Diseño y Fabricación de Un Mini Tractor Agricola Falta Conclusiones e Indices para Emo Final

1
ESPECIALIDAD
MANTENIMIENTO DE MAQUINARIA PESADA
PROYECTO
DISEÑO Y FABRICACIÓN DE UN MINI TRACTOR AGRICOLA PARA LA

ZONA DE PEQUEÑA PRODUCCIÓN
EQUIPOTECNICO
MEDINA SENCA, Danny Mauricio
CCASA COA, Flor del Rosario
ALPACA QUENTA, Raúl
MADARIAGA CARDENAS, Kevin
MAMANI CONDORI, Franklin
ITME ZAPANA, Jair
SUPO CONDORI, Edward
CHUCUYA MONROY, Alexander
CCASA COA, Walter Alvaro
PALMA PINARES, Jeam Pierre
SAMAYANI MAMANI, Jose Luis
CUTIRE QUISPE, Ruben
DOCENTE ASESOR
ARROYO HUARACHI, Emerson
AREQUIPA – PERU
PROGRAMA DE FORMACION REGULAR

2
ÍNDICE DE CONTENIDO
Pág.
ÍNDICE DE CONTENIDO ________________________________________________________ 2

ÍNDICE DE FIGURAS ___________________________________________________________ 4
ÍNDICE DE TABLAS ____________________________________________________________ 5
1. INTRODUCCIÓN __________________________________________________________ 7
2. RESUMEN _______________________________________________________________ 8
3. ABSTRACT _______________________________________________________________ 9
4. COMPRENSIÓN DE SOLICITUD ______________________________________________ 10
4.1. Descripción del problema en forma critica ________________________________ 10
4.2. Estado actual dela tecnología __________________________________________ 10
4.3. Análisis de la situación del problema _____________________________________ 11
4.4. Comprobar las posibilidades de realización ________________________________ 19
4.4.1. Materiales de los que se dispone ____________________________________ 19
4.4.2. Requerimientos _________________________________________________ 19
4.5. Lista de exigencias y deseos ____________________________________________ 19
5. CONCEPCIÓN DE LA SOLUCIÓN _____________________________________________ 20
5.1. Estructura de funciones (Caja Negra)_____________________________________ 20
5.2. Matriz morfológica ___________________________________________________ 20
5.3. Evaluación de propuestas _____________________________________________ 23
5.3.1. Evaluación Técnica _______________________________________________ 23
5.3.2. Evaluación Económica ____________________________________________ 23
6. DESARROLLO DEL PROYECTO _______________________________________________ 25
6.1. Elaboración de detalles _______________________________________________ 25
6.2. Distribución de recursos humanos_______________________________________ 25
6.3. Materiales _________________________________________________________ 26
6.3.2. Inversor de voltaje DC/AC ___________________Error! Bookmark not defined.
6.3.3. El 555 (Temporizador) ______________________Error! Bookmark not defined.
6.4. Diseño y selección de elementos del prototipo _____________________________ 29
6.4.1. Condición de ACKERMAN ____________________________________________ 29
6.4.2. Cálculo de la Condición de ACKERMAN _________________________________ 31
6.4.3. Diseño de dirección del prototipo del mini tractor ________________________ 33
6.4.3.1. Manivela Balancín _______________________________________________ 33

3
6.4.3.2. Manivela Corredera ______________________________________________ 39

6.4.4. Análisis Dinámico del Ripper _______________________________________ 42
6.5. Diseño de Control Electrónico con Arduino __________Error! Bookmark not defined.
7. CONCLUCIONES ___________________________________Error! Bookmark not defined.

4
ÍNDICE DE FIGURAS
Pág.
Figura 1: Moto cultivador ______________________________________________________________ 10

Figura 2: Caja Negra __________________________________________________________________ 20
Figura 3: Evaluación Técnica-Económica __________________________________________________ 24
Figura 4: Acrílico _____________________________________________________________________ 26
Figura 5: Inversor de Voltaje _____________________________________ Error! Bookmark not defined.
Figura 6: Oscilador _____________________________________________ Error! Bookmark not defined.
Figura 7: Temporizador _________________________________________ Error! Bookmark not defined.
Figura 8: Circuito Integrado ______________________________________ Error! Bookmark not defined.
Figura 9: Regulador LM7805 _____________________________________ Error! Bookmark not defined.
Figura 10: Transistor PNP _______________________________________ Error! Bookmark not defined.
Figura 11:Transistores TIP125 ____________________________________ Error! Bookmark not defined.
Figura 12: Conexión del circuito __________________________________ Error! Bookmark not defined.
Figura 13: Frecuencímetro _______________________________________ Error! Bookmark not defined.
Figura 14: Conexión terminada ___________________________________ Error! Bookmark not defined.
Figura 15: CIR en el infinito _____________________________________________________________ 30
Figura 16: Condición de ACKERMAN ______________________________________________________ 31
Figura 17; Condición de ACKERMAN ______________________________________________________ 31
Figura 18: Condición de ACKERMAN ______________________________________________________ 32
Figura 19: Vista Frontal del mini tractor ___________________________________________________ 32
Figura 20: Vista lateral del mini tractor ___________________________________________________ 32
Figura 21: Dirección Manivela Balancín ___________________________________________________ 34
Figura 22: Vectores Dirección Manivela Balancín ____________________________________________ 34
Figura 23: Programación Matlab Manivela Balancín _________________________________________ 38
Figura 24: Matriz Respuestas Matlab Manivela Balancín _____________________________________ 39
Figura 25: Dirección Manivela Corredera __________________________________________________ 39
Figura 26: Vectores Dirección Manivela Corredera __________________________________________ 40
Figura 27: Programación Matlab Manivela Corredera________________________________________ 42
Figura 28: Matriz de Respuestas Matlab Manivela Corredera _________________________________ 42
Figura 29: Ripper _____________________________________________________________________ 43
Figura 30: Plataforma del control inalámbrico a través de Arduino ______ Error! Bookmark not defined.

5
ÍNDICE DE TABLAS
Pág.
Tabla 1: Gastos Económicos ____________________________________________________________ 18

Tabla 2: Matriz Morfológica ____________________________________________________________ 22
Tabla 3: Evaluación Técnica _____________________________________________________________ 23
Tabla 4: Evaluación Económica __________________________________________________________ 24
Tabla 5: Distribución de recursos humanos ________________________________________________ 25

6
DEDICATORIA
La concepción de este proyecto está dedicada a

cada uno de nuestros padres, pilares
fundamentales en nuestras vidas. Sin ellos, jamás
hubiéramos podido conseguir lo que hasta ahora.
Su tenacidad y lucha insaciable han hecho de ellos
el gran ejemplo a seguir y destacar. También
dedicamos este proyecto a todos nuestros
profesores que nos apoyaron en cada una de
nuestras dudas, que sin ellos, no hubiese podido
ser.

AGRADECIMIENTO
7
1. INTRODUCCIÓN
La agricultura en el Perú ha tenido un notable progreso en los últimos años, prueba de ellos
es la gran cantidad de haciendas y fincas que se dedican a esta actividad. Algunas incluso han
conseguido abarcar una parte del exigente mercado internacional con buenos resultados. Sin
embargo, la llegada de nuevos competidores al sector y la apertura del mercado hacia la libre
competencia representan un gran reto al cual el pequeño y mediano agricultor se enfrenta.
Considerando además que muchos de los pequeños y medianos agricultores no cuentan con
el dinero suficiente para adquirir un tractor agrícola que pueda mejorar su producción.
Es por ello que a través del desarrollo del presente trabajo se diseñará el prototipo de un mini
tractor que con sus características de operación satisfagan las necesidades del pequeño y
mediano agricultor peruano, siendo accesible para su economía, brindándole seguridad,
eficiencia y una buena calidad de la actividad a realizar.
De acuerdo a lo definido anteriormente, el objetivo del presente proyecto integrador es el

diseño y fabricación de un mini tractor agrícola para la zona de pequeña y mediana
producción con la potencia, maniobrabilidad y velocidad que este requiere. Asimismo, como
objetivos específicos del proyecto se tiene:
- Determinar los parámetros de diseño de un mini tractor agrícola para que sus
características de operación satisfagan las necesidades de carga y transporte del
pequeño o mediano agricultor.
- Dimensionar, seleccionar y calcular los elementos del ripper del mini tractor agrícola.
- Realizar el diseño del acoplamiento entre el ripper y el mini tractor agrícola.
- Plantear el diseño hasta el nivel de planos de detalle, planos de ensamble y un estimado

de los costos de fabricación del producto.

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2. RESUMEN EJECUTIVO
El objetivo del presente proyecto integrador se conseguirá diseñando y fabricando un mini

tractor agrícola que fuese económicamente competitiva con los tractores convencionales y
además sea coherente con el concepto de tecnología apropiada para el sector agrario.
El trabajo que se expone a continuación, es un compendio de todo el proceso que se siguió

durante el diseño y fabricación del mini tractor agrícola. Se muestra el proceso metodológico
que se inicia con la determinación de una necesidad, la cual es una máquina que tenga la
potencia, maniobrabilidad y velocidad que se requiere en procesos agrícolas como son el
arado de tierra y la cosecha. Posteriormente se muestra el procedimiento seguido durante la
búsqueda de la solución al problema (de qué manera se puede diseñar y con qué material).
Finalmente tenemos la consecución de la solución adecuada a la necesidad.
El mini tractor agrícola incluirá en el ripper una sembradora para poder acelerar el proceso
de siembra.
Los materiales del chasis y el armazón del prototipo son en su mayoría de acrílico y MDF
manufacturados a través de una cortadora láser, otros son impresos desde una impresora
3D la cual usa un plástico ABS.

9
3. ABSTRACT
The objective of this integrating project will be achieved by designing and manufacturing a mini
agricultural tractor that is economically competitive with conventional tractors and is also
consistent with the concept of appropriate technology for the agricultural sector.
The work that is exposed next, is a compendium of the whole process that was followed during the
design and manufacture of the mini agricultural tractor. It shows the methodological process that
begins with the determination of a need, which is a machine that has the power, maneuverability
and speed that is required in agricultural processes such as land plowing and harvesting.
Subsequently, the procedure followed during the search for the solution to the problem is shown
(in which way it can be designed and with what material). Finally we have the achievement of the
right solution to the need.
The mini agricultural tractor will include in the ripper a planter to accelerate the sowing process.
The materials of the chassis and the frame of the prototype are mostly acrylic and MDF
manufactured through a laser cutter, others are printed from a 3D printer which uses an ABS
plastic.

10
4. COMPRENSIÓN DE SOLICITUD
4.1. Descripción del problema en forma critica
La agricultura en el Perú cumple un rol importante en su economía, tanto del país como
la del agricultor, la agricultura a gran y mediana escala está respaldada por el uso de
instrumentos y maquinas destinados a una mayor producción y/o facilitar el trabajo y
disminuir tiempos, pero la pequeña agricultura está realizada por el mismo agricultor,
quien haciendo uso de pequeñas máquinas y la fuerza bruta; trabaja la tierra, trabajo
mismo que demanda demasiado tiempo y esfuerzo.
4.2. Estado actual dela tecnología
En la actualidad, los agricultores de pequeñas producción trabajan a base de moto

cultivadores de fácil acceso pero de difícil transporte, el cual cuenta con diferentes
accesorios los cuales puedes adecuarse a las distintas labores que deban realizarse en el
trabajo.
MOTO CULTIVADOR:
Figura 1: Moto cultivador

11
4.3. Análisis de la situación del problema
La agricultura menor en el Perú demanda, como ya se mencionó, de un gran esfuerzo

y necesidad de tiempo. Existen diferentes alternativas que permiten al agricultor reducir
tiempos de producción y producir aún más, pero siempre estos cuentan con ciertos
defectos, ciertas ineficiencias, y por eso el trabajo aun continua siendo pesado; la labor
del transporte de esta máquina puede requerir en ciertos casos un vehículo de mayor
tamaño, y en ausencia de los primeros el agricultor deberá demandas por el alquiler
que resulta también con un precio.
El proyecto actual contempla la construcción de un mini tractor agrícola que realizaría

la labor de un moto tractor con mayor eficiencia y menor esfuerzo, ya que se plantea
reducir tiempos de trabajo y calidad en los resultados.
Este mini tractor tendrá la facilidad de trabajar con distintos accesorios de acuerdo a los
requerimientos del trabajo, que va desde el arado de la tierra, para lo cual deberá poseer
la suficiente potencia, así como también para realizar trabajos de cosecha.
4.4. Preguntas y respuestas al reto planteado

1. ¿Qué se quiere hacer?, ¿Qué problema se va a resolver?
“Diseño y Fabricación de un Mini tractor Agrícola para la pequeña producción”
2. ¿Por qué se quiere hacer?
MENOR TIEMPO DE
EXCESO DE FUERA BRUTA MENOR PRODUCCION
PRODUCCION
DESVENTAJAS EN LA AGRICULTURA SIN EL

PROYECTO
DIFICIL DE TRANSPORTAR
MENOR POTENCIA
LA MAQUINA
TABLA1.

12
3. ¿Para que se quiere hacer?
PODER TRABAJAR SIN

MAYOR TIEMPO DE
REALIZAR MUCHO MAYOR PRODUCCION
PRODUCCION
ESFUERZO FISICO
VENTAJAS EN LA
AGRICULTURA CON EL
PROYECTO
LA MAQUINA SE
MAYOR POTENCIA
TRASLADA POR SI SOLA
4. ¿A quiénes va dirigido?
Este proyecto va dirigido primordialmente a los agricultores de pequeña producción,

se realizó pensando en las necesidades y deficiencias en las que trabajan. Como
nosotros sabemos el precio de cualquier maquinaria es elevada, y en el caso del
tractor el cual es la maquinaria base de los agricultores tiene un precio accesible para
unos y para otros no.
La agricultura a gran escala está respaldada por el uso de instrumentos y maquinas

destinados a una mayor producción y/o facilitar el trabajo y disminuir tiempos.

13
Figura 2: Tractor agricola
La pequeña agricultura está realizada por el mismo agricultor, quien haciendo uso de
pequeñas máquinas y la fuerza bruta; trabaja la tierra, trabajo mismo que demanda
demasiado tiempo y esfuerzo.
Figura 3: Tractor de pequeña produccion

14
Por consiguiente este prototipo va dirigido a los agricultores de pequeña producción

para que de esta manera su trabajo pueda ser realizado con el menor esfuerzo posible
y pueda estar económicamente al alcance de este tipo de producción.
5. INVESTIGACION BIBLIOGRAFICA SOBRE EL PROBLEMA PLANTEADO
El tractor es una máquina robusta con su propia fuente de energía que es el motor, diseñado
para arrastrar o empujar maquinaria especial o cargas pesadas sobre el terreno. Los tractores
son muy utilizados en agricultura, construcción trazado de carreteras y en servicios
especializados en plantas industriales, muelles o puentes. Entre sus aplicaciones también se
incluyen las excavadoras o maquinaria para movimiento de tierras.
Hay dos tipos de tractores: Tractores con ruedas y tractores con cadenas conocidos como
orugas. Por lo general los primeros tienen dos grandes ruedas traseras con neumáticos con
salientes especiales llamados cocadas de jebe natural que le van a servir para adherirse al
suelo. Este tipo de máquinas funcionan de una forma muy parecida a los automóviles con
cambio de velocidades. La potencia se obtiene de un motor de gasolina o diesel.
En el trabajo actual en la región sur del Perú, tiene un alto grado de dificultad para diversas
actividades agrarias, debido a las condiciones de terreno. Por lo que esta descompensación
del terreno genera inconvenientes al momento de utilizar la maquinaria para diversos
trabajos; este tipo de trabajo genera en los campesinos mayor tiempo y mayor esfuerzo en
las diversas labores agrícolas para la producción de alimentos.
Para los campesinos que tienen terrenos de áreas pequeñas requieren maquinarias que
cuenten con un rápido mantenimiento.
“Se presenta ante ustedes un minitractor agrícola, con sembrador de semillas” con las
diferentes funciones, que facilitan las condiciones de trabajo en las diferentes áreas de
trabajo.
Tractor Jhon Deere 120CV. Fuente: Jhon Deere
Los tractores oruga se usan para arrastrar o empujar cargas pesadas o en terrenos difíciles.
Estos tractores se mueven sobre pesados carriles metálicos, que forman un anillo alrededor
de grandes ruedas dentadas. Las ruedas mueven bandas metálicas y están distribuyen el peso
sobre una superficie amplia.

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5.1. Clasificación de los tractores:

Si bien existe una gama de tractores, aquí realizaremos una clasificación de los tractores
teniendo en cuenta los aspectos más comunes y describiendo sus características más
resaltantes:
1. Por el uso
2. Por la rodadura
3. Por la tracción
4. Por la dirección
5. Por el tipo de motor
6. Por el combustible
5.1.1. Por el uso
a) Tractores agrícolas
 Estándar
 Con rueda motríz doble
 Triciclo
 Motocultor
 Cosechadoras de cereales
 Cosechadoras de maíz
 Cosechadoras de uvas
 Cosechadoras de algodón
 Cosechadoras de caña de azúcar
Estándar Con rueda motríz doble
Triciclo Motocultor

16
5.1.2. Por la rodadura

 Tractores sobre ruedas
 Tractores sobre orugas
5.1.3. Por la tracción

Estos tractores poseen tracción en el eje posterior, reservando la función de directriz al
eje delantero.
EL peso adherente sobre el tren motríz, que influye directamente en la capacidad de
tracción esa aproximadamente el 70% del peso total.
Este tipo de tractor desarrolla en la barra aproximadamente el 60% de la potencia que

posee en el eje toma de fuerza o toma de potencia.
70%
30%
Perfil de distribución en tractores de simple tracción

5.2. Tractor de doble tracción asistida
Estos tractores poseen tracción en los dos ejes y el delantero es la directriz. Tienen ruedas con
cocadas de tracción, siendo las ruedas delanteras de menor diámetro que las posteriores.
Es peso se reparte aproximadamente un 40% sobre el eje delantero y un 60% sobre el eje posterior.
Esto hace que el peso total de la unidad se aproveche en la tracción.
Dada esta configuración entre la transmisión y el reparto del peso, el tren delantero asiste al tren
posterior en la tracción, lo que permite desarrollar en la barra de tiro entre 65% y 68% de la
potencia que posee el eje toma de fuerza.

17
40% 60%
5.3. Doble tracción(4x4)
Son unidades diseñadas para obtener una alta eficiencia en el tractor.

La misma es aproximadamente el 75% de la potencia que posee en el eje toma de fuerza o
toma de potencia. Las cuatro llantas son del mismo diámetro.
El peso estático (detenido) se reparte aproximadamente el 55% adelante y el resto sobre el
eje trasero, con lo que se logra emparejar el peso adherente sobre las cuatro ruedas al
realizarse la tracción.
En la mayoría de los modelos de esta configuración del tractor, el mecanismo de la dirección
de efectúa con la articulación del bastidor.
Es una máquina agraria de cuatro ruedas cuenta con una sembradora automática y un
desgarrador, que pueden ser utilizados para cosechar, sembrar, transportar. Es versátil en
terrenos que no son de grandes extensiones.
Las características que presenta el minitractor agrícola son las siguientes: Posee cuatro
ruedas, además posee un motor diesel de 10.34hp, la velocidad de trabajo es 35 km/h y una
toma de fuerzas para máquinas que requieran ser accionadas por el motor. También el equipo
tiene: Un bastidor para sostener mecanismos, un motor de cilindraje de cuatro tiempos, caja
de velocidades y neumáticos con banda de rodadura agrícola.

18
5.4. INVERSION:
Para el desarrollo del proyecto se realizaron gastos económicos los cuales se especifican
en la siguiente tabla.
Nº MATERIAL UNIDAD PRECIO UNITARIO PRECIO /.S
1 Motor de moto 1 220 220
2 diferencial 1 90 90
3 reductor 1 45 45
4 arrancador 1 30 30
6 Herramientas 1 jgo. 15 15
7 Discos de corte 3 30 30
8 Inversor de giro 1 8 8
Tubo cuadrado y
9 3 198 198
tubo circular
10 Rodamientos 4 5 20
11 neumaticos 2 22.5 45
12 Kilo de electrodos 2.5 kg 12 30
13 Cinta aislante 2 4 8
14 rotula 1 20 20
15 tubo 1 20 20
16 candado 1 5 5
17 broca 1 8 8
18 Acero 1045 1 35 35
Volandas, pernos
19 -- 12.1 12.1
etc.
20 Freno de bicicleta 1 24 24
Tabla 1: Gastos Económicos

19
5.5. Comprobar las posibilidades de realización
5.5.1.Materiales de los que se dispone
 Tiempos. Se dispone de un máximo de 16 semanas para la realización del

proyecto.
 Conocimientos actuales. Este proyecto se puede realizar de manera eficiente
con los cursos desarrollados hasta el momento.
5.5.2.Requerimientos
 Lograr un torque necesario para que el mini tractor pueda desplazase sin
ningún problema.
 Lograr la estabilidad del tractor en terrenos agrícolas.
 Lograr que las suspensiones resistan diversos esfuerzos.
 Lograr que el ripper sea capaz de perforar la tierra a arar.
 Eficiencia y Potencia
5.6. Lista de exigencias y deseos
 Poder cubrir una máxima profundidad de 15cm, el requerido para el sembrado.

 El mini tractor debe estar diseñado para que cualquier persona pueda utilizarlo sin
mayor esfuerzo.
 El mini tractor pueda ser utilizado en campo abierto o en espacios cerrados.
 El precio del mini tractor debe de ser cómodo, ya que va dirigido para agricultores
de pequeña producción.
 Que las tareas sean realizados de manera óptima.

20
6. CONCEPCIÓN DE LA SOLUCIÓN
6.1. Estructura de funciones (Caja Negra)
Figura 2: Caja Negra
6.2. Matriz morfológica
Para obtener el concepto de solución óptimo, se estudiaron tres posibles soluciones

para el mini-tractor. Luego teniendo en cuenta el valor técnico como el valor económico
de las posibles soluciones se escogió la más conveniente como el concepto de solución
óptimo. A continuación se presenta la matriz morfológica:
Funciones
Portador de Funciones
Parciales

21
Eléctrica (BATERIAS) Combustión Interna (DIÉSEL O Otros(PANELES SOLARES)

GASOLINA)
Fuente de
energía
Estructuras de Acero
Estructuras de Aluminio
Recortes de Acrílico
Material de
fabricación
de chasis
Cortes con Acrílico

Planchas de Aluminio
Carrocería
del mini
tractor
Electrónico alámbrico Electrónico Inalámbrico Controlado por Arduino
Sistemas de
control

22
Conexión Directa a Neumáticos

Por Correas
Sistema de
transmisión
Suspensión Semirrígida
Suspensión Rígida Suspensión Independiente
Sistema de
suspensión
Neumático de Plástico Neumáticos de Caucho Rueda de Goma Solida
Neumáticos
Soluciones SOLUCIÓN 1 SOLUCIÓN 2 SOLUCIÓN 3

Tabla 2: Matriz Morfológica

23
6.3. Evaluación de propuestas
6.3.1.Evaluación Técnica
PUNTAJE (𝑃𝑖)
FACTOR DE
OPCIÓN 1 OPCIÓN 2
PUNTOS DE EVALUACIÓN IMPORTANCIA PUNTAJE
(Moto (Mini
(𝐹𝑖) FINAL
cultivador) tractor)
1 SEGURIDAD 3 3 4 5
2 RENDIMIENTO 3 4 4 5
3 COSTO DE ENERGÍA 1 4 4 5
4 CAPACIDAD DE CARGA 2 3 3 5
5 FACILIDAD DE MANEJO 2 4 2 5
6 MANTENIMIENTO 2 4 3 5
7 ACCESORIOS 1 2 4 5
8 ERGONOMÍA 2 1 2 5
9 RUIDO 2 3 4 5
𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑠𝑢𝑚𝑎 (𝐹𝑖 × 𝑃𝑖) 57 60 90
𝑃𝑢𝑛𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙
𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑇é𝑐𝑛𝑖𝑐𝑜 = 63% 67% 100%
𝑃𝑢𝑛𝑡𝑎𝑗𝑒 𝐼𝑑𝑒𝑎𝑙
Tabla 3: Evaluación Técnica
6.3.2.Evaluación Económica
PUNTAJE (𝑃𝑖)
FACTOR DE
OPCIÓN 1 OPCIÓN 2
PUNTOS DE EVALUACIÓN IMPORTANCIA PUNTAJE
(Moto (Mini
(𝐹𝑖) FINAL
cultivador) tractor)
1 MATERAILES 3 3 4 5
2 FABRICACION 3 3 4 5
3 OPERACIÓN 2 2 3 5
4 MANTENIMIENTO 1 1 2 5
𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑠𝑢𝑚𝑎 (𝐹𝑖 × 𝑃𝑖) 23 32 45

24
𝑃𝑢𝑛𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙
𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝐸𝑐𝑜𝑛ó𝑚𝑖𝑐𝑜 = 51% 71% 100%
𝑃𝑢𝑛𝑡𝑎𝑗𝑒 𝐼𝑑𝑒𝑎𝑙
Tabla 4: Evaluación Económica
EVALUACION TÉCNICA-ECONOMICA
120%
100%
80%
Evaluación Técnica
Opción 2
60%
Opción 1
40%
20%
0%
0% 20% 40% 60% 80% 100% 120%
} Evaluación Económica
Figura 3: Evaluación Técnica-Económica
La solución más viable es la Solución 2

25
7. DESARROLLO DEL PROYECTO
7.1. Elaboración de detalles
A través del proyecto realizado se podrá implementar los conocimientos adquiridos en

el transcurso del semestre. Dando la mejor solución y viabilidad para que el proyecto
pueda tener y cumplir con los objetivos especificados anteriormente. Los materiales son
una parte muy importante en el mini tractor agrícola debido a sus propiedades
mecánicas y el uso adecuado.
7.2. Distribución de recursos humanos
Nº APELLIDOS Y NOMBRES CARGO
1 MEDINA SENCA, Danny Mauricio Jefe de grupo (supervisor general)
2 CCASA COA, Flor del Rosario Parte de cálculos
3 ALPACA QUENTA, Raúl Parte de diseño
4 MADARIAGA CARDENAS, Kevin Parte de armado
5 MAMANI CONDORI, Franklin Parte de armado
6 ITME ZAPANA, Jair Parte de diseño
7 SUPO CONDORI, Edward Parte de diseño
8 CHUCUYA MONROY, Alexander Parte de armado
9 CCASA COA, Walter Alvaro Parte de armado
10 CUTIRE QUISPE, Ruben Parte de armado
11 SAMAYANI MAMANI, Jose Luis Parte de armado
12 PALMA PINARES, Jeam Pierre Parte de calculos
Tabla 5: Distribución de recursos humanos

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7.3. Materiales
7.3.1.Acero:
El acero es un metal que se deriva de la aleación entre el hierro y el carbono. Se

caracteriza por su resistencia y porque puede ser trabajado en caliente, es decir
solamente en estado líquido. Una vez que se endurece, su manejo es casi
imposible. Los dos elementos que componen el acero (hierro y carbono) se
encuentran en la naturaleza, por lo que resulta positivo al momento de producirlo
a gran escala.
Figura 4: Acero
Propiedades del acrílico:
Resistencia al desgaste: Es la resistencia que ofrece un material a dejarse erosionar

cuando está en contacto de fricción con otro material.
Tenacidad: Es la capacidad que tiene un material de absorber energía sin producir
Fisuras (resistencia al impacto).
Maquinabilidad: Es la facilidad que posee un material de permitir el proceso de
mecanizado por arranque de viruta.
Dureza: Es la resistencia que ofrece un acero para dejarse penetrar. Se mide en
unidades BRINELL (HB) o unidades ROCKWEL C (HRC).
7.3.2.Diferencial:
Un diferencial es el elemento mecánico que permite que las ruedas derechas e

izquierdas de un vehículo giren a distinta velocidad, según éste se encuentre tomando
una curva hacia un lado o hacia el otro.

27
El objetivo es: administrar la fuerza motriz, en las ruedas encargadas de la

traccion, tomando como base, la diferencia de paso o rotacion, entre una rueda,
con relacion a la otra. (se entiende, que el vehiculo al tomar una curva, una rueda
recorre mas espacio que la otra; igualmente una rueda mas grande, recorrera
mas espacio que una pequena).
El diferencial tiene la funcion de corregir estas diferencias.
Un vehiculo regular, deriva la traccion o fuerza motriz a dos ruedas, que pueden
ser las de adelante, o las de atras; como consecuencia, toman el nombre, traccion
trasera, o traccion delantera.
La funcion primara de un diferencial es, derivar la rotacion recibida de la caja de

velocidades; (transmision) en un angulo de 90 grados. Esto quiere decir que la
transmision; por medio de un pinon hace girar la corona, en la parte central del
vehiculo y la corona al rotar traslada el giro hacia las ruedas encargadas de la
traccion (fuerza que mueve el vehiculo).
7.3.3.Reductoras de velocidad:
Toda máquina cuyo movimiento sea generado por un motor (ya sea eléctrico, de
explosión u otro) necesita que la velocidad de dicho motor se adapte a la velocidad
necesaria para el buen funcionamiento de la máquina. Además de esta adaptación
de velocidad, se deben contemplar otros factores como la potencia mecánica a
transmitir, la potencia térmica, rendimientos mecánicos.
Esta adaptación se realiza generalmente con uno o varios pares de engranajes que
adaptan la velocidad y potencia mecánica montados en un cuerpo compacto
denominado reductor de velocidad.

28
7.3.4. Motor de moto:
En el motor de 2 tiempos el cambio de gases se dirige mediante el pistón, no como

en el de 4 tiempos que es por válvulas. El pistón en su movimiento varia las
circunstancias de compresión del cárter y el cilindro que completan el ciclo.

29
7.4. Diseño y selección de elementos del prototipo
7.4.1.Condición de ACKERMAN
Ackerman, principio de cuando un vehículo gira en una curva, los ejes de todas las
ruedas deben de concurrir en punto llamado centro instantáneo de rotación. La
mangueta de la rueda interior debe de girar un ángulo mayor que la rueda exterior,
luego se precisa una divergencia de las ruedas delanteras cuando se toman las
curvas para evitar el desgaste de las cubiertas y evitar el deslizamiento. Para crear
la geometría de la dirección apropiada, se disponen los brazos de la dirección y la
barra de acoplamiento formando un trapecio, que produce un ángulo de giro mayor
de la rueda interior que en la exterior.

30
El principio de Ackerman se utiliza en los coches de calle para que en una curva
todo el vehículo (incluidas todas las ruedas) estén girando respecto al mismo centro
instantáneo de rotación haciendo el coche fácilmente controlable y minimizando el
desgaste de las ruedas. De esta manera en una curva la rueda directriz exterior gira
menos que la rueda directriz interior.
Lo que sucede al aplicar este principio en el eje directriz de un vehículo es que la

rueda exterior tiene menor apoyo debido a que está menos girada. En un F1 esto
no permite exprimir todo el potencial de paso por curva del coche ya que se
desplaza gran parte del peso a la rueda exterior que está no es capaz de aguantar
por el poco agarre que tiene. Lo que se hace en estos casos es girar más la rueda
exterior -aun sabiendo que se gastará más- de manera que tendrá mayor superficie
de contacto y permitirá un paso por curva más elevado.
Se denomina centro instantáneo de rotación (CIR) al punto -de velocidad cero-

respecto al cual un sólido está girando en un instante. La línea que une el CIR y un
punto cualquiera del sólido es perpendicular a la velocidad de dicho punto.
Vehículo circulando el línea recta. La velocidad de las ruedas es vertical; si hacemos

la perpendicular vemos que las rectas se cortan -si dos rectas paralelas se cortan
en el infinito- en el infinito y por tanto el CIR está en el infinito.
Figura 5: CIR en el infinito
Vehículo construido sin tener en cuenta el Principio de Ackerman.. Al buscar el

centro instantáneo de rotación observamos que las tres rectas rojas se cortan en
dos puntos, con lo cual no todos los puntos -ni todas las ruedas- están girando
respecto al mismo punto. Esto provoca desgastas irregulares en las ruedas e
inestabilidad en el momento de entrar en la curva.

31
Figura 6: Condición de ACKERMAN
Vehículo con principio de Ackerman. La rueda interior está más girada de manera
que su centro instantáneo de rotación coincida con el de las otras tres. Esto hace
más controlable el coche y asegura un menor desgaste de los neumáticos pero con
la contrapartida de que el neumático exterior delantera tiene poco agarre y reduce
la velocidad de paso por curva.
Figura 7; Condición de ACKERMAN
Existen reglas para definir la geometría del tren delantero para que cumpla el
principio de Ackerman y demás pero creo que ya es complicarlo en exceso.
7.4.2.Cálculo de la Condición de ACKERMAN
Sirve para denotar la geometría exacta de las ruedas delanteras del prototipo del
mini tractor.

32
Figura 8: Condición de ACKERMAN
Figura 9: Vista Frontal del mini tractor
Figura 10: Vista lateral del mini tractor

33
t  26
L  30
2 2
L  t
R      26  
2
2  2
2 2
 30   26 
R      26  
2
 2   2 
R 2  152  392
R  1746
R  41.78
L
0 
t
R
2
30
0 
26
41.78 
2
0  0.54
L
0 
t
R
2
30
0 
26
41.78 
2
0  1.04
7.4.3.Diseño de dirección del prototipo del mini tractor
7.4.3.1. Manivela Balancín

34
Figura 11: Dirección Manivela Balancín
Figura 12: Vectores Dirección Manivela Balancín

35
Manivela Balancín
Posición Manivela Balancín

PA  PB  PBA  PO4  0
ae j2  be j3  ce j4  de j1  0
 
a  cos 2  jsen2   b  cos 3  jsen3   c  cos 4  jsen4   d cos 1  jsen1  0
a cos 2  ajsen2  b cos 3  bjsen3  c cos 4  cjsen4  d cos 1  0
Reales
a cos 2  b cos 3  c cos 4  d  0
b cos 3  c cos 4  a cos 2
 b cos 3    c cos 4  a cos 2 
2 2
b 2 cos 2 3  c 2 cos 2 4  2c cos 4a cos 2  a 2 cos 2 2

 b 2 cos 2 3  c 2 cos 2 4  2c cos 4a cos 2  a 2 cos 2 2  0
Imaginarios
a j sen2  b j sen3 - c j sen4  0
 bsen3    csen4  asen2 

2 2
b 2sen 23  c 2sen 24  2csen4asen2  a 2sen 22

 b 2sen 23  c 2sen 24  2csen4asen2  a 2sen 22  0

36
b 2  cos 2 3  sen 2 3   c 2  cos 2 4  sen 2 4   2ca  cos  4 cos  2  sen 4 sen 2  

a 2  cos 2 2  sen 2 2   0
b 2  a 2  c 2  d 2  2ad cos 2  2cd cos 4  2ac  sen2 sen4  cos 2 cos 4 
a 2
 b 2  c 2  d 2  2ad cos 2   2cd cos 4  2acsen2 sen4  2ac cos 2 cos 4  0
a 2
 b 2  c 2  d 2  2ad cos 2   R
 2  4    4    2  4  
 1  tan    2 tan     1  tan   
R  2cd   2    2acsen   2    2ac cos    2 0
 2  4   2  4    2  4  
2 2
 1  tan  2   1  tan  2    1  tan  2  

        
           
R 1  tan 2  4    2cd 1  tan 2  4    2acsen2  2 tan  4   
  2    2    2 
   
2ac cos 2 1  tan 2  4    0
  2 
     4 
R  R tan 2  4   2cd  2cd tan 2  4   4acsen2 tan  2   2ac cos 2 
 2   2   
 
2ac cos 2 tan 2  4   0
 2 
  4  
 tan     x
  2 
R  Rx 2  2cd  2cdx 2  4acsen2 x  2ac cos 2  2ac cos 2 x 2  0
R   2cd  2ac cos 2  x 2  4acsen2 x  2ac cos 2  R  2cd  0
 2cd  2ac cos 2   Q
 4acsen2   L
 2ac cos 2  R  2cd   K
P  R Q
x1  L  L2  4  R  Q  K
x 2  L  L2  4  R  Q  K
41  2arctan  x1 
42  2arctan  x 2 
c cos 4  a cos 2
cos 3 
b
 c cos 4  a cos 2 
3  arccos  
 b 

37
Velocidad Manivela Balancín
PA  PB  PC  PD  0
ae j2  be j3  ce j4  de j1  0
ae j2 j2  be j3 j3  ce j4 j4  de j1 j1  0
aj2  cos 2  jsen2   bj3  cos 3  jsen3   cj4  cos 4  jsen 4   0
aj2 cos 2  a2sen2  bj3 cos 3  b3sen3  cj4 cos 4  c4sen4  0
Reales
a2sen2  b3sen3  c4sen4  0
a2sen2  x1
bsen3  y1
csen4  z1
z14
3   x1
y1
Imaginarios
a j 2 cos 2  b j 3 cos 3  c j 4 cos 4  0
a2 cos 2  x 2
b cos 3  y 2
c cos 4  z 2
z 24
3   x2
y2
z14 z
 x1  2 4  x 2
y1 y2
 x 2  x1y1y 2
4 
z1y 2  z 2 y1
a2 cos 2  a2sen2 bsen3b cos 3

4 
csen4 b cos 3  c cos 4 bsen3

38
a2  cos 2  sen2   sen3 cos 3 

4 
cb  sen4 cos 3  cos 4sen3 
a2sen  2  3 
4 
csen  2  3 
z14
3   x1
y1
a2sen  4  2 
3 
bsen  3  4 
VA  aj2  cos 2  jsen2 

VA  aj2 cos 2  a2sen2
VBA  bj3  cos 3  jsen3 
VBA  bj3 cos 3  b3sen3
VBO4  cj4  cos 4  jsen4 
VBO4  cj4 cos 4  c4sen4
Cálculos en Matlab de Manivela Balancín
Figura 13: Programación Matlab Manivela Balancín

39
Figura 14: Matriz Respuestas Matlab Manivela Balancín
7.4.3.2. Manivela Corredera
Figura 15: Dirección Manivela Corredera

40
Figura 16: Vectores Dirección Manivela Corredera
Posición Manivela Corredera
PA  PBA  PO4B  PO4  0

ae j2  be j3  ce j4  de j1  0
a  cos 2  jsen2   b  cos 3  jsen3   c  cos 4  jsen4   d  0
a cos 2  ajsen2  b cos 3  bjsen3  c cos 4  cjsen4  d  0
Reales Imaginarios
a cos 2  b cos 3  d  0 a j sen2  b j sen3 - c j sen4  0
d  a cos 2  b cos 3 csen4  asen2
sen3 
b
 csen4  asen2 
3  arcsen  
 b 
Velocidad
ae j2  be j3  ce j4  de j1  0
ae j2 j2  be j3 j3  ce j4 j4  d  0
aj2  cos 2  jsen2   bj3  cos 3  jsen3   d  0
aj2 cos 2  a2sen2  bj3 cos 3  b3sen3  d  0

41
Reales Imaginarios
a2sen2  b3sen3  d  0 a j 2 cos 2  b j 3 cos 3  0
a2 cos 2
3 
b cos 3
Aceleración Manivela Corredera

ae j2  be j3  ce j4  de j1  0
ae j2 j2  be j3 j3  ce j4 j4  d  0
 ae j 2
    
j2 j2  ae j2 j 2  be j3 j3 j3  be j3 j 3  ce j4 j4 j4  ce j4 j 4  d  0
ae j2 2 2  ae j2 j 2  be j3 32  be j3 j 3  ce j4 4 2  ce j4 j 4  d  0
a2 2  cos 2  jsen2   aj 2  cos 2  jsen 2   bj32  cos 3  jsen3 
 bj 3  cos 3  jsen3   c4 2  cos 4  jsen4   cj 4  cos 4  jsen 4   d  0
a2 2 cos 2  a2 2 jsen2  aj 2 cos 2  a 2sen2  bj32 cos 3  b32sen3
 bj 3 cos 3  b 3sen3  c4 2 cos 4  c4 2 jsen4  cj 4 cos 4  c 4sen4  d  0
Reales
a2 2 cos 2  a 2sen2  b32sen3  b 3sen3  d  0
d  a2 2 cos 2  a 2sen2  b32sen3  b 3sen3
Imaginarios
a2 2 j sen2  a j  2 cos 2  b j 32 cos 3  b j  3 cos 3  0
a2 2sen2  a 2 cos 2  b32 cos 3
3 
b cos 3
Cálculos en Matlab de Manivela Corredera:

42
Figura 17: Programación Matlab Manivela Corredera
Figura 18: Matriz de Respuestas Matlab Manivela Corredera
7.4.4.Análisis Dinámico del Ripper

43
Figura 19: Ripper

44
Despeje de Mecanismo 1
PA  PBA - PBO4 - PO4  0

a.e j2  b.e j3 - c.e j4 - d.e j1  0
a  cos 2  jsen2   b  cos 3  jsen3  - c  cos 4  jsen4  - d  cos 1  jsen1   0
a cos 2  ajsen2  b cos 3  bjsen3 - c cos 4 - cjsen4 - d cos 1 - djsen1  0
Reales Imaginarios
a cos 2  b cos 3 - c cos 4 - d cos 1  0 a j sen2  b j sen3 - c j sen4 - d j sen1  0
c cos 4  a cos 2  b cos 3 - d cos 1 csen4  asen2  bsen3 - dsen1
c cos 4  b cos 3   a cos 2 - d cos 1  csen4  bsen3   asen2 - dsen1 
 a cos 2 - d cos 1   x1  asen2 - dsen1   x 2
 c cos 4    b cos 3  x1   csen4    bsen3  x 2 
2 2 2 2
c 2 cos 2 4  b 2 cos 2 3  2b cos 3 x1  x12 c 2 sen 2 4  b 2 sen 2 3  2bsen3 x 2  x 2 2
c 2 cos 2 4  c 2 sen 2 4  b 2 cos 2 3  b 2 sen 2 3  x12  x 2 2  2b cos 3 x1  2bsen3 x 2
   
c 2 cos 2 4  sen 2 4  b 2 cos 2 3  sen 2 3  x12  x 2 2  2b  cos 3 x1  sen3 x 2 
 c 2  c 2 - x12 - x 2 2 
   cos 3 x1  sen3 x 2
 2b 
 c 2  c 2 - x12 - x 2 2 
   x3
 2b 
x 3 1  tan 2   x1 1- tan 2   x 2  2 tan 
x 3  x 3 tan 2  x1 - x1 tan 2  2x 2 tan
 x 3  x1  tan 2 -  2x 2  tan   x 3 - x1   0
 x 3  x1   A
 2x 2   B
 x 3 - x1   C

45
b cos 3  c cos 4   d cos 1 - a cos 2  bsen3  csen4   dsen1  asen2 

 d cos 1 - a cos 2   y1  dsen1  asen2   y 2
 b cos 3    c cos 4  y1   bsen3    csen4  y 2 
2 2 2 2
b 2 cos 2 3  c 2 cos 2 4  2c cos 4 y1  y12 b 2 sen 2 3  c 2 sen 2 4  2csen4 y 2  y 2 2
   
b 2 cos 2 3  sen 2 3  c 2 cos 2 4  sen 2 4  y12  y 2 2  2c  cos 4 y1  sen4 y 2 
 b 2  c 2 - y12 - y 2 2 
   cos 4 y1  sen4 y 2
 2c 
 b 2  c 2 - y12 - y 2 2 
   y3
 2c 
y3 1  tan 2   y1 1- tan 2   y 2  2 tan 
y3  y3 tan 2  y1 - y1 tan 2  2y 2 tan
 y3  y1  tan 2 -  2y 2  tan   y1 - y3   0
 y3  y1   A1
 2y 2   B1
 y1 - y3   C1
x1   a cos 2  d cos 1  y1   d cos 1  a cos 2 

x 2   asen2  dsen1  y 2   dsen1  asen2 
 c 2  b 2 - x12 - x 2 2   b 2  c 2 - y12 - y 2 2 
x3    y3   
 2b   2c 
A   x 3  x1  A1   y3  y1 
B   2x 2  B1   2y 2 
C   x 3  x1  C1   y1  y3 

46
Velocidad 2
PA  PBA  PBO4  PO4  0

ae j2  be j3  ce j4  de j1  0
aj2  cos 2  jsen2   bj3  cos 3  jsen3   cj4  cos 4  jsen4   0  0
aj2 cos 2  a2 sen2  bj3 cos 3  b3sen3  cj4 cos 4  c4 sen4  0
Reales Imaginarios
a2 sen2  b3sen3  c4 sen4 a j 2 cos 2  b j 3 cos 3  c j 4 cos 4  0
b3sen3  c4 sen4  a2 sen2 b3 cos 3  c4 cos 4  a2 cos 2
3  bsen3   4  csen4    a2 sen2  3  b cos 3   4  c cos 4    a2 cos 2 
 bsen3   x1  b cos 3   y1
 csen4   x 2  c cos 4   y 2
 a2 sen2   x 3  a2 cos 2   y3
3 x1  4 x 2  x 3 3 y1  4 y 2  y3
4 x 2  x 3 4 y 2  y3
3  3 
x1 y1
4 x 2  x 3 4 y 2  y3

x1 y1
y14 x 2  y1 x 3  x14 y 2  x1 y3
y14 x 2  x14 y 2   x1 y3  y1 x 3
4  y1 x 2  x1 y 2    x1 y3  y1 x 3
 x1 y3  y1 x 3
4 
 y1x 2  x1 y2 

47
Despeje de Mecanismo 2 (Origen θ2 )
PO4  PBO4  PCB  PCO6  PCO6  PO6  0

de j1  ce j4  fe j3.2  ge j4.2  ee j1.2  0
de j1  ce j4  fe j5  ge j6  ee j1.2  0
d  cos 1  jsen1   c  cos 4  jsen4   f  cos 5  jsen5   g  cos 6  jsen6  
e  cos 1.2  jsen1.2   0
d cos 1  djsen1  c cos 4  cjsen4  f cos 5  fjsen5  g cos 6  gjsen6 
e cos 1.2  ejsen1.2  0
Reales
d cos 1  c cos 4  f cos 5  g cos 6  e cos 1.2  0
g cos 6  d cos 1  c cos 4  f cos 5  e cos 1.2
g cos 6  f cos 5   d cos 1  c cos 4  e cos 1.2 
 d cos 1  c cos 4  e cos 1.2   x1
 g cos 6    f cos 5  x1 
2 2
Imaginarios
d j sen1  c j sen4  f j sen5  g j sen6  e j sen1.2  0
gsen6  dsen1  csen4  fsen5  gsen6  esen1.2
gsen6  fsen5   esen1.2  dsen1  csen4 
 esen1.2  dsen1  csen4   x 2
 gsen6    fsen5  x 2 
2 2
   
g 2 cos 2 6  sen 2 6  f 2 cos 2 5  sen 2 5  x12  x 2 2  2f  sen5 x 2  cos 5 x1 
 g 2  f 2  x12  x 2 2 
   x 2 sen5  x1 cos 5
 2f 
 g 2  f 2  x12  x 2 2 
   x3
 2f 

48
x 3 1  tan 2   x 2  2 tan   x1 1  tan 2 

x 3  x 3 tan 2  2x 2 tan  x1  x1 tan 2
 x 3  x1  tan 2 -  2x 2  tan   x 3  x1   0
 x 3  x1   A
 2x 2   B
 x 3  x1   C
 f cos 5    g cos 6  x1   fsen5    gsen6  x 2 

2 2 2 2
f 2 cos 2 5  g 2 cos 2 6  2g cos 6 x1  x12 f 2 sen 2 5  g 2 sen 2 6  2gsen6 x 2  x 2 2
   
f 2 cos 2 5  sen 2 5  g 2 cos 2 6  sen 2 6  x12  x 2 2  2g  cos 6 x1  sen6 x 2 
 f 2  g 2  x12  x 2 2 
  x1 1  tan   x 2  2 tan 
2

 2g 
 f 2  g 2  x12  x 2 2 
   y3
 2g 
y3 1+ tan 2  = x1 1  tan 2   x 2  2tan 
y3 + y3 tan 2 = x1  x1 tan 2  2x 2 tan
 y3  x1  tan 2 -  2x 2  tan +  y3  x1  = 0
 y 3  x1  = A
 2x 2  = B
 y 3  x1  = C
x1   d cos θ1  c cos θ4  e cos θ1.2 

x 2   esenθ1.2  dsenθ6  csenθ4 
 g 2  f 2 - x12 - x 2 2 
x3   
 2f 
A   x 3  x1  A1   y3  x1 
B   2x 2  B1   2x 2 
C   x 3  x1  C1   y3  x1 

49
PO4  PBO4  PCB  PCO6  PCO6  PO6  0

de j1  ce j4  fe j3.2  ge j4.2  ee j1.2  0
cj4  cos 4  jsen4   fj5  cos 5  jsen5   gj6  cos 6  jsen6   0
cj4 cos 4  c4 sen4  fj5 cos 5  f5 sen5  gj6 cos 6  g6 sen6  0
Reales Imaginarios
c4 sen4  f5sen5  g6 sen6  0 c j 4 cos 4  f j 5 cos 5  g j 6 cos 6  0
f5 sen5  g6 sen6  c4 sen4 f5 cos 5  g6 cos 6  c4 cos 4
5  fsen5   6  gsen6    c4 sen4  5  f cos 5   6  g cos 6    4 c cos 4 
 c4 sen4   x1  4 c cos 4   y1
 gsen6   x 2  g cos 6   y 2
 fsen5   x 3  f cos 5   y3
5 x 3  6 x 2  x1 5 y3  6 y 2  y1
6 x 2  x1 6 y 2  y1
5  5 
x3 y3
y3 6 x 2  y3 x1  x 3 6 y 2  x 3 y1
y3 6 x 2  x 3 6 y 2  y3 x1  x 3 y1
6  y3 x 2  x 3 y 2   y3 x1  x 3 y1
 y3 x1  x 3 y1 
6 
 y3 x 2  x 3 y 2 

50
7.5. Metodología del diseño, prueba y rediseño del prototipo
7.5.1.PROCEDIMIENTO DE FABRICACION
7.5.1.1. Primero se seleccionó los diferentes componentes con los que

deberíamos de trabajar.

51
7.5.1.2. Luego se procedió a la construcción del chasis del mini tractor

agrícola.
 Buscar un área de trabajo disponible para trabajar en este caso fue el

M5.
 Se comenzó realizando las mediciones del material de acuerdo al diseño

para luego proceder a cortar y soldar.

52
7.5.1.3. SISTEMA DE TRANSMISION
Después de la construcción del chasis se pasó a colocar los componentes

del sistema de transmisión, como el diferencial, el reductor y la inversora.

53
7.5.1.4. SISTEMA DE DIRECCION
 Primero se fijó la cremallera en el centro del bastidor articulado.
 Se fijó los cardanes en los neumáticos, para dar una articulación

entre la llanta y el bastidor delantero
 Se colocó las rotulas para conectar ek neumático con la cremallera.
 Y por último se alinearon los neumáticos.

54
La construcción del tractor se realizó satisfactoriamente, gracias al trabajo en equipo y al

conocimiento obtenido a lo largo de nuestra carrera.
8. CONCLUSIONES

Diseño y Fabricación de Un Mini Tractor Agricola Falta Conclusiones e Indices para Emo Final

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Diseño y Fabricación de Un Mini Tractor Agricola Falta Conclusiones e Indices para Emo Final

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1

MANTENIMIENTO DE MAQUINARIA PESADA

DISEÑO Y FABRICACIÓN DE UN MINI TRACTOR AGRICOLA PARA LA

MEDINA SENCA, Danny Mauricio

CCASA COA, Flor del Rosario

ALPACA QUENTA, Raúl

MADARIAGA CARDENAS, Kevin

MAMANI CONDORI, Franklin

ITME ZAPANA, Jair

SUPO CONDORI, Edward

CHUCUYA MONROY, Alexander

CCASA COA, Walter Alvaro

PALMA PINARES, Jeam Pierre

SAMAYANI MAMANI, Jose Luis

CUTIRE QUISPE, Ruben

ARROYO HUARACHI, Emerson

PROGRAMA DE FORMACION REGULAR

ÍNDICE DE CONTENIDO ________________________________________________________ 2

PROGRAMA DE FORMACION REGULAR

6.4.3.2. Manivela Corredera ______________________________________________ 39

PROGRAMA DE FORMACION REGULAR

Figura 1: Moto cultivador ______________________________________________________________ 10

PROGRAMA DE FORMACION REGULAR

Tabla 1: Gastos Económicos ____________________________________________________________ 18

PROGRAMA DE FORMACION REGULAR

La concepción de este proyecto está dedicada a

PROGRAMA DE FORMACION REGULAR

De acuerdo a lo definido anteriormente, el objetivo del presente proyecto integrador es el

- Realizar el diseño del acoplamiento entre el ripper y el mini tractor agrícola.

- Plantear el diseño hasta el nivel de planos de detalle, planos de ensamble y un estimado

PROGRAMA DE FORMACION REGULAR

El objetivo del presente proyecto integrador se conseguirá diseñando y fabricando un mini

El trabajo que se expone a continuación, es un compendio de todo el proceso que se siguió

PROGRAMA DE FORMACION REGULAR

PROGRAMA DE FORMACION REGULAR

4.1. Descripción del problema en forma critica

4.2. Estado actual dela tecnología

En la actualidad, los agricultores de pequeñas producción trabajan a base de moto

Figura 1: Moto cultivador

PROGRAMA DE FORMACION REGULAR

4.3. Análisis de la situación del problema

La agricultura menor en el Perú demanda, como ya se mencionó, de un gran esfuerzo

El proyecto actual contempla la construcción de un mini tractor agrícola que realizaría

4.4. Preguntas y respuestas al reto planteado

“Diseño y Fabricación de un Mini tractor Agrícola para la pequeña producción”

2. ¿Por qué se quiere hacer?

DESVENTAJAS EN LA AGRICULTURA SIN EL

PROGRAMA DE FORMACION REGULAR

3. ¿Para que se quiere hacer?

PODER TRABAJAR SIN

Este proyecto va dirigido primordialmente a los agricultores de pequeña producción,

La agricultura a gran escala está respaldada por el uso de instrumentos y maquinas

PROGRAMA DE FORMACION REGULAR

Figura 2: Tractor agricola

Figura 3: Tractor de pequeña produccion

PROGRAMA DE FORMACION REGULAR

Por consiguiente este prototipo va dirigido a los agricultores de pequeña producción

5. INVESTIGACION BIBLIOGRAFICA SOBRE EL PROBLEMA PLANTEADO

Tractor Jhon Deere 120CV. Fuente: Jhon Deere

PROGRAMA DE FORMACION REGULAR

5.1. Clasificación de los tractores:

Estándar Con rueda motríz doble

PROGRAMA DE FORMACION REGULAR