Chöông 1: Toång quan veà Robot

CHÖÔNG 1 TOÅNG QUAN VEÀ ROBOT

1.1 Sô löôïc veà quaù trình phaùt trieån

Khaùi nieäm “robot” theo nghóa chung thöôøng ñöôïc hieåu ñoàng
nhaát vôùi khaùi nieäm “töï ñoäng hoùa coâng nghieäp”. Ñieàu naøy
chæ ñuùng moät phaàn. Bôûi vì, thöù nhaát, robot chæ laø moät
thaønh phaàn trong heä thoáng töï ñoäng hoùa; thöù hai, laø töï thaân
vieäc trình baøy, söï mieâu taû robot trong sinh hoaït xaõ hoäi ít nhieàu
ñöôïc phoùng ñaïi.

Hình 1.1: Robot R2D2

Thoâng thöôøng, khi nghe qua töø robot thì ngöôøi ta thöôøng hình
dung kieåu robot R2D2 ñöôïc giôùi thieäu trong boä phim ‘Chieán tranh
giöõa caùc vì sao’ (hình 1.1). Ñieàu naøy cuõng thaät töï nhieân vì
thuaät ngöõ robot ñöôïc sinh ra treân saân khaáu, khoâng phaûi trong
phaân xöôûng saûn xuaát. Nhöõng robot xuaát hieän laàn ñaàu tieân
ôû NewYork vaøo ngaøy 09/10/1922 trong vôû “Rossum’s Universal
Robot” cuûa nhaø soaïn kòch ngöôøi Tieäp Karen Kapek vieát naêm
1921, coøn töø robot laø caùch goïi taét cuûa töø robota - theo tieáng
Tieäp coù nghóa laø coâng vieäc lao dòch.
Tuy nhieân, nhöõng robot thöïc söï coù ích ñöôïc nghieân cöùu ñeå
ñöa vaøo nhöõng öùng duïng trong coâng nghieäp thöïc söï laïi laø
nhöõng tay maùy. Vaøo naêm 1948, taïi Phoøng Thí Nghieäm Quoác Gia
Argonne, nhaø nghieân cöùu Goertz ñaõ nghieân cöùu cheá taïo loaïi
tay maùy ñoâi (master-slave manipulator) ñieàu khieån töø xa ñaàu
tieân, vaø cuøng naêm ñoù haõng General Mills cheá taïo tay maùy
gaàn töông töï söû duïng cô caáu taùc ñoäng laø nhöõng ñoäng cô
ñieän keát hôïp vôùi caùc cöû haønh trình. Ñeán naêm 1954, Goertz
tieáp tuïc cheá taïo moät daïng tay maùy ñoâi söû duïng ñoäng cô
servo vaø coù theå nhaän bieát löïc taùc ñoäng leân khaâu cuoái. Söû

1
Chöông 1: Toång quan veà Robot

duïng nhöõng thaønh quaû ñoù, vaøo naêm 1956 haõng General Mills
cho ra ñôøi tay maùy hoaït ñoäng trong coâng vieäc khaûo saùt ñaùy
bieån.

Hình 1.2: Robot 4 chaân cuûa R.S. Mosher haõng Generel

Electric
Naêm 1968 R.S. Mosher, thuoäc haõng General Electric, ñaõ cheá
taïo moät thieát bò bieát ñi coù 4 chaân, coù chieàu daøi hôn 3 m,
naëng 1.400 kg, söû duïng ñoäng cô ñoát trong coù coâng suaát gaàn
100 maõ löïc (hình 1.2): moãi chaân cuûa thieát bò ñöôïc vaän haønh
bôûi heä thoáng servo daàu eùp do ngöôøi ngoài beân treân ñieàu
khieån. Maëc duø thieát bò hoaït ñoäng toát, song ñieàu khieån khaù
phöùc taïp laøm cho ngöôøi ñieàu khieån choùng meät moõi. Cuõng
trong lónh vöïc naøy, moät thaønh töïu khoa hoïc coâng ngheä ñaùng
keå ñaõ ñaït ñöôïc vaøo naêm 1970 laø xe töï haønh thaùm hieåm beà
maët maët traêng Lunokohod 1 ñöôïc ñieàu khieån töø traùi ñaát (hình
1.3).

Hình 1.3: Xe töï haønh thaùm2hieåm maët traêng Lunokohod 1

Chöông 1: Toång quan veà Robot

Nhöõng robot ñaàu tieân coù theå laäp trình ñeå ñaùp öùng theo
nhöõng tín hieäu thu nhaän ñöôïc töø caùc caûm bieán phaûn aùnh
caùc thoâng tin töø moâi tröôøng hoaït ñoäng maø khoâng coù söï can
thieäp tröïc tieáp cuûa con ngöôøi ñaõ ñöôïc nghieân cöùu vaøo cuoái
nhöõng naêm 1940 ôû caùc phoøng thí nghieäm veà trí tueä nhaân
taïo. Tröôøng hôïp con chuoät maùy tìm ñöôøng ñi trong meâ cung
cuûa Claude Shannon hay con ruøa maùy cuûa Grey Walter (1953) laø
nhöõng ví duï ñieån hình.
Vieän nghieân cöùu thuoäc Tröôøng Ñaïi Hoïc Stanford vaøo naêm
1969 ñaõ thieát keá robot Shakey di ñoäng tinh vi hôn ñeå thöïc hieän
nhöõng thí nghieäm veà ñieàu khieån söû duïng heä thoáng thu nhaän
hình aûnh ñeå nhaän daïng ñoái töôïng (hình 1.4). Robot naøy ñöôïc
laäp trình tröôùc ñeå nhaän daïng ñoái töôïng baèng camera, xaùc
ñònh ñöôøng ñi ñeán ñoái töôïng vaø thöïc hieän moät soá taùc ñoäng
treân ñoái töôïng.

Anten thu soùng

radio

Camera

Boä tìm
ñöôøng

Bo
xuaát/nhaäp
Bo ñieàu khieån
Camera
Boä phaùt hieän
vaät caûn

Baùnh laùi
nhoû
Ñoäng cô
Baùnh
laùi

Hình 1.4: Robot Shakey –robot ñaàu tieân nhaän daïng ñoái töôïng baèng
camera
Naêm 1952 maùy ñieàu khieån chöông trình soá ñaàu tieân ra ñôøi
taïi Hoïc Vieän Coâng Ngheä Massachusetts (Hoa Kyø). Treân cô sôû
ñoù, naêm 1954, George Devol ñaõ thieát keá robot laäp trình vôùi
ñieàu khieån chöông trình soá ñaàu tieân nhôø moät thieát bò do oâng
phaùt minh ñöôïc goïi laø ‘thieát bò chuyeån khôùp ñöôïc laäp trình’.

3
Chöông 1: Toång quan veà Robot

Joseph Engelberger, ngöôøi maø ngaøy nay thöôøng ñöôïc goïi laø cha
ñeû cuûa robot coâng nghieäp, ñaõ thaønh laäp haõng Unimation sau
khi mua baûn quyeàn thieát bò cuûa Devol vaø sau ñoù ñaõ phaùt
trieån nhöõng theá heä robot ñieàu khieån theo chöông trình. Naêm
1962, robot Unimation ñaàu tieân ñöôïc ñöa vaøo söû duïng taïi haõng
General Motors; vaø naêm 1976 caùnh tay robot ñaàu tieân trong
khoâng gian ñaõ ñöôïc söû duïng treân taøu thaùm hieåm Viking cuûa
cô quan Khoâng Gian NASA cuûa Hoa Kyø ñeå laáy maãu ñaát treân
sao Hoûa (hình 1.5)

Hình 1.5: Tay robot treân taøu thaùm hieåm Viking 1

Trong hoaït ñoäng saûn xuaát, ña soá nhöõng robot coâng nghieäp
coù hình daïng cuûa “caùnh tay cô khí”, cuõng chính vì vaäy maø ñoâi
khi ta gaëp thuaät ngöõ ngöôøi maùy – tay maùy trong nhöõng taøi
lieäu tham khaûo vaø giaùo trình veà robot. Treân hình 1.6 trình baøy
moät robot laø moät caùnh tay cô khí khaùc xa vôùi robot R2D2, nhöng
ñoái vôùi saûn xuaát noù mang laïi lôïi ích to lôùn.

Hình 1.6: Robot laäp trình ñöôïc ñaàu tieân do George Devol thieát
keá 1954
4
Chöông 1: Toång quan veà Robot

1.2 Nhöõng öùng duïng ñieån hình cuûa robot

1.2.1 ÖÙng duïng trong coâng nghieäp
Robot ñöôïc öùng duïng roäng raõi trong nhieàu ngaønh coâng
nghieäp. Nhöõng öùng duïng ban ñaàu bao goàm gaép ñaët vaät lieäu,
haøn ñieåm vaø phun sôn.
Moät trong nhöõng coâng vieäc keùm naêng suaát nhaát cuûa con
ngöôøi laø reøn kim loaïi ôû nhieät ñoä cao. Caùc coâng vieäc naøy
ñoøi hoûi coâng nhaân di chuyeån phoâi coù khoái löôïng lôùn vôùi
nhieät ñoä cao khaép nôi trong xöôûng. Vieäc tuyeån duïng coâng
nhaân laøm vieäc trong moâi tröôøng nhieät ñoä cao nhö vaäy laø
moät vaán ñeà khoù khaên ñoái vôùi ngaønh coâng nghieäp naøy, vaø
robot ban ñaàu ñaõ ñöôïc söû duïng ñeå thay theá coâng nhaân laøm
vieäc trong ñieàu kieän moâi tröôøng ngaët ngheøo nhö trong loø ñuùc,
xöôûng reøn, vaø xöôûng haøn. Ñoái vôùi robot thì nhieät ñoä cao laïi
khoâng ñaùng sôï.Trong caùc nhaø maùy saûn xuaát xe hôi thì haøn
ñieåm laø coâng vieäc söû duïng robot nhieàu nhaát: khung xe ñöôïc
coá ñònh vaøo moät xe ñöôïc ñieàu khieån töø xa di chuyeån khaép
nhaø maùy. Khi xe ñeán traïm haøn, keïp seõ coá ñònh caùc chi tieát
ñuùng vaøo vò trí caàn haøn, trong khi ñoù robot di chuyeån doïc theo
caùc ñieåm haøn ñöôïc laäp trình tröôùc (hình 1.7, fanucrobotics.com)

Hình 1.7: Robot haøn ñieåm trong nhaø maùy saûn xuaát xe
hôi
Sôn laø moät coâng vieäc naêng nhoïc vaø ñoäc haïi ñoái vôùi con
ngöôøi, nhöng laïi hoaøn toaøn khoâng nguy hieåm ñoái vôùi robot.
Ngoaøi ra, con ngöôøi phaûi maát hôn hai naêm ñeå naém ñöôïc kyõ
thuaät vaø kyõ naêng trôû thaønh moät thôï sôn laønh ngheà trong khi
robot coù theå hoïc ñöôïc taát caû kieán thöùc ñoù chæ trong vaøi giôø

5
Chöông 1: Toång quan veà Robot

vaø coù khaû naêng laëp laïi moät caùch chính xaùc caùc ñoäng taùc
sôn phöùc taïp. Ñieàu ñoù theå hieän moät böôùc tieán ñaùng keå
trong vieäc keát hôïp giöõa naêng suaát vaø chaát löôïng cuõng nhö
caûi thieän cheá ñoä laøm vieäc cho con ngöôøi trong moâi tröôøng
ñoäc haïi. Taát caû robot phun sôn ñeàu ñöôïc ‘daïy’ bôûi moät thôï sôn
chuyeân nghieäp giöõ ñaàu phun vaø dòch chuyeån noù ñi ñuùng
ñöôøng; ñöôøng ñi ñoù ñöôïc ghi laïi; vaø khi robot thöïc hieän coâng
vieäc phun sôn thì noù chæ vieäc ñi theo ñöôøng ñi ñaõ ñöôïc ñònh
saün ñoù. Nhö theá, robot phun sôn phaûi coù caùc khôùp sao cho
ngöôøi thôï sôn coù theå deã daøng daãn höôùng cho chuùng. ÖÙng
duïng naøy ñöa ñeán söï phaùt trieån moät loaïi tay robot daïng ‘voøi
voi’ coù ñoä linh hoaït cao.

Hình 1.8: Robot sôn

Robot coøn ñöôïc söû duïng trong nhieàu lónh vöïc khaùc nöõa nhö
phuïc vuï cho maùy coâng cuï, laøm khuoân trong coâng nghieäp ñoà
nhöïa, gaén kính xe hôi, gaép haøng ra khoûi baêng taûi vaø ñaët
chuùng vaøo caùc traïm chuyeån trung gian. ÔÛ muïc sau, ba öùng
duïng cuûa robot trong coâng nghieäp ñöôïc khaûo saùt ôû caùc giai
ñoaïn nghieân cöùu khaùc nhau.
(1) ÖÙng duïng robot trong coâng ngheä haøn ñöôøng

Hình 1.9: Heä thoáng robot haøn ñöôøng cuûa haõng

FANUC

6
Chöông 1: Toång quan veà Robot

Haøn ñöôøng thöôøng ñöôïc thöïc hieän baèng tay. Tuy nhieân,
naêng suaát thaáp do yeâu caàu chaát löôïng beà maët moái haøn
lieân quan ñeán caùc thao taùc cuûa ñaàu moû haøn vôùi moâi tröôøng
khaéc nghieät do khoùi vaø nhieät ñoä phaùt ra trong quaù trình haøn.
Khoâng gioáng kyõ thuaät haøn ñieåm, ôû ñoù moái haøn coù vò
trí coá ñònh, moái haøn trong kyõ thuaät haøn ñöôøng naèm doïc theo
moái gheùp giöõa hai taám kim loaïi. Nhöõng heä thoáng haøn ñöôøng
thöïc teá (hình 1.9) phuï thuoäc vaøo con ngöôøi trong vieäckeïp chaët
chính xaùc chi tieát ñöôïc haøn, vaø sau ñoù robot di chuyeån doïc theo
quó ñaïo ñöôïc laäp trình tröôùc. Öu ñieåm duy nhaát so vôùi haøn
baèng tay laø chaát löôïng moái haøn ñuôïc oån ñònh. Ngöôøi vaän
haønh chæ coøn thöïc hieän moät vieäc teû nhaït laø keïp chaët caùc
chi tieát. Coù theå thöïc hieän taêng naêng suaát baèng caùch trang bò
baøn ñònh vò quay nhôø ñoù ngöôøi vaän haønh coù theå keïp chaët
moät chi tieát trong khi thöïc hieän vieäc haøn chi tieát khaùc. Tuy
nhieân, luoân coù vaán ñeà khoù khaên trong vieäc laép khít chi tieát
do dung sai trong cheá taïo, chi tieát bò cong veânh, vaø caùc thieát
keá caàn laép gheùp theo ñöôøng cong khoâng ñoàng daïng. Caùc
vaán ñeà ñoù laøm cho vieäc keïp chaët chi tieát khoù khaên, ñaëc
bieät laø ñoái vôùi caùc chi tieát lôùn vaø laép taám kim loaïi moûng.
Hôn nöõa, ñöôøng haøn coù theå khoâng xöû lyù ñöôïc vôùi moû haøn
vì noù bò che khuaát bôûi chi tieát khaùc. Thôï haøn tay phaûi xöû lyù
khoù khaên nhieàu loaïi moái noái vaø vò trí caùc chi tieát khaùc nhau.
Gaàn ñaây caùc nghieân cöùu taäp trung vaøo phöông phaùp doø veát
ñöôøng haøn vôùi muïc ñích giaûm bôùt yeâu caàu ñònh vò chính xaùc,
vaø do ñoù giaûm chi phí haøn trong khi chaát löôïng moái haøn laïi
taêng.
Caûm bieán trang bò treân caùc robot haøn ñöôøng phaûi coù
khaû naêng xaùc ñònh vò trí ñuùng cuûa ñöôøng haøn. Nhö vaäy, ñeå
moái haøn ñöôïc ñaët chính xaùc, ñuùng yeâu caàu veà hình daùng vaø
kích thöôùc thì robot phaûi giöõ ñieän cöïc theo höôùng ñuùng cuûa
ñöôøng haøn vôùi khoaûng caùch ñuùng töø ñöôøng haøn ñeán ñaàu
moû haøn vaø di chuyeån vôùi toác ñoä khoâng ñoåi sao cho löôïng
vaät lieäu chaûy vaøo moái noái khoâng ñoåi. Xaùc ñònh ñöôøng haøn
cho caùc vaät theå ba chieàu thì phöùc taïp hôn cho caùc taám phaúng
vì thöôøng caàn phaûi moâ hình hoùa hình hoïc ñeå ñònh ra ñöôøng di
chuyeån cuûa robot. Hình 1.10 trình baøy moät robot coù trang bò
caûm bieán laser ñeå doø ñöôøng ñi cuûa ñaàu haøn.

7
Chöông 1: Toång quan veà Robot

Thoâng thöôøng ñeå ñaøo taïo moät thôï haøn baäc cao phaûi
maát nhieàu naêm, nhöng vieäc ñöa robot vaøo saûn xuaát nhaø maùy
taïo khaû naêng coù theå thu nhaän coâng nhaân caû treû laãn lôùn
tuoåi, coù kinh nghieäm ngheà nghieäp raát khaùc nhau. Haøn ñöôøng,
moät laõnh vöïc tìm naêng cho vieäc öùng duïng robot, ñöôïc xeáp
vaøo lónh vöïc kyõ thuaät cao.

Hình 1.10: Ñaàu haøn coù trang bò caûm bieán doø tìm
ñöôøng ñi baèng laser theo khoâng gian ba chieàu
(2) ÖÙng duïng robot trong laép raùp
Moät kyõ thuaät saûn xuaát coù muïc tieâu laâu daøi laø nhaø
maùy töï ñoäng hoaøn toaøn, ôû ñoù moät baûn thieát keá ñöôïc theå
hieän taïi moät traïm thieát keá baèng maùy tính, khoâng coù söï can
thieäp cuûa con ngöôøi vaøo quaù trình saûn xuaát. Haõy thöû hình
dung moät moâi tröôøng saûn xuaát töï ñoäng hoaøn toaøn: töø yù
töôûng saûn phaåm, goàm caùc chæ tieâu kyõ thuaät caáp cao, ngöôøi
ta thieát keá ra saûn phaåm; sau ñoù ñaët haøng vaät lieäu, laäp ra
chöông trình gia coâng, laäp ra chieán löôïc ñöôøng ñi cuûa chi tieát
trong nhaø maùy; ñieàu khieån cung caáp chi tieát vaøo maùy gia
coâng, laép raùp vaø kieåm tra töï ñoäng thoâng qua caùc maùy gia
coâng CNC vaø caùc robot tónh vaø robot di ñoäng.
Nhöõng thaønh töïu cuûa moät moâi tröôøng saûn xuaát nhö theá
ñaõ vaø ñang ñöôïc ñaàu tö nghieân cöùu vaø phaùt trieån trong
nhieàu naêm qua. Hieän nay caùc nhaø maùy lôùn hieän ñaïi ñeàu aùp
duïng moâ hình töï ñoäng hoùa hoaøn toaøn, ñaëc bieät laø phaàn
thieát keá ôû caáp cao vaø phaàn xöû lyù chi tieát ôû caáp thaáp. Moät
trong nhöõng trôû ngaïi chính laø lieân keát caùc taàng vôùi nhau.
Moät khoù khaên khaùc laø nhu caàu phöông phaùp xuaát ra caùc

8
Chöông 1: Toång quan veà Robot

ñaëc taû thuû tuïc töø moâ hình maùy tính cuûa saûn phaåm. Ví duï,
vieäc laäp ra moät caùch töï ñoäng trình töï laép raùp caùc chi tieát
vôùi nhau trong khaâu laép raùp.

Hình 1.11: Robot laép raùp maïch in coù heä thoáng camera quan saùt
ñöôïc duøng
ñeå xaùc ñònh vò trí chaân treân baûn maïch in
Robot ñöôïc söû duïng ñeå töï ñoäng hoùa quaù trình laép raùp
trong nhöõng nhaø maùy nhö theá. Khaâu naøy taäp trung nhieàu lao
ñoäng vaø khoù hôn nhieàu so vôùi döï tính. Ví duï, caàm moät caùi
moû haøn tay ñôn giaûn vaø thaùo noù ra töøng phaàn. Coù bao
nhieâu chi tieát? Coù bao nhieâu caùch laép raùp noù? Baõn coù theå
laép raùp noù baèng moät tay hay khoâng? Baïn coù theå nhaém maét
laép ñöôïc noù hay khoâng? Baây giôø baïn ñang gaëp phaûi söï giôùi
haïn cuûa robot. Söï phaùt trieån cuûa caûm bieán vaø söï öùng duïng
noù vaøo robot laø yeáu toá quan troïng cô baûn ñeå öùng duïng robot
trong laép raùp. Laáy ví duï, ñaàu moû haøn laø moät vaät theå nhoû,
neân ñeå laép raùp noù chuùng ta caàn taäp trung moïi chi tieát laïi,
tìm vò trí vaø höôùng laép raùp cho töøng chi tieát, laáy chi tieát ñaàu
tieân vaø ñaët noù vaøo cô caáu keïp chaët, laáy moät chi tieát nöõa
theo ñuùng thöù töï vaø laép vaøo chi tieát ñaàu tieân.
Vieäc laép raùp coøn lieân quan ñeán nhieàu xöû lyù khaùc nhau:
ñöa moät chi tieát vaøo moät chi tieát kia, ñaët moät chi tieát treân
moät chi tieát khaùc, sieát chaët ñai oác, sieát vít, hay phun keo, v.v...

9
Chöông 1: Toång quan veà Robot

Tuy nhieân, tuøy tröôøng hôïp cuï theå ñeå quyeát ñònh coù söû duïng
robot trong coâng ñoaïn laép raùp hay khoâng. Trong thöïc teá, khi
saûn phaåm ñöôïc thieát keá kheùo leùo thì ngöôøi coâng nhaân coù
theå laép raùp saûn phaåm ñoù trong moät thôøi gian raát ngaén.

(3) ÖÙng duïng robot trong nhaø maùy saûn xuaát

Hình 1.12: Robot ñöôïc söû duïng treân maùy eùp nhöïa ñeå
laáy
thaønh phaåm
Trong saûn xuaát lôùn, nhöõng robot naøy laø nhöõng heä thoáng
ñöôïc töï ñoäng hoùa hoaøn toaøn: chuùng ño ñaïc, caét, khoan caùc
thieát bò chính xaùc vaø coøn coù khaû naêng hieäu chænh caùc
coâng vieäc cuûa mình, haàu nhö ôû ñaây khoâng caàn söï giuùp ñôõ
cuûa con ngöôøi tröø chöông trình ñieàu khieån trong maùy tính ñieän
töû. Chæ vôùi vaøi ngöôøi giaùm saùt coâng vieäc; caùc maùy moùc
naøy coù theå hoaït ñoäng suoát ngaøy ñeâm; caùc robot laøm taát
caû caùc coâng vieäc nhö vaän chuyeån saûn phaåm töø coâng ñoaïn
saûn xuaát naøy tôùi coâng ñoaïn saûn xuaát khaùc vaø ñöa thaønh
phaåm vaøo kho. Trong phaân xöôûng cuûa nhaø maùy hoaøn toaøn
khoâng coù moät boùng ngöôøi.
Caùc nhaø maùy lôùn thì thöôøng saûn xuaát moät soá maët
haøng nhaát ñònh treân caùc daây chuyeàn hieän ñaïi. Caùc nhaø
maùy côû vöøa vaø nhoû ,nhö nhaø maùy saûn xuaát phuï tuøng xe
ñaïp chaúng haïn, thì thöôøng saûn xuaát saûn phaåm ña daïng vôùi
soá löôïng khoâng lôùn. Robot khoâng phaûi luùc naøo cuõng thích hôïp
vôùi nhöõng coâng vieäc nhö vaäy, nhöng nhaø maùy loaïi naøy coù
theå giaûi quyeát vaán ñeà ñoù baèng caùch trong bò nhieàu thieát bò
ña daïng cho tay gaép cuûa robot cho pheùp robot coù khaû naêng

10
Chöông 1: Toång quan veà Robot

ñieàu chænh nhanh choùng thieát bò coâng ngheä ñaùp öùng linh
hoaït vôùi nhieàu daïng coâng vieäc khaùc nhau.

1.2.2 ÖÙng duïng robot trong phoøng thí nghieäm

Hình 1.13: Robot ñöôïc söû duïng ñeå chuaån bò maãu thí
nghieäm
trong phoøng thí nghieäm Zymark
Robot ngaøy caøng ñöôïc söû duïng nhieàu trong caùc phoøng thí
nghieäm. Chuùng ñöôïc duøng ñeå thöïc hieän töï ñoäng caùc coâng
vieäc thuû coâng. Robot thöïc hieän raát toát caùc thao taùc laäp ñi
laäp laïi, nhö ñaët caùc chi tieát thí nghieäm vaøo caùc thieát bò ño,
giaûi phoùng caùc kyõ thuaät vieân khoûi caùc coâng vieäc nhaøm
chaùn ñoù. Hình 1.13 trình baøy moät heä thoáng thí nghieäm ôû
khaâu chuaån bò maãu thöû bao goàm moät robot vaø caùc thieát bò
thí nghieäm goàm caân, boä pha cheá, maùy ly taâm vaø daõy caùc
oáng nghieäm maãu thöû. Caùc maãu ñöôïc ñöa töø thieát bò thí
nghieäm naøy sang thieát bò thí nghieäm khaùc baèng robot ñöôïc
ñieàu khieån theo chöông trình.
Caùc nhaø cheá taïo caùc heä thoáng naøy cho raèng chuùng coù
ba öu ñieåm so vôùi thöïc hieän baèng tay: taêng naêng suaát, taêng
chaát löôïng thí nghieäm vaø giaûm sô suaát cuûa con ngöôøi laøm hö
hoûng hoùa chaát. Caùc öùng duïng thöïc teá bao goàm ño ñoä PH, ñoä
nhôùt, vaø ñoä cöùng trong chaát ña phaân töû; chuaån bò maãu
maùu xeùt nghieäm; nung noùng, roùt, caân, vaø hoøa tan maãu cho
phaân tích quang phoå. Moät soá phoøng thí nghieäm nhaän thaáy
raèng caùc maãu thí nghieäm trong caùc phoøng thí nghieäm nghieân
cöùu deã thích öùng hôn ñoái vôùi caùc saûn phaåm khoâng thay ñoåi
neáu robot ñöôïc söû duïng ñeå chuyeån vaät lieäu giöõa caùc giai
ñoaïn xöû lyù. Vì theá, vieäc söû duïng robot giuùp nhanh choùng
chuyeån caùc nghieân cöùu trong phoøng thí nghieäm sang saûn xuaát
thöïc teá.

11
Chöông 1: Toång quan veà Robot

1.2.3 ÖÙng duïng robot trong caùc thao taùc caàn khuyeách
ñaïi löïc

Hình 1.14: Robot duøng trong thao taùc ñoäng löïc hoïc cuûa
Kyõ thuaät robot ñöôïc
haõng öùng
Marol duïng ñaàu tieân trong coâng nghieäp
(Nhaät)
haït nhaân vôùi söï phaùt trieån cuûa ñieàu khieån qua maøn hình ñeå
xöû lyù vaät lieäu phoøng xaï. Gaàn ñaây hôn robot ñöôïc söû duïng
ñeå haøn töø xa vaø kieåm tra ñöôøng oáng trong vuøng nhieãm xaï
naëng. Tai naïn nhaø maùy ñieän haït nhaân Three Mile Island ôû
Pennsylvania naêm 1979 thuùc ñaåy söï phaùt trieån vaø öùng duïng
cuûa robot vaøo coâng nghieäp haït nhaân. Loø phaûn öùng Soá 2
(TMI-2) maát chaát laøm nguoäi, laøm cho loø phaûn öùng chính bò hö
haïi naëng, ñaët moät vuøng roäng lôùn trong tình traïng khoâng can
thieäp ñöôïc bôûi con ngöôøi. Do söï phaùt xaï naëng, caùc coâng vieäc
doïn deïp chæ coù theå ñöôïc thöïc hieän qua ñieàu khieån töø xa
thoâng qua robot. Moät öùng duïng phoå bieán nöõa laø duøng robot
ñeå boác dôõ haøng hoùa, vaät lieäu, phoâi coù troïng löôïng lôùn,
coàng keành trong caùc ngaønh coâng nghieäp naëng. Robot loaïi naøy
coù theå naâng taûi troïng leân ñeán toái ña moät taán moät caùch
deã daøng vôùi ñoä chính xaùc vò trí nhoû hôn 1mm. Hình 1.14 trình
baøy moät robot, ñöôïc goïi laø “Hercules of Today”, theå hieän söï keát
hôïp cuûa kyõ thuaät ñieàu khieån chính xaùc, thuûy löïc vaø kyõ
thuaät ñieän töû.

1.2.4 ÖÙng duïng robot trong noâng nghieäp

Ñoái vôùi nhieàu ngöôøi, yù töôûng veà moät robot gieo haït hay
vun troàng laø chuyeän khoa hoïc vieãn töôûng, theá nhöng söï
nghieân cöùu nghieâm tuùc taäp trung vaøo caùc öùng duïng cuûa

12
Chöông 1: Toång quan veà Robot

robot trong noâng nghieäp ñaõ vaø ñang ñöôïc tieán haønh. Moät trong
soá caùc döï aùn thaønh coâng

Hình 1.15: Robot caét loâng cöøu thieát keá bôûi James Trevelyan taïi
tröôøng
Ñaïi hoïc Western Australia
nhaát cho ñeán nay laø söï phaùt trieån robot caét loâng cöøu ôû UÙc
(hình 1.15). Ñöôøng caét cuûa keùo ñöôïc robot ñieàu khieån treân
thaân con cöøu ñöôïc tính tröôùc baèng caùch duøng moät cöøu moâ
hình. Ñeå buø tröø caùc kích thöôùc thay ñoåi cuûa cöøu thaät vaø
cöøu moâ hình, vaø söï thay ñoåi kích thöôùc khi noù thôû, ngöôøi ta
söû duïng moät caûm bieán gaén ôû ñaàu keùo ñeå hieäu chænh
ñöôøng chaïy cuûa keùo theo thôøi gian thöïc khi caét lôùp loâng. Trong
moät cuoäc thí nghieäm, trong soá treân 200 con cöøu ñöôïc caét loâng
töø phöông phaùp naøy thì soá cöøu bò thöông ít hôn so vôùi phöông
phaùp caét loâng baèng tay.
Moät loaïi robot khaùc cuõng ñöôïc phaùt trieån ôû UÙc ñeå ñaùp
öùng vôùi söï khan hieám coâng nhaân trong caùc nhaø maùy moå xeû
thòt heo. Robot thay theá coâng nhaân trong caùc coâng ñoaïn moå
xeû thòt caàn nhieàu nhaân coâng, vaø nhieàu coâng ñoaïn nguy
hieåm maø coâng nhaân phaûi laøm vieäc trong ñieàu kieän ít ñöôïc
baûo veä khi tieáp xuùc vôùi maùy cöa voøng vaø keùo. Trong laõnh
vöïc naøy, robot ñaûm nhieäm ngay caû caùc coâng vieäc mang tính
laëp laïi, nhieàu thao taùc ñoøi hoûi söï phoái hôïp tay ngheà cao vaø
söï lanh lôïi cuûa ñoâi maét.

1.2.5 ÖÙng duïng robot trong khoâng gian

(CNN.com/Space) Thaùm hieåm khoâng gian laø moät laõnh vöïc
chuyeân duøng öùng duïng robot. Thaùng 4 naêm 2001 caùc phi haønh
gia treân phi thuyeàn Endeavour, sau ñoù seõ ñöôïc laép gheùp vôùi
traïm khoâng gian quoác teá (ISS – International Space Station) Alpha,
ñaõ thöïc hieän cuoäc ñi boä ngoaøi khoâng gian ñeå hoaøn taát coâng

13
Chöông 1: Toång quan veà Robot

vieäc laép ñaët moät tay maùy robot do Canada cheá taïo (hình 1.16).
Tay maùy ñöôïc gaén vaøo traïm khoâng gian Alpha nhaèm taêng
cöôøng khaû naêng boác dôõ haøng hoùa tieáp teá, laép gheùp vôùi
caùc traïm khoâng gian khaùc; vaø sau khi laép ñaët tay maùy robot
seõ thöïc hieän vieäc gheùp noái buoàng aùp löïc vaøo traïm Alpha, cho
pheùp caùc phi haønh gia coù theå ñi boä ngoaøi khoâng gian thuaän
tieân hôn. Tay maùy robot naøy daøi 58 foot, naëng 3,618 pound vaø
laøm baèng theùp, nhoâm vaø sôïi toång hôïp. Robot coù hai caùnh tay
vaø baûy khôùp, hoaït ñoäng nhö caàn truïc nhieàu khôùp, cho pheùp
robot tröôøng töø ñaàu naøy ñeán ñaàu kia beân ngoaøi cuûa traïm
khoâng gian nhö con saâu ño, ñeå gaén theâm thieát bò cho traïm
khoâng gian naøy vaø giuùp vieäc cho phi haønh gia khi laøm vieäc
ngoaøi khoâng gian. Vaøo naêm 2002 traïm seõ laép theâm cho robot
naøy ray tröôït do Canada cheá taïo ñeå môû roäng taàm vôùi cho tay
maùy, vaø caùc ngoùn tay maùy seõ ñöôïc laép theâm vaøo naêm
2003 ñeå taêng söï kheùo leùo cuûa tay maùy khi thao taùc.
Caùc öùng duïng trong töông lai cuûa robot trong khoâng gian
goàm xe töï haønh trang bò tay maùy linh hoaït, caùc robot coâng
duïng chung trong caùc traïm khoâng gian, caùc robot baûo trì veä
tinh, tay maùy thao taùc khi saûn xuaát trong khoâng gian, caùc robot
xaây döïng trong caùc coâng trình xaây döïng traïm khoâng gian vaø
phi thuyeàn khoâng gian.

Hình 1.16: Tay maùy nhieàu khôùp do Canada saûn xuaát ñöôïc laép
treân traïm khoâng gian quoác teá Alpha
1.2.6 ÖÙng duïng robot treân taøu laën

14
Chöông 1: Toång quan veà Robot

Hai söï kieän xaûy ra ôû Baéc Baùn Caàu naêm 1985 ñaõ thu huùt
söï quan taâm cuûa caùc nhaø nghieân cöùu veà caùc loaïi robot laøm
vieäc döôùi bieån. Söï kieän thöù nhaát laø tai naïn maùy bay cuûa
haõng Haøng Khoâng Aán Ñoä rôùt xuoáng Thaùi Bình Döông ngoaøi
khôi Aixôlen; moät robot taøu laën ñöôïc ñieàu khieån töø xa, loaïi
thöôøng duøng ñeå laép ñaët caùp döôùi ñaùy bieån, ñöôïc duøng ñeå
tìm laïi chieác hoäp ñen cuûa chieác maùy bay bò naïn. Söï kieän thöù
hai laø söï khaùm phaù con taøu Titanic döôùi ñaùy moät heõm nuùi
ngoaøi khôi, nôi noù bò chìm khi va phaûi moät taûng baêng vaøo
naêm 1912, caùch maët bieån 4km. Moät chieác taøu laën ñöôïc ñieàu
khieån töø xa ñeå khaùm phaù vaø ghi laïi nhöõng bí maät coøn laïi
cuûa con taøu naøy.
Ngoaøi coâng vieäc doø tìm döôùi ñaùy bieån, taøu laën khoâng
ngöôøi laùi ñaõ vaø ñang ñöôïc söû duïng ñeå kieåm tra vaø baûo trì
caùc daøn khoan daàu ngoaøi khôi, ñeå laép ñaët vaø kieåm tra caùp
truyeàn xuyeân ñaïi döông, vaø ñeå khaûo saùt ñòa chaát vaø ñòa lyù
cuûa theàm ñaïi döông. Phaàn lôùn robot taøu laën ñöôïc trang bò tay
maùy vaø nhieàu camera. Moät soá ñöôïc trang bò maùy caét coâng
suaát lôùn, caøng, thieát bò ño thöû maät ñoä töø, thieát bò kieåm tra
sieâu aâm, vaø moät soá caùc duïng cuï vaø caûm bieán chuyeân
duøng khaùc.

Hình 1.17: Robot taøu laën MAGELLAN 725 duøng ñeå thaùm hieåm
ñaùy bieån
Loaïi taøu laën ñieàu khieån töø xa thoâng qua caùp truyeàn ñöôïc
söû duïng nhieàu trong caùc ngaønh coâng nghieäp ñoøi hoûi phaûi
laøm vieäc ngoaøi khôi, ñaët bieät laø ngaønh coâng nghieäp daàu
hoûa. Trong khi caùp noái giaûi quyeát ñöôïc vaán ñeà truyeàn meänh
leänh töø ngöôøi ñieàu khieån ñeán con taøu, caùc vaán ñeà caáp
nguoàn cho con taøu thì noù laïi giôùi haïn taàm hoaït ñoäng cuûa con

15
Chöông 1: Toång quan veà Robot

taøu maø coù theå trôû thaønh moät trôû ngaïi chính. Nhieàu nhoùm
nghieân cöùu phaùt trieån moät loaïi taøu laën bôi töï do coù theå
mang ñuû naêng löôïng cho taøu, coù moät chuùt thoâng minh, coù
theå laën töï do maø khoâng bò raøng buoäc bôûi caùp truyeàn. Tuy
nhieân, neáu xaûy ra chuyeän khoâng may, caùc con taøu nhö vaäy
deã bò laïc maát.
Moät vaán ñeà khaùc, nöôùc bieån caûn moïi tín hieäu ngoaïi tröø
tín hieäu radio taàn soá thaáp vaø phoå phaàn xanh döông vaø xanh
laù cuûa aùnh saùng thaáy ñöôïc, gaây ra vaán ñeà veà truyeàn tín
hieäu baêng taàn cao, nhö truyeàn hình töø camera ñaët treân taøu
laën leân traïm ñieàu khieån. Moät soá nhaø nghieân cöùu ñaõ khaùm
phaù ra vieäc söû duïng tia laser nhö laø moät phöông tieân truyeàn
thoâng. Phöông phaùp naøy giaûi quyeát vaàn ñeà truyeàn thoâng cho
caùc con taøu laën hoaït ñoäng khoâng caùp. Heä thoáng thöïc teá coù
theå truyeàn tín hieäu ôû ñoä saâu töø 600 ñeán 6000m vôùi taàn soá
8 ñeán 40kHz.

1.2.7 ÖÙng duïng robot trong giaùo duïc

Robot ñöôïc söû duïng trong phoøng hoïc döôùi ba daïng rieâng
bieät: thöù nhaát, caùc chöông trình giaùo duïc söû duïng robot laøm
phöông tieän giaûng daïy. Ngoân ngöõ laäp trình Karel the Robot, moät
daïng cuûa ngoân ngöõ Pascal, ñöôïc duøng ñeå giôùi thieäu veà ngoân
ngöõ laäp trình. Ngoân ngöõ Krel coù caùc caáu truùc ñieàu khieån vaø
ngöõ phaùp cuûa Pascal, nhöng caùc bieán ñöôïc thay theá baèng
robot, caùc ñoái töôïng cho robot thao taùc, vaø moät moâi tröôøng
daïng oâ. Sinh vieân vieát chöông trình ñònh nghóa moâi tröôøng (vò
trí töôøng vaø vò trí cuûa caùc beeper, vaø ñieàu khieån robot doø tìm
trong moâi tröôøng vaø nhaët laáy caùc beeper. Robot Odyssey laø
moät troø chôi phieâu löu ñeå giaûng daïy thieát keá logic. Ngöôøi chôi
phaûi thoaùt khoûi caùc Robotropolis, goïi laø caùc robot thuø ñòch,
vôùi söï hoå trôï cuûa ba robot thaân thieän. Baát cöù luùc naøo,
ngöôøi chôi coù theå hieäu chænh hoaït ñoäng cuûa robot baèng caùch
thay ñoåi thieát keá maïch logic. Möùc ñoä nguy hieåm caàn traùnh
ngaøy caøng taêng theo dieãn tieán cuûa troø chôi, caàn caùc thieát
keá logic phöùc taïp hôn.

16
Hình 1.18: Robot ruøa Tasman duøng trong tröôøng hoïc
Chöông 1: Toång quan veà Robot

Thöù hai, robot ruøa Tasman (hình 1.18) ñöôïc söû duïng keát hôïp
vôùi ngoân ngöõ LOGO ñeå giaûng daïy veà söï nhaän thöùc maùy tính.
Robot ruøa laø moät ñoái töôïng bieát suy nghó vaø coù theå veõ maãu
hình hoïc. Ngoân ngöõ naøy cuõng ñöôïc söû duïng ñeå taïo moät moâi
tröôøng töï nhieân cho treû con böôùc ñaàu ñi vaøo lónh vöïc laäp
trình.
Coâng duïng thöù ba laø taïo ra phoøng hoïc robot Trong hình 1.19
trình baøy moät phoøng hoïc heä thoáng saûn xuaát linh hoaït FMS söû
duïng robot phoái hôïp vôùi caùc moâ hình saûn xuaát khaùc nhö
baêng taûi, maùy gia coâng CNC, kho haøng töï ñoäng.

Hình 1.19: Moâ hình huaán luyeän heä thoáng FMS cuûa
haõng Festo
1.2.8 ÖÙng duïng robot trong hoã trôï ngöôøi taøn taät
(Associated Press) Moät soá nhaø nghieân cöùu ñaõ noái vaøo
maùy ñieän toaùn boä naõo cuûa khæ ñeå ñieàu khieån caùc tay maùy
– kyø coâng ñoù cho pheùp moät ngaøy gaàn ñaây nhöõng ngöôøi baïi

17
Chöông 1: Toång quan veà Robot

lieät vaø nhöõng ngöôøi maát tay chaân coù theå di chuyeån tay chaân
giaû chæ baèng caùch suy nghó.
Vieäc noái keát nhaèm cung caáp caùc xung ñieän töø naõo cuûa
khæ vaøo moät maùy tính, vaø maùy tính ñoù laïi ñöôïc keát noái vôùi
caùc tay maùy. Khi khæ vôùi tay laáy thöùc aên hay thao taùc vôùi
joystick thì caùc tay maùy seõ baét chöôùc ñöôïc nhöõng ñoäng taùc
ñoù.
Theo nhaø nghieân cöùu Miguel Nicolelis thuoäc tröôøng Ñaïi hoïc
Duke mieàn Nam Carolina thì ñoái vôùi nhöõng ngöôøi bò baïi lieät do
chaán thöông thaàn kinh coät soáng hay bò maéc nhöõng chöùng
beänh ôû heä thoáng trung khu thaàn kinh thì caùc keát quaû nghieân
cöùu treân cho pheùp hoï baát chaáp söï toån thöông thaàn kinh coù
theå göûi caùc xung ñieän tröïc tieáp ñeán cô baép cuûa hoï. OÂng
cuõng noùi raèng vaøo töông lai khoâng xa caùc teá baøo thaàn kinh
bò toån thöông coù theå ñöôïc thay theá baèng caùc vi maïch silicon.

Ngoaøi ra, caùc nhaø nghieân cöùu ôû tröôøng Ñaïi hoïc Duke ñang
coá gaéng thöïc hieän moät vi maïch coù theå caáy döôùi da, thay theá
Hình 1.20: Nhaø nghieân cöùu Nicolelis vôùi chuù khæ cuù thí
cho maùy vi tính ñaët beân nghieäm
ngoaøi. Baùc só Roy Bakay thuoäc beänh
vieän Rush Presbyterian ôû Chicago (Myõ), ngöôøi ñaõ phoái hôïp phaùt
trieån moät heä thoáng cho pheùp ngöôøi baïi lieät ñieàu khieån con
troû treân maøn hình vi tính vôùi vi maïch ñöôïc gheùp, noùi raèng
caùc boä phaän hay thieát bò cho pheùp con ngöôøi thöïc hieän caùc
hoaït ñoäng thöôøng ngaøy coù theå phaùt trieån khaù nhanh choùng;
nhöng caùc boä phaän tay chaân giaû ñeå thöïc hieän caùc hoaït
ñoäng phöùc taïp hôn nhö neùm moät quaû boùng thì phaûi maát moät
thôøi gian khaù laâu ñeå nghieân cöùu hoaøn chænh.
Caùc boä phaän giaû hieän nay cho nhöõng ngöôøi bò maát tay
chaân coù theå ñoïc ñöôïc caùc xung ñieän töø caùc cô baép coøn laïi
vaø kích hoaït caùc caùnh tay, baøn tay vaø chaân giaû baèng cô khí,
nhöng caùc boä phaän ñoù vaãn chöa phaùt trieån hoaøn chænh cho

18
Chöông 1: Toång quan veà Robot

nhöõng ngöôøi bò baïi lieät hoaøn toaøn töø coå trôû xuoáng. Tuy
nhieân, nhöõng nhaø nghieân cöùu ôû Bæ ñang thí nghieäm moät heä
thoáng cho pheùp moät ngöôøi bò baïi lieät töø eo trôû xuoáng coù
theå ñi ñöôïc, baèng caùc duøng nhöõng ñieän cöïc gaén vaøo caùc cô
chaân. Caùc ñieän cöïc ñoù ñöôïc noái vôùi moät vi maïch maø coù
theå giaû caùc tín hieäu ñöôïc göûi töø naõo boä.

1.2.9 ÖÙng duïng robot trong sinh hoaït vaø giaûi trí
Moät loaïi robot maø treû em coù theå chôi vôùi chuùng, loaïi robot
naøy chaïy ñöôïc khi ta voã tay. Moät loaïi robot khaùc thì chuyeån caùc
cöû ñoäng cuûa tay ngöôøi thaønh caùc xung ñieän roài qua ñoù ñieàu
khieån tay nhaân taïo. Robot naøy coù moät taäp leänh ñöôïc caøi saün
trong boä nhôù, vaø noù coù theå nhaác vaø mang caùc ñoà vaät theo
leänh töø boä ñieàu khieån trung taâm. Moät soá loaïi robot khaùc
nöõa vôùi caùc boä caûm bieán nhaän bieát gioïng noùi ngöôøi, ño
nhieät ñoä cô theå vaø thöïc hieän nhieàu coâng vieäc phöùc taïp
khaùc nhau, caùc robot naøy khoâng chæ laø caùc ñoà chôi haáp daãn
cho treû em maø chuùng coøn laø caùc moâ hình cuûa caùc thieát bò
thöïc tieãn phuïc vuï trong sinh hoaït haèng ngaøy.
(TIMEasia.com) Moät theá heä robot môùi ra ñôøi ôû Nhaät baûn
ñöôïc goïi laø kyõ thuaät “i-Walk” (hình 1.21, Honda.com). Nhöõng
robot naøy thoâng minh hôn nhieàu nhöõng robot thuoäc theá heä
tröôùc ñoù söû duïng trong caùc nhaø maùy. Theá heä robot thoâng
minh naøy ñöôïc thieát keá ñeå söû duïng trong nhaø vaø trong vaên
phoøng, vaø laøm cho Nhaät baûn chieám lónh thò tröôøng theá giôùi
maët haøng ñieän töû. Robot môùi nhaát cuûa haõng Honda Motor coù
theå ñi baèng hai chaân, vaãy tay, baät coâng taéc, khieâu vuõ,
chuaån bò thueá, nöôùng baùnh, vaø giuùp taém cho ngöôøi lôùn
tuoåi. Saûn phaåm robot naøy tieâu bieåu cho moät böôùc tieán lôùn
trong lónh vöïc robot, vì noù cho pheùp caùc nhaø kyõ thuaät coù theå
taïo ra nhöõng di chuyeån nheï nhaøng, gioáng nhö ngöôøi. Caùc nhaø
khoa hoïc cuûa haõng Honda cho bieát trong töông lai caùc robot theá
heä sau seõ ñaûm nhieäm ñöôïc caùc coâng vieäc thöôøng ngaøy nhö
ñaåy xe tôùi lui trong sieâu thò, taêng giaûm nhieät ñoä trong phoøng,
v.v…

19

Hình 1.21: Robot kyõ thuaät “i-walk”

Chöông 1: Toång quan veà Robot

Trong laõnh vöïc giaûi trí, haõng Sony vöøa cho ra ñôøi moät loaïi
robot ñaùp öùng nhu caàu giaûi trí ngaøy caøng cao cho caùc khaùch
haøng cao caáp; ñoù laø choù robot AIBO. Hình 1.22 trình baøy moät
chuù choù AIBO coù teân laø Pez AIBO sinh ngaøy 9 thaùng 3 naêm
2000 vaøo luùc 16:00 taïi Anh.

Hình 1.22: Choù robot AIBO cuûa haõng Sony

1.3 Moät soá ñònh nghóa

Vieän Nghieân Cöùu Robot Hoa Kyø ñöa ra moät ñònh nghóa veà
robot nhö sau:
“Robot laø moät tay maùy nhieàu chöùc naêng, thay ñoåi ñöôïc
chöông trình hoaït ñoäng, ñöôïc duøng ñeå di chuyeån vaät lieäu, chi
tieát maùy, duïng cuï hoaëc duøng cho nhöõng coâng vieäc ñaëc bieät
thoâng qua nhöõng chuyeån ñoäng khaùc nhau ñaõ ñöôïc laäp trình
nhaèm muïc ñích hoaøn thaønh nhöõng nhieäm vuï ña daïng,”
(Schlussel, 1985).
Ñònh nghóa robot coøn ñöôïc Mikell P. Groover, moät nhaø nghieân
cöùu haøng ñaàu trong lónh vöïc robot, môû roäng hôn nhö sau:
“Robot coâng nghieäp laø nhöõng maùy, thieát bò toång hôïp hoaït
ñoäng theo chöông trình coù nhöõng ñaëc ñieåm nhaát ñònh töông töï
nhö ôû con ngöôøi.”

20
Chöông 1: Toång quan veà Robot

Ñònh nghóa cuûa M. P. Groover veà robot khoâng döøng laïi ôû tay
maùy maø môû roäng ra cho nhieàu ñoái töôïng khaùc coù nhöõng
ñaëc tính töông töï nhö con ngöôøi nhö laø suy nghó, coù khaû naêng
ñöa ra quyeát ñònh vaø coù theå nhìn thaáy hoaëc caûm nhaän ñöôïc
ñaëc ñieåm cuûa söï vaät hay ñoái töôïng maø noù phaûi thao taùc
hoaëc xöû lyù. Theo Artobolevski I. I., Vorobiov M. V. vaø caùc nhaø
nghieân cöùu thuoäc tröôøng phaùi khoái SEV tröôùc ñaây thì phaùt
bieåu raèng:
“Robot coâng nghieäp laø nhöõng maùy hoaït ñoäng töï ñoäng
ñöôïc ñieàu khieån theo chöông trình ñeå thöïc hieän vieäc thay ñoåi
vò trí cuûa nhöõng ñoái töôïng thao taùc khaùc nhau vôùi muïc ñích töï
ñoäng hoùa caùc quaù trình saûn xuaát .”
Söï thoáng nhaát trong taát caû caùc ñònh nghóa neâu treân ôû
ñaëc ñieåm “ñieàu khieån theo chöông trình”. Ñaëc ñieåm naøy cuûa
robot ñöôïc thöïc hieän nhôø söï ra ñôøi cuûa nhöõng boä vi xöû lyù
(microprocessors) vaø caùc vi maïch tích hôïp chuyeân duøng ñöôïc goïi
laø chip trong nhöõng naêm 70.
Khoâng laâu sau khi xuaát hieän robot ñöôïc ñieàu khieån theo
chöông trình, ngöôøi ta ñaõ thöïc hieän ñöôïc nhöõng robot töï haønh.
Hôn nöõa, vôùi nhöõng böôùc phaùt trieån nhanh choùng cuûa kyõ
thuaät vi ñieän töû vaø tin hoïc, hieän nay ngöôøi ta ñaõ saùng taïo
nhieàu robot coù caûm xuùc vaø coù khaû naêng xöû lyù thoâng tin.
Do ñoù ñònh nghóa robot cuõng coù nhöõng thay ñoåi boå sung.
Nhaät Baûn hieän nay laø nöôùc coù soá löôïng robot duøng trong
saûn xuaát coâng nghieäp nhieàu nhaát theá giôùi, khoaûng hôn 70%
trong toång soá chöøng 300.000 robot coâng nghieäp treân toaøn theá
giôùi. Ngöôøi Nhaät coù quan nieäm deã daõi hôn veà robot: theo hoï
‘robot laø baát cöù thieát bò naøo coù theå thay theá cho lao ñoäng
cuûa con ngöôøi’. Trong coâng nghieäp Nhaät Baûn, nhöõng robot hay
tay maùy ñöôïc ñieàu khieån baèng cam cuõng ñöôïc lieät vaøo haøng
nguõ robot. Theo ñoù, Hieäp Hoäi Robot Coâng Nghieäp Nhaät Baûn
(JIRA – Japan Industrial Robot Association) ñaõ phaân loaïi robot thaønh
saùu haïng, töø nhöõng tay maùy do con ngöôøi tröïc tieáp ñieàu
khieån töøng ñoäng taùc ñeán nhöõng robot thoâng minh ñöôïc trang
bò trí tueä nhaân taïo (theo Schlussel, 1985).
Nhöõng robot hay tay maùy duøng caùc cô caáu cam trong heä
thoáng ñieàu khieån coù ñöôïc thöøa nhaän hay khoâng laø khoâng
quan troïng; ñieàu quan troïng laø chuùng ñaõ ñoùng vai troø ñaùng
keå trong vieäc töï ñoäng hoùa saûn xuaát ôû caùc nhaø maùy. Nhöõng
robot, tay maùy noùi treân coøn ñöôïc goïi moät caùch hình töôïng laø

21
Chöông 1: Toång quan veà Robot

“töï ñoäng hoùa cöùng” ,ngöôïc laïi vôùi “töï ñoäng hoùa linh hoaït”,
maø ñaïi dieän cuûa chuùng laø nhöõng robot coâng nghieäp ñöôïc
ñieàu khieån baèng chöông trình, thay ñoåi ñöôïc nhieäm vuï thao taùc
ñaët ra moät caùch nhanh choùng.
Moät soá nhaø khoa hoïc haøng ñaàu trong lónh vöïc robot cuûa
Nhaät Baûn ñöa ra nhöõng ñònh nghóa veà robot döôùi daïng nhöõng
yeâu caàu nhö sau:
 Theo Giaùo sö Sitegu Watanabe (Ñaïi Hoïc Toång Hôïp Tokyo) thì
moät robot coâng nghieäp phaûi thoûa naêm yeáu toá sau:
(1) coù khaû naêng thay ñoåi chuyeån ñoäng;
(2) coù khaû naêng caûm nhaän ñöôïc ñoái töôïng thao taùc;
(3) coù soá baäc chuyeån ñoäng (baäc töï do) cao;
(4) coù khaû naêng thích nghi vôùi moâi tröôøng hoaït ñoäng;
(5) coù khaû naêng hoaït ñoäng töông hoã vôùi ñoái töôïng beân
ngoaøi;
 Theo Giaùo sö Masahiro Mori (Vieän Coâng Ngheä Tokyo) thì robot
coâng nghieäp phaûi coù caùc ñaëc ñieåm sau:
(1) coù khaû naêng thay ñoåi chuyeån ñoäng;
(2) coù khaû naêng xöû lyù thoâng tin (bieát suy nghó);
(3) coù tính vaïn naêng;
(4) coù nhöõng ñaëc ñieåm cuûa ngöôøi vaø maùy.
Töø nhöõng khaùc bieät trong ñònh nghóa veà robot, caên cöù
vaøo tính linh hoaït cuûa nhöõng heä thoáng saûn xuaát coù aùp duïng
robot, P.J. McKerrow, moät nhaø nghieân cöùu veà robot cuûa UÙc ñaõ
ñöa ra moät ñònh nghóa ôû moät goùc ñoä khaùc. Theo oâng, robot
laø moät loaïi maùy coù theå laäp trình ñeå thöïc hieän nhöõng coâng
vieäc ña daïng töông töï nhö moät maùy tính, laø moät maïch ñieän töû
coù theå laäp trình ñeå thöïc hieän nhöõng coâng vieäc ña daïng.
Caùc robot ñoùng goùp vaøo söï phaùt trieån coâng nghieäp döôùi
nhieàu daïng khaùc nhau: tieát kieäm söùc ngöôøi, taêng naêng suaát
lao ñoäng, naâng cao chaát löôïng saûn phaåm vaø an toaøn lao ñoäng
vaø giaûi phoùng con ngöôøi khoûi nhöõng coâng vieäc cöïc nhoïc vaø
teû nhaït. Taát nhieân, trong töông lai coøn nhieàu vaán ñeà naûy sinh
khi robot ngaøy caøng thay theá caùc hoaït ñoäng cuûa con ngöôøi,
nhöng trong vieäc ñem laïi lôïi ích cho con ngöôøi, khaùm phaù vuõ

22
Chöông 1: Toång quan veà Robot

truï, vaø khai thaùt caùc nguoàn lôïi ñaïi döông, robot ñaõ thöïc söï
laøm cho cuoäc soáng cuûa chuùng ta toát ñeïp hôn.
Tröôùc khi ñi vaøo phaân tích nhöõng noäi dung tieáp theo, ñeå
baïn ñoïc coù söï nhaän daïng robot moät caùch thoáng nhaát trong
quaù trình khaûo saùt, döôùi ñaây seõ trình baøy moät soá phöông
phaùp phaân loaïi robot söû duïng trong coâng nghieäp.

1.4 Phaân loaïi robot

Trong coâng nghieäp ngöôøi ta söû duïng nhöõng ñaëc ñieåm
khaùc nhau cô baûn nhaát cuûa robot ñeå giuùp cho vieäc nhaän bieát
ñöôïc deã daøng. Coù 4 yeáu toá chính ñeå phaân loaïi robot nhö sau:
(1) theo daïng hình hoïc cuûa khoâng gian hoaït ñoäng, (2) theo theá
heä robot, (3) theo boä ñieàu khieån, (4) theo nguoàn daãn ñoäng.
1.4.1 Phaân loaïi theo daïng hình hoïc cuûa khoâng gian hoaït
ñoäng
Ñeå dòch chuyeån khaâu taùc ñoäng cuoái cuûa robot ñeán vò trí
cuûa ñoái töôïng thao taùc ñöôïc cho tröôùc trong khoâng gian laøm
vieäc caàn phaûi coù ba baäc chuyeån ñoäng chuyeån dôøi hay
chuyeån ñoäng ñònh vò (thöôøng duøng khôùp tònh tieán vaø khôùp
quay loaïi 5). Nhöõng robot coâng nghieäp thöïc teá thöôøng khoâng
söû duïng quaù boán baäc chuyeån ñoäng chuyeån dôøi (khoâng keå
chuyeån ñoäng keïp cuûa tay gaép) vaø thoâng thöôøng vôùi ba baäc
chuyeån ñoäng ñònh vò laø ñuû, raát ít khi söû duïng ñeán boán baäc
chuyeån ñoäng ñònh vò. Taïi Vieän Maùy thuoäc Vieän Haøn Laâm Khoa
Hoïc Lieân Bang Nga ngöôøi ta ñaõ toång keát haøng traêm keát caáu
ñoäng hoïc cuûa caùc robot söû duïng boán baäc chuyeån ñoäng ñònh
vò.
Robot ñöôïc phaân loaïi theo söï phoái hôïp giöõa ba truïc chuyeån
ñoäng cô baûn roài sau ñoù ñöôïc boå sung ñeå môû roäng theâm baäc
chuyeån ñoäng nhaèm taêng theâm ñoä linh hoaït. Vuøng giôùi haïn
taàm hoaït ñoäng cuûa robot ñöôïc goïi laø khoâng gian laøm vieäc.
(a) Robot toïa ñoä vuoâng goùc (cartesian robot): robot loaïi
naøy coù ba baäc chuyeån ñoäng cô baûn goàm ba chuyeån ñoäng
tònh tieán doïc theo ba truïc vuoâng goùc (hình 1.23).

23
Hình 1.23: Nguyeân lyù hoaït ñoäng, khoâng gian laøm vieäc
vaø sô ñoà
ñoäng hoïc cuûa robot toïa ñoä vuoâng goùc
Chöông 1: Toång quan veà Robot

(b) Robot toïa ñoä truï (cylindrical robot): ba baäc chuyeån

ñoäng cô baûn goàm hai truïc chuyeån ñoäng tònh tieán vaø moät truïc
quay (hình 1.24)

Hình 1.24: Nguyeân lyù hoaït ñoäng, khoâng gian laøm vieäc
vaø sô ñoà
ñoäng hoïc cuûa robot toïa ñoä truï
(c) Robot toïa ñoä caàu (spherical robot): ba baäc chuyeån
ñoäng cô baûn goàm moät truïc tònh tieán vaø hai truïc quay (hình
1.25)

24
Hình 1.25: Nguyeân lyù hoaït ñoäng, khoâng gian laøm vieäc vaø sô
ñoà ñoäng hoïc cuûa robot toïa ñoä caàu
Chöông 1: Toång quan veà Robot

(d) Robot khôùp baûn leà (articular robot): ba baäc chuyeån

ñoäng cô baûn goàm ba truïc quay, bao goàm caû kieåu robot SCARA
(hình 1.26)

Hình 1.26: Nguyeân lyù hoaït ñoäng, khoâng gian laøm

vieäc vaø sô ñoà ñoäng hoïc cuûa robot lieân
keát baûn leà

Hình 1.27: Nguyeân lyù hoaït ñoäng, khoâng gian laøm vieäc
vaø sô ñoà
ñoäng hoïc cuûa robot daïng SCARA
1.4.2 Phaân loaïi theo theá heä
Theo quaù trình phaùt trieån cuûa robot, ta coù theå chia ra theo
caùc möùc ñoä sau ñaây:

25
Chöông 1: Toång quan veà Robot

(1) Robot theá heä thöù nhaát

Bao goàm caùc daïng robot hoaït ñoäng laëp laïi theo moät chu
trình khoâng thay ñoåi (playback robots), theo chöông trình ñònh
tröôùc. Chöông trình ôû ñaây cuõng coù hai daïng: chöông trình
“cöùng”; khoâng thay ñoåi ñöôïc nhö ñieàu khieån baèng heä thoáng
cam vaø ñieàu khieån vôùi chöông trình coù theå thay ñoåi theo yeâu
caàu coâng ngheä cuûa moâi tröôøng söû duïng nhôø caùc panel ñieàu
khieån hoaëc maùy tính.
Ñaëc ñieåm:
 Söû duïng toå hôïp caùc cô caáu cam vôùi coâng taéc giôùi
haïn haønh trình.
 Ñieàu khieån voøng hôû.
 Coù theå söû duïng baêng töø hoaëc baêng ñuïc loã ñeå ñöa
chöông trình vaøo boä ñieàu khieån, tuy nhieân loaïi naøy khoâng theå
thay ñoåi chöông trình ñöôïc.
 Söû duïng phoå bieán trong coâng vieäc gaép-ñaët (pick and
place)
(2) Robot theá heä thöù hai
Trong tröôøng hôïp naøy robot ñöôïc trang bò caùc boä caûm bieán
(sensors) cho pheùp cung caáp tín hieäu phaûn hoài trôû laïi heä
thoáng ñieàu khieån veà traïng thaùi, vò trí khoâng gian cuûa robot
cuõng nhö nhöõng thoâng tin veà moâi tröôøng beân ngoaøi nhö traïng
thaùi, vò trí cuûa ñoái töôïng thao taùc, cuûa caùc maùy coâng ngheä
maø robot phoái hôïp, nhieät ñoä cuûa moâi tröôøng v.v.., giuùp cho
boä ñieàu khieån coù theå löïa choïn nhöõng thuaät toaùn (algorithm)
thích hôïp ñeå ñieàu khieån robot thöïc hieän nhöõng thao taùc xöû lyù
phuø hôïp. Noùi caùch khaùc, ñaây cuõng laø robot vôùi ñieàu khieån
theo chöông trình nhöng coù theå töï ñieàu chænh hoaït ñoäng thích
öùng vôùi nhöõng thay ñoåi cuûa moâi tröôøng thao taùc. Daïng robot
vôùi trình ñoä ñieàu khieån naøy coøn ñöôïc goïi laø robot ñöôïc ñieàu
khieån thích nghi caáp thaáp.
Robot theá heä naøy bao goàm caùc robot söû duïng caûm bieán
trong ñieàu khieån (sensor – controlled robots) cho pheùp taïo ñöôïc
nhöõng voøng ñieàu khieån kín kieåu servo.
Ñaëc ñieåm:
 Ñieàu khieån voøng kín caùc chuyeån ñoäng cuûa tay maùy.

26
Chöông 1: Toång quan veà Robot

 Coù theå töï ra quyeát ñònh löïa choïn chöông trình ñaùp öùng
döïa treân tín hieäu phaûn hoài töø caûm bieán nhôø caùc chöông
trình ñaõ ñöôïc caøi ñaët töø tröôùc.
 Hoaït ñoäng cuûa robot coù theå laäp trình ñöôïc nhôø caùc
coâng cuï nhö baøn phím, pa-nen ñieàu khieån.
(3) Robot theá heä thöù ba
Ñaây laø daïng phaùt trieån cao nhaát cuûa robot töï caûm nhaän.
Caùc robot ôû ñaây ñöôïc trang bò nhöõng thuaät toaùn xöû lyù caùc
phaûn xaï logic thích nghi theo nhöõng thoâng tin vaø taùc ñoäng cuûa
moâi tröôøng leân chuùng; nhôø ñoù robot töï bieát phaûi laøm gì ñeå
hoaøn thaønh ñöôïc coâng vieäc ñaõ ñöôïc ñaët ra cho chuùng. Hieän
nay cuõng ñaõ coù nhieàu coâng boá veà nhöõng thaønh töïu trong
lónh vöïc ñieàu khieån naøy trong caùc phoøng thí nghieäm vaø ñöôïc
ñöa ra thò tröôøng döôùi daïng nhöõng robot giaûi trí coù hình daïng
cuûa caùc ñoäng vaät maùy
Robot theá heä naøy bao goàm caùc robot ñöôïc trang bò heä
thoáng thu nhaän hình aûnh trong ñieàu khieån (Vision – controlled
robots), cho pheùp nhìn thaáy vaø nhaän daïng caùc ñoái töôïng thao
taùc.

Ñaëc ñieåm:
 Coù nhöõng ñaëc ñieåm nhö loaïi treân vaø ñieàu khieån hoaït
ñoäng treân cô sôû xöû lyù thoâng tin thu nhaän ñöôïc töø heä thoáng
thu nhaän hình aûnh (Vision systems – Camera).
 Coù khaû naêng nhaän daïng ôû möùc ñoä thaáp nhö phaân
bieät caùc ñoái töôïng coù hình daïng vaø kích thöôùc khaù khaùc
bieät nhau.
(4) Robot theá heä thöù tö
Bao goàm caùc robot söû duïng caùc thuaät toaùn vaø cô cheá
ñieàu khieån thích nghi (adaptively controlled robot) ñöôïc trang bò
böôùc ñaàu khaû naêng löïa choïn caùc ñaùp öùng tuaân theo moät
moâ hình tính toaùn xaùc ñònh tröôùc nhaèm taïo ra nhöõng öùng xöû
phuø hôïp vôùi ñieàu kieän cuûa moâi tröôøng thao taùc.
Ñaëc ñieåm:
 Coù nhöõng ñaëc ñieåm töông töï nhö theá heä thöù hai vaø
thöù ba, coù khaû naêng töï ñoäng löïa choïn chöông trình hoaït ñoäng

27
Chöông 1: Toång quan veà Robot

vaø laäp trình laïi cho caùc hoaït ñoäng döïa treân caùc tín hieäu thu
nhaän ñöôïc töø caûm bieán.
 Boä ñieàu khieån phaûi coù boä nhôù töông ñoái lôùn ñeå giaûi
caùc baøi toaùn toái öu vôùi ñieàu kieän bieân khoâng ñöôïc xaùc ñònh
tröôùc. Keát quaû cuûa baøi toaùn seõ laø moät taäp hôïp caùc tín
hieäu ñieàu khieån caùc ñaùp öùng cuûa robot.
(5) Robot theá heä thöù naêm
Laø taäp hôïp nhöõng robot ñöôïc trang bò trí tueä nhaân taïo
(artificially intelligent robot)
Ñaëc ñieåm:
 Robot ñöôïc trang bò caùc kyõ thuaät cuûa trí tueä nhaân taïo
nhö nhaän daïng tieáng noùi, hình aûnh, xaùc ñònh khoaûng caùch,
caûm nhaän ñoái töôïng qua tieáp xuùc, v.v.. ñeå ra quyeát ñònh vaø
giaûi quyeát caùc vaán ñeà hoaëc nhieäm vuï ñaët ra cho noù.
 Robot ñöôïc trang bò maïng Neuron coù khaû naêng töï hoïc.
 Robot ñöôïc trang bò caùc thuaät toaùn daïng Neuron
Fuzzy/Fuzzy Logic ñeå töï suy nghó vaø ra quyeát ñònh cho caùc öùng
xöû töông thích vôùi nhöõng tín hieäu nhaän ñöôïc töø moâi tröôøng
theo nhöõng thuaät toaùn toái öu moät hay nhieàu muïc tieâu ñoàng
thôøi.
Hieän nay trong lónh vöïc giaûi trí, nhieàu daïng robot theá heä
naøy ñang ñöôïc phaùt trieån nhö robot Aibo – chuù choù robot cuûa
haõng Sony hay robot ñi treân hai chaân vaø khieâu vuõ ñöôïc cuûa
haõng Honda.
Nhaät Baûn laø ñaát nöôùc coù soá löôïng robot söû duïng trong
coâng nghieäp nhieàu nhaát theá giôùi. Ngöôøi Nhaät coù quan nieäm
khaù khaùc bieät veà robot so vôùi caùc nöôùc coâng nghieäp phaùt
trieån. Theo Hieäp hoäi robot Nhaät - JIRA (Japanese Robot
Associasion), robot ñöôïc chia thaønh saùu loaïi, theo möùc ñoä thoâng
minh nhö sau:
1. Robot hoaït ñoäng nhôø ngöôøi ñieàu khieån tröïc tieáp töøng
ñoäng taùc, baèng pendant hay pa-nen ñieàu khieån.
2. Robot hoaït ñoäng theo chu trình coá ñònh (fixed sequence
robots)
3. Robot hoaït ñoäng theo chu trình thay ñoåi ñöôïc (variable
sequence robots): ngöôøi ñieàu khieån coù theå deã daøng chænh
söûa trình töï hoaït ñoäng.

28
Chöông 1: Toång quan veà Robot

4. Robot hoaït ñoäng theo chöông trình vaø laëp laïi chöông trình
(playback robots): ngöôøi ñieàu khieån coù theå laäp trình cho robot
trong cheá ñoä huaán luyeän (teaching mode).
5. Robot ñieàu khieån theo chöông trình soá (numerically
controlled robots)
6. Robot thoâng minh (intelligent robots): robot coù theå hieåu,
nhaän bieát vaø töông taùc vôùi moâi tröôøng xung quanh.
7.
1.4.3Phaân loaïi theo boä ñieàu khieån
(1) Robot gaép-ñaët
Robot naøy thöôøng nhoû vaø söû duïng nguoàn daãn ñoäng khí
neùn. Boä ñieàu khieån phoå bieán laø boä ñieàu khieån laäp trình
(PLC) ñeå thöïc hieän ñieàu khieån voøng hôû. Robot hoaït ñoäng caên
cöù vaøo caùc tín hieäu phaûn hoài töø caùc tieáp ñieåm giôùi haïn
haønh trình cô khí ñaët treân caùc truïc cuûa tay maùy.

Hình 1.28: Moät daïng robot gaép ñaët

(2) Robot ñöôøng daãn lieân tuïc

Robot loaïi naøy söû duïng boä ñieàu khieån servo thöïc hieän
ñieàu khieån voøng kín. Heä thoáng ñieàu khieån lieân tuïc laø heä
thoáng trong ñoù robot ñöôïc laäp trình theo moät ñöôøng chính
xaùc.Trong heä thoáng ñieàu khieån naøy, ñöôøng daãn ñöôïc bieåu
dieãn baèng moät loaït caùc ñieåm rôøi raïc gaàn nhau vaø ñöôïc löu
vaøo boä nhôù robot, sau ñoù robot seõ thöïc hieän laïi chính xaùc
ñöôøng daãn ñoù.

29
Chöông 1: Toång quan veà Robot

Hình 1.29: Moät loaïi robot sôn thöïc hieän ñöôøng daãn lieân tuïc

1.4.4 Phaân loaïi robot theo nguoàn daãn ñoäng

(1) Robot duøng nguoàn caáp ñieän

Hình 1.30 : Moät loaïi robot söû duïng ñoäng cô servo

Nguoàn ñieän caáp cho robot thöôøng laø DC ñeå ñieàu khieån
ñoäng cô DC. Heä thoáng duøng nguoàn AC cuõng ñöôïc chuyeån ñoåi
sang DC. Caùc ñoäng cô söû duïng thöôøng laø ñoäng cô böôùc, ñoäng
cô DC servo, ñoäng cô AC servo. Robot loaïi naøy coù thieát keá goïn,
chaïy eâm, ñònh vò raát chính xaùc. Caùc öùng duïng phoå bieán laø
robot sôn, haøn.

(2) Robot duøng nguoàn khí neùn

30
Hình 1.31 : Moät loaïi robot söû duïng nguoàn khí neùn
Chöông 1: Toång quan veà Robot

Heä thoáng caàn ñöôïc trang bò maùy neùn, bình chöùa khí vaø
ñoäng cô keùo maùy neùn. Robot loaïi naøy thöôøng ñöôïc söû duïng
trong caùc öùng duïng coù taûi troïng nhoû coù tay maùy laø caùc xy-
lanh khí neùn thöïc hieän chuyeån ñoäng thaúng vaø chuyeån ñoäng
quay. Do khí neùn laø löu chaát neùn ñöôïc neân robot loaïi naøy
thöôøng söû duïng trong caùc thao taùc gaép ñaët khoâng caàn ñoä
chính xaùc cao.
(3) Robot duøng nguoàn thuûy löïc
Nguoàn thuûy löïc söû duïng löu chaát khoâng neùn ñöôïc laø daàu
eùp. Heä thoáng caàn trang bò bôm ñeå taïo aùp löïc daàu. Tay maùy
laø caùc xy-lanh thuûy löïc chuyeån ñoäng thaúng vaø quay vaø ñoäng
cô daàu. Robot loaïi naøy ñöôïc söû duïng trong caùc öùng duïng coù
taûi troïng lôùn.

Hình 1.32 : Moät loaïi robot di ñoäng söû duïng nguoàn thuûy löïc

31
Chöông 1: Toång quan veà Robot

Ngoaøi nhöõng caùch phaân loaïi neâu treân, baûng 1.3 döôùi
ñaây cung caáp theâm thoâng tin ñeå phaân loaïi tay maùy vaø robot
moät caùch chi tieát hôn.
Baûng 1.3: Baûng toùm taét caùc yeáu toá phaân loaïi robot
Daáu hieäu Teân goïi cuûa tay maùy
phaân loaïi
Theo soá baäc - Coù hai, ba hoaëc nhieàu
chuyeån ñoäng (keå hôn ôû daïng:
caû baäc chuyeån * Khoâng di chuyeån
ñoäng chuyeån dôøi * Töï chuyeån dôøi
cuûa caû tay maùy)
Moät, hai hoaëc nhieàu tay
maùy ñöôïc ñieàu khieån ñoàng
thôøi:
* Coù nguoàn daãn ñoäng
vaø ñieàu khieån rieâng.
Theo soá löôïng
* Coù nguoàn daãn ñoäng
tay maùy
rieâng vaø ñöôïc ñieàu khieån
chung.
* Coù chung nguoàn daãn
ñoäng
* Töï di chuyeån.
* loaïi sieâu nheï.
Theo taûi troïng * loaïi nheï
naâng * loaïi trung
cuûa tay maùy * loaïi naëng
* loaïi sieâu naëng.
Theo nguoàn * khí neùn
daãn ñoäng cuûa * thuûy löïc
caùc cô caáu chaáp * cô ñieän
haønh * hoãn hôïp
Vôùi ñieàu khieån chöông
trình:
* theo chu kyø.
* theo vò trí.
Theo heä
* theo chu vi.
thoáng ñieàu khieån
* hoãn hôïp.
theo nguyeân lyù
Vôùi ñieàu khieån theo caûm
ñieàu khieån
nhaän:
* ñieàu khieån khoâng thích nghi.
* ñieàu khieån thích nghi.
Vôùi trí tueä nhaân taïo.
Theo soá robot * ñieàu khieån rieâng reõ.
ñöôïc ñieàu khieån * ñieàu khieån theo
ñoàng thôøi nhoùm.
Theo ñoä chính * goàm caùc möùc chính
xaùc xaùc: 0, 1, 2, 3

32
Chöông 1: Toång quan veà Robot

* kieåu thoâng thöôøng.

Theo kieåu baûo * kieåu phoøng buïi.
hieåm * kieåu phoøng nhieät.
* kieåu phoøng noå.

33