i
6 3t / 2 e i ( 7 it / 2 )  e  i ( 7 it / 2 )
 e
7i 2i


3
7
  e 5 t  e 2 t 

3) ลาปลาซทรานฟอรค มของอนนุพนอั ธค (Transform of the Derivative)

L f (t )  sL f (t )  f (0)

กรณอีทอีที่อนอั ดอับของอนนุพนอั ธคมากกวยู่าหนซที่ง การหาลาปลาซทรานฟอรค มสามารถททาไดช้ โดย

อนนุพนอั ธคอนอั ดอับทอีที่สอง
L f (t )  sL f (t )  f (0)  s sL f   f (0)  f (0)

3
ME610 ผศ.ดร.ชาญณรงคค ออัศวเทศานนุภาพ
L f (t )  s L f   sf (0)  f (0)
2

อนนุพนอั ธคอนอั ดอับทอีที่สาม

L f (t )  s 3 L f   s 2 f (0)  sf (0)  f (0)

4) ลาปลาซคอนโวลรูชนอัที่ (Laplace Convolution theorem)

ถช้ า L f (t )  F ( s) และ L g (t )  G ( s) แลช้ ว
t
L 1
 F ( s)G ( s)   f ( ) g (t   )d
0

หรคื อออีกนอัยหนซที่ง
t 
L  f ( ) g (t   )d   F ( s )G ( s )
0 

เทอมอวินทรวิ กรอัลของสมการขช้ างตช้ นจะเรอี ยกวยู่า Laplace convolution of f and g ซซงที่ อาจเขอียน
สอัญลอักษณคของการคอนโวลรูชนอัที่ ไดช้ ดงอั นอี นั้
t
( f * g )(t )   f ( ) g (t   )d
0

คคุณสมบตัตขติ องคอนโวลลชที่ ตัน

(1) f *g  g* f (Commutative)
(2) f * ( g * h)  ( f * g ) * h (Associative)
(3) f * ( g  h)  f * g  f * h (distributive)
(4) f *0  0

3
ตตัวอยย่ างททที่ 6 จงหาลาปลาซผกผอันของฟอั งกคชนอั F ( s) 
s  3s  10
2 ในตอัวอยยู่างทอีที่ 5 โดยลาปลาซคอนโวลรูชนอัที่
แยกตอัวประกอบของ F (s ) ไดช้ ดงอั นอี นั้

3 1 1
F (s)   3 
s  3s  10
2
s5 s2
ดอังนอันลาปลาซผกผอั
นั้ นสามารถเขอียนไดช้ เปป็ น
 1 1 
L1  F ( s )  L1 3   
 s  5 s  2

4
ME610 ผศ.ดร.ชาญณรงคค ออัศวเทศานนุภาพ
 1 1 
 3L1   
s  5 s  2
 1  1  1 
 3L1  * L  
s  5 s  2
 3e 2 t * e 5t
t
 3 e 2 e 5( t  ) d
0


3
7
  e 5t  e 2 t 

ผลเฉลยของสมการอนคุพตันธส์ โดยเทคนติคลาปลาซทรานฟอรส์ ม
เทคนวิคลาปลาซทรานฟอรค มสามารถนทาไปใชช้ ในการหาผลเฉลยของสมการอนนุพนอั ธคสามอัญเชวิงเสช้ นทอีที่มอี
สอัมประสวิทธวิธคงทอีที่โดยดอังตยู่อไปนอี นั้
ตตัวอยย่ างททที่ 7 จงหาผลเฉลยของสมการการเคลคืที่อนทอีที่ของมวลกอับสปรวิ งโดยเทคนวิคลาปลาซทรานฟอรค ม
mx   kx  f (t )  F0

โดยกทาหนดใหช้ เงคืที่อนไขเรวิที่ มตช้ นคคือ x ( 0) และ x (0)

วติธททาท แปลงสมการการเคลคืที่อนดช้ วยลาปลาซทรานฟอรค ม

L mx   kx  L F0 

ดอังนอันนั้
mL x   kL x  F0 L1

 
m s 2 X ( s )  sx (0)  x (0)  kX ( s )  F0
1
s

จากสมการขช้ างตช้ นจะเหป็นไดช้ วยู่าการลาปลาซทรานฟอรค มเปป็ นแปลงสมการอนนุพนอั ธคสามอัญในโดเมนของเวลาใหช้

กลายเปป็ นสมการพอีชคณวิตในโดเมนของตอัวแปรเอส นอกจากนอี นั้เงคืที่อนไขเรวิที่ มตช้ นของปอั ญหาสามารถแทนในสมการ
การเคลคืที่อนทอีที่ของตอัวแปรเอสไดช้ ททาใหช้ เราไดช้ ผลเฉลยของปอั ญหาซซงที่ เปป็ นฟอั งกคชนอั ของตอัวแปรเอสซซงที่ สอดคลช้ องกอับ
เงคืที่อนไขเรวิที่ มตช้ นดอังตยู่อไปนอี นั้
sx(0)  x (0) F0
X (s)  
s 
2 2
ms( s 2   2 )

โดย   k/m คคือคยู่าความถอีที่ธรรมชาตวิของระบบ

ผลเฉลยของสมการซซงที่ อยรูยู่ในโดเมนของเวลาสามารถหาไดช้ โดยการททาลาปลาซผกผอันของผลเฉยซซงที่ อยรูยู่ในรรูปของ
ฟอั งกคชนอั ของตอัวแปรเอสดอังนอี นั้

5
ME610 ผศ.ดร.ชาญณรงคค ออัศวเทศานนุภาพ
 sx(0)  x (0) F0 
L1  X ( s )  L1   2 
 s  ms( s   ) 
2 2 2

หรคื อ
 sx(0)  x (0)  1  F0 
x(t )  L1    L  2 
 s   ms( s   ) 
2 2 2


 s   1  F0 1  1 
x(t )  x(0) L1  2 2 
 x (0) L1  2 2 
 L  2 
s    s    m  s( s   ) 
2

โดยทอีที่
 s 
L1  2 2 
 cos t
s   
 1  sin t
L1  2 2 

s    
 1  1 1  1   1  sin t
L1  2 2 
 L1   2 2 
 L1   * L1  2 2 
 1*
 s(s   )  s s    s s    

 sin  (t   )  1  cos t
t
  (1) d 
0    2

ดอังนอันนั้
x (0) F
x(t )  x(0) cos t  sin t  0 (1  cos t )
 k

ฟตั งกส์ ชที่ ตัน Heaviside step

นวิยาม
0, t  0
H (t )  
1, t  0

ในบางครอังนั้ เรอี ยกฟอั งกคชนอัที่ นอี นั้วยู่าฟอั งกคชนอัที่ บอันไดหนซที่งหนยู่วย (unit step) และในกรณอีทอีที่ฟอังกคชนอั เลคืที่อน (shift) ไปทอีที่
ตทาแหนยู่ง t  a จะไดช้
0, t  a
H (t  a)  
1, t  a

นอกจากนอี นั้เรายอังสามารถสรช้ างฟอั งกคชนอัที่ พอัลซคสอีที่เหลอีที่ยม (Rectangular pulse) ไดช้ ดงอั นอี นั้
P (t ; a, b)  H (t  a )  H (t  b)

6
ME610 ผศ.ดร.ชาญณรงคค ออัศวเทศานนุภาพ

พวิจารณาฟอั งกคชนอัที่
 f 1 (t ), 0  t  t1
 f (t ), t  t  t

f (t )   2 1 2

  
 f n (t ), t n  t  

สามารถเขอียนรรูปของฟอั งกคชนอั Heaviside ดอังนอี นั้

f (t )  f 1 (t ) P(t ;0, t1 )    f n 1 (t ) P(t ; t n 1 , t n )  f n (t ) H (t  t n )

ตตัวอยย่ างททที่ 8 เขอียนฟอั งกคชนอั Heaviside ของฟอั งกคชนอั ตยู่อไปนอี นั้

 2  t2, 0  t  2

 6, 2t 3
f (t )  
  

2 /(2t  5, 3  t  

สามารถเขอียนไดช้ เปป็ น
2
f (t )  (2  t 2 ) H (t )  H (t  2)  6 H (t  2)  H (t  3)  H (t  3)
2t  5
ลาปลาซทรานฟอรส์ มของฟตั งกส์ ชตัน Heaviside
e  as
L H (t  a ) 
s
L H (t  a ) f (t  a )  e  as F ( s )

หรคื อ
 
L1 e  as F ( s )  H (t  a ) f (t  a )

ตตัวอยย่ างททที่ 9 วงจร LC มอีสมการอนนุพนอั ธคสามอัญซซงที่ ใชช้ อธวิบายการชารค จของประจนุไฟฟช้าในตอัวเกป็บประจนุในวงจร

ดอังนอี นั้
1
LQ   Q  E (t )
C

7
ME610 ผศ.ดร.ชาญณรงคค ออัศวเทศานนุภาพ
หากทาหนดใหช้ แรงเคลคืที่อนไฟฟช้าในวงจรเปป็ นฟอั งกคชนอั พอัลสคสอีที่เหลอีที่ยมโดยทอีที่ขนาด (magnitude) ของแรงเคลคืที่อนไฟฟช้า
มอีคยู่าเทยู่ากอับ E ซซงที่ เกวิดขซ นั้นในชยู่วง 2<t<5 โดยทอีที่มอีเงคืที่อนไขเรวิที่ มตช้ นดอังนอี นั้
0

Q ( 0)  Q 0 และ Q (0)  0
วติธททาท แปลงสมการการเคลคืที่อนดช้ วยลาปลาซทรานฟอรค ม
 1 
L LQ   Q   L E (t )
 C 

 1 
L LQ   Q   L E 0 [ H (t  2)  H (t  5)]
 C 

ดอังนอันนั้
1
LL Q   L Q  E 0  L H (t  2)  L H (t  5) 
C
 e 2 s e 5 s 

L s 2 Q ( s )  sQ (0)  Q 0)   1
C
Q ( s )  E 0  
s 

 s

แทนคยู่าเงคืที่อนไขเรวิที่ มตช้ น
 e 2 s e 5 s 

L s 2 Q ( s )  sQ0   1
C
Q ( s )  E 0  
s 

 s

ดอังนอันนั้
sQ0 E 1
Q (s)   0 (e  2 s  e  5 s )
s 
2 2
L s( s   )
2 2

โดยทอีที่   1 / LC

ผลเฉลยของสมการในโดเมนของเวลาหาไดช้ จากการททาลาปลาซผกผอัน
 sQ 
Q(t )  L1 Q ( s )  L1  2 0 2  0
E 1
(e  2 s  e  5 s ) 
s   L s( s   )
2 2


 sQ  E 1 
 L1  2 0 2   L1  0 (e  2 s  e  5 s ) 
s     L s(s   )
2 2


โดย
 sQ 
L1  2 0 2   Q0 cos t
s   

8
ME610 ผศ.ดร.ชาญณรงคค ออัศวเทศานนุภาพ
และ
E 5 s 
L  F ( s )  (e  2 s  e 5 s )
1 E 0 1
L1  0 ( e 2 s
 e )  
 L s( s   )
2 2
 L

 1  1  1  1  1  sin t
t
sin  1  cos t
F ( s )  L1  2 2 
 s( s   ) 
 L  
s
 L  2 2 
s   
 1 

 
0

d 
2

ดอังนอันนั้
L1  F ( s )  (e  2 s  e 5 s ) 
1
 H (t  2)[1  cos  (t  2)]  H (t  5)[1  cos  (t  5)]
2
จะไดช้ ผลเฉลยเปป็ น
E0
Q(t )  Q0 cos t   H (t  2)[1  cos  (t  2)]  H (t  5)[1  cos  (t  5)]
L 2