BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÀ RỊA VŨNG TÀU

VIỆN CNTT - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ

BARIA VUNGTAU
UNIVERSITY
C a p Sa in t lACQjJES

ĐỒ ÁN TÓT NGHIỆP

Đề tài:

ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH TÓC ĐỘ ĐỘNG CƠ BA PHA BẰNG

PLC S7 - 200 VÀ BIEN TẦN FR-E520

Họ và tên GVHD : ThS. Phạm Văn Tâm

Họ và tên SVTH : Nguyễn Văn Tuấn
Dương Bá Minh
Mã số sinh viên : 13030469
13030608
Trình độ đào tạo : Đại học chính quy
Ngành đào tạo : Công Nghệ Kỹ Thuật Điện,Điện Tử
Chuyên ngành : Điều Khiển và Tự Động Hóa
Niên khóa : 2013 - 2017

Vũng Tàu, tháng 07 năm 2017

 Chương I: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
1. MỤC ĐÍCH
Trong công nghiệp và điều khiển tự động ngày nay, máy tính và PLC ngày
cảng trở thành bộ phận không thể thiếu trong quá trình điều khiển và hầu hết
các xí nghiệp tự động hay dùng đến nó. Để hiểu rõ hơn về PLC và bộ điều khiển
PID bằng PLC trong đồ án này chúng tôi chọn lọc và thực hiện đề tài “ĐIỀU
KHIỂN PID TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG PLC VÀ BIẾN TẦN”
2. NỘI DUNG
Đe tài “ĐIỀU KHIỂN PID TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG PLC VÀ BIẾN
TẦN” là sự kết hợp giữa WinCC và PLC đề điều khiển tốc độ động cơ 3 pha
không đồng bộ nhằm đạt được tốc độ cài đặt từ trước tùy người sử dụng theo các
hệ số tỉ lệ Kp,Ki,Kd trên giao điện được viết bằng WinCC. Sau đó từ chương
trình điều khiển được viết trên PLC sẽ tính toán các thông số trên dựa vào thuật
toán PID và xuất ra tín hiệu điều khiển biến tần để điều khiển động cơ AC 3 pha,
đồng thời update các thông số lên WinCC.
Tổng quan nội dung đề tài:
❖ Tìm hiểu bộ điều khiển PID Wizard
❖ Tìm hiểu thiết kế giao diện điều khiển bằng WinCC
❖ Tìm hiểu cách kết nối và điều khiển giữa PLC với WinCC và
các hệ thống khác: động cơ, encoder,....
❖ Tìm hiểu bộ INT,HSC,....
 Chương II: CƠ SỞ LÝ THUYÉT
1. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN PID
Bộ điều khiển PID ( A Proportional Integral derivative controller) là bộ điều
khiển sử dụng kỹ thuật điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp được sử dụng rộng rãi
trong các hệ thống điều khiển tự động. Một bộ điều khiển PID cố gắng hiệu chỉnh sai
lệch giữa tín hiệu ngõ ra và tín hiệu ngõ vào sau đó đưa ra một tín hiệu điều khiển để
điều chỉnh quá trình cho phù hợp.
1.1. Hàm truyền đạt

Hình 1: Sơ đồ khối bộ điền khiên PID

Hàm truyền của khâu PID là:

Gc ( s ) - K p ( l + ^ + Td S)

Nếu E(t) là đầu vào U(t) là đầu ra thì:

l d e(t)
u(t) = Kp [e (t ) + J e ( t)d t + Td

Hay viết dưới dạng khác:

K-
Gc(s) - Kp + + TdS
 Với:

Kplà độ lợi khâu tỉ lệ (Proportional gain)

K; là độ lợi khâu tích phân (Integral gain)
Kd là độ lợi khâu vi phân ( Derivative gain)

Việc hiệu chỉnh 3 thông số Kp,Ki,Kd sẽ làm tăng chất lượng điều khiển.
Ảnh hưởng của 3 thông số này lên hệ thống như sau:

Đáp ứng vòng kín Tăng thời gian Vọt lố Thời gian quá độ Sai số xác lập
.K p Giảm Tăng Ít thay đổi Tăng
Ki Giảm Tăng Tăng N/A
Kd Ít thay đổi Giảm Giảm Thay đổi ít
1.2. Biến đổi bộ điều khiển PID
Bộ điều khiển PID có hàm truyền dạng liên tục như sau:
G(s) = K p + K + K d S
Có 3 phương pháp căn bản để biến đổi Z hàm truyền trên:
> Phương pháp Euler thuận (Forward Euler): s =
> Phương pháp Euler nghịch(Backward Euler): s = —
2 z —1
> Phương pháp hình thang (Tustin): s = '

Theo phương pháp hình thang ta có biến đổi Z như sau:

K j T ị z + 1\ Kd 1
)
2 U-l/+ (
G(z) = Kp + d
T y

Viết lại G(z) ta có:

K (l\ I (
K L) + ( - K d +I tlị
( K p + K£ + Y K tT
-
^ ^ d \
t
-1 I r^d\
) z 1 + ( t )z
-2
( )
1 —z -1
Đặt:
_ K{T Kd _ KịT 2Kd _ Kd
a 0 - Kp + ~Y~ + — ; di - —Kd + —------- — ; CL2 — —

Ta có:
\ _ ữ0+a1z~ 1+a2z~ 2

Từ đó ta tính được tín hiệu điều khiển u(k) khi tín hiệu vào e(k) như sau:

U(k)=u(k-1) + a0e(k) + aie(k-l) + a2e(k-2)

2. PHẦN MỀM WINCC
2.1. Giới thiệu về WinCC
WinCC (Windows Control Center): Là chương trình kết hợp với PLC dùng
để giám sát, thu thập dữ liệu và điều khiển các hệ thống tự động hóa quá trình
sản xuất. Phần mềm WinCC của Siemens là một phần mềm chuyên dụng để xây
dựng giao diện điều khiển HMI (Human Machine Interface) cũng như phục vụ
việc xử lý và lưu trữ dữ liệu trong một hệ thống SCADA (Supervisory Control
And Data Aquisition) thuộc chuyên ngành tự động hóa.
WinCC là hệ thống trung tâm điều khiển của cả hệ thống, nó cung cấp các
tính năng như: hiển thị
hình ảnh, số liệu, lưu trữ
dữ liệu,cảnh báo, giao
diện thân thiện, dễ sử
dụng....
Dưới dây là cách thức
tạo 1 dự án mẫu:
Đầu tiên mở phần mềm
WinCC:
Vào Start =>
Simatic=> WinCC=>
Windows Control Hình 3: Giao diện giám sát điều khiển một quá trình công nghệ
Center 7.0
Khi đó màn hình sẽ hiện lên thông báo sau:
• Single user project: Tạo dự án với 1
máy chủ
• Multi-User Project: Tạo dự án với
nhiều máy tính nối mạng
• Client Project: Tạo dự án với kiểu kết
nối máy chủ và máy khách

Nhấp chọn Single user project và OK

Hình 4:Cách tạo project mới

Sau đó hộp thoại mới xuất hiện để tạo tên dự án và nơi lưu trữ như hình:
 Hinh 5:Tao project m&i

Khi đó cửa sổ soạn thảo giao diện xuất hiện như hình:

WfnCCI Xịilorcr C:\Documenl* and SattinB»VIIIH\Dcsktop\DONGCO_PID P l C _ f u . . . Ị -

E<e Sflew look Help

D a? ■ ► » A •* > BE m cs* w
- tf- io u i Name 1 Type A
^pom puter ^Computer Computer
• W 1ea Management ] ] ] rag Management TagManagemer
1», Structure tag |* Structure tag Structures
■h Graphics Designer ■|*f Graphic* Designer Editor
' 'll Alarm logging •_]Alarm logging Editor
j l Tag logging
JJ Tag loggng Editor
& Report Designer
^ R ep o rt Designer Editor
^ Global Script
Global Script Editor
B Text library
CD U»« Administrator SgText Ifctar y Editor
9 Cross-P «Terence CtiUser Admnstrotor Editor
A load Ontne Changes f | Cross-Reference Editor
V 1
A load Online Changes Editor
< >1
D(EUEHtEN_PID\ External Tags: 16 / license: DEMO NUM

Hình 6:Giao diện làm việc khi tạo project

Để kết nối với PLC thì cần liên kết Driver. Chọn phải chuột vào Tag
Management và chọn Add New Driver

Hình 7: Kết nối PLC với máy tính

Khi đó hộp thoại Add New Driver xuất hiện và chọn OPC.CHN và chọn OK
 Hình 8: Kết nối PLC với máy tính

2.2. Tạo biến nội

Trong WinCC có 2 cách tạo biến là Biến nội: là các vùng nhớ có sẵn trong
WinCC nhằm mô phỏng các hệ thống trên giao diện WinCC như 1 PLC ảo và
biến ngoại dùng để kết nối giữa PLC thực tế và giao diện WinCC ( phần này sẽ
được nói đến trong phần giới thiệu về PC ACCESS trong phần tiếp theo). Để
tạo các biến nội thì trong mục Internal Tag nhấp phải chuột chọn new tags

D1EUKH1EN_PID Name Typ*

0Ế Computer ^Script Tag grou
i Ĩ ag Management *VegLoggngRt Tag grou
Internal t intUier Text tag
Ỉ OPC
OPC 1
New Group.
New Tag.. Loaded
Mart*
Unsignec
Text tan

Hình 9: Tạo biến nội

Sau đó đặt tên cho biến và chọn kiểu của biến vừa thiết lập với:

• Binary tag: Kiểu nhị phân

• Unsigned 8-bit value: kiểu số nguyên 8 bit không dấu
• Singed 8-bit value: kiểu số nguyên 8 bit có dấu
• Unsigned 16-bit value: kiểu số nguyên 16 bit không dấu
• Singed 16-bit value: kiểu số nguyên 16 bit có dấu
• Unsigned 32-bit value: kiểu số nguyên 32 bit không dấu
• Singed 32-bit value: kiểu số nguyên 32 bit có dấu
• Floating Point Number 32 bit IEEE 754: kiểu số thực 32bit theo tiêu chuẩn
IEEE 754
• Floating Point Number 64 bit IEEE 754: kiểu số thực 64bit theo tiêu chuẩn
IEEE 754
• Text tag 8 bit character set: kiểu ký tự 8 bit
• Text tag 16 bit character set: kiểu ký tự 16 bit

• Raw data type: kiểu dữ liệu thô

• Sau đó biến đuợc tạo ra trong thu viện, các biến khác thực hiện tuơng tự sau
khi tạo xong thì liên kết các biến này với các phần trong giao diện.

— d ic u k h k n I p id I Typ» j P aram eters __] L*st c h an g y 1

C oinput« 9 s5 5 T ĩ m Q 9TOUP 9 /1 2/2 00 6 6 ...
— n j r«o MarvaopfTient t— Q group 9/1 2/2 00 9 9 ...
• y IIÌÍỆI n ml t >ỌI ^J®>CurrentUs«r Text to g t h b ... 9/1 2/2 00 9 9 .. .
- 1 2£C ^ • O e f ta lo a d e d unsigned 3 2... 9 /12/2009 9 ...
♦ J l ClPC O o u p f (04 ^ la io c ilM a c tw .. Text ta g 8 t»--. 9 /12/2009 9 ...
SttuciL«« ta g
J ^ j^ C o n n -te d . Urwgned 16... 9/1 2/2 00 9 9 .«
,• QrapNcs Design«
Unsigned 1 6... 9 /12/2009 9 ...
1 AI—m logging
Binary Tag 6 /13/2009 1 ...
11 T— Q Lotwnq

Hình 10: Biến sau khi tạo

2.3. Thiết lập giao diện và các thuộc tính

Để thiết lập giao diện điều khiển thì trong giao diện WinCC click chuột
phải vào Graphic Designer chọn New picture:
 Sau đó click chuột phải vào nó và chọn Rename picture để đổi tên cần
dùng và nhấp đúp vào để bắt đầu thiết kế giao diện điều khiển:

- t - DIEIKHIEN.PID Name Type Last Change I Infor

Computer ptd_RJU.pd 6/H/20099.
♦ Tag Management ________________ Ế/IR/Tnnq f>.
i. iNev -PdiO ■
f - stn x tư e tag Open picture
-fr Graphics Designer Rename picture
j Alarm Loggng Delete picture
JJ Tag Loggng Define screen as start screen

Hình 11: Tạo giao diện hoạt động

Sau đó 1 file ảnh được tạo với tên mặc định là “NewPDLO.Pdl” để đổi tên
file ảnh vừa tạo, nhấp chọn file ảnh và chuột phải chọn “Rename picture”

r W inCCLxplorer C:\DOCUMlN Ĩ5 AND SiniNüSU£M P\DÍSKTOP\DONGCOJ>ID J>LC\WlnCC

Fíe Ed* Vie*» Toots Heb

□ & ► *1 > m 18 ES*

f ' WnCC Demo Type
j t t Compute»
* m lag Management O p en picture
Ị- Structure tag Rename picture
■fr Graphes Designer Delete pKture
' 'I Alarm loogng Dehne screen as start screen
T j Tag loggng
* Report Designer Properties
IQoMSaợt
Text Ubrary
D User Adrmrst? at or
Ctoss^c^ệrcncv
A load Onẳne Changes

Hình 12: Tạo giao diện hoạt động

Khi đó trên màn hình hiện

thị hộp thoại “ New
Name”

Cửa sổ Graphic Designer: Giao diện ban đầu của cửa sổ Graphic
Designer
 Hình 13: Giao diện cửa sổ Graphic designer

Hình ảnh quá trình:

Tất cả các đối tượng hình cần dùng cho

hình ảnh quá trình được lấy trong thư viện
của WinCC hoặc có thể tự thiết kế mới.
Trên bảng chọn lệnh vào View chọn
Library.
 Hoặc cũng có thể nhấp vào biểu tượng Library trên thanh công cụ:

Library C:\DocumentsdndSettingsWin\Desktop\WinCC_De... Ị? [X I

- I__I Operation
Buttons 30
Buttons Language
c ontr oiler En_Aus_2 Em_Aus_3 Ein_Aus_4
IncrDecr-Buttons
♦ __I Keyboards
Screen Buttons
♦ __I Screen Navigation
Hm
Toggle Button En_Aus_5 Em_Aus_6 Em_Aus_7 V

Hình 14: Quá trình lấy các hình mẫu

Hộp thoại Library xuất hiện như trên, để lấy hình ảnh ra ngoài làm việc
cần nhấp chọn và kéo thả ra ngoài giao diện:•

• Tạo nút nhấn:

Trong bảng các đối tượng điều khiển vào
“Window Object” chọn vào utton”
Sau khi tạo nút nhấn xuất hiện hộp thoại:
 Cách lập trình nút nhấn: nhấp phải chuột
chọn Properties của nút nhấn vừa tạo. Hộp
thoại “Object Properties” xuất hiện. Chọn
Tab “Event”>> utton”>> “Mouse”. Lập
trình cho nút nhấn dùng lập trình C chọn
“Mouse Action” chọn phải chuột chọn “C-
Action”

Object Proper!*»

-Ũ|ỹ|L* [iSon
PtopetteJ Evert

Button Execute n the CM* <y Action

Mouse
teybowd Press left
Focus Peteeseleft VB5- Action
Mucefeneous Press ngftt Drect Connection
♦ Property Topics

Hình 16: Lập trình nút nhấn

• Hộp thoại “Edit Action”

Hình 17: Lập trình nút nhấn

Ví dụ: Tạo nút nhấn “Hoạt động” theo yêu cầu khi nhấn thì đặt biến ien_1”
kiểu binary lên mức 1
 r^Ị Protect function« Jhndude "apdetaph*
♦ Standard functions voidOnClickfchar*IpszPictureName. char*IpszObiedNome
- Ư j Internal functions {
♦ ¿ Ị alocate SetTogBitCbien IM); //Relum-Type BOOL
♦ c_bt> }
♦ F j graphics
B L J tag
*2*
- g í«
♦ ►
“ ) State
S —
$ E3SI3
Hình 18: Lập trình nút nhấn

2.4. Một số lệnh thường dùng trong chương trình

1. SetTagBit:
Cú pháp: BoolSetTagBit(Tag Tag_name, short int value)
Nội dung: định giá trị cho 1 Tag có kiểu dữ liệu là Binary
2. SetTagByte:
Cú pháp: BoolSetTagByte(Tag Tag_name, byte value)
Nội Dung: định giá trị cho 1 Tag có kiểu dữ liệu là 8 bit
3. SetTagSByte:
Cú pháp: BoolSetTagSByte(Tag Tag_name, single char value)
Nội Dung: định giá trị cho 1 Tag có kiểu dữ liệu là 8 bit có dấu
Tương tự có các hàm SetTagWord, SetTagDWord,....
4. GetTagBit:
Cú pháp: BoolGetTagBit(Tag Tag_name)
Nội dung: lấy giá trị cho 1 Tag có kiểu dữ liệu là Binary
5. SetTagByte:
Cú pháp: BoolGetTagByte(Tag Tag_name)
Nội Dung: lấy giá trị cho 1 Tag có kiểu dữ liệu là 8 bit
6. GetTagSByte:
Cú pháp: BoolGetTagSByte(Tag Tag_name)
Nội Dung: định giá trị cho 1 Tag có kiểu dữ liệu là 8 bit có dấu
Tương tự có các hàm SetTagWord, SetTagDWord,....
Các hàm điều khiển thường dùng:
 1. Thoát khỏi Runtime:
Cú pháp: Bool DecactivateRTProjectO
Nội dung: thoát khỏi chương trình WinCC đang chạy Runtime
2. Thoát khỏi WinCC:
Cú pháp: Bool ExitWinCC()
Nội dung: thoát khỏi chương trình WinCC, kể cả WinCC Explorer
Các hàm xử lý tính toán:•
Operator Description
+(unary) Positive sign (actually has no effect)
-(unary) Negative sign
+(binary) Addition
-(binary) Subtraction
* Multiplication
/ Division
% Modulo(return the remainder of a
division)
++ Increment
-- Decrement
Các hàm tính toán:
Operator Description
& Bit-by-bit AND
Bit-by-bit OR
A Bit-by-bit exclusive OR
~ Bit-by-bit inversion
<< Move bit to the left
>> Move bit to the right

• Tạo và thực thi vùng xuất/ nhập dữ liệu (I/O Ị£ J Smart o b jects
Field): trong bảng đối tượng điều khiển vào □ Application Window
Picture Window
“Smart Object” chọn vào biểu tượng utton”. Control
Sau khi tạo vùng xuất/nhập dữ liệu xuất hiện j ö i OLE Element
hộp thoại: □ EEE3
m B ar
 Hình 19: Tạo I/O field

3. GỚI THIỆU VỀ PC ACCESS

PC ACCESS là phần mềm dùng để tạo các biến ngoại nhằm liên kết giữa
các công cụ điều khiển và hiển thị lên WinCC và các ô nhớ trong PLC để có thể
điều khiển ngõ ra trong PLC hiển thị lên WinCC. Giao diện của chương trình
như sau:

Hình 20: Giao diện khới động PC ACCESS

 Để tạo các biến ngoại trước tiên
đặt tên cho PLC ảo trong chương
trình PC access bằng cách click
chuột phải vào MicroWin(COMl)
và chọn New PLC.
Sau đó giao diện PLC
Property hiện và tiến hành đặt tên
cho PLC ảo là New PLC như hình:

Để tạo các biến cho chương trình thì

click chuột phải vào New PLC và chọn
New Item, sau đó giao diện đặt biến hiện ra
để đặt tên, địa chỉ ô nhớ, kiểu dữ liệu của
nó:Các biến khác cũng làm tương tự sau đó
Save chương trình vừa tạo.
4. GIỚI THIỆU VỀ PLC S7-200 CPU 224DCDCDC
Đối với PLC S7-200 thì tài liệu về nó rất nhiều chính vì thế trong bài viết
này nhóm không đề cập tới những kiến thức căn bản trong PLC mà sẽ tìm hiểu
về những kiến thức tổng quát sâu hơn đó là: Cách kết nối PLC, Cách dùng HSC,
PWM, PID.
4.1. Cách kết nối PLC giao tiếp máy tính
Đối với loại CPU S7-200 DC/DC/DC
> Điện áp cấp: 20-28VDC
> Ngõ vào tích cực: 24VDC
> Ngõ ra tích cực: 24VDC
Dưới đây là sơ đồ khối của CPU224DC

Hình 21: Sơ đồ khối CPU224 DCDCDC

Để có thể giao tiếp giữa máy tính và PLC cho thực hiện việc Dowload
hoặc Upload cho PLC, trước tiên ta phải chọn cổng giao tiếp:

- Trường hợp cáp giao tiếp là USB thì phải chọn cổng USB
- Trường hợp cáp giao tiếp là cổng COM thì phải chọn đúng cổng giao tiếp
của máy tính
- Để có thể chọn cổng giao tiếp, vào mục Communication, chọn Set PG/PC
Interface.
 Hình 22: Liên kết PLC với máy tính

Sau đó chọn Properties của PC/PCI

cable(PPI)
Trong tab PPI: chọn đúng tốc độ
bauds ở phần Transmission Rate:
Tốc độ để mặc định là 9600 bauds ở
cổng COM. Trên cáp COM cho phép
ta chọn nhiều mức tốc độ bauds khác
nhau.
Trong phần Local Connection: cho
phép ta chọn cổng COM.
Sau khi chọn cổng COM, bước kế tiếp
là phải chọn địa chỉ PLC, thôn thường
địa chỉ mặc định của PLC là 2 thì ta
phải chọn địa chỉ đúng trước khi thực
hiện việc Communication. Trường
hợp nếu không biết địa chỉ của PLC ta
có thể thực hiện như sau:
 Hình 23: Liên kết PLC với máv tính

Vào phần Communication, chọn Search

all baud rate sau đó chọn double lick vào phần
double click to refresh, khi đó chương trình tự
nhận địa chỉ của PLC. Sau khi chọn xong cổng
COM cũng như địa chỉ của PLC, ta thực hiện
việc dowload cũng như Upload:

Chọn mũi tên xuống cho việc Dowload và

lên cho việc Upload. Ngoài ra việc
Communication còn có thể được thực hiện
bằng cách vào CPU click chuột phải, chọn
Type:

Chọn Read P L C , nếu liên thông được thì

chương trình có thể đọc được loại PLC, còn không thì nó sẽ báo, ta phải chọn lại
cổng COM cũng như địa chỉ của PLC trong mục Com munication.
 Hình 24: Chọn loại CPU

4.2. High Speed Counter

Để đọc xung tốc độ cao HSC, ta cần phải thực hiện các bước cho việc định
dạng Wizard:•

Hình 25: Tạo HSC

• Chọn Wizard đọc xung tốc độ cao High Speed Counter

 Chọn Mode đọc xung tốc độ cao và loại Counter nào (HC0,HC1...)

Hình 26: Thiết lập mode HSC

Tùy từng loại ứng dụng mà ta có thể chọn nhiều Mode đọc xung tốc độ
cao khác nhau, có tất cả 12 mode đọc xung tốc độ cao như sau:

Mode 0,1,2: dùng đếm 1 pha với hướng đếm được xác định bởi Bit nội.

Mode 0: chỉ đếm tăng hoặc giảm, không có Bit start hoặc reset.

Mode 1: đếm tăng hoặc giảm, có Bit reset và không có Start

 Mode 2: đếm tăng hoặc giảm, có bit start cũng như reset để cho phép chọn
bắt đầu đếm cũng như chọn thời điểm bắt đầu reset. Các bit start cũng như
reset là các ngõ vào Input bên ngoài.

Mode 3,4,5: dùng đếm 1 pha với

hướng đếm được xác định bởi Bit ngoại,
tức là có thể chọn ngõ vào input

Mode 3: chỉ đếm tăng hoặc giảm,

không có Start hoặc Reset

Mode 4: đếm tăng hoặc giảm, có

Reset nhưng không có Start

Mode 5: đếm tăng hoặc giảm, có Bit

Start và Reset để cho phép chọn bắt
đầu đếm cũng như chọn thời điểm bắt
đầu Reset. Các bit start cũng như reset
là các ngõ vào Input bên ngoài.

Mode 6,7,8: dùng đếm 2 pha với 2

xung vào, 1 xung tăng và 1 xung giảm.

Mode 6: chỉ đếm tăng hoặc giảm,

không có Bit start hoặc reset.

Mode 7: đếm tăng hoặc giảm, có Bit reset và không có Start

Mode 8: đếm tăng hoặc giảm, có Bit Start và Reset để cho phép chọn bắt
đầu đếm cũng như chọn thời điểm bắt đầu Reset. Các bit start cũng như reset là
các ngõ vào Input bên ngoài.

Mode 9,10,11: dùng để đếm xung A/B của Encoder cò 2 dạng:

Dạng 1 (quadrature 1x mode): đếm

tăng 1 khi có xung A/B quay theo chiều
thuận, đếm giảm 1 khi có xung A/B quay
theo chiều nghịch.
Mode 9: chỉ đếm tăng hoặc giảm, không
có Bit start hoặc reset.

Mode 10: đếm tăng hoặc giảm, có Bit reset và không có Start
 Mode 11: đếm tăng hoặc giảm, có Bit Start và Reset để cho phép chọn bắt đầu
đếm cũng như chọn thời điểm bắt đầu Reset. Các bit start cũng như reset là các ngõ
vào Input bên ngoài

Mode 12: chỉ áp dụng đối với HSC0 và HSC3, HSC0 dùng để đếm số xung phát ra
từ Q0.0 và HSC3 dùng để đếm số xung phát ra từ Q0.1 (được phát ra ở chế độ PWM)
mà không cần phần cứng.

Trên là bảng mô tả chế độ đếm cũng như loại HSC, quy định địa chỉ vào.
Căn cứ vảo bảng trên để có thể chọn loại HSC cho từng ứng dụng phù hợp.

• 1 Số bit được sử dụng để điều khiển các chế độ của HSC

> HDEF Control Bit (usedonly when HDEF is excuted)

HSCO H SC 1 HSC2 H SC4 D e sc rip tio n

Active level control bit for Reset**:

SM37.0 SM47.0 SM57.0 SM 147.0 0 = Reset active high

1 = Reset active low

Active level control bit for Start**:

S M 47.I SM57.1 0 = Start active high

1 = Start active low

C ounting rate selection for Quadrature counters

SM37.2 SM47.2 SM57.2 SM 147,2 0 = 4 * counting rate

1 = lx counting rale
> SM Control Bits for HSC parameters
-----------------------------------------------------1
HSCO HSCI HSC'2 HSC3 HSC4 HSC5 D es crip tio n

{'«w riting d ire c tio n co n m il hit*

SM 37J SM 47J SM 57J S M I3 7 J S M I4 7 J SM 157.3 0 = co u n t dow n

1 * co u n t u p

W rite th e c o u n tin g d ire c tu m to 1

ih e H S C :
S M 3 7 .4 S M 4 7 .4 S M 5 7 .4 S M I 3 7 .4 S M 1 4 7 .4 S M 157.4
0 • n o u p date

1 = u p d a te d irectu m

W rite th e new p reset valu e to th e

SM 37 5 S M 4 7 .5 S M 5 7 .5 S M I J 7 .5 S M I4 7 .5 SM 157.5 HSC

0 “ n o u p d ate

1 “ u p d a te preset

W rite th e new c u rre n t v a lu e to

th e H SC
S M 3 7 .6 S M 4 7 .6 S M 5 7 .6 S M I 3 7 .6 S M I 4 7 .6 S M I 5 7 .6
0 • n o u pdate

1 “ u p d a te c u rre n t

F n aM c th e H S C

S M 3 7 .7 S M 4 7 .7 S M 5 7 .7 S M I 3 7.7 S M I 4 7 .7 S M I 5 7.7 0 “ d isa b le th e HSC'

1■ e n a b le th e use

> Các bít trạng thái

Status bits for HSC0, HSC1, HSC2, HSC3, HSC4 và HSC5

 »SCO HSC1 IISC2 H SC3 I1SC4 H SC5 D escription

SM36.0 SM46.0 SM56.0 SM 136.0 SM 146.0 SM 156.0 Not used

SM36.I SM46 1 SM56.I SM I36 1 SMI46.0 SM 156.1 Not used

SM36.2 SM46.2 SM56.2 SM 136.2 SM I46.0 SM 156.2 Not used

SM36.3 SM46 3 SM56J SM 136.3 SM I46.0 SM 156.3 Not used

SM 364 SM46 4 SM56.4 SM 136.4 SM 146.0 SM156.4 Not used

Current counting direction

status hit:
SM36.5 SM46 5 SMJ6.5 SM 136.5 S M I46 0 SM 156.5
0 - counting down;

1 counting up

Current value equal» preset

value status bit

SM 366 SM466 SM 566 SM 136.6 SM 146.0 SM 156.6
0 not equal;

1 " equal

Current value greater than

preset value status hit

SM36.7 SM46.7 SM56.7 SM 136.7 SM 146.0 SM 156.7
0 » less than or equal;

1 * greater than

4.3. Bộ điều khiển PID bằng S7-200

Giới thiệu chung : Bộ điều khiển PID bằng PLC - S7-200 có sơ đồ cấu trúc
như sau:

Trong đó khối điều khiển (phần trong ô — ) được thực hiện bằng phần tử
PLC S7-200 CPU224. Mô đun A/D, D/A được thực hiện bằng khối mở rộng
EM235.
Tín hiệu truyền trong hệ thống có cả phần liên tục và phần số.
Hệ điều khiển PID liên tục thực hiện luật điều khiển liên tục như sau:

M(t) = Kc * e(t) + Kc/Ti í (e)dt + Minitial + Kc* Td * de/dt (1)

Trong đó :
M(t) : Tín hiệu ra của khối điều khiển ở thời điểm (t).
Kc : Hệ số khuếch đại của bộ điều khiển
e(t) : Sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu phản hồi từ quá trình.
Ti : Hằng số thời gian tích phân
Minitial: Giá trị ban đầu của tích phân.
Td : Hằng số thời gian vi phân.

Chuyển sang hệ điều khiển số bằng PLC công thức (1) có thể viết thành :
Mn = MPn + Min + MDn (2)
Trong công thức 2 :
MPn: Thành phần tỷ lệ
MPn = Kc * ( SPn - PVn )

MPn: Thành phần tỷ lệ trong tín hiệu ra tại thời điểm n

Kc : hệ số khuếch đại
SPn : Tín hiệu đặt tai thời điểm thứ n
PVn : Tín hiệu ra của bộ điều khiển tại thời điểm thứ n

Min: Thành phần tích phân

Min = Kc * Ts/Ti * ( SPn - PVn) + MX

Trong đó :
MIn : Thành phần tích phân trong tín hiệu ra tại thời điểm thứ n
Kc : Hệ số khuếch đại
Ts : Chu kỳ cắt mẫu
Ti : Hằng số thời gian tích phân
SPn : Giấ trị đặt tại thời điểm thứ n
PVn : Giá trị ra của quá trình tại thời điểm thứ n
MX : Giá trị đầu của tích phân - (giá trị ra của PID tại thời điểm thứ n-1)

MDn : Thành phần vi phân

MDn = Kc * Td/Ts * ( ( SP„- PV„ ) - (SP„ - PV„_1))

MDn = Kc * Td/Ts * ( PV„_1 - PV„ )

Trong đó :
MDn : Thành phần vi phân trong tín hiệu ra tại thời điểm thứ n
Kc : Hệ số khuếch đại
Td : Hằng số thời gian vi phân
Ts : Chu kỳ cắt mẫu.
SPn : Giá trị đặt
PVn : Giá trị đầu ra của quá trình tại thời điểm thứ n

Các thành phần này cùng các tham số Kc, Ti, Td, Ts đều có ảnh hưởng đến các
đặc tính đầu ra của quá trình như : Độ ổn định của hệ thống, Sai số tĩnh-sai số
trong chế độ xác lập, Độ quá điều chỉnh, Thời gian quá độ, số lần dao động.v.v..
Bảng lặp dùng cho PID gồm có 36 byte và những thống số được đặt trong
vùng nhớ V và tất cả đều dùng là double word (VD)

K hoảng Thông số Định dạng vào/ra M ô tả Người

cách so tính toán dùng
với địa chỉ có thể
bắt đầu định
nghĩa

0 PV D ouble vào Chứa biến quá trình m à phải nằm trong NO

w ord - real khoảng 0.0 và 1.0

4 SP D ouble IN Chứa giá trị đặt m à phải nằm trong YES

 w ord - real khoảng 0.0 - 1.0

8 M D ouble In/Out Chứa giá trị tính ngõ ra, nằm trong NO
w ord - real khoảng 0.0 - 1.0

12 KC D ouble In Hệ số khuếch đại P. YES

w ord - real

16 TS D ouble In Thời gian trích mẫu YES

w ord - real

20 Ti D ouble In Thời gian tích phân. YES

w ord - real

24 Td D ouble In Thời gian vi phân YES

w ord - real

28 Bias D ouble In/Out Tổng tích phân (bias M X or integral YES

(MX) w ord - real sum)

32 PVN-1 D ouble In/Out Chứa giá trị truớc của biến quá trình NO
w ord - real đuợc luu trữ từ lần thực hiện lệnh pid
cuối cùng

5. GIỚI THIỆU MODUL EM235

 > Đặc tính kỹ thuật:
- Thời gian chuyển đổi ngắn.
- Không cần bộ khuếch đại khi kết nối với cảm biến.
- Thực hiện được các công việc phức tạp.
> Các thông số:
Số lượng ngõ vào : 4
Số lượng ngõ ra :1
Tầm điện áp : 0 -10V, 0-5V, +/-5V, +/-2,5V, ...
Thông số ngõ vào : 0-10V, 0-20 mA
Thông số ngõ ra : +/-10V, 0-20 mA
Độ phân giải : 12 bit/V
Kích thước : 71.2 x 80 x 62mm
Trọng lượng : 186 g
Công suất tiêu thụ : 2 W
Định dạng ngõ ra: có dấu : -32000 đến 32000, không dấu : 0 đến 32000
> Kết nối:
Modul mở rộng có các đặc tính thiết kế giống như CPU.
+ Lắp trên đường ray của thanh DIN: modul được lắp vào bên phải CPU thông
qua bus (S7- 21x) hoặc cáp S7- 22x.
+ Lắp trực tiếp: thông qua cổng kết nối trên Modul.
 > Điều chỉnh ngõ vào:
Việc điều chỉnh có ảnh hưởng đến trạng thái của thiết bị đo trong bộ khuếch đại
do đó các kênh ngõ vào cũng bị ảnh hưởng theo. Sự thay đổi giá trị của mỗi thành
phần trong từng mạch điện ngõ vào làm cho bộ chuyển đổi Analog đa thành phần có
sự sai số nhỏ về giá trị đọc giữa các kênh dù được kết nối với cùng một tín hiệu ngõ
vào.
Để thoả mãn được các đặc tính liệt kê trong Data Sheet, các bộ phận lọc ngõ vào
phải được kích hoạt. Chọn chế độ 64 hoặc chế độ khác trong việc tính toán giá trị
trung bình.
Việc điều chỉnh tuân theo các bước sau đây:
1. Tắt nguồn của Modul, chọn tầm ngõ vào thích hợp.
2. Cấp nguồn cho CPU và Modul. Để cho modul ổn định trong vòng 15 phút.
3. Sử dụng máy phát tín hiệu, nguồn áp hoặc nguồn dòng đặt tín hiệu có giá trị
bằng 0 tới một trong những đầu nối của ngõ vào.
4. Đọc giá trị thu được cho CPU bằng kênh ngõ vào thích hợp.
5. Điều chỉnh OFFSET của máy đo điện thế cho đến khi bằng 0, hoặc giá trị dữ
liệu dạng số mong muốn.
6. Kết nối một giá trị toàn thang tới một trong những đầu nối của ngõ vào. Đọc
dữ liệu thu được cho CPU.
 7. Điều chỉnh GAIN của máy đo điện thế cho đến khi bằng 32000, hoặc giá trị
dữ liệu dạng số mong muốn.
8. Lặp lại sự chỉnh định OFFSET và GAIN theo yêu cầu.

> Chỉnh định cho EM 235.

Bảng A-4 trình bày cách chỉnh định cho EM 235 dùng các công tắc DIP. Công
tắc từ 1 đến 6 dùng để chọn tầm cho ngõ vào và chọn độ phân giải.
Tất cả các ngõ vào đều phải có cùng dạng và tầm.
Table A-4 Configuration Switch Table for EM235 Analog Combination

C onfiguration Switch
Full-Scale Input R esolution
l1 Ĩ 5 7 9 11

ON ON OFF ON OFF OFF 0 to 50 mV 12.5 uY

ON ON OFF OFF ON OFF Dtc 100 mV 25 LiY

ON OFF ON ON OFF OFF Oto 500 mV 125 UY

ON OFF ON OFF ON OFF 0 to 1 V 250 LIY

ON OFF OFF ON OFF OFF 0 to 5 V 1.25 mV

ON OFF OFF ON OFF OFF Oto 20 mA- 5 uA

ON OFF OFF OFF ON OFF Oto 10 V 2.5 m V

OFF ON OFF ON OFF OFF -15 mV 12.5 uY

OFF ON OFF OFF ON OFF -5 0 mV 25 |iV

OFF ON OFF OFF OFF ON ±100 mV 50 LiY

OFF OFF ON ON OFF OFF ±250 mV 125 LiY

OFF OFF ON OFF ON OFF ±500 mV 250 LiY

OFF OFF ON OFF OFF ON ±1 V 500 LiY

OFF OFF OFF ON OFF OFF ±2.5 V 1.25 mV

OFF OFF OFF OFF ON OFF ±5 V 2.5 m V

OFF OFF OFF OFF OFF ON -1 0 V 5 mV

 > Định dạng dữ liệu ngõ vào (dạng word) của EM 231 và EM 235.
Hình A -21 giới thiệu nơi giá trị 12 bit dữ liệu được đặt trong địa chỉ Word của CPU.

> Định dạng dữ liệu ngõ ra (dạng word) của EM 232 và EM 235.
Hình A -23 giới thiệu nơi giá trị 12 bit dữ liệu được đặt trong địa chỉ Word của CPU.

M SB LSB
15 14 4 3 D
AQW XX 0 D ata va ue 11 B its 0 0 D 0
C uirren tou tpu t data fo rm a t
M SB LS B
15 3 0
AQW XX D ata va lu e 12 Bits 0 0 D 0
V olta ge OLrtputdata format

Figure A-23 Output Data Word Format for zM 232 and EM 235

Để đọc tín hiệu tương tự ngõ vào ta sử dụng lệnh di chuyển dữ liệu:

Lênh ghi dû lieu tuong tu ngo ra:

> Sơ đồ khối của EM 235

> Sơ đồ khối ngõ ra của EM 235.

6. GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN FR E520 MITSUBISHI
A. KHÁI NIỆM
Bộ biến tần là thiết bị biến đổi năng lượng điện từ tần số công nghiệp 50Hz
hoặc 60Hz sang nguồn có tần số thay đổi cung cấp cho động cơ xoay chiều.
B. G IỚ I TH IỆU CHUNG
FR-E500 là dòng biến tần thông dụng của Mitsubishi Electric với nhiều
chức năng thông minh và có thể kết nối với máy tính, công suất đầu ra lên tới
7.5kW. Series này có điểm đặc trưng là điều khiển vector bằng SLV và phần
mền PWM, cho phép mômen lớn, dải tốc độ chậm. Giới hạn dòng hữu công.
FR-S500 sử dụng trường dữ liệu mở như profibus/DP, DeviceNet và CC-
link. Có tích hợp hệ thông thông tin khác là RS-485, bề mặt có nhiều điểm cho
phép lắp đặt (lên tới 32 điểm).
Tích hợp hệ thống điều khiển với cửa sổ điện Digital Dial làm cho việc
điều khiển các tham số đầu vào trở lên dễ dàng hoặc có thể điều khiển bằng cách
thay đổi các ký tự trên panel điều khiển của biến tần (panel điều khiển có nhiều
kênh ngôn ngữ). Chức năng copy lưu lại thông số cài đặt.
• Cấu trúc chung của biến tần

Chỉnh Mạch một chiều Nghịch

lưu Trung gian lưu

- Phần đầu chỉnh lưu: Nhìn vào sơ đồ tổng quát ta thấy nguồn điện 3 pha
đầu vào được chỉnh lưu thành điện áp 1 chiều dùng tụ lọc để chỉnh lưu như thế
đầu vào điện áp 380v Ac qua chỉnh lưu điện áp thu được trên 2 đầu tụ khoảng
550V.
Khâu lọc: Tụ C lọc các thành phần điện áp xoay chiều
- Khâu nghịch lưu : biến đổi nguồn 1 chiều thành nguồn xoay chiều 3 pha
có tần số, điện áp có thể thay đổi. Các van T1,T2,...,T6 có thể là

Tranzitor công suất, mosfet,GTO,thyristor, hoặc IBGT.

Luật điều khiển của biến tần

• Tốc độ động cơ theo tần số: n = 6 0 * f * (1 —s )/p
• Mô men sinh ra tỉ lệ với từ thông và dòng điện
M = K * <ỉ>* I * Cosĩh
Muốn điều khiển mô men
0=constant
M=f(I)
Luật điều khiển U/f
• Duy trì tỉ số U/f không đổi
• Duy trì từ thông không đổi

Điều khiển Vector từ thông

• Nguyên lý: chuyển đổi hệ phương trình máy điện, chuyển đại lượng vô
hướng ( U,I, <ỉ>) thành các vector tướng ứng.
• Trên hệ quy chiếu Vector từ thông, thành lập được hệ phương trình
Từ thông <ỉ>r = K1 * Id
Mô men M=K2*Í> s*Iq
Id Vector dòng điện dọc trục
Iq Vector dòng điện ngang trục

> Các ưu điểm khi sử dụng biến tần

■ Tiết kiệm điện năng
■ Cho phép mở rộng dải điều chỉnh tốc độ nâng cao chất lượng động
lực học cho hệ thống.
■ Dễ lắp đặt, vận hành, không gian lắp đặt nhỏ
■ Đáp ứng được nhiều ứng dụng khác nhau trông công nghiệp.
■ Có các chế độ hoạt động thông minh và cập nhật thông số đảm bảo
cho các chế độ vận hành, bảo vệ tốt.

C. TÌM HIỂU VỀ BIẾN TẦN FR E520

Hình 27: Biến tần FR E520 Mitsubishi

1. Cấu Hình Cơ Bản
Các thiết bị sau đây là yêu cầu
khi vận hành biến tần. Thiết bị
ngoại vi thích hợp phải được lựa
chọn và kết nối chính xác được
thực hiện để đảm bảo hoạt động
tốt. Cấu hình và kết nối hệ thống
không chính xác có thể gây ra
các tổn hại cho biến tần, giảm
tuổi thọ hoặc phá hủy biến tần.

Hình 28: cấu hình lắp đặt cơ bân của biến tần

2. Sơ đồ kết nối thiết bị đầu cuối

Động CO'
3ph8AC
cung car diẽn
Săn hrọtìg điện 24VDC và ■=■ Nỏidầt
bóng ban dãn bén ngoài chung P1ỲY~ tụy
túy chọn
chç sỏ cõng suât
câitbẽ
um [ 2

Kj
NU
I Két nồi điện trở hẳm
Q u ay thuận
Quay nghịch
vung
-nil
Lua chon rứnẻii tỏc đỏ
phat bện bao dộng
đẩu ra dừng
rtnét Up lit
Đãu vao chung
U H0H I .. ! UI
mi- dâu ra
dầu ra chung
đtti 10(*5V) đcng hô
=1 • it 5«CKL CSCn (vi (iudo tẩn sổ) Cho 200V và
tân sỡ M MNDE l<ty100V
chiẻt áp ( chung ) cuộn do7 Ĩ8nEfeu
ttfWikö Đầu vao
men tậi
lraA ’.Ưin dfcrt
T ia b c u â íu r*
Mi ém Cho 400V
4->20m A D C <♦>■— j-<Ị> c ảp bien tần
0 -> iOVDC

két nóiPU
(RS-4S5)
? Tbêt bi đảu CUMmach chinh
O Tbct bt đẳu CUMđâu vầo mạchđiêu khiển
Kiểm soát ngỗ ra mach

Hình 29: Sơ đồ thiết bị đầu cuối của biến tần

 Mô tả Sơ đồ kết nối thiết bị đầu cuối mạch chính

Kí hiệu Tên thiết bị đầu cuối M ô tả

R,S,T Đầu vào nguồn AC K ết nối với nguồn điện công nghiệp
(L1,L2,L3)
U,W ,W Đầu ra biến tần K ết nối với động cơ
P(+),PR K ết nối điện trở hãm K ết nối điện trở phanh tùy chọn trên thiết bị đầu
cuối P-PR
P(+),N(-) K ết nối đơn vị hãm K ết nối đơn vị hãm tùy chọn hoặc bổ chuyển đổi
CS cao
P(+),P1 Cải thiện hệ số cs DC N gắt kết nối Jum per từ thiết bị đầu cuoi P-P1 (+-
kết nối cuộn kháng P1) và kết nối hệ số cs tùy chọn nâng cao cuộn
kháng
Nối đất Nối đất để đảm bảo an toàn
<£>

Mô tả Sơ đồ kết nối thiết bị đầu cuối mạch điều khiển

L oại K í hiệu T ên th iế t bị M ô tả
STF Quay thuận B ật tín hiệu STF để quay thuận Khi STR và
STF được
Liên lạc, ví dụ bắt đầu (STF), dừng (STOP) vv

bật đồng
STR Quay nghịch B ật tín hiệu STR để quay thuận thời, tín
hiệu dừng
được xuất ra
K ết hợp RH ,RM ,RL để lựa Lựa chọn
RH ,RM ,RL Đ a tốc độ
Tín hiệu đầu vào

chọn nhiều tốc độ chức năng

B ật RM S>20m s để tắt đầu ra ngõ vào(Pr
M RS D ừng đầu ra
biến tần 180-Pr18)
RES Cài đặt lại Dùng để đặt lại thông số biền tần
Chung với các đầu vào liên lạc và thiết bị đầu
Đ ầu vào
SD cuối FM. Thiết bị đầu cuối đầu ra chung cho
chung
nguồn 24VDC 0.1A
Đầu ra cs và
Khi ngõ ra transitor(m ở thu tín hiệu), chẳng
bóng bán dẫn
hạn 1 bộ điều khiển lập trình (PC), được kết
bên ngoài
PC nối, kết nối các nguồn điện bên ngoài thông
chung. Liên
thường cho đầu ra transitor để thiết bị đầu
hệ với đầu vào
cuối này để ngăn chặn 1 lỗi gây ra do rò rỉ
phổ biến
Tần số điện
10 5VDC,cho phép 10mA
môi
B ằng cách nhập từ 0-5VDC(0-10VDC),
Cài đặt tần số

2 Cài đặt tần số

£ Fm ax=5V(10V ) và I/O tỉ lệ thuận.
ao Bằng cách nhập từ 4-20mADC, Fm ax=20m A
c
5 4 Cài đặt tần số và I/O là tỷ lệ thuận. Tín hiệu vào đầu này chỉ
5
H có hiệu lực khi tín hiệu A U mức ao.
Chân chung để cài đặt tần số (chân 2, 1 hoặc
Cài đặt tần số
5 4)
chung
K hông được nối đất chân này
 L oại K í hiệu T ên th iế t bị M ô tả
<0>
G Đ ầu ra báo Tiếp xúc đầu ra cho thấy
«D A,B,C
động đầu ra đã bị ngưng lại

Chuyển sang thấp khi tần

Biến tần số đầu ra biến tần thấp Lựa chọn chức
Run
đang chạy hoặc cao hơn tần số bắt năng ngõ ra
đầu
o & Chuyển sang thấp khi tần
'd
>
u Phát hiện số đầu ra đã đạt hoặc vượt
FU
tần số quá tần số phát hiện thiết
«D- lập cho phù hợp
2 Đ ầu ra thu
G SE Chung cho các R U N và FU thiết bị đầu cuối
H m ở chung

Tải cho phép là

Xung

Cho đồng
FM 1mA hiện tại
hồ đo
Lựa chọn từ tần số đầu ra, 1440xung/60Hz
dòng điện và điện áp đầu
£ ra
bí)
c AM Tín hiệu đầu ra
5
5
H
Thông

Truyền thông RS 485.

tin

RS485 K ết nối PU
Chiều dài tối đa 500m

. Kêt nối nguồn nuôi và đau ra động cơ

• Nguồn xoay chiều 3 pha

The power supply cables must be connected
to R . S . T (L i. 1-2 .La). Never connect the
power cable to the U. V. W of the inverter.
Doing so will dam age the inverter.
(Phase sequence need not be matched.)
Connect the motor to U, V. W. In the above
connection, turning on the forward rotation switch (signal)
rotates the motor in the counterclockwise (arrow) direction
when viewed from the load shaft.

Hình 30: Sơ đồ đấu dây cho nguồn 3 pha

 • Nguồn xoay chiều 1 pha

Single-phase power
supply 200V
Single-phase power Earth (ground)
supply 100V terminal
Mo101
Earth
M CCB (ground)1

Hình 31:Sơ đồ đấu dây cho nguồn 1 pha

Ghi chú:
> Để đảm bảo an toàn, kết nối nguồn điện với biến tần với rơ le điện từ và các
thiết bị đóng cắt và các thiết bị bảo vệ nối đất, rơ le điện từ dùng để đóng
mở nguồn cho biến tần.
> Ngõ ra là 3 pha xoay chiều 200V.
4. Cài đặt biến tần trên màn hình điều khiển
Với màn hình hiển thị, bạn có thể chạy biến tần, cài đặt tần số, hiển thị các trạng
thái, cài đặt tham số, hiển thị lỗi.
4.1. Tên và chức năng của các bộ phận trên màn hình điều khiển
Cover opened

• Mô tả từ khóa
Từ khóa Mô tả
Run Ra lệnh chạy
Built-in frequency setting Cài đặt tần số trên tín hiệu tương tự cổ điển
potentiometer
Mode Chọn chế độ vận hành hoặc chế độ cài đât
Up/Down • Dung để tang hoặc giảm tần số
• Dùng để thay đổi chế độ để thay đổi tham số cài
đặt
Fwd Ra lệnh chạy thuận
Rev Ra lệnh chạy nghịch
Stop/Reset • Dừng hoạt động
• Dùng cài đặt lại biến tần khi biến tần bị lỗi hoặc
ngắt an toàn
• Hiển thị đơn vị, trạng thái vận hành
Hiển thị Mô tả
Hz Hiển thị tần số
A Hiển thị dòng điện
Run Sáng khi biến tần vận hành
Mon Sang trong chế độ hiển thị màn hình
PU Sang khi chế độ vận hành PU
Ext Sang khi chế độ vận hành bên ngoài

4.2. Thay đổi màn hình hiển thị bởi nút Mode
•Monitoring mode • Frequency setting • Parameter setting
mode (Note) mode
CT \J □ ------------------- 3 -------w -------- -
n n n iM
u /ũ ù ịn MODE n n n h
[ u.uuu
MODE JL J
,< ° r .
e s e s ^
r a 3SD © .«kJ'-*
B 0 @ ® ¿«fcN
r a s
s e s ® ik j'~
ra œ ©
o _____________ * ___ Q ““ Q

• Help mode •Operation mode

□ ------------- ----------------------- 3 ------------- -----------------------
VC 3= MODE
W H n
B B S S .¿ s S N s e E ® yÿ=v>
c ra s s ® e ra S I © y - »
-- O **■ O

• Chế độ cài đặt tần số chỉ được hiển thị trong chế độ vận hành PU
4.3. Màn hình hiển thị
• Lệnh vận hành chỉ được chấp nhận khi màn hình hiển thị khi ở chế độ EXT là
sáng khi chế độ vận hành ngoài.
PU sáng khi chế độ vận hành là PU
EXT và PU sáng hiển thị sự kết hợp 2 chế độ vận hành
• Màn hình hiển thị có thể được thay đổi trong quá trình vận hành
•Frequency monitor
••CCurrent
urrent monitor
m »Voltage monitor »Alarm monitor
nnn * I ,___ , -TT- “ I Alarm present
U .U U
-------------- -- ----------- ---------
E------- » A MON
3 MON c n r
»
§ B 3 S ỊỊpuext PU EXT L .U L
r a lîiunj ▼ w J/T * Ũ ® Ũ 0
«N*^ n •1
Alarm absent

— f-------------L U ạ s
@ '
To 3.2.4 Frequency setting mode (Note3)
 4.4. Cài đặt tần số
Khi không cài đặt được tần số (Pr. 146=1) trong chế độ PU, cài đặt giá trị tần số
được dùng cho thực hiện vận hành bên dưới lệnh vận hành Run.
Chế độ này chỉ hiển thị trong chế độ vận hành PU.
• Khi nút Up/Down được dùng cho cài đặt các tần số
Cài “ 1” trong Pr. 146
Thay đổi tần số cài đặt bởi nút Up/Down

4.5. Hướng dẫn cài tham số

Với sự ngoại lệ của 1 vài tham số, cài đặt tham số có thể được tạo khi chế độ PU
được chọn bởi tham số Pr. 79.
• Một giá trị tham số có thể được đặt bằng cách cập nhật số tham số của nó
hoặc thiết lập Giá trị bằng chữ số bằng cách sử dụng nút Up/Down.
• Để viết cài đặt, hãy thay đổi nó và nhấn phím SET lớn hơn 1,5s.
(1) Ví dụ: Để thay đổi Pr. 79 “chọn chế độ vận hành” từ “2”( vận hành ngoài) về
“ 1”( vận hành PU).
 •C urrent setting «Setting change

c~i cu Press for

1.5s
GD
•Setting write

Ị -— When ị E r r Iappears
1) If the RUN indication is lit or flickering,
stop operation by pressing the ¡r|5 r1
key or turning off the forward rotation
(STF) or reverse rotation (STR) signal
Flick or connected to the control terminal.
2) You cannot set any value that is outside the
parameter setting range. Write a value within
the setting range.
— *1’ (PU operation mode) has been set in Pr. 79.
Ạ r¡3
If the value and |P. *791do not flicker but
|P, g g | appears, you did not press the f» ~ |key
for 1.5s when writing the value.
— Press the [ y j key once, press thefwT| koy. and
restart the setting from the beginning.

(2) Khi thay đối Pr. 146 “ chọn lệnh cài đặt tần số” từ “0” lên “ T
Press thejĩõãjkey. to choose the
parameter setting mode.
i
•Param eter setting mode
Most significant Least significant
digit flickers Middle digit flickers («9# flickers
P r . . ÎU
O ’f f n n 0 ïftn i P tu n
SED 0 ® r ỳ , • .U U U • . »UÜI 1 . ¡1 U
CED 3SB w 1 time f  y 4 times ( 5 * 6 times
■M a
le
3.2.6 Operation mode
M •O. ¡t ul un P. 1
4 Kj uu
Oto 9 Oto 9
•Cuiront setting
n
LI

]®
•Setting change

I [ẽ7|Press for I.Ss

•Setting wiite

— When | E r~ I has appeared

1) If the EXT indication is lit, refer to page 70 and change
the Pr. 79 'operation mode selection' sotting to *1'
(PU operation mode).
2) If the R UN indication is lit or flickers, press the
Flicker [s jiff)k e y or turn off the forward rotation (STF) or
reverse rotation (STR) signal connected to the control
terminal to stop operation.
3) You cannot set any value outside the parameter setting range.
Write a value within the setting range.
— *1' (built-in frequency setting potentiometer invalid) has been sot in
Dr 14C If (Ka Winrvlnt1H/\or not nltnrnntn Knhunnn tkn ent irtliia nnrt
4.6. Chế độ vận hành
Các chế độ vận hành chỉ thay đổi thuộc tính được khi Pr. 79=0

4.7. Chế độ trợ giúp

(1) Lịch sử cảnh báo

4 lịch sử cảnh báo được hiển thị với nút Up/Down
Khi không có cảnh báo, E.__0 được hiển thị
(2) Xóa lịch sử cảnh báo
Xóa tất cả lịch sử cảnh báo

(3) Xóa tham số

Dùng để cài đặt lại tham số theo nhà sản xuất. Các giá trị cài đặt do người dùng
bị xóa.
( giá trị tham số không bị xóa khi Pr. 77=1 “ lựa chọn không cho ghi tham số”)

(4) Xóa tất cả

Các giá trị khởi tạo và giá trị hiệu chuẩn đều đưa về mặc định nhà sản xuất
7. G Ớ I TH IỆU VỀ GIAO T IÉ P GIỮA W IN CC VÀ PLC
1. Cách thức giao tiếp PC ACCESS
Để giao tiếp được giữa PLC và WinCC thì trước tiên cần tạo các biến
ngoại trong PC ACCESS và save lại ví dụ như sau:

Hình 32: Cách thức giao tiếp PC ACCESS

Sau đó vào giao diện chính của WinCC chọn - f WEIAMEN P I' Name
Tag m anagem ent => OPC=> OPC G roups sau Ịp Computer W*S7200 0«
- Tag Management
đó lick chuột phải và chọn System P aram eter: ♦ y Interns tags
- i ^
f ^. ■ ———
cs’CGtc ....... .................
Tiếp theo giao diện O PC Item M anager New Orwer Comecbon.

fM M ic ro s o ft T « t n n a l S e r v i c e s
hiện ra và chọn tiếp S7200.OPC Sever và chọn ♦ s Microsoft W iidow s Netwoik
Brow er Sever. ỊỊ 5 W eb Cbent Network
♦ w W O RKGRO UP
- \\<LOCAL>
Tiếp theo check vào Read access và W rite
access và nhấn next.

Sau khi giao diện S7200.OPC Sever xuất

hiện thì lick chọn lần lượt vào
S7200.OPCSever=> M icrowin=>NewPLC sau
đó quét tất cả các biến vừa mới thiết lập trong PC
ACCESS và chọn ADD Items:
 Hình 33C ách thức giao tiếp PC ACCESS

Sau đó tiếp S7200.OPCSever và Finish. Sau khi kết nối xong các biến thì
nhấn Back và Exit.

2. Hiển thị giá trị trên Tag logging

Tiếp theo để có thể xuất được các biến cần

thiết để hiển thị lên giao diện đồ thị thì cần tạo <
nên 1 tag logging mới. Để khởi động giao diện <
ị
tag logging trong giao diện trên Wincc thì click
đúp vào tag logging:

Sau đó click phải vào Tim er và chọn new:

 Tiếp theo đặt tên cho biến timers trong mục
Base chọn 1day và trong mục Factor chọn 7:

Tiếp theo cần tạo biến lưu trữ bằng cách click
chuột phải vào archives và chọn archives
w izard...

Next liên tục và đặt tên biến lưu trữ:

Sau đó click Select:

Và chọn biến cần hiển thị trong OPC:

 Hình 34: Hiển thị giá trị trên tag logging

Sau đó trong mục đã xuất hiện các biến cần hiển thị, khi đó cần click chuột
phải chọn Properties:
Sau đó chọn các giá trị như trong hình:

Hình 35: Hiển thị giá trị trên tag logging

8. ĐỘNG C Ơ VÀ EN CODER
1. Động Cơ 3 Phase Không Đồng Bộ
1.1. Khái niệm chung
Động cơ không đồng bộ 3 pha là máy điện xoay chiều, làm việc theo
nguyên lý cảm ứng điện từ , có tốc độ của rotor khác với tốc độ từ trường quay
trong máy. Động cơ không đồng bộ 3 pha được dùng nhiều trong sản xuất và
sinh hoạt vì chế tạo đơn giản, giá rẻ, độ tin cậy cao, vận hành đơn giản, hiệu suất
cao, và gần như không cần bảo trì. Dải công suất rất rộng từ vài Watt đến
10.000hp. Các động cơ từ 5hp trở lên hấu hết là 3 pha còn động cơ nhỏ hơn 1hp
thường là một pha.
1.2. Cấu tạo
Giống như các loại máy điện quay khác, động cơ không đồng bộ ba pha
gồm có các bộ phận chính sau:
+ phần tỉnh hay còn gọi là stato
+ phần quay hay còn gọi là roto

.OSOÍV« »U.OC «ss*fnfcty tfQnetofnWf sla((V

resotvef boơy n u n M

roKx ftS M fw y

roso*v*r rcXor trriratorrTxy rcrtor

itacK íS M m tt V

Hình 36: M ặt cắt động cơ 3 pha

A. Stato

Trên stator có vỏ, lõi thép và dây quấn.

 Vỏ máy có tác dụng cố định lõi thép và dây quấn. Thường vỏ máy làm
bằng gang. Đối với vỏ máy có công suất tương đối lớn (1000 kw) thường dung
thép tấm hàn lại làm vỏ máy, tùy theo cách làm nguội, máy và dạng vỏ máy
cũng khác nhau.

Lõi thép là phần dẫn từ. Vì từ trường đi qua lõi thép là từ trường quay nên
để giảm bớt tổn hao, lõi thép được làm bằng những lá thép kỹ thuật điện dày 0,5
mm ép lại. Khi đường kính ngoài của lõi thép nhỏ hơn 990mm thì dùng cả tấm
thép tròn ép lại. Khi đường kính ngoài lớn hơn trị số trên thì phải dùng những
tấm thép hình rẻ quạt ( hinh 1.2 ) ghép lại thành khối tròn.

Mỗi lõi thép kỹ thuật điện đều có phủ

sơn cách điện trên bề mặt để giảm hao
tổn do dòng điện xoáy gây nên. Nếu
lõi thép ngắn thì có thể ghép thành một
khối nếu lõi thép quá dài thì ghép
thành những tấm ngắn mỗi tấm thép
dài từ 6 đến 8 cm đặt cách nhau 1cm
để thông gió cho tốt .Mặt trong cùa lá
thép có sẽ rảnh để dặt dây quấn .

Dây quấn stator được đặt vài các rãnh của lõi thép và được cách điện tốt
với lõi thép. Dây quấn phấn ứng là phần dây bằng đồng được trong các rãnh
phần ứng và làm thành một hoặc nhiều vòng kín. Dây quấn là bộ phận quan
trọng nhất của động cơ vì nó trực tiếp tham gia vào quá trình biến đổi năng
lượng từ điện năng thành cơ năng. Đồng thời về mặt kinh tế thì giá thành của
dây quấn cũng chiếm tỷ lệ khá cao trong toàn bộ giá thành của máy.

+ Các yêu cầu đối với dây quấn bao gồm :

- Sinh ra được một sức điện động cần thiết có thể cho một dòng điện nhất
định chạy qua mà không bị nóng quá một nhiệt độ nhất định để sinh ra một
moment cần thiết đồng thời đảm bảo đổi chiều tốt.

- Triệt để tiết kiệm vật liệu, kết cấu đơn giản làm việc chắc chắn an toàn

- Dây quấn phấn ứng có thể phân ra làm các loại chủ yếu sau:

+ Dây quấn xếp đơn và dây quấn xếp phức tạp

+ Dây quấn song đơn và dây quấn song phức tạp

 *Trong một số máy cỡ lớn còn dùng dây quấn hỗn hợp đó là sự kết
hợp giữa hai dây quấn xếp và song.

B. Rotor

Phần này gồm 2 bộ phận chính là lõi thép và dây quấn rotor:

> LÕI THÉP

Nói chung người ta dùng các lá thép kỹ thuật điện như ở stator lõi thép
được ép trực tiếp lên trục máy hoặc lên một giá rotor của máy. Phía ngoài của lá
thép có xẻ rãnh để đặt dây quấn.

> DÂY QUẤN ROTOR

Phân loại làm hai loại chính rotor kiểu dây quấn va roto kiểu lồng sóc:

Loại rotor kiểu dây quấn: rotor kiểu dây quấn (hình 37 ) cũng giống như
dây quấn ba pha stator và có cùng số cực từ dây quấn stator. Dây quấn kiểu này
luôn đấu hình sao (Y) và có ba đấu ra đấu vào ba vành trượt gắn vào trục quay
rotor và cách điện với trục. Ba chổi than cố định và luôn tỳ trên vành trượt này
để dẫn điện và một biến trở cũng nối sao nằm ngoài động Cơ để khởi động hoặc
điều chỉnh tốc độ.

Hình 37: Rotor dây quấn

Rotor kiểu lồng sóc ( hình 38) : Gồm các thanh đồng hoặc thanh nhôm đặt
trong rãnh và bị ngắn mạch bởi hai vành ngắn mạch ở hai đấu.Với động cơ nhỏ,
dây quấn rotor được đúc nguyên khối gồm thanh dẫn, vành ngắn mạch, cánh tản
nhiệt và cánh quạt làm mát. Các động cơ công suất trên 100kw thanh dẫn làm
bằng đồng được đặt vào các rãnh rotor và gắn chặt vành ngắn mạch.
 Hình 38: Rotor lồng sóc

2. Encoder
2.1. Cấu tạo chính Encoder
Gồm 1 bộ phát sáng (LED phát), 1 bộ
thu ánh sáng nhậy với ánh sáng từ bộ
phát( bộ thu thường là photodiode hoặc
phototransitor), 1 đĩa quang có khoét lỗ
gắn trên trục quay đặt giữa bộ phát và bộ
thu, thông thường gắn trên trục quay của
động cơ cần đo tốc độ,

Một encoder thường có các dây sau:

- Dây nguồn (+5V,+24V)

- Dây nối đất GND
 - Dây pha A- tín hiệu ra theo độ phân giải (1vòng/n xung(n từ vài chục
đến hàng nghìn xung tùy theo độ phân giải)).
- Dây pha B - tín hiệu ra theo độ phân giải (1vòng/n xung(n từ vài chục
đến hàng nghìn xung tùy theo độ phân giải)). Pha B thường chậm hơn
pha A 90*
- Dây Reset Z

2.2. Nguyên lý cơ bản

Encoder thực chất là 1 đĩa tròn xoay,quay quanh trục. trên đĩa có các lỗ.
người ta dùng đèn led để chiếu lên mặt đĩa. Khi đĩa quay, chỗ không có lỗ, đèn
led không chiếu xuyên qua được, chỗ có lỗ, đèn led chiếu xuyên qua được. khi
đó, mặt bên của đĩa, người ta đặt 1 con mắt thu. Với các tín hiệu có, hoặc không
có ánh sáng chiếu qua, người ta nghi nhận được đèn led có chiếu qua lỗ hay

Số lỗ trên đĩa quyết định độ chính xác của thiết bị đo. Ví dụ đĩa có 1 lỗ thì 1
vòng là 1 xung, đĩa có N lỗ thì 1 vòng thu được N xung. Như vậy khi đo tốc độ
ta đếm số xung trong 1 khoảng đơn vị thời gian, từ đó ta tính được số vòng trên
đơn vị thời gian( hoặc có thể dùng chu kì xung). Nếu đo tốc độ cao thì số lỗ
càng nhiều càng chính xác.
 CHƯ ƠNG III. T H IẾ T KẾ VÀ TH I CÔNG
1. N H IỆM VỤ, HƯỚNG GIẢ I QUYẾT CỦA ĐỒ ÁN
1.1. Nhiệm vụ
Đề tài “ĐIỀU K H IỂN PID TỐC ĐỘ ĐỘNG C Ơ BẰNG PLC VÀ BIẾN
TẢN” dùng giao diện được viết bằng WinCC để nhập các giá trị của bài toán
như các hệ số: Kp,Ki,Kd, Ts,Setpoint, xung Encoder, tốc độ tối đa của động cơ
sau đó nhờ PC Access liên kết các giá trị với PLC. Sau đó PLC đọc số xung
phát ra từ Encoder nối với động cơ từ đó tính được tốc độ thực tế của động cơ
sau đó đưa các giá trị ở trên vào bộ điều khiển PID tạo trong PLC để xử lý đưa
ra các giá trị analog từ 0-32000 ứng với tốc độ động cơ từ 0-1700 vòng/phút.
Giá trị analog từ Module EM235 xuất ra đưa vào ngõ vào analog của biến tần để
điều khiển tốc độ động cơ.
1.2. Giải quyết vấn đề
Sau khi phân tích được bài toán thì để giải quyết được vấn đề trên thì cần
tìm hiểu về:
❖ Bộ PID trong PLC
❖ Thiết kế giao diện trên WinCC
❖ Cách kết nối PLC và WinCC, các hệ thống khác như Encoder, động
cơ, biến tần...
❖ Tìm hiểu về Module EM235 S7200
2. T H IẾ T KẾ VÀ TH I CÔNG
2.1. Thiết kế giao diện điều khiển và giám sát trên WinCC
Dựa vào yêu cầu của bài toán và phần hướng dẫn thiết kế giao diện trên ta
thiết kế được giao diện như sau:
2.2 Tạo biến ngoại
Dựa vào lý thuyết đã nêu trong phần PC ACCESS thì ta phải tạo các biến
như hình dưới và ADD vào chương trình WinCC

2.3 Sơ đồ kết nối và hình ảnh phần cứng

Sơ đồ kết nối
Hình ảnh phần cứng thực tế của đồ án
2.4 Lưu đồ giải thuật
2.5. Công thức tính tốc độ động cơ
X u n g E n co d erH ien T a i-X u n g E n o d erT ru o c
TE\cãE\ãE\ngcE\ = Đ ĩh p h ầ n g ĩh a iE n c o d e r
X60 0 (RPM)
Thời gian lấy mẫu 100ms

2.6. Cài đặt thông số cho biến tần

Pr79=1 (Điều khiển bằng tín hiệu trong biến tần)
Pr0= Tính theo Mô men tải
Pr1=60 (Tần số lớn nhất)
Pr2=0 (Tần số nhỏ nhất)
Pr7=5(Thời gian tăng tốc khởi động)
Pr8=5 (Thời gian giảm tốc)
Pr44=5 (Thời gian tăng tốc lần 2)
Pr45=9999 (Thời gian giảm tốc lần tiếp theo”9999= Giá trị cài đặt tại Pr8”)
Pr21=0 (Giá trị của Pr7,8 x 1s, khi Pr21=1 Pr7,8x0,1s Pr46= Tính theo Mô
men tải
Pr73=1 (0-10V input analog)
Pr79=2 (Điều khiển bằng tín hiệu analog ngoài)
2.7. Lập trình cho S7-200
A. Chương trình chính
B. Chương trình bộ đếm tốc độ cao HSC

&}
1HSC
\l
A

1 - h__________
C. Chương trình PID
D. Chương trình tính vòng quay động cơ
 2.7.1. Kết quả thu được

Dưới đây là một số kết quả thực tế của bộ điều khiển:

Kp : 0,25 Thời gian lấy mẫu : 100ms

Ki : 0,01152273 Tốc độ tối đa : 1740v/p

Kd : 0,0 Số xung encoder : 600ppr

Khi đó kết quả thu được với các giá trị đặt :

400 vòng/phút; 800 vòng/phút; 1000 vòng/phút; 1600 vòng/phút;

/à W.r»C£ RuntKíte

5*»
I D rOMMU J 01162/8 30000006 12 06

ipão.ui:
03/06/2017
1600.00 -
03/06/201? 1 2 2 1 39?
02;0*6/2017 12:21 392
1400.00 - 03/06/2017
12:21411
03/06/2017 12:21-K»B
03/06/2017 12:21400
1000,00 03/06/2017 12:21407
03/06/2017 I
000.00- 03/0^2017 1 2 2 1 3 9 1
.
600.00 - 03/06/2017 12:21412
03/06/2017 12:21406
M 5.0C 0 3 /0 6 /2 0 t 7 12-21403
03/06«’2017 12:21399
12:21 388
700.00 -
1 12-21 306
u 03/06/2017 I
12:214Ừ9
I2:2C 30 -M 1 2 2 0 :4 5 PM 1 2 2 1 :CO PM 12:21:15
n: 03/06/2017 □ « an 03/06/701? 03/06 3

Na M Mr RPM
NM1 5TW
«oo 1740.0 [7Ti« $p««c

400 vòng/phút
800 vòng/phút

1000 vòng/phút
 1600 vòng/phút

Nhận xét: Với kết quả đạt được như trên thì ta thấy được bộ điều khiển rất tốt giá trị
thực tế bám sát giá trị cài đặt, nhưng khi tốc độ bé (<500 vòng/phút) thì sai số lớn
hơn.
 CHƯƠNG IV. K ẾT LUẬN
1. K ẾT LUẬN
1.1. Các vấn đề đã làm được
- Đã tìm hiểu rõ và thực hành thành thạo với chương trình điều khiển ứng
dụng nhiều trong công nghiệp là WinCC như: thiết kế giao diện điều
khiển từ nút nhấn, nhập/xuất các giá trị từ PLC và máy tính, tạo các hiệu
ứng động...
- Tìm hiểu rõ và sử dụng được các chương trình như HSC,PWM, xuất tín
hiệu Analog.
- Tìm hiểu rõ lý thuyết và sử dụng được PID trong PLC.
- Giao diện đơn giản, dễ sử dụng.
1.2. Nhược điểm
- Đối với những động cơ có tốc độ lớn thì khi giá trị đặt nhỏ thì bộ điều
khiển đáp ứng chậm thời gian xác lập chậm và giao động.
- Khi đặt tốc độ nhỏ (<500 vòng/phút) thì tỉ lệ bám không tốt.
2. KHẮC PHỤC VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
2.1. Cách khắc phục
Cần tìm các thông số cho bộ điều khiển hoạt động tốt hơn và PLC phải tốt
để có thể đọc tốt bộ HSC.
2.2. Hướng phát triển đề tài.
❖ Điều khiển đồng bộ tốc độ động cơ.
❖ Điều khiển vị trí.