000021

v2019.05.15

• Moltiplicazione scalare

Sia V un K-spazio vettoriale, con K ≡ R oppure K ≡ C. Viene detta moltiplicazione scalare [scalar multiplication],
moltiplicazione interna [inner multiplication] (ma anche, come al solito, prodotto scalare [scalar product], prodotto
interno [inner product]) su V una 2-forma algebrica h•, •i definita su V

V ×V →K

h•, •i :
(u, v) 7→ hu, vi

che risulti essere:

(a) lineare nel primo argomento: hαu + βv, wi ≡ α hu, wi + β hv, wi;
(b) definita positiva: hv, vi ≥ 0 ∀v ∈ V , con hv, vi ≡ 0 ⇔ v ≡ 0V ;
(c) (c.1) simmetrica (hv, ui ≡ hu, vi ∀u, v ∈ V ) nel caso K ≡ R;
(c.2) hermitiana (hv, ui ≡ hu, vi ∀u, v ∈ V ) nel caso K ≡ C.

Osservazione 1:

• (a) e (c.1) insieme implicano che nel caso K ≡ R la 2-forma h•, •i sia bilineare.
• (a) e (c.2) insieme implicano che nel caso K ≡ C la 2-forma h•, •i sia sesquilineare.
N

Osservazione 2:

Nessuna delle denominazioni in uso (né me ne vengono in mente di migliori. . . ) mi soddisfa:

• in nessun caso capisco l’uso dell’aggettivo interno;
• mi piace definire scalare il prodotto, ma non la moltiplicazione.
N

‹[3] p.5-2›« [HJ85, p.410] In Rn , a function h·, ·i : Rn × Rn → R is an inner product if and only if there exists a real
symmetric positive definite matrix G such that hu, vi ≡ tu G v, for all u, v ∈ Rn .

[HJ85, p.410] In Cn , a function h·, ·i : Cn × Cn → C is an inner product if and only if there exists a Hermitian positive
definite matrix H such that hu, vi ≡ v ∗ H u, for all u, v ∈ Cn . »

• Spazio vettoriale con moltiplicazione scalare

• Spazio euclideo n-dimensionale
• Spazio unitario n-dimensionale

‹[3] p.5-1›« A real (or complex) inner product space [spazio vettoriale con moltiplicazione scalare] is a vector space V
over R (or C), together with an inner product defined on it. »

Esempio 3:

In Rn è definita una moltiplicazione scalare standard [standard scalar multiplication], moltiplicazione interna standard
[standard inner multiplication], detta anche dot multiplication (perché è come la denotano i fisici):
.
hx, yi = x · y :≡ δij xi y i .

Rn , dotato della moltiplicazione scalare standard, è uno spazio vettoriale con moltiplicazione scalare. Detto anche
spazio euclideo n-dimensionale.

1
 N

Esempio 4:

In Cn è definita una moltiplicazione scalare standard [standard inner multiplication, standard scalar multiplication]:

hx, yi :≡ δij xi ȳ i .

Cn , dotato della moltiplicazione scalare standard, è uno spazio vettoriale con moltiplicazione scalare. Detto anche
spazio unitario n-dimensionale.
N

‹[2] p.348›« Every non-trivial finite-dimensional vector space V has in fact infinitely many different inner products.
When we talk about an inner product space, we mean the vector space and one particular inner product. »

Osservazione 5:

‹[2] p.349›« Although there are infinitely many inner products on Rn , it can be proven that for any inner product on
Rn there exists an orthonormal basis such that the inner product is just the dot product on Rn with respect to this
basis. See Problem D1. »
N

7→ 000076.

• Metrica euclidea definita su uno spazio vettoriale

• Spazio vettoriale euclideo

Sia V un R-spazio vettoriale. Una moltiplicazione scalare h•, •i definita su V viene spesso denotata come

V ×V →R

g:
(u, v) 7→ g(u, v)

e detta metrica1 euclidea definita su V .

Uno spazio vettoriale V su cui sia definita una metrica euclidea g assume la struttura di spazio vettoriale euclideo
[Euclidean vector space], denotata con (V, g).

La condizione che g sia definita positiva può essere indebolita, richiedendo solo che sia non-degenere (ossia g(u, v) ≡
0 ∀v ∈ V ⇒ u ≡ 0), dando cosí luogo alla definizione di metrica pseudo-euclidea [pseudo-Euclidean metric], alla quale
è associata la struttura di spazio vettoriale pseudo-euclideo [pseudo-Euclidean vector space].

Osservazione 6:

Mi par di capire che in letteratura la nomenclatura non sia univoca. C’è chi chiama
• euclideo ciò che io ho chiamato pseudo-euclideo,
• strettamente euclideo ciò che io ho chiamato euclideo.
N

[6] p.114 definisce spazio vettoriale euclideo uno spazio vettoriale considerato congiuntamente con una forma bilineare
simmetrica definita positiva. In letteratura spesso per metrica euclidea si intende direttamente la gij :≡ δij . Credo in
virtú della Osservazione 5.

7→ Metrica euclidea nel piano in coordinate polari.

Il fatto che g ∈ S02 (V ) fa sí che essa sia univocamente determinata da come come opera sui vettori di una base di
V . Pertanto, per ogni scelta di una base B :≡ (b) in V , la metrica risulta essere rappresentabile tramite una “matrice”
i
(virgolette, perché in realtà non è una vera matrice perché ha entrambi gli indici in basso) quadrata simmetrica e regolare
(ossia invertibile, grazie al fatto che g è non-degenere):

g(u, v) ≡ g(ui e, v j e) ≡ ui v j g(e, e) .

i j i j
| {z }
gij

1 La ragione della denominazione metrica sarà chiaro fra un attimo.

2
D Che ci facciamo con una metrica?

R Ci misuriamo angoli (da cui segue la possibilità di definire una nozione di ortogonalità) e distanze (da cui segue la
possibilità di definire delle lunghezze). Ecco perché la si chiama proprio metrica.

• Angolo tra due vettori

• Lunghezza di un vettore
• Versore
• Distanza tra 2 vettori

p
‹[3] p.5-1›« In an inner product space V , the norm, or length, of a vector v ∈ V is ||v|| :≡ hv, vi. »

‹[3] p.5-1›« The angle between two nonzero vectors u and v in a real inner product space is the real number θ, 0 ≤ θ ≤ π,
such that hu, vi ≡ ||u|| ||v|| cos θ. See the Cauchy–Schwarz inequality (Fact 12). »

‹[3] p.5-1›« A vector v ∈ V is a unit vector if ||v|| ≡ 1. »

‹[3] p.5-1›« Let V be an inner product space. The distance between two vectors u and v is d(u, v) :≡ ||u − v||. »

• Covarianza di una metrica definita su uno spazio vettoriale

‹[4] p.33›« Under a change of basis described by a matrix γ ∈ GLn ,

b0i = (γ −1 )ji bj , [DA CONTROLLARE]

the matrix of the metric transforms as
0
gij = g(b0i , b0j ) = (t γ −1 g γ −1 )ij .
»

‹[5] p.244›« A manifold may carry a further structure if it is endowed with a metric tensor, which is a natural
generalization of the inner product between two vectors in Rn to an arbitrary manifold. »

• Determinante della metrica

Viene detto determinante di una metrica g il determinante della “matrice” [gµν ] di una qualunque delle sue possibili
rappresentazioni.

Osservazione 7:
Cambiando base in V , cambia la rappresentazione di g, e quindi i suoi autovalori, ma non il loro prodotto (ossia il
determinante).
N

Si definisce segnatura della metrica g la coppia di numeri (p, q) essendo p il numero di autovalori positivi e q il numero
degli autovalori negativi di una qualunque delle possibili rappresentazioni di g.

Osservazione 8:
Il teorema di Sylvester assicura che la segnatura di una metrica sia un concetto ben definito, in quanto non dipende
dalla rappresentazione.
N

La simmetria implica la diagonalizzabilità del tensore metrico g (Dim. 1); la non-degeneratezza implica che il suo
determinante sia diverso da 0. Il teorema di Gram-Schmidt assicura allora che esista una base in cui la forma diagonale
della “matrice” che rappresenta g sia tale da contenere sulla diagonale solo 1 e −1:

g ≡ i (ei ⊗ ei ) i = ±1 .

3
 Se g è una metrica (non pseudo) allora sulla diagonale compaiono solo degli 1.

‹[4] p.33›« THEOREM (Gram-Schmidt)

Any metric admits an orthonormal basis, i.e. a basis e1 , . . . , en such that

g(ei , ej ) = ηij ,

where η is a diagonal matrix with r plus ones and s minus ones, r + s = n:

η := diag (() 1, . . . , 1, −1, . . . , −1) .

| {z } | {z }
r s

In other words, for any symmetric n×n matrix g with nonvanishing determinant there is an invertible matrix γ such that
t −1
γ g γ −1 = η .

Note that an orthonormal basis is not unique. We define the pseudoorthogonal group O(r, s) as the subgroup of GLn
consisting of matrices Λ leaving η invariant:
t −1
Λ η Λ−1 .
Now any change of basis described by a matrix Λ gives, starting from an orthonormal basis, again an orthonormal basis,
and conversely any two orthonormal bases are connected by such a transformation Λ.

THEOREM (Sylvester)
The integer r does not depend on the choice of the orthonormal basis.

The difference between the number of plus ones and the number of minus ones, r − s, is often called the signature of the
metric. If s = 0, the metric is positive-definite: g(v, v) ≥ 0 for all v ∈ V , g(v, v) = 0 implies v = 0. Strictly speaking
only then is it called a metric or scalar product, otherwise it is a pseudo-metric. We shall not insist on this distinction.

A metric can also be defined by choosing a basis ei and declaring it to be orthonormal:

g(ei , ej ) :≡ ηij .

Of course, then two sets of basis vectors connected by a pseudo-orthogonal transformation Λ define the same metric. »

La scelta di una metrica bilineare su uno spazio vettoriale permette di definire gli isomorfismi musicali, come viene
spiegato dettagliatamente in [4] p.34 §3.2.

• Metrica di un’aperto di Rn

[4] p.37 §3.5.

• Metrica definita su una varietà differenziabile

‹[4] p.32›« Now let us imagine a curved surface, for instance Europe considered as a piece of a two-dimensional sphere.
How do we measure a length? We could go to Paris and have a look at the standard meter. Being a straight bar it is not
really in the surface. Indeed we shall define a metric in the tangent space, here TParis Europe, which is a vector space.
This definition has a priori nothing to do with the axioms of a metric space where a distance is defined directly in the
space itself. »

‹[5] p.244›« A manifold may carry a further structure if it is endowed with a metric tensor, which is a natural generali-
zation of the inner product between two vectors in Rn to an arbitrary manifold. With this new structure, we define an
inner product between two vectors in a tangent space Tp M . »

Si dice metrica definita su una varietà differenziabile, o metrica riemanniana, denotata abitualmente con g, un campo
tensoriale per diffeomorfismi di tipo (0, 2) simmetrico e definito-positivo.

Come nel caso degli spazi vettoriali, anche qui la seconda condizione può essere indebolita (richiedendo solo che sia
non-degenere), dando luogo alla definizione di pseudo-metrica definita su una varietà differenziabile, detta anche metrica
pseudo-riemanniana.

4
‹[8]›« Just as Euclidean space Rn can be thought of as the model Riemannian manifold, Minkowski space Rn−1,1 with the
flat Minkowski metric is the model Lorentzian manifold. Likewise, the model space for a pseudo-Riemannian manifold
of signature (p, q) is Rp,q with the metric:

g = dx21 + · · · + dx2p − dx2p+1 − · · · − dx2n .

Some basic theorems of Riemannian Geometry can be generalized to the pseudo-Riemannian case. In particular, the
fundamental theorem of Riemannian geometry is true of pseudo-Riemannian manifolds as well. This allows one to speak
of the Levi-Civita connection on a pseudo-Riemannian manifold along with the associated curvature tensor. On the other
hand, there are many theorems in Riemannian Geometry which do not hold in the generalized case. For example, it is not
true that every smooth manifold admits a pseudo-Riemannian metric of a given signature; there are certain topological
obstructions. Furthermore, a submanifold of a pseudo-Riemannian manifold need not be a pseudo-Riemannian manifold.
»

Scelto un sistema di coordinate, il tensore g può essere rappresentato “matricialmente” (in realtà non è una vera matrice
in quanto ha entrambi gli indici in basso). Come ogni tensore, cambiando il sistema di coordinate cambia la sua
rappresentazione matriciale (le componenti) ma non l’oggetto ‘metrica’ che è geometrico!

Osservazione 9:

La richiesta che la metrica sia una 2-forma differenziale non-degenere si riflette nel fatto che sia rappresentata da
una matrice non-degenere, ossia a determinante non nullo. In effetti questa è una proprietà indipendente dalla
rappresentazione.
N

Nella base naturale rispetto alle coordinate locali {xµ } si ha:

α

g 'α g µν dxµ ⊗ dxν .

α α α

Sottintendendo la dipendenza da α:
g ' gµν dxµ ⊗ dxν . (1)
È chiaro che risulta
gµν ≡ g(∂µ , ∂ν ) . (2)

‹[5] p.245›« From (1) and (2) we recover the “old-fashioned” definition of the metric as an infinitesimal distance squared.
Take an infinitesimal displacement dxµ ∂µ ∈ Tp M and plug it into g to find

ds2 = g (dxµ ∂µ , dxν ∂ν ) = dxµ dxν g(∂µ , ∂ν )

= gµν dxµ dxν .

We also call the quantity ds2 = gµν dxµ dxν a metric, although in a strict sense the metric is a tensor g = gµν dxµ ⊗ dxν .
»

Tuttavia:

‹[7]›« If we denote the symmetric tensor product by juxtaposition (so that dxµ dxν = dxν dxµ ) we can write the metric
in the form
g = gµν dxµ dxν .
»

E ancora:

‹[7]›« With the quantity dxµ being an infinitesimal coordinate displacement, the metric acts as an infinitesimal invariant
interval squared or line element. For this reason one often sees the notation ds2 for the metric:

ds2 = gµν dxµ dxν .

In general relativity, the terms metric and line element are often used interchangeably.

The line element ds2 imparts information about the causal structure of the spacetime. When ds2 < 0, the interval is
timelike and the square root of the absolute value of ds2 is an incremental proper time. Only timelike intervals can be
physically traversed by a massive object.

When ds2 = 0, the interval is lightlike, and can only be traversed by light.

When ds2 > 0, the interval is spacelike and the square root of ds2 acts as an incremental proper length. Spacelike
intervals cannot be traversed, since they connect events that are out of each other’s light cones. Events can be causally
related only if they are within each other’s light cones. »

Esempio 10:

5
 Consideriamo la seguente affermazione: il piano euclideo Π è una varietà differenziabile euclidea. Ciò significa che
è dotato di una struttura metrica euclidea. Quest’ultima affermazione significa che esiste un sistema di coordinate
rispetto al quale le componenti della metrica risultano essere le δ di Krönecker. Queste sono le coordinate cartesiane
ortonormali. Rispetto a qualunque altro sistema di coordinate, le componenti della metrica risultano essere diverse
dalle δ di Krönecker (basta considerare coordinate polari, o anche solo cartesiane non ortonormali, per vederlo) ma
ciò non toglie che la metrica, oggetto geometrico, sia comunque euclidea!
N

Esempio 11:

Una semisfera è una varietà differenziabile bidimensionale dotata di una metrica non euclidea. Ciò significa che non
esiste alcun sistema di coordinate sulla semisfera rispetto al quale la sua metrica abbia come componenti le δ di
Krönecker.
N

Una metrica (pseudo-)riemanniana definita su una varietà differenziabile la dota della struttura di varietà (pseudo-)
riemanniana.

Osservazione 12:

Una varietà riemanniana ha per spazi tangenti degli spazi euclidei.

N

La metrica definita su una varietà differenziabile consente di calcolare distanze ed angoli su di essa. Per le distanze vedi
000123.

Esempio 13:

Si prenda su S 1 la coordinata θ. Essa è il parametro d’arco, quindi ds2 ≡ dθ2 e g ≡ [g11 ] ≡ 1.

N

Esempio 14:

Sempre su S 1 si prenda ora, invece, la coordinata x :≡ cos θ. Risulta

dx ≡ − sin θ dθ

dx2 ≡ sin2 θ dθ
≡ (1 − x2 ) dθ2 .
Pertanto si ha
1
ds2 ≡ dθ2 ≡ dx2
1 − x2
1
e quindi la metrica, con questa scelta della coordinata, è g ≡ [g11 ] ≡ 1−x2
.
N

• Metrica inversa

Ogni metrica g non-degenere ammette una metrica inversa g −1 . Mentre g ∈ S02 (V ) (spazio dei tensori simmetrici di
rango 2 definiti sullo spazio vettoriale V ), si ha che g −1 ∈ S20 (V ), ossia

g ∈ Hom(V × V ; R) g −1 ∈ Hom(V ∗ × V ∗ ; R) .

La metrica inversa è definita dalla relazione

g ij gjk ≡ δki .

Per le metriche definite su varietè differenziabili vale l’analogo.

6
• ???

Consideriamo l’equazione agli autovalori per la metrica g:

det(gij − λδij ) = 0 . (3)

Se g è non-degenere, essa ammette autovalori reali e non nulli, ossia reali e non nulle sono le radici della (3). (Il
determinante è il prodotto delle radici, quindi esse devono essere non nulle se il det è non nullo.)

I coefficienti del polinomio caratteristico normalizzato (ossia scritto col coefficiente di grado massimo paria uno) hanno
il significato inducibile da seguente esempio:

(x + 1)(x − 1)(x − 2) ≡ x3 − 2x2 − x + 2

(a) 1;
(b) − somma delle radici (≡ somma dei prodotti delle radici una a una);
(c) somma dei prodotti delle radici due a due;
(d) − prodotto delle radici (≡ somma dei prodotti delle radici n a n).

Se la metrica g è definita positiva, allora i suoi autovalori oltre a essere reali e non nulli sono tutti positivi.

7
Dimostrazione 1:

Un teorema infatti assicura che è sempre possibile trovare una base o.n. dello spazio vettoriale Vn su cui la metrica g è
definita, in modo che la matrice delle componenti di g sia diagonale. Inoltre data tale base, ogni altra base o.n. si può
costruire tramite le trasformazioni di SO(k, n − k) ([1] p.15 r.-3 – 16 r.4).

8
Riferimenti bibliografici

[1] Fré Castellani, D’Auria. ??? ??? Open PDF.

[2] Dan Wolczuk Daniel Norman. Introduction to Linear Algebra for Science and Engineering. 2012. Open PDF.

[3] Leslie Hogben. Handbook of Linear Algebra. 2014. Open PDF.

[4] T. Schücker M. Göckeler. Differential Geometry, Gauge Theories, and Gravity. ??? Open PDF.

[5] Mikio Nakahara. Geometry, Topology and Physics (2ed). 2003. Open PDF.
[6] Marius Stoka. Algebra Lineare. ??? Open PDF.

[7] Wikipedia. Metric tensor. Open PDF.

[8] Wikipedia. Pseudo-Riemannian manifold. Open PDF.