Chuong 4-Dieu Khien Dc-Edit

CHƯƠNG IV: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC
4.1 Giới thiệu:

Động cơ DC có đặc tính thay đổi và được sử dụng rộng rãi trong các bộ lái thay đổi tốc độ. Động
cơ DC có thể cung cấp moment khởi động cao và có thể điều khiển tốc độ trên tầm rộng. Phương pháp
điều khiển tốc độ động cơ DC đơn giản và rẻ tiền hơn so với điều khiển tốc độ động cơ AC. Động cơ DC
đóng một vai trò rất ý nghĩa trong các bộ lái sử dụng trong công nghiệp hiện đại. Động cơ DC kích từ nối
tiếp và kích từ độc lập thường được sử dụng điều khiển tốc độ. Tuy nhiên động cơ kích từ nối tiếp
thường được sử dụng trong các đầu kéo cần moment khởi động mạnh. Do có chổi than và cổ góp, động
cơ DC không thích hợp trong các ứng dụng tốc độ rất cao và đòi hỏi bảo trì tốn kém hơn so với động cơ
AC.
Các bộ chỉnh lưu có điều khiển cung cấp một điện áp ra DC từ điện áp AC cố định, trong khi bộ
giao hoán (chopper) cung cấp một điện áp DC biến thiên từ điện áp DC cố định. Bộ chỉnh lưu có điều
khiển và bộ chopper có khả năng cấp điện áp ra DC thay đổi liên tục trên tầm rộng, công suất từ vài phần
HP đến hàng MW.
Các bộ lái DC có thể phân thành 3 loại:
1. Bộ lái 1 pha
2. Bộ lái 3 pha
3. Bố lái chopper
4.2: Các đặc tính cơ bản của động cơ DC:
Mạch tương đương của động cơ kích
từ độc lập như hình 4.1. Khi động cơ kích từ
độc lập kích bởi dòng điện kích từ i f và dòng
điện lõi ia qua mạch lõi, motor sẽ phát ra
sức điện động phản hồi và mô men cân bằng
với mô men tải ở một vận tốc nào đó. Dòng điện
kích từ i f trong động cơ kích từ độc lập độc lập
với dòng điện lõi ia và bất kỳ sự thay đổi nào Hình 4.1: Mạch tương đương động cơ kích từ độc lập
dòng điện lõi cũng không ảnh hưởng đến dòng kích từ.
Dòng điện kích từ thường rất bé hơn dòng điện lõi.
Các phương trình mô tả đặc tính của động cơ kích từ độc lập xác định từ hình 4.1
Dòng điện tức thời i f được viết:
di f
 f  Rf if  Lf
dt
Dòng điện lõi tức thời:
dia
a  Raia  La  eg
dt
Sức điện động phản hồi, còn được gọi là điện áp tốc độ được biểu diễn:
eg  K vi f
Mô men tạo bởi motor:
Td  K t i f ia
Momen phát sinh bởi motor phải bằng momen tải:
d
Td  j  B  TL
dt
Trong đó: ω : tốc độ động cơ rad/s
B : hằng số ma sát nhớt N .m / rad / s
K  : hằng số điện áp V / A / rad / s
K t  K  = hằng số momen
La : điện cảm mạch lõi, H
L f : điện cảm mạch kích từ,H
Ra : điện trở mạch lõi, 
R f : điện trở mạch kích từ, 
TL: Momen tải, N.m
Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 1

Trong các điều kiện xác lập, vi phân thời gian trong các phương trình bằng 0, các đại lượng trung bình
xác lập như sau:
Vf  Rf I f (4.1)
Eg  K vI f (4.2)
Va  Ra I a  E g
 Ra I a  K vI f (4.3)
Td  K f I f I a (4.4)
 B  TL (4.5)
Công suất phát sinh:
Pd  Td  (4.6)
Quan hệ giữa dòng kích từ I f và sức điện động phản hồi Eg là phi tuyến do bão hoà từ.Biểu thức (4.2)
còn gọi là đặc tính từ hóa của motor. Từ (4.3) có thể thiết lập biểu thức tính tốc độ motor:
Va  Ra I a Va  Ra I a
  (4.7)
Kv I f K vV f / R f
Từ (4.7) ta thấy tốc độ motor có thể thay đổi bằng cách:
1) Điều khiển điện áp lõi Va, gọi là điều khiển điện áp
2) Điều khiển dòng điện kích từ I f , gọi là điều khiển kích từ
3) Điều khiển mô men, ứng với dòng I a ; với I f cố định.
Tốc độ động cơ ứng với điện áp lõi định mức, dòng điện
lõi định mức, dòng điện kích từ định mức gọi là tốc độ căn bản.
Trong thực tế, với tốc độ bé hơn tốc độ căn bản,
dòng điện lõi và dòng điện kích từ được duy trì hằng số để
đáp ứng yêu cầu momen, điện áp lõi Va được thay đổi
điều khiển tốc độ. Với tốc độ cao hơn tốc độ căn bản,
điện áp lõi được giữ ở giá trị định mức và thay đổi dòng
điện kích từ để điều khiển tốc độ.
Hình 4.2: Đặc tuyến từ hoá
Công suất phát sinh của motor (=mô men x tốc độ ) là hằng số.
Hình 4.4: Mạch tương đương động cơ kích từ nối tiếp
Hình 4.3: Các đặc tính của động cơ kích từ độc lập
Hình 4.3 minh hoạ các đặc tính momen, công suất, dòng điện lõi, dòng điện kích từ theo tốc độ.
Động cơ kích từ nối tiếp có cuộn kích từ nối tiếp với cuộn lõi như hình 4.4, lúc này dòng kích từ
I f bằng dòng lõi I a . Các phương trình xác lập như sau:
E g  K vI a (4.8)
Va  Ra I a  Eg (4.9)
 Ra I a  K aI a (4.10)

Td  K t I a I a (4.11)
 B  TL
Từ (4.9) ta tìm được biểu thức tính ω:
Va  Ra I a
 (4.12)
Kv I a
Tốc độ có thể thay đổi bằng cách
1) Điều khiển điện áp lõi Va
2) Điều khiển dòng điện lõi I a ,
ứng với yêu cầu momen.
Hình 4.5: Các đặc tính của điện cơ kích từ nối tiếp
Phương trình (4.10) cho thấy động cơ nối tiếp có thể cung cấp momen cao, đặc biệt lúc khởi
động, nên thường sử dụng động cơ nối tiếp trong những ứng dụng đầu kéo.
Hình 4.5 minh hoạ các đặc tính động cơ nối tiếp. Với tốc độ thấp hơn tốc độ căn bản, điều khiển
bằng cách thay đổi Va và momen động cơ giữ không thay đổi. Khi áp vào điện áp Va định mức, quan hệ
tốc độ momen theo đặc tính tự nhiên của motor và công suất ( moment x tốc độ) là không đổi. Khi momen
yêu cầu giảm, tốc độ tăng. Với tải quá nhẹ, tốc độ có thể rất cao và người ta khuyên không nên chạy
motor nối tiếp không tải.
Ví dụ 4.1: Một động cơ kích từ độc lập 15 hp, 200V, 2000 vòng điều khiển một tải momen TL = 45 N.m ở
tốc độ 1200 vòng. Điện trở phần ứng R f  147 , điện trở mạch lõi Ra  0,25 và hằng số điện
V rad
áp K v  0,7032 / , điện áp kích từ V f  220V . Bỏ qua mất mát không tải và ma sát nhớt.
A S
Dòng điện lõi được giả sử liên tục và không bị gợn sóng. Xác định:
a) Sức điện động phản hồi Eg?
b) Điện áp lõi yêu cầu Va ?
c) Dòng điện lõi định mức?
Giải:
2  rad
  rpm  rpm
60 30 S
 rad
  1200  125,66
30 S
Vf 220
If    1,497 A
R f 147
Từ (4.4):
Td T 45
Ia   d   42,75 A
K t I f K v I f 0,7032.1,497
a) Từ (4.2):
Eg  K vI f  0,7032.125,66.1,497  132,28V
b) Từ (4.3): Va  Ra I a  E g  0,25.42,75  132,28  142,97V
Prate 15.746
c) 1HP  746W  I a rate    50,87 A
Va rate 220
4.3: Bộ lái đơn pha:
Nếu mạch lõi của động cơ DC kết nối với ngõ ra của bộ chỉnh lưu có điều khiển đơn pha, điện áp
lõi có thể thay đổi bằng cách thay đổi góc kích của bộ đổi điện  a . Bộ đổi điện ac-dc có thể được sử
dụng để cải thiện hệ số công suất và giảm hài.
Mạch căn bản cho bộ đổi điện dc đơn pha cung cấp cho động cơ kích từ độc lập như hình 4.6.
Với góc kích lớn hay góc dẫn bé, dòng điện lõi có thể bất liên tục và làm tăng mất mát trong motor. Cuộn
dây lọc Lm mắc nối tiếp với mạch kích từ để điều khiển dòng kích từ bằng cách thay đổi góc kích  f . Tuỳ
thuộc vào loại đổi điện đơn pha, bộ lái đơn pha có thể chia thành:

Hình 4.6: Mạch căn bản của bộ lái dc đơn pha
1. Bộ lái đổi điện bán sóng 1 pha

2. Bộ lái đổi điện bán phần 1 pha
3. Bộ lái đổi điện toàn phần 1 pha
4. Bộ lái đổi điện 2 chiều 1 pha
4.3.1: Bộ lái đổi điện bán sóng 1 pha
Hình 4.7: Bộ lái đổi điện bán sóng 1 pha
Bộ lái đổi điện bán sóng 1 pha như hình 4.7a. Dòng điện lõi luôn luôn bất liên tục trừ phi có điện
cảm có giá trị rất lớn mắc trong mạch lõi. Diode kẹp Dm luôn luôn cần phải có trong mạch tải motor để
khi T1 tắt Dm dẫn, đảm bảo dòng qua motor liên tục (giả sử điện cảm La rất lớn). Mạch điều khiển ở góc
1
phần tư thứ 1 hình 4.7b. Công suất ra thường giới hạn  KW với dạng mạch điều khiển này. Hình 4.7c
2
minh hoạ dạng sóng ứng với điện cảm tải lớn vô hạn. Bộ đổi điện ở mạch kích từ nên là bộ đổi điện bán
phần, nếu dùng đổi điện bán sóng sẽ gây mất mát từ trong motor do dòng kích từ bị gợn sóng.
Điện áp trung bình trên lõi cho bởi biểu thức:
Vm
Va  (1  cos  a ) , 0   a   (4.13)
2
Với Vm là điện áp đỉnh nguồn cấp điện ac.
Với bộ đổi điện bán phần ở mạch kích từ, điện áp trung bình kích từ được tính:
Vm
Vf  (1  cos  f ) , 0   f   (4.14)


4.3.2: Bộ lái đổi điện bán phần một pha:
Hình 4.8: Bộ lái đổi điện bán phần 1 pha.
Bộ lái đổi điện bán phần 1 pha cấp cho mạch lõi như hình 4.8a. Điều khiển thực hiện ở góc ¼ thứ
nhất với công suất cung cấp có thể 15KW.Bộ đổi điện cấp cho kích từ cũng nên sử dụng dạng bán phần.
Dạng sóng với điện cảm tải cao vô hạn như hình 4.8c.
Phương trình điện áp ra cấp cho mạch lõi:
Vm
Va  (1  cos  a ) , 0   a  

Phương trình điện áp ra cấp cho mạch kích từ:
Vm
Vf  (1  cos  f ) , 0   f  

4.3.3: Bộ lái đổi điện toàn phần 1 pha:
Hình 4.9: Bộ lái đổi điện toàn phần 1 pha
Hình 4.9a minh hoạ dạng mạch lái đổi điện toàn phần 1 pha áp vào mạch lõi. Điều khiển thực hiện
ở 2 góc ¼ thứ 1 và thứ 4, nên có thể đảo chiều điện áp cấp cho mạch lõi Va . Công suất cung cấp có thể
đến 15KW. Trong trường hợp thắng tái sinh đảo chiều năng lượng trả về nguồn, có thể đảo chiều sức
điện động phản hồi bằng cách đảo chiều điện áp kích từ. Do đó mạch điện cấp kích từ nên có dạng bộ
đổi điện toàn phần 1 pha để dễ dàng đảo chiều cực tính điện áp.
Phương trình điện áp trên mạch lõi của bộ lái đổi điện toàn phần 1 pha:
2Vm
Va  cos  a , 0   a   (4.17)

Phương trình điện áp trên mạch kích từ:
2Vm
Vf  cos  f , 0   f   (4.18)

4.3.4: Bộ lái đổi điện 2 chiều 1 pha:
Hình 4.10: Mạch điện bộ lái đổi điện 2 chiều một pha.
Gồm 2 bộ biến đổi toàn phần 1 pha kết nối như hình 4.10. Một bộ đổi điện cấp nguồn dương + Va ,
và bộ đổi điện kia cấp nguồn - Va . Điều khiển thực hiện cả 4 góc ¼ nên có 4 mode làm việc: cấp công
suất thuận, thắng tái sinh thuận, cấp công suất nghịch, thắng tái sinh nghịch. Công suất cung cấp lên đến
15KW. Phải đảo cực tính dòng điện kích từ trong các mode thắng tái sinh thuận hay nghịch. Do đó phải
cấp nguồn kích từ bằng bộ đổi điện toàn sóng 1 pha để dễ dàng đảo chiều dòng điện kích từ. Lưu ý là chỉ
1 trong 2 bộ đổi điện làm việc, còn bộ còn lại khoá.
Nếu bộ đổi điện 1 làm việc với góc kích  a1 :
2Vm
Va  cos  a1 , 0   a1   (4.19)

Nếu bộ đổi điện 2 làm việc với góc kích a 2 :
2Vm
Va  cos  a 2 , 0   a 2   (4.20)

Với  a 2
    a1
Điện áp kích từ:
2Vm
Vf  cos  f , 0   f   (4.21)

Ví dụ 4.2:
Tốc độ của một động cơ kích từ độc lập được điều khiển bằng bộ đổi điện bán phần như hình
4.8a. Dòng kích từ cũng được điều khiển bằng bộ đổi điện bán phần, được đặt ở giá trị tối đa. Điện áp
AC 1 pha 220V/50Hz cấp cho ngõ vào bộ đổi điện bán phần mạch lõi và mạch kích từ. Điện trở mạch lõi
V rad
Ra  0,25 , điện trở mạch kích từ R f  147 , hằng số điện áp K v  0,732 / . Momen tải
A S
TL  45 N .m ở tốc độ ω= 1000 vòng/phút. Bỏ qua ma sát nhớt và ma sát không tải. Giả sử điện cảm
mạch lõi và mạch kích từ đủ lớn để dòng điện không bị gợn sóng. Xác định:
a) Dòng điện kích từ I f ?
b) Góc kích của bộ biến đổi mạch lõi  a ?
c) Hệ số công suất của bộ biến đổi mạch lõi PF?
Giải:
VS  220V  Vm  VS 2  311,13V
Ra  0,25, R f  147, Td  TL  45 N .m
V rad  rad
K v  0,7032 / ,  1000.  104,72
A S 30 S
a) Từ (4.16), dòng điện kích từ max ứng với điện áp kích từ max hay  f  0o
2Vm 2.311,13
V fm    198,07 A
 
Dòng kích từ max:
V fm 198,07
I fm    1,347 A
Rf 14,7
b) Từ phương trình (4.4):
TL 45
Ia    47,51A
K v I f 0,7032.1,347
Từ phương trình (4.2):
E g  K vI f  0,7032.104,72.1,347  99,19 V
Va  E g  I a Ra  99,19  47,51.0,25  111,07V
Vm
Va  (1  cos  a )

Va 111,07
Suy ra cos  a   1    1  0,1215
Vm 311,13
Hay:  a  83
c) Nếu dòng lõi không đổi và không bị gợn sóng, công suất ra:
Po  Va I a  111,07.47,51  5276,9W
Nếu bỏ qua các mất mát ,công suất cấp nguồn:
Pa  Po  5276,9W
Dòng hiệu dụng vào bộ biến đổi hình 4.8a:
a 1/ 2 1/ 2 1/ 2
 2 2
   a   180  83 
I Sa   0 Ia d   Ia    47,51.   34,88 A
 2     180 
Hệ số công suất ngõ vào bộ biến đổi cấp cho mạch lõi:
Pa P 5276,9
PF   a   0,688
VI VS I Sa 220.34,88
Ví dụ 4.3:
Bộ đổi điện toàn phần 1 pha hình 4.9a điều khiển tốc độ động cơ kích từ độc lập, dòng kích từ cũng
được điều khiển từ bộ đổi điện toàn phần 1 pha và được đặt ở giá trị tối đa. Điện áp cấp nguồn AC ngõ
vào các bộ đổi điện là 440V/50Hz. Điện trở lõi Ra  0,25 , điện trở kích từ R f  175 , hằng số điện áp
V rad
motor K  1,4 / . Dòng điện lõi ứng với tải yêu cầu I a  45 A . Bỏ qua ma sát nhớt và mất mát
A S
không tải. Điện cảm mạch lõi và mạch kích từ xem như rất lớn để đảm bảo dòng lõi và dòng kích từ liên
tục và không bị gợn sóng. Giả sử góc kích của bộ đổi điện mạch lõi  a  60 và I a  45 A , Xác định:
a) Moment phát sinh từ motor Td?
b) Tốc độ motor  ?
c) Hệ số công suất ngõ vào nguồn AC cấp cho các bộ lái PF?
Giải:
VS  440V  Vm  VS 2  440 2  622,25V , Ra  0,25, R f  175
V rad
 a  60o , K v  1,4 /
A S
a) Từ (4.16), điện áp kích từ max ứng với  f  0o
2Vm 2.622,25
V fm    396,14V
 
Dòng điện kích từ:
V fm 396,14
I fm    2,26 A
Rf 175
Từ (4.4) moment phát sinh :
Td  TL  K v I f I a  1,4.2,26.45  142,4 N .m
b) Từ (4.17), điện áp lõi:

2Vm 2.622,25
Va  cos 60o  cos 60  198,07V
 
Sức điện động phản hồi :
E g  Va  I a Ra  198,07  45.0,25  186,82V
Từ (4.2), tốc độ động cơ;
Eg 186,82 rad
   59,05 hay 564 vòng/phút
Kv I f 1,4.2,26 S
c) Giả sử không có mất mát, công suất ngõ vào nguồn cung cấp AC:
Pi  Va I a  V f I f  198,07.45  396,14.2,26  9808,4W
Dòng ngõ vào bộ đổi điện mạch lõi với điện cảm mạch lõi vô cùng lớn được minh hoạ ở hình 4.9c,
nên giá trị hiệu dụng I Sa  I a  45 A . Tương tự, giá trị hiệu dụng dòng ngõ vào bộ đổi điện mạch kích từ
I Sf  I f  2,26 A .
Suy ra dòng cung cấp hiệu dụng từ nguồn AC:
2 2
I S  ( I Sa  I Sf )1 / 2  (45 2  2,26 2 )1 / 2  45,06 A
Hệ số công suất ngõ vào nguồn AC:
Pi P 9808,4
PF   i   0,495
VI VS I S 440.45,06
Ví dụ 4.4:
Nếu cực tính của sức điện động phản hồi trong ví dụ 4.3 bị đảo bằng cách đảo cực tính dòng kích
từ, xác định:
a) Góc kích từ của bộ đổi điện mạch kích từ  f ?
b) Góc kích bộ đổi điện mạch lõi  a để duy trì dòng mạch lõi không đổi I a  45 A ?
c) Công suất phản hồi về nguồn do thắng tái sinh của motor?
Giải:
a) Để duy trì dòng kích từ max và cực tính ngược lại , từ (4.18) ta phải có:
2Vm 2.622,25
Vf   cos  f  396,14V
 
Dễ dàng suy ra :  f  180
b) Từ phần b) ví dụ 4.3, giá trị sức điện động phản hồi là E g  186,82V
Từ ( 4.3):
Va  E g  I a Ra  186,82  45.0,25  175,57V
Từ (4.17):
2Vm 2.622,25
Va  cos  a  cos  a  175,57V
 
  a  116,38
c) Công suất phản hồi về nguồn:
Pa  Va I a  175,57.45  7900,7W
 Lưu ý: Tốc độ và sức điện động phản hồi sẽ giảm theo thời gian. Nếu muốn duy trì dòng điện lõi
I a  45 A , phải giảm góc kích  a . Điều này chỉ thực hiện được với điểu khiển vòng kín điều chỉnh góc
kích  a để duy trì I a  const .
4.4: Bộ lái 3 pha:
Ngõ ra bộ chỉnh lưu có điều khiển 3 pha hay bộ đổi điện ac-dc 3 pha kết nối với mạch lõi động cơ
dc. Bộ lái 3 pha cung cấp công suất cao đến hàng MW. Tần số gợn sóng của bộ lái 3 pha cao hơn so với
1 pha nên giá trị điện cảm mạch lõi không cần cao hơn so với 1 pha để giảm gợn sóng dòng điện lõi.
Dòng điện lõi hầu như liên tục nên chế độ hoạt động của motor tốt hơn so với trường hợp 1 pha. Tương
tự như bộ lái 1 pha, bộ lái 3 pha cũng được phân thành:
1. Bộ lái đổi điện bán sóng 3 pha
2. Bộ lái đổi điện bán phần 3 pha
3. Bộ lái đổi điện toàn phần 3 pha
4. Bộ lái đổi điện 2 chiều 3 pha
4.4.1: Bộ lái đổi điện bán sóng 3 pha:

Bộ lái đổi điện bán sóng 3 pha cung cấp cho mạch lõi động cơ dc được điều khiển 1 góc ¼ và có
thể đạt công suất tới 40KW. Bộ đổi điện cấp cho mạch kích từ có thể 1 pha hoặc 3 pha bán phần. Bộ lái
bán sóng 3 pha thường ít được sử dụng do nguồn AC có thành phần DC.
Điện áp lõi được tính bằng phương trình:
3 3Vm
Va  cos  a ,0   a   (4.22)
2
Với Vm là điện áp đỉnh của nguồn AC 3 pha hình Y.
Với bộ đổi điện bán phần 3 pha ở mạch kích từ, điện áp kích từ được tính:
3 3Vm
Vf  (1  cos  f ),0   f   (4.23)
2
4.4.2: Bộ lái bán phần 3 pha:
Bộ lái đổi điện bán phần 3 pha điều khiển ở góc ¼ thứ 1 và cung cấp công suất đến 115KW. Bộ
đổi điện cấp cho kích từ có thể là bán phần 1 pha hoặc 3 pha.
Với bộ đổi điện bán phần 3 pha cấp cho mạch lõi, điện áp lõi được tính:
3 3Vm
Va  (1  cos  a ),0   a   (4.24)
2
Với bộ đổi điện bán phần 3 pha cấp cho mạch kích từ, điện áp kích từ được tính:
3 3Vm
Vf  (1  cos  f ),0   f   (4.25)
2
4.4.3: Bộ lái đổi điện toàn phần 3 pha:
Bộ lái đổi điện toàn phần 3 pha điều khiển được 2 góc ¼ thứ nhất và thứ 4 và có thể cung cấp
công suất đến 1500KW. Trong thời gian thắng tái sinh để trả năng lượng về nguồn, sức điện động phản
hồi phải được đảo cực tính bằng cách đảo cực tính điện áp kích từ. Bộ đổi điện cấp cho kích từ phải là
bộ đổi điện toàn sóng 1 pha hoặc 3 pha để đảo ngược dòng kích từ.
Với bộ đổi điện toàn phần 3 pha cấp cho mạch lõi, điện áp lõi được tính:
3 3Vm
Va  cos  a ,0   a   (4.26)

Với bộ đổi điện bán phần 3 pha cấp cho mạch kích từ, điện áp kích từ được tính
3 3Vm
Vf  (1  cos  f ),0   f   (4.27)
2
4.4.4: Bộ lái đổi điện 2 chiều 3 pha:
Hai bộ lái đổi điện toàn phần 3 pha kết nối ngược cực tính áp ra với mạch lõi motor. Chỉ có một
trong hai bộ làm việc, một bộ cấp nguồn dương  Va và bộ kia cấp nguồn âm  Va cho mạch lõi. Điều
khiển cả 4 góc ¼ và công suất có thể đạt tới 1500KW. Cực tính của dòng kích từ phải đảo ngược khi
thắng tái sinh thuận hay ngược. Tương tự như bộ lái đơn pha, bộ đổi điện kích từ phải là toàn phần mới
đảo chiều được dòng kích từ.
Nếu bộ đổi điện 1 làm việc với góc kích  a1 , điện áp mạch lõi được tính :
3 3Vm
Va  cos  a1 ,0   a1   (4.28)

Nếu bộ đổi điện 2 làm việc với góc kích a2 , điện áp mạch lõi được tính:
3 3Vm
Va  cos  a 2 ,0   a 2   (4.29)

Với bộ đổi điện toàn phần 3 pha cấp mạch kích từ, điện áp kích từ được tính:
3 3Vm
Vf  cos  f ,0   f   (4.30)

Ví dụ 4.5:
Tốc độ của 1 motor 20HP 300V 1500rpm kích từ độc lập được điều khiển bằng bộ lái đổi điện
toàn phần 3 pha. Dòng kích từ cũng được điều khiển bằng bộ lái đổi điện toàn phần 3 pha và đạt tới giá
trị cực đại cho phép. Điện áp AC ngõ vào hình sao có điện áp pha 120V/50Hz. Điện trở lõi Ra  0, 25 ,
V rad
điện trở kích từ Rf=245Ω,hằng số điện áp motor K v  1,2 / . Dòng điện lõi và kích từ xem như liên
A S
tục và không bị gợn sóng, bỏ qua ma sát nhớt. Xác định:
a) Góc kích  a nếu motor cung cấp công suất định mức với tốc độ định mức?

b) Tốc độ không tải nếu góc kích  a như phần a với dòng mạch lõi không tải bằng 10% định mức?
c) Độ ổn định tốc độ?
Giải:
V rad
Ra  0,25, R f  245, K  1,2 / ,V p  120V ,Vm  120 2  169,7V
A S
 rad
  1500  157,08 . Với 1HP = 746W, dòng điện lõi định mức:
30 S
20.746
I arate   49,73 A
300
Dòng kích từ max với  f  0 , từ (4.27):
3 3Vm 3 3.169,7
Vf    280,7V
 
Vf 280,7
If    1,146 A
Rf 245
a) I a  I arate  49,73 A
Eg  K v I f   1,2.1,146.157,08  216,02V
Va  Eg  I a Ra  216,02  49,73.0,25  228,45V
Từ (4.26):
3 3Vm
Va  cos  a  228,45V

Suy ra :  a  35,52
b) I ao (không tải)= 10% I arate  4,973 A
Ego  Va  I ao Ra  228,45  4,973.0,25  227,21V
Từ (4.2), tìm được tốc độ không tải:

Ego 227,21 rad
o    165,22  1577,7rpm
Kv 1,2.1,146 S
d) Độ ổn định tốc độ được định nghĩa:
(tốc độ không tải-tốc độ đầy tải)/tốc độ đầy tải =(1577,7-1500)/1500=0,052 # 5,2%
Ví dụ 4.6:
Tốc độ của 1 motor kích từ độc lập 20HP, 300V, 900rpm được điều khiển bởi bộ đổi điện toàn
phần 3 pha. Mạch kích từ cũng được điều khiển bằng bộ đổi điện toàn phần 3 pha. Áp ac ngõ vào các bộ
đổi điện 3 pha hình Y , V p  120V /50Hz. Điện trở lõi Ra  0, 25 , điện trở kích từ R f  145 , hằng số
V rad
điện áp motor K v  1,2 / . Bỏ qua ma sát nhớt và mất mát không tải. Dòng mạch lõi và kích từ xem
A S
như liên tục và không gợn sóng. Xác định:
a) Nếu dòng kích từ max và momen phát sinh Td = 116N.m ở 900rpm, tìm  a ?
b) Nếu dòng kích từ max, Td = 116N.m,  a =0, tìm tốc độ motor?
c) Với yêu cầu tải tương tự phần b, tìm góc kích bộ đổi điện kích từ  f nếu tốc độ tăng đến
1800rpm?
Giải :
V rad
Ra  0,25, R f  145, K v  1,2 / ,V p  120V ,Vm  120 2  169,7V
A S
900 rad
a) Td  116 N .m,    94,25 . Với dòng I f max ,  f  0 .
30 S
Từ (4.27):
3 3Vm 3 3.169,7
Vf    280,7V
 

280,7
If   1,936 A
145
Từ (4.4):
Td 116
Ia    49,93 A
K v I f 1,2.1,936
Eg  K v I f   1,2.1,936.94,25  218,96V
Va  Eg  I a Ra  218,96  49,93.0,25  231,44V
Từ (4.26):
3. 3.169,7
Va  231,44  cos  a

Suy ra :  a  34, 46
b)  a  0 :
3 3.169,7
Va   280,7V

Eg  Va  I a Ra  280,7  49,93.0,25  268,22V
Eg 268,22 rad
   115,36 #1101,6rpm
Kv I f 1,2.1,936 S
 rad
c)   1800rpm  188,5
30 S
Eg  268,22V  1,2.188,5.I f
I f  1,186 A
V f  1,186.145  171,97V
Từ (4.27):
3 3.169,7
V f  171,97  cos  f

Suy ra  f  52, 2
4.5: Bộ lái chopper:

Bộ lái chopper được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng motor làm đầu kéo. Một bộ chopper dc
kết nối giữa 1 nguồn dc cố định và motor để thay đổi áp dc cấp cho mạch lõi motor. Ngoài việc điều khiển
điện áp lõi, bộ chopper dc có thể tạo thắng tái sinh và trả năng lượng về nguồn. Cấu hình hoạt động tiếp
kiệm năng lượng kiểu này đặc biệt được ưa chuộng với các hệ thống chuyên chở thường xuyên phải
dừng, hoặc trong các phương tiện giao thông sử dụng pin điện.
Nếu nguồn cung cấp không nhận năng lượng trong thời gian thắng tái sinh, điện áp trên đường
dây cung cấp sẽ tăng lên và không thể thực hiện thắng tái sinh được. Trong trường hợp này, một loại
thắng thay thế khác là thắng động năng hay điện trở.
Các mode điều khiển của bộ lái dc chopper là:
1. Điều khiển công suất
2. Điều khiển thắng tái sinh
3. Điều khiển thắng điện trở
4. Điều khiển kết hợp thắng tái sinh và thắng điện trở.
4.5.1: Nguyên lý điều khiển công suất:
Bộ chopper dùng để điều khiển điện áp lõi của động cơ dc. Bố trí mạch bộ nguồn chopper cấp cho
động cơ kích từ nối tiếp như hình (4.11a). Khoá chopper có thể là transistor hoặc thyristor hoạt động đảo
lưu ép chopper. Dạng sóng điện áp lõi, dòng tải, dòng vào minh hoạ ở hình (4.11c), giả sử điện cảm tải
vô cùng lớn.
Điện áp lõi trung bình:
Va  KVS (4.31)
Với K là chu kỳ nhiệm vụ của bộ chopper.
Công suất cấp cho mortor:
Po  Va I a  KVS I a (4.32)

Với I a là dòng lõi trung bình và không bị gợn sóng.
Hình 4.11: Điều khiển công suất của bộ lái chopper dc.
Bỏ qua mất mát biên bộ chopper, công suất ngõ vào Pi  Po  KVS I S . Giá trị trung bình dòng điện
ngõ vào:
I S  KI a (4.33)
Điện trở vào tương đương của bộ chopper:
VS VS 1
Req   (4.34)
IS Ia K
Bằng cách thay đổi chu kỳ nhiệm vụ K, công suất cấp cho động cơ ( và tốc độ) có thể được điều khiển,
Trường hợp điện cảm mạch lõi hữu hạn, có thể tính dòng gợn sóng đỉnh – đỉnh max:
VS R
I max  tanh m (4.35)
Rm 4 fLm
Với Rm và Lm lần lượt là điện trở và điện cảm của mạch lõi.
Ví dụ 4.7:
Một động cơ kích từ nối tiếp được cấp nguồn bằng bộ chopper dc từ nguồn 600V dc. Điện trở lõi
Ra  0,02 , điện trở kích từ R f  0,03 . Hằng số điện áp motor K v  15,27 mV / A / rad / S . Dòng lõi
trung bình I a  250 A . Xem như dòng lõi liên tục và không gợn sóng. Nếu chu kỳ chopper là 60%, Xác
định:
a) Công suất ngõ vào từ nguồn?
b) Điện trở tương đương ngõ vào chopper?
c) Tốc độ motor?
d) Moment phát sinh?
Giải:
VS  600V , I a  250 A, K  0,6 . Tổng điện trở mạch lõi: Rm  Ra  R f  0,05
a) Từ (4.32):
Pi  KVS I a  0,6.600.250  90 KW
b) Từ (4.34):
VS V 600
Req   S   4
I S KI a 0,6.250
c) Từ (4.31):
Va  KVS  0,6.600  360V
E g  Va  Rm I m  360  0,05.250  347,5V
Eg 347,5
   91,03rad / S #869,3rpm
Kv I f 0,01527.250

d) Từ ( 4.11):
Td  K v I f I a  0,01527.250.250  954,38 N .m
4.5.2: Nguyên lý điều khiển thắng tái sinh:
Trong thắng tái sinh, motor làm việc như máy phát và thế năng của motor và tải được trả về
nguồn.
Ứng dụng thắng tái sinh của bộ chopper dc được minh hoạ như hình 4.12a. Giả sử trục của động
cơ kích từ nối tiếp đang quay do quán tính của động cơ ( và tải).
Hình 4.12: Thắng tái sinh của motor kích từ nối tiếp
Nếu transistor on, dòng điện lõi sẽ tăng do ngắn mạch điện lõi 2 đầu motor. Nếu transistor off ,
Dm sẽ dẫn và năng lượng tích trữ trong các cuộn dây mạch lõi sẽ xả qua nguồn cung cấp, với điều kiện
nguồn cung cấp tiếp nhận. Điều khiển thực hiện ở góc ¼ thứ 2 ( hình 4.12c). Hình 4.12b minh hoạ các
dạng sóng dòng, áp với giả sử dòng qua mạch lõi liên tục và không bị gợn sóng.
Điện áp trung bình qua mạch chopper:
Vch  (1  K )V S (4.36)
Nếu I a là dòng lõi trung bình, công suất tái sinh có thể tính được:
Pg  I aVS (1  K ) (4.37)
Điện áp phát ra từ động cơ kích từ nối tiếp làm việc như máy phát:
E g  K v I a  Vch  Rm .I a  (1  K )VS  Rm I a (4.38)
Điện trở tải tương đương của motor làm việc như máy phát:
VS
Req  (1  K )  Rm (4.39)
Ia
Bằng cách thay đổi chu kỳ nhiệm vụ K, điện trở tải tương đương nhìn từ motor có thể thay đổi từ
V 
Rm   S  Rm  và có thể điều khiển công suất tái sinh.
 IS 
Điều kiện cho phép về mặt điện thế và cực tính của 2 điện áp là:
0  E g  Rm I a  VS (4.40)
Sẽ cho tốc độ thắng tối thiểu của động cơ kích từ nối tiếp:
E g  K vmin I a  Rm I a
Rm
hay min  (4.41)
Kv
Với    min
Tốc độ thắng tối đa của động cơ kích từ nối tiếp:
K vmax I a  Rm I a  VS
V R
hay max  S  m (4.42)
K v I a K
Với    max

Việc thắng tái sinh chỉ có hiệu quả khi tốc độ motor nằm trong 2 giới hạn :
 min     max . Ở tốc độ nhỏ hơn  min , phải thay bằng cách thắng khác.
Ví dụ 4.8:
Một bộ chopper dc sử dụng thắng tái sinh động cơ dc kích từ nối tiếp như hình 4.12a. Điện áp
nguồn dc 600V. Điện trở lõi Ra  0,02 và điện trở kích từ R f  0,03 . Hằng số sức điện động phản hồi
K v  15,27 mV / A / rad / S . Dòng lõi trung bình giữ cố định I a  250 A và xem như liên tục, không bị gợn
sóng. Nếu chu kỳ nhiệm vụ bộ chopper là 60%, xác định:
a) Điện áp trung bình trên bộ chopper Vch ?
b) Công suất phát từ nguồn dc Pg?
c) Điện trở tương đương khi motor làm việc như máy phát Req ?
d) Tốc đô thắng min  min ?
e) Tốc độ thắng max  max ?
f) Tốc độ motor?
Giải:
V rad
VS  600V , I a  250 A, K v  0,01527 / , K  0,6, Rm  Ra  R f  0,02  0,03  0,05
A S
a) Từ (4.36): Vch  (1  K )VS  (1  0,6)600  240V
b) Từ ( 4.37): Pg  I aVS (1  K )  250.600(1  0,6)  60 KW
VS 600
c) Từ (4.39): Req  (1  K )  Rm  (1  0,6)  0,05  1,01
Ia 250
R 0,05
d) Từ (4.41): min  m   3,274rad / S #631,6rpm
Kv 0,01527
V R 600 0,05
e) Từ (4.42): max  S  m    160,445rad / S
K v I a K v 0,01527.250 0,01527
 max  1532,14rpm
f) Từ 4.38): E g  Vch  Rm I a  240  0,05.250  252,5V
Eg 252,5
   66,14rad / S #631,6 rpm
Kv I a 0,01527.250
 Lưu ý : Tốc dộ motor sẽ giảm theo thời gian. Để duy trì dòng lõi như cũ, điện trở tải tương đương
hiệu dụng của máy phát nối tiếp phải được điều chỉnh bằng cách thay đổi chu kỳ nhiệm vụ của bộ
chopper.
4.5.3: Nguyên lý điều khiển thắng bằng điện trở:
Trong thắng điện trở, năng lượng tiêu tán trên điện trở, chuyển thành nhiệt năng ( tận dụng trong
tàu hoả). Thắng điện trở xem như thắng động ( dynamic braking).
Hình 4.13: Thắng điện trở motor kích từ nối tiếp

Bố trí mạch thắng điện trở như hình 4.13a. Điều khiển làm việc ở góc ¼ thứ 2 (hình 4.13b) và dạng sóng
dòng điện, điện áp như hình 4.13c, với giả sử dòng điện lõi liên tục và không bị gợn sóng.
Dòng lõi trung bình qua điện trở thắng :
I b  I a (1  K ) (4.43)

Điện áp trung bình trên điện trở thắng:
Vb  Rb I a (1  K ) (4.44)
Điện trở tải tương đương của máy phát kích từ nối tiếp :
Vb
Req   Rb (1  K )  Rm (4.45)
Ia
Công suất tiêu tán trong điện trở Rb :
2
Pb  I a Rb (1  K ) (4.46)
Bằng cách điều khiển chu kỳ nhiệm vụ , dòng điện hiệu dụng có thể thay đổi từ Rm đến Rm  Rb
và có thể điều khiển năng lượng thắng. Điện trở thắng Rb xác định mức điện áp cực đại của bộ chopper.
Ví dụ : 4.9:
Một bộ chopper sử dụng thắng điện trở cho motor kích từ nối tiếp như hình 4.13a. Điện trở lõi
Ra  0,02 , điện trở kích từ R f  0,03 . Điện trở thắng Rb  5 . Hằng số sức điện động phản hồi
K  15,27mV / A / rad / S . Dòng lõi trung bình giữ cố định I a  150 A , xem như liên tục và không bị gợn
sóng. Nếu chu kỳ nhiệm vụ của bộ chopper là 40%, xác định:
a) Điện áp trung bình trên bộ chopper Vch ?
b) Công suất tiêu tán trên điện trở thắng?
c) Điện trở tải tương đương của motor làm việc như 1 máy phát Req ?
d) Tốc độ motor?
e) Điện áp đỉnh chopper V p ?
Giải :
V rad
I a  150 A, K  0,01527 / , K  0,4, Rm  Ra  R f  0,02  0,03  0,05
A S
a) Từ (4.44): Vch  Vb  5.150.(1  0,4)  450V
b) Từ (4.46): Pg  150.150.5.(1  0, 4)  13,5 KW
c) Từ (4.45): Req  5(1  0, 4)  0,05  3,01
d) Từ (4.38): Eg  450  0,05.150  457,5V
457,5
  199,74rad / S #1907,4rpm
0,01527.150
e) Điện áp đỉnh chopper: V p  I a Rb  150.5  750V
4.5.4: Nguyên lý điều khiển thắng tái sinh và điện trở kết hợp.
Hình 4.14: Thắng tái sinh&điện trở kết hợp
Thắng tái sinh tiết kiệm năng lượng điện trong khi thắng điện trở tiêu tán năng lượng. Nếu nguồn
cấp điện chỉ nhận một phần năng lượng, thường gặp thực tế trong các hệ thống đầu kéo, kết hợp thắng
tái sinh và và điện trở sẽ tiết kiệm năng lượng hữu hiệu nhất. Hình 4.14 minh hoạ bố trí kết hợp thắng tái
sinh và điện trở.
Trong lúc thắng tái sinh, phải liên tục kiểm tra điện áp cấp nguồn. Nếu nó vượt quá giá trị đặt
trước , thông thường 20% cao hơn điện áp cấp nguồn, cắt bỏ thắng tái sinh và chuyển qua thắng điện

trở. Điều đó cho phép chuyển tức thời từ thắng tái sinh sang thắng điện trở nếu nguồn có khuynh hướng
không nhận năng lượng của nguồn. Trong mỗi chu kỳ,mạch logic nhận dạng việc nhận năng lượng của
nguồn.Nếu không nhận năng lượng, thyristor TR được kích dẫn lái dòng motor qua Rb . Thyristor TR bị ép
tắt khi kích Q1 dẫn trong chu kỳ kế tiếp.
4.5.5: Bộ lái chopper 2/4 góc phần tư.
Bộ lái chopper 2 góc phần tư như hình 4.15a. Trong mode điều khiển công suất, Q1 dẫn, điện áp
và dòng điện lõi đều dương, hoạt động ở góc ¼ thứ 1. Khi Q1 off , D1 dẫn làm dòng liên tục.Trong mode
thắng tái sinh, Q1 tắt, Q2 dẫn ép dòng lõi qua Q2 và sau đó Q2 tắt, dòng lõi qua D2 ghép về nguồn VS .
Điện áp lõi dương, dòng điện lõi âm, hoạt động ở góc ¼ thứ 2.
Hình 4.15: Bộ lái chopper điều khiển 2 góc 1/4
1) Điều khiển công suất thuận : Q1 và Q2 on, Q3 và Q4 off . Khi Q1 Q2 on, nguồn được áp ngang
qua motor và dòng lõi tăng. Khi Q1off và Q2 vẫn on, dòng lõi giảm dần qua Q2 và D4 .
Hình 4.16: Bộ chopper 4 góc ¼
2) Thắng tái sinh thuận: Q1 , Q2 , Q3 tắt. Khi Q4 on, dòng lõi tăng dần và chảy qua Q4 và D2 .
Khi Q4 off, motor làm việc như máy phát trả về năng lương về nguồn qua D1 và D2 .
3) Điều khiển công suất nghịch : Dòng kích từ motor ngược chiều lại. Q3 và Q4 dẫn, Q1 Q2 off.
Khi Q3 Q4 dẫn, dòng qua lõi tăng dần và chảy theo chiều ngược lại. Khi Q3 off và Q4 vẫn dẫn,
dòng lõi giảm dần qua Q4 và D2 .
4) Thắng tái sinh nghịch: Dòng kích từ cùng chiều như mode điều khiển công suất nghịch . Q1 ,
Q3 , Q4 off. Khi Q2 on, dòng tăng dần qua Q2 và D4 . Khi Q2 off, motor làm việc như máy
phát trả năng lượng và nguồn qua D3 và D4 .
4.5.6: Bộ chopper nhiều pha:


Nếu hai hoặc nhiều chopper hoạt động song song và dịch pha lần lượt là như hình 4.17, biên
u
độ gợn sóng tải giảm và tần số gợn sóng tăng. Kết quả là dòng điện hài phát sinh trong chopper giảm.
Kích thước bộ lọc ngõ vào cũng giảm theo.
Hình 4.17: Bộ chopper nhiều pha
Hoạt động nhiều pha cho phép giảm kích thước cuộn chận nối tiếp với mạch lõi motor .
Các cuộn dây riêng l1 , l 2 ...l n cho từng pha để chia dòng ra.
Với bộ chopper nhiều pha, dòng gợn sóng đỉnh đỉnh trên tải:
VS Rm
I max  tanh (4.47)
Rm 4ufLm
Với Lm và Rm lần lượt là điện cảm và điện trở mạch lõi. Nếu 4ufLm  Rm , có thể tính gần đúng :
VS
I max  (4.48)
4ufLm
Nếu mạch lọc L-C ngõ vào, thành phần dòng hài hiệu dụng bậc thứ n được tính:
1
I nS  I nc (4.49)
1  (2nuf )2 LeCe
1
 I
2 nc
 nuf 
1   
 fo 
Với I nc là giá trị hiệu dụng của thành phần dòng chopper hài bậc n và fo  1 / 2 LeCe và tần số cộng
2
 nuf 
hưởng của bộ lọc. Nếu    1 , dòng hài bậc n của nguồn:
 fo 
2
 fo 
I nS  I nc   (4.50)
 nuf 
Bộ chopper nhiều pha thích hợp với các bộ lái motor lớn, dòng tải cao. Tuy nhiên thành phần hài
xuất hiện nhiều sẽ gây ảnh hưởng nhiễu đến các mạch tạo tín hiệu.
4.6: Điều khiển vòng kín bộ lái DC:

Tốc độ động cơ DC thay đổi theo moment tải. Để duy trì tốc độ ổn định, điện áp lõi (hay kích từ)
phải thay đổi liên tục bằng cách thay đổi góc kích trong bộ đổi điện ac-dc hay chu kỳ nhiệm vụ trong bộ
chopper dc. Trong thực tế đòi hỏi phải điều khiển motor sao cho moment có định hoặc công suất cố định,
ngoài ra còn phải tăng tốc/ giảm tốc. Hầu hết các bộ lái phải làm việc như hệ thống vòng kín. Hệ thống

điều khiển vòng kín có ưu điểm cải thiện độ chính xác, đáp ứng động nhanh, giảm rối loạn tải và phi
tuyến hệ thống.
Sơ đồ khối của bộ lái đổi điện cấp cho động cơ dc kích từ độc lập như hình 4.18. Nếu tốc độ động
cơ giảm do moment tải tăng, tín hiệu sai số tốc độ Ve tăng. Bộ điều khiển tốc độ đáp ứng với tín hiệu điều
khiển VC tăng, thay đổi góc kích hoặc chu kỳ nhiệm vụ của bộ biến đổi, làm tăng điện áp lõi trên motor.
Việc tăng áp lõi làm tăng moment cấp phát cho motor và phục hồi lại tốc đô ban đầu của motor. Thông
thường bộ lái sẽ trải qua giai đoạn quá độ cho đến khi moment phát sinh bằng moment tải.
Hình 4.18: Sơ đồ khối bộ lái đổi điện vòng kín

4.6.1: Hàm truyền vòng hở:
Đặc tính xác lập của động cơ dc đã trình bày ở phần trên rất quan trọng trong việc chọn bộ lái
nhưng chưa đủ khi bộ lái làm việc điều khiển vòng kín. Ta sẽ khảo sát đặc tính động dưới dạng hàm
truyền.
Bố trí mạch của bộ đổi điện cấp cho động cơ dc kích từ độc lập vòng hở như hình 4.19. Tốc độ
động cơ được điều chỉnh bằng cách đặt áp tham chiếu ( điều khiển) Vr .
Hình 4.19: Bộ đổi điện cấp cho motor kích từ độc lập
Giả sử bộ đổi điện công suất tuyến tính hệ số khuếch đại K 2 , điện áp lõi motor là:
va  K 2vr (4.51)
Giả sử dòng kích từ I f và hằng số sức điện động phản hồi K v cố định trong thời gian quá độ,
các phương trình hệ số như sau:
eg  K v I f  (4.52)
dia di
va  Rmia  Lm  eg  Rmia  Lm a  K v I f  (4.53)
dt dt
Td  K t I f ia (4.54)
d
Td  K t I f ia  j  B  TL (4.55)
dt
Tác động quá độ có thể phân tích bằng cách chuyển các phương trình hệ thống sang biến đổi
Laplace với điều kiện đầu bằng 0. Biến đổi (4.51), (4.53), (4.55) cho:
Va ( s )  K 2Vr ( s ) (4.56)
Va ( s)  Rm I a ( s)  sLm I a ( s )  K v I f  ( s ) (4.57)
Td ( s)  K t I f I a ( s)  sJ ( s )  B ( s )  TL ( s ) (4.58)

Từ (4.57), dòng lõi được tính :
Va (s )  K v I f  (s )
I a ( s)  (4.59)
sLm  Rm
Va ( s)  K v I f  ( s)
 (4.60)
Rm ( s a  1)
Lm
Với  a  là hằng số thời gian của mạch lõi. Từ (4.58), tốc độ motor:
Rm
T (s )  TL (s )
 (s)  d (4.61)
sJ  B
T (s )  TL ( s)
= d (4.62)
B( s m  1)
Với  m  J / B là hằng số thời gian cơ của motor. Các phương trình (4.56), (4.60) và (4.62) và
(4.62) được sử dụng để vẽ lại sơ đồ khối vòng hở như hình 4.20.
Hai thông số thay đổi ngõ vào hệ thống là điện áp điều khiển Vr và moment tải TL . Đáp ứng xác
lập có thể xác định bằng cách kết hợp đáp ứng riêng rẽ theo Vr và TL .
Đáp ứng do 1 bước thay đổi điện áp tham chiếu có được bằng cách đặt TL  0 .Từ hình 4.20, ta
có đáp ứng tốc độ theo điện áp tham chiếu:
Hình 4.20: Sơ đồ khối vòng hở bộ lái motor dc kích từ độc lập
 ( s) K 2 K v /( Rm B)
 (4.63)
Vr ( s ) s 2 ( a m )  s ( a   m )  1  ( K v I f ) 2 / Rm B
Đáp ứng do thay đổi moment tải có được bằng cách đặt Vr  0 . Sơ đồ khối ứng với 1 bước thay
đổi moment tải như hình (4.21).
 ( s) (1 / B)( s a  1)
 (4.64)
TL s ( a m )  s( a   m )  1  ( K v I f )2 / Rm B
2
Từ (4.63) và (4.64) quan hệ xác lập biến thiên tốc độ  theo biến thiên Vr và TL như sau :
K2 Kv I f
  Vr (4.65)
Rm B  ( K v I f )2
Rm
   TL (4.66)
Rm B  ( K v I f ) 2
Hình 4.21: Sơ đồ khối vòng hở đáp ứng theo moment tải
Bây giờ ta tìm hàm truyền động cơ dc kích từ nối tiếp. Sơ đồ bộ chopper lái động cơ dc kích từ
nối tiếp như hình (4.22):

Hình 4.22: Bộ chopper lái motor dc kích từ nối tiếp
Điện áp lõi liên hệ với điện áp điều khiển Vr qua bộ chopper tuyến tính có hệ số điều khiển K 2 .
Giả sử hằng số sức điện động phản hồi K v không đổi ứng với dòng lõi và dòng kích từ cố định, các
phương trình như sau:
va  K 2vr (4.67)
eg  K via (4.68)
dia
va  Rmia  Lm  eg (4.69)
dt
2
Td  K t ia (4.70)
d
Td  J  B  TL (4.71)
dt
Phương trình (4.70) chứa 1 tích số biến phi tuyến, do đó áp dụng kỹ thuật hàm truyền sẽ không
thích hợp. Tuy nhiên các phương trình này có thể tuyến tính hoá bằng cách xem thay đổi 1 lượng rất bé
xung quanh điểm làm việc. Ta sử dụng các thông số hệ thống xung quanh điểm làm việc như sau :
eg  E go  eg , ia  I ao  ia , va  Vao  va , Td  Tdo  Td
  o   , vr  Vro  vr , TL  TLo  TL
Giả sử  ia ,  và ( ia ) 2 rất bé  0 . Có thể tuyến tính hoá các phương trình trên như sau:
va  K 2vr
eg  K v ( I ao   o ia )
d (ia )
va  Rm ia  Lm   eg
dt
Td  2 K v I aoia
d (  )
Td  J  B  TL
dt
Biến đổi Laplace các phương trình trên :
Va ( s )  K 2 Vr ( s ) (4.72)
E g ( s)  K v I ao  ( s )  o I a ( s )  (4.73)
Va ( s)  Rm I a ( s )  sLm I a ( s)  Eg (s ) (4.74)
Td ( s )  2 K v I ao I a ( s ) (4.75)
Td (s )  sJ (s )  B (s )  TL (s ) (4.76)
Các phương trình trên đủ để thiết lập sơ đồ khối động cơ dc kích từ nối tiếp như hình (4.23). Hiển
nhiên là tốc độ sẽ thay đổi khi thay đổi Vr hay TL .
Hình 4.23: Sơ đồ khối vòng hở bộ lái chopper cấp cho motor dc kích từ nối tiếp
Sơ đồ khối thay đổi điện áp tham chiếu như hình 4.24a và sơ đồ khối thay đổi moment tải như
hình 4.24b.
Hình 4.24: Sơ đồ khối khi thay đổi Vr và TL

4.6.2: Hàm truyền vòng kín:
Để thay đổi bố trí vòng hở trong hình (4.19) thành hệ thống vòng kín, ta thêm vào 1 cảm biến tốc
độ gắn ở trục động cơ. Ngõ ra cảm biến phát tín hiệu tỉ lệ tốc độ, được khuếch đại lên K 1 lần và so sánh
với áp tham chiếu Vr tạo thành áp sai lệch Ve . Sơ đồ khối hoàn chỉnh như hình (4.25).
Hình 4.25: Sơ đồ khối điều khiển vòng kín motor dc kích từ độc lập
Đáp ứng vòng kín theo biến thiên điện áp tham chiếu với TL  0 :
K2Kv I f
 ( s) ( Rm B)
 (4.77)
Vr ( s ) 2
 
2

s ( a m )  s ( a   m )  1  K v I f  K1K 2 K v I f / Rm B
Đáp ứng vòng kín theo biến thiên moment tải với Vr  0 :
 ( s) (1 / B)( s a  1)
 (4.78)
TL ( s )  
s ( a m )  s( a   m )  1  ( K v I f )2  K1K 2 K v I f / Rm B
2
Biến thiên tốc độ xác lập  theo biến thiên Vr và TL như sau:
K 2 Kv I f
  Vr (4.79)
Rm B  ( K v I f )2  K1K 2 K v I f
Rm
   TL (4.80)
Rm B  ( K v I f ) 2  K1K 2 K v I f
Ví dụ 4.11:
Một dộng cơ dc kích từ độc lập 50KW, 240V, 1700rpm được khiển bởi bộ đổi điện có sơ đồ khối
như hình 4.25. Dòng kích từ cố định I f  1, 4 A , K v  0,91V / A / rad / S . Điện trở lõi Rm  0,1 , hằng số

rad
ma sát nhớt B  0,3 N .m / rad / S . Hệ số khuếch đại bộ cảm biến tốc độ K1  95mV , hệ số khuếch
S
đại bộ điều khiển K 2  100 .
a) Xác định moment định mức của motor?
b) Xác định điện áp tham chiếu Vr để lái motor với tốc độ định mức?
c) Nếu điện áp tham chiếu không đổi, xác định tốc độ khi motor phát ra moment định mức?
d) Nếu moment tải tăng 10% so với giá trị định mức, tìm tốc độ motor?
e) Nếu điện áp tham chiếu giảm 10%, tìm tốc độ motor?
f) Nếu moment tải tăng 10% so với giá trị định mức và điện áp tham chiếu giảm 10% tìm tốc độ
motor?
g) Nếu không có hồi tiếp trong điều khiển vòng hở, tìm độ ổn định tốc độ với Vr  2,31V ?
h) Xác định độ ổn tốc với điều khiển vòng kín?
Giải:
V rad
I f  1,4 A, K v  0,91 / , K1  95mV / rad / S , K 2  100, Rm  0,1, B  0,3 N .m / rad / S ,
A S

rated  1700  178,02rad / S
30
Pd 50000
a) Moment định mức: TL    280,87 N .m
 178,02
b) Va  K 2V r , với điều khiển vòng hở, phương trình (4.65) cho:
  Kv I f 0,91.1,4
  2
  0,7707
Va K 2Vr Rm B  ( K v I f ) 0,1.0,3  (0,91.1,4) 2
Ở tốc độ định mức:
 178,02
Va    230,98V
0,7707 0,7707
và điện áp hồi tiếp:
Vb  K1  95.103.178,02  16,912V
Với điều khiển vòng kín (Vr  Vb ) K 2  Va hoặc (Vr  16,912).100  230,98
Suy ra: Vr  19,222V
c) Vr  19,222V , TL  280,87 N .m phương trình (4.80) cho:
0,1.280,86
    2,04rad / S
0,1.0,3  (0,91.1,4) 2  95.10 3.100.0,91.1,4
Tốc độ ứng với moment định mức:
  178,02  2,04  175,98rad / S #1680,5rpm
d) TL  1,1.280,86  308,96 N .m và phương trình (4.80) cho
0,1.308,96
    2,246rad / S
0,1.0,3  (0,91.1,4) 2  95.10 3.100.0,91.1,4
Tốc độ motor:   178,02  2,246  175,774rad / S #1678,5rpm
e) Vr  0,1.19,222  1,9222V và phương trình (4.79) cho :
100.0,91.1,4.1,922
   17,8rad / S
0,1.0,3  (0,91.1,4) 2  95.10 3.100.0,91.1,4
Tốc độ motor:   178,02  17,8  160,22rad / S hay 1530rpm
f) Tốc độ motor được tính bằng phương pháp xếp chồng:
  178,02  2,246  17,8  158rad / S #1508,5rpm
g) Vr  2,31V và phương trình (4.65) cho:
100.0,91.1,4.2,31
   178,02rad / S #1700rpm
0,1.0,3  (0,91.1,4) 2
và tốc độ không tải   178,02rad / S #1700rpm .
Trường hợp đầy tải, TL  280,87 N .m :

0,1.280,87
    16,99rad / S
0,1.0,3  (0,91.1,4) 2
và tốc độ đầy tải :
  178,02  16,99  161,03rad / S #1537,7rpm
Độ ổn tốc khi điều khiển vòng hở :
1700  1537,7
 10,55%
1680,5
h) Độ ổn tốc khi điều khiển vòng kín :
1700  1680,5
 1,16%
1680,5
4.6.3: Điều khiển bằng vòng khoá pha (phase locked loop: PLL)
Trong các hệ thống tuỳ động (servo) cần điều khiển tốc độ chính xác, thường sử dụng điều khiển
vòng kín. Tốc độ được nhận dạng bằng công cụ cảm tín hiệu tương tự như tachometer, so sánh với tín
hiệu tham chiếu để phát ra tín hiệu sai lệch từ đó thay đổi tốc độ động cơ. Các dụng cụ tương tự dùng để
cảm tốc độ và tín hiệu so sánh thường có sai số với độ ổn định tốc độ >0,2%. Độ ổn tốc độ có thể cải
thiện tốt hơn nếu dùng điều khiển vòng khoá pha số. Hình 4.26a là sơ đồ khối bộ đổi điện cấp cho motor
dc điều khiển bằng PLL, và sơ đồ khối hàm truyền như hình 4.26b.
Hình 4.26: Hệ thống điều khiển PLL

Trong hệ thống điều khiển PLL, tốc độ motor được biến đổi sang chuỗi tín hiệu xung bằng bộ mã
hóa tốc độ. Ngõ ra bộ mã hoá tốc độ làm việc như tín hệu hồi tiếp tần số fo . Bộ tách sóng pha so sánh
tín hiệu tham chiếu tần số fr và tín hiệu hồi tiếp tần số fo cho ra tín hiệu PWM ở ngõ ra có điện áp Ve tỉ
lệ với độ lệch pha và lệch tần số giữa 2 tín hiệu vào. Bộ tách sóng pha thường là mạch tích phân. Một bộ
lọc hạ thông chuyển tín hiệu xung Ve sang mức dc liên tục VC làm thay đổi ngõ ra bộ đổi điện công suất
và thay đổi tốc độ động cơ.
Khi motor quay cùng tốc độ như chuỗi xung tham chiếu, hai tần số được đồng bộ (khoá) nhau với
pha khác nhau. Ngõ ra bộ tách sóng pha phải có điện áp ổn định tỷ lệ với độ lệch pha và tốc độ xác lập
của motor phải giữ không đổi bất chấp tải motor. Bất cứ một tác động làm thay đổi tốc độ motor sẽ thay
đổi độ lệch pha và ngõ ra bộ tách sóng pha phải đáp ứng tức thời để thay đổi tốc độ motor sao cho khoá
trở lại các tần số tham chiếu và hồi tiếp. Đáp ứng bộ tách sóng pha rất nhạy. Miễn là hai tần số bị khoá,
độ ổn tốc lý tưởng là bằng 0. Thực tế độ ổn tốc có thể đạt tới 0,002% hơn hẳn hệ thống điều khiển tương
tự.
4.6.4: Điều khiển động cơ dc dùng vi xử lý:

Sơ đồ điều khiển tương tự bộ lái động cơ dc dùng bộ đổi điện ac-dc là mạch cứng hoàn toàn. Sơ
đồ điều khiển tương tự có 1 số bất lợi: cảm biến tốc độ phi tuyến, phụ thuộc vào nhiệt độ, trôi, lệch 0. Khi
cần thay đổi một số chức năng điều khiển phải thay đổi mạch phần cứng.
Điều khiển vi xử lý làm giảm kích thước và giá thành mạch phần cứng, cải thiện độ tin cậy và chế
độ điều khiển. Sơ đồ điều khiển được thiết kế bằng phần mềm nên rất linh động và dễ dàng thay đổi khi
cần thiết. Một hệ thống điều khiển vi xử lý có thể thực hiện các chức năng khác nhau như sau: on/off
nguồn chính, khởi động/ tắt bộ lái, điều khiển tốc độ, điều khiển dòng điện, theo dõi các biến điều khiển,
khởi động bảo vệ và mạch cắt, chẩn đoán các hư hỏng bên trong, liên lạc kết nối với hệ thống máy tính
trung tâm.
Hình 4.27 sơ đồ điều khiển vi xử lý cho bộ đổi điện cấp cho motor dc hoạt động 4 góc ¼ . Tín hiệu
tốc độ đưa về vi xử lý qua ADC. Một vòng điều khiển dòng điện bên trong được sử dụng để giới hạn
dòng lõi motor. Tín hiệu dòng lõi cấp về vi xử lý cũng qua ADC hoặc mạch lấy mẫu dòng điện. Mạch đồng
bộ đường dây để đồng bộ xung kích với tần số và pha tín hiệu điện lưới.Mạch khuếch đại xung và cách ly
ghép các tín hiệu xung kích từ vi xử lý ra mạch công suất.
Hình 4.27: Hệ thống điều khiển 4 góc ¼ dùng vi xử lý
4.7 Chỉnh lưu có điều khiển(kiểm soát pha DC):

4.7.1: Giới thiệu:
Chỉnh lưu là quá trinh chuyển đổi dòng/áp AC thành dòng/áp DC.Quá trinh này sử dụng các dụng
cụ giao hoán bán dẫn như diode,thyristor,BJT,MOSFET công suất…Mạch chỉnh lưu có thể phân loại
thành ba dạng: không điều khiển,điều khiển bán phần,điều khiển toàn phần.Mạch chỉnh lưu không điều
khiển chỉ sử dụng diode và áp dc ngõ ra là không đổi tỷ lệ với biên độ áp ac ngõ vào.Mạch chỉnh lưu điều
khiển toàn phần sử dụng thyristor và áp dc ngõ ra là hàm theo biên độ áp ac ngõ vào và điểm trên dạng
sóng tại đó thyristor được kích dẫn(gọi là góc kích α).Mạch chỉnh lưu điều khiển bán phần gồm diode và
thyristor có giới hạn điều khiển áp dc ngõ ra so với mạch toàn phần,nhưng có giá thành rẻ hơn.
Mạch chỉnh lưu không điều khiển hay điều khiển bán phần chỉ cho năng lượng truyền từ nguồn ac
sang tải dc,nên được gọi là bộ đổi điện(converter) một chiều.Mạch chỉnh lưu điều khiển toàn phần,tùy vào
vị trí góc kích α,có thể truyền năng lượng từ nguồn ac ra tải dc,hoặc trả năng lượng từ tải dc về nguồn
ac.Trường hợp sau được gọi là nghịch lưu(inverter).Do đó,mạch chỉnh lưu điều khiển toàn phần được gọi
là bộ đổi điện hai chiều.
Mạch chỉnh lưu có điều khiển bằng kiểm soát pha(góc kích α) có thể làm việc ở 1 góc ¼,2 góc
¼,4 góc ¼ như hình 4.28.
Chỉnh lưu có điều khiển có thể phân thành các dạng theo pha ngõ vào và điều khiển:
1. Chỉnh lưu có điều khiển bán sóng 1 pha.
2. Chỉnh lưu toàn sóng điều khiển bán phần 1 pha.
3. Chỉnh lưu toàn sóng điều khiển toàn phần 1 pha.
4. Chỉnh lưu có điều khiển bán sóng 3 pha.
5. Chỉnh lưu toàn sóng điều khiển bán phần 3 pha.
6. Chỉnh lưu toàn sóng điều khiển toàn phần 3pha.

Trong phần này ta sẽ phân tích các dạng mạch chỉnh lưu có điều khiển hay bộ đổi điện kiểm soát
pha,có ngõ ra áp dc được điều khiển bằng góc kích thyristor dẫn.
Edc
Id
+ chỉnh lưu
1
AC DC
Id
input output
Edc
a) Bộ đổi điện 1 góc 1/4
Edc
Id
chỉnh lưu
+ DC
AC 1
Edc output Id
input nghịch lưu
-
4
b) Bộ đổi điện 2 góc 1/4

Edc
Id
AC + nghịch lưu chỉnh lưu
DC 2 1
input Edc output
- Id
chỉnh lưu nghịch lưu
3 4
c) Bộ đổi điện 4 góc 1/4
Hình 4.28: Các dạng bộ đổi điện kiểm soát pha.
4.7.2: Chỉnh lưu có điều khiển bán sóng 1 pha:

Mạch chỉnh lưu có điều khiển bán sóng 1 pha sử dụng 1 SCR nối giữa nguồn ac và tải.
Hoạt động của mạch phụ thuộc vào thông số của tải.
4.7.2.1: Tải trở:
Hình 4.29a mô tả dạng mạch chỉnh lưu có điều khiển bán sóng 1 pha tải trở.Mạch được cung cấp
nguồn ac qua thứ cấp biến áp có điện áp e=Emsinωt.Giả sử biên độ điện áp nguồn không vượt quá điện
áp chiu đựng nghịch của SCR.Dạng sóng các điện áp và dòng điện như hình 4.29b.
e
Em
T1
Id
α 2π
ωt
+ π
+ + + VT1 -
xung kích
Vp R Edc Ig
e=Emsinωt
ωt
- - -
Edc
a) Mạch điện ωt
Id
ωt
VT1
1V
ωt
b) Dạng sóng
Hình 4.29: Mạch điện và dạng sóng chỉnh lưu có điều khiển bán sóng 1 pha tải trở.
Trong bán kỳ dương điện áp cấp nguồn,SCR có điện áp anode dương hơn cathode,và khi chưa
có xung kích cực G,SCR vẫn tắt,dòng ra tải bằng 0.Khi SCR được kích dẫn tại góc α,toàn bộ điện áp
nguồn được áp ra tải(bỏ qua áp rơi trên SCR khi dẫn).Với tải trở, dòng điện tải cùng pha với điện áp tải
và có biên độ phụ thuộc vào điện áp tải và tải R.Như trên hình 4.29b,dòng điện ghép ra tải bị ngắt
tại t   .Góc      gọi là góc dẫn của SCR.Bằng cách thay đổi góc kích α,có thể thay đổi điện áp
ngõ ra.
Trong bán kỳ âm của nguồn,SCR tắt do bị phân cực nghịch,dòng và áp ra tải bằng 0.
(a) Điện áp trung bình trên tải:

1
Edc  Em sin td (t )
2 
Với Em là biên độ áp nguồn ac.
Em
Edc  (1  cos  ) (4.81)
2
E
Edc max  m (4.82)

(b) Dòng tải trung bình:
Em
Id  (1  cos  ) (4.83)
2R
(c) Điện áp hiệu dụng trên tải:
 1/ 2
 1 2 
Erms 
 2
 Em sin t  d t 
1/ 2
    sin 2 
Erms  Em   (4.84)
 4 8 
Với góc kích α=0:
Em
Erms  (4.85)
2
4.7.2.2: Tải cảm:
Mạch điện như hình 4.30a và dạng sóng như hình 4.30b.Hoạt động của mạch với tải cảm có khác
biệt một chút.Tại thời điểm t01,khi SCR được kích dẫn,dòng tải tăng dần từ 0 do tải cảm,điện áp nguồn áp
ra tải.Năng lượng tích trữ trên cuộn cảm từ t01 đến t1.Tại t1,điện áp nguồn đảo chiều,nhưng SCR vẫn còn
dẫn,do dòng trên tải cảm chậm pha hơn áp nên dòng qua SCR chưa giảm về 0.
Trong bán kỳ âm của áp nguồn,dòng ghép ra tải do năng lượng tích trên cuộn cảm xả lại trên tải
trở và một phần trả về nguồn cho đền thời điểm t11.Tại t11,dòng tải giảm về 0,SCR tắt do bị phân cực
nghịch.
e
Em
T1
Id
+ α π 2π
ωt
+ + + VT1 -
xung kích
L
Vp Edc Ig
e=Emsinωt
ωt
- - R - Edc
ωt
t0 t01 t1 t11 t2 t02
a) Mạch điện Id
β
ωt
VT1
1V
ωt
b) Dạng sóng
Hình 4.30: Mạch điện và dạng sóng chỉnh lưu có điều khiển 1 pha tải cảm.
Tại t02,với bán kỳ dương nguồn cung cấp,xung kích cực G xuất hiện làm SCR tiếp tục dẫn,dòng
tải tăng dần từ 0 như trên.
Điện áp trung bình trên tải được xác định:

 
1
Edc  E m sin td (t )
2 
Với giả sử trong bán kỳ âm SCR dẫn đến góc α.
Em
Edc  cos  (4.86)

Mạch chỉnh lưu bán sóng ít khi được sử dụng(trừ trường hợp công suất bé)vì dạng sóng ra bị gợn
sóng nhiều và dòng tải bất liên tục!
4.7.2.3: Ảnh hưởng của diode ghép ngược:

Mạch điện có diode ghép ngược như hình 4.31a.Diode ghép ngược có 2 công dụng:
- Cắt điện áp ngược áp lên tải(bằng điện áp phân cực thuận trên diode)
- Chuyển dòng tải từ mạch chỉnh lưu chính chảy qua diode để cắt SCR dẫn.
Dạng sóng như hình 4.31b.Hoạt động như sau: e
Em
T1 α π 2π
ωt
IT1 Id
+ xung kích
+ + + VT1 - L
Ig
ωt
Vp Edc
e=Emsinωt Edc
Dm
- -
IDm R- ωt
Id IDm
IT1
VT1
1V
ωt
b) Dạng sóng
Hình 4.31: Mạch điện có diode ghép ngược và dạng sóng.
Trong bán kỳ dương,SCR dẫn tại thời điểm α đến  .Tại thời điểm từ  đến 2 là bán kỳ âm,làm
diode phân cực thuận dẫn,ghép dòng tải qua diode làm dòng qua SCR giảm về 0,nên SCR tắt.Như vậy
điện áp ngõ ra bằng 0 trong bán kỳ âm và năng lượng tích trong cuộn cảm trong bán kỳ dương sẽ xả ra
tải trở qua diode ,không trả về nguồn có thể gây nhiễu ngoài ý muốn!Từ đó làm giảm công suất phản
kháng và tăng hệ số công suất ngõ vào của nguồn.
4.7.3: Chỉnh lưu toàn sóng điều khiển bán phần 1 pha:
Mạch chỉnh lưu toàn sóng điều khiển bán phần 1 pha sử dụng mạch cầu 2 SCR và 2 diode như
hình 4.32a,hoạt động 1 góc ¼,cung cấp công suất đến 15KW.Mạch dẫn cả 2 bán kỳ nên dạng sóng ngõ
ra liên tục ,giảm gợn sóng ngõ ra và không có dòng DC qua biến áp như mạch chỉnh lưu bán sóng 1 pha.
4.7.3.1: Tải R:
Hình 4.32a là dạng mạch chỉnh lưu toàn sóng điều khiển bán phần 1 pha tải R,hình 4.32b là dạng
sóng tương ứng.Trong bán kỳ dương nguồn cung cấp,tại góc kích α,T1 dẫnvà D1 dẫn,dòng ghép ra tải
qua L-T1-R-D1-N và ngưng dẫn tại ωt=  .Trong bán kỳ âm nguồn cung cấp,tại góc kích    ,T2 dẫn và
D2 dẫn,dòng ghép ra tải qua N-T2-R-D2-L và đến 2 ngưng dẫn.
Biểu thức cho điện áp và dòng điện ngõ ra như sau:
iT1 iT2 e
Id +
Em
T1 T2
L is
e R α π π+α 2π
ωt
Edc
N xung kích
D2 D1 Ig Ig1 Ig2 Ig1
iD2 iD1 -
ωt
a) Mạch điện Edc
ωt
Id
ωt
T1,D1 T2,D2
b) Dạng sóng
Hình 4.32: Mạch điện và dạng sóng chỉnh lưu toàn sóng điều khiển bán phần 1 pha.

1
 
E
Edc  m (1  cos  ) (4.87)

Em
Id  (1  cos  ) (4.88)
R
1/ 2
1  
   Em sin t  d t 
2
Erms
  
1/ 2
    sin 2 
Erms  Em   (4.89)
 2 4 
4.7.3.2: Tải R-L:
Hình 4.33a,b lần lượt là mạch điện và dạng sóng với tải R-L.Để đơn giản vấn đề,ta giả sử giá trị L
đủ lớn để dòng điện chảy qua liên tục.
Trong bán kỳ dương,tại α T1 dẫn,dòng ghép ra tải qua L-T1-L-R-D1-N.Tại  điện áp nguồn đảo
cực tính làm D2 phân cực thuận .D2 dẫn áp điện áp nghịch lên D1 làm D1 tắt,T1 vẫn dẫn do dòng đi qua
chưa giảm về 0(tải L).Như vậy dòng sẽ đi qua T1-L-R-D2.Đây chính là dòng xả năng lượng từ L và T1&D2
đóng vai trò như diode ghép ngược như đã nói ở phần trên.
Tại thời điểm    kích T2 dẫn.T2 dẫn áp điện áp ngược lên T1 làm T1 tắt.Dòng điện ghép ra tải
qua N-T2-L-R-D2-L cho đến 2 nguồn vào đảo chiều dương trở lại làm D1 dẫn D2 tắt,dòng từ tải xả qua
D1 và T2.D1&T2 bây giờ đóng vai trò như diode ghép ngược…
Trong thực tế để có thể dễ dàng điều khiển tại thời điểm gần 0 hoặc  ,người ta thường mắc
diode ghép ngược trực tiếp trên tải(hình 4.33a).Ví dụ như tại thời điểm  ,điện áp nguồn đảo chiều từ
dương sang âm,T1&D1 vẫn dẫn áp điện áp âm lên tải làm Dm phân cực thuận.Dm dẫn rút dòng ghép qua
tải làm dòng qua T1 nhanh chóng giảm về 0 và T1 tắt.Lúc đó ta có thể kích T2 dẫn dễ dàng hơn!
e
Em
iT1 iT2 Id +
T1 T2 α ωt
L is L π π+α 2π
e Edc xung kích

Ig Ig1 Ig2 Ig1
N Dm R
ωt
D2 D1 IDm
iD2 iD1 - Edc
Id
ωt
T2,D1 T1,D1 T1,D2
Lưu ý: Khi mắc Dm,dòng qua T2 D1 và qua T2,D2 T2,D1
is
T1 D2 sẽ được thay bằng dòng qua Dm
ωt
b) Dạng sóng
Hình 4.33: Mạch điện và dạng sóng chỉnh lưu toàn sóng điều khiển bán phần 1 pha tải R-L.
4.7.4: Chỉnh lưu toàn sóng điều khiển toàn phần 1 pha:
Trong mạch chỉnh lưu điều khiển bán phần hình 4.33a,nếu ta thay 2 diode bằng 2 SCR tương ứng
và không có Dm,sẽ chuyển thành chỉnh lưu điều khiển toàn phần.Mạch chỉnh lưu điều khiển toàn phần có
thể làm việc ở 2 góc ¼ tương ứng với 2 mode chỉnh lưu và nghịch lưu,đồng thời có thể cho điện áp ngõ
ra đảo chiều tùy thuộc vào vị trí góc kích α.
4.7.4.1: Tải R:
Hình 4.34a,b lần lượt là mạch điện và dạng sóng của mạch chỉnh lưu toàn sóng điều khiển toàn
phần 1 pha tải R.
Trong bán kỳ dương,T1 và T2 cùng được kích dẫn tại góc α,dòng điện ghép ra tải qua T1 và T2
trong thời đoạn từ α đến  .Trong bán kỳ âm, T3 và T4 cùng được kích dẫn tại    ,dòng điện ghép ra
tải theo cùng chiều từ    đến 2 .

e
Em
iT1 iT3 Id +
T1 T3 α π π+α 2π
ωt
L is
xung kích
e R Edc Ig Ig1,Ig2 Ig3,Ig4
N ωt
T4 T2 Edc
iT4 iT2 -
ωt
a) Mạch điện Id
Hình 4.34: Mạch điện và dạng sóng chỉnh lưu ωt

T1,T2 T3,T4
toàn sóng điều khiển toàn phần 1 pha tải R.
b) Dạng sóng
Các biểu thức điện áp và dòng điện ngõ ra:

1
 
E
Edc  m (1  cos  ) (4.90)

(d) Dòng tải trung bình:
Em
Id  (1  cos  ) (4.91)
R
(e) Điện áp hiệu dụng trên tải:
1/ 2
1  
   Em sin t  d t 
2
Erms
  
1/ 2
    sin 2 
Erms  Em   (4.92)
 2 4 
Như vậy với tải R, mạch hoạt động giống như chỉnh lưu điều khiển bán phần.
4.7.4.2: Tải R-L:
Hình 4.35a,b,c là mạch điện và dạng sóng chỉnh lưu điều khiển toàn phần với tải R-L.
iT1 iT3 Id +
T1 T3
L is L
e Edc
N R
T4 T2
iT4 iT2 -
a) Mạch điện
e e
Em Em
α π π+α 2π
ωt α π+α 2π
ωt
π
Ig Ig1,Ig2 Ig3,Ig4 Ig1,Ig2 Ig Ig1,Ig2 Ig3,Ig4 Ig1,Ig2
ωt ωt
Edc Edc
ωt ωt
Id Id
ωt ωt
T3,T4 T1,T2
T1, T
T3,T4 T3,T4 T1,T2
T1, T
T3,T4
iT1,i T2 iT1,i T2
ωt ωt
iT3,i T4 iT3,i T4
ωt ωt
is is
ωt ωt
b) Dạng sóng với α=π/3 b) Dạng sóng với α=2π /3

Hình 4.35: Mạch điện và các dạng sóng chỉnh lưu toàn sóng điều khiển toàn phần 1 pha.

Ta giả sử giá trị L đủ lớn để dòng dẫn liên tục.Trong bán kỳ dương T1 và T2 được kích dẫn tại góc
α.Dòng điện ghép ra tải qua T1 và T2 thay vì giảm về 0 tại thời điểm  như tải R,nhưng do tải cảm nên
dòng vẫn còn chảy tiếp qua T1 và T2 ra tải mặc dù điện áp nguồn đảo chiều.Đến thời điểm    ,T3 và T4
được kích dẫn áp điện áp ngược lên làm T1 và T2 tắt.Dòng ghép ra tải sẽ chảy qua T3 và T4.
Điện áp trung bình trên tải được tính:
 
1
 
2E
Edc  m cos (4.93)

Từ (4.93) ta thấy khi dời góc kích α từ 0 đến 180°,điện áp dc ngõ ra thay đổi từ dương sang
âm,tại α=90°,điện áp ngõ ra bằng 0.Do áp ngõ ra đảo chiều nên năng lượng cũng đảo chiều và hình
thành 2 mode làm việc:
Mode 1- Chỉnh lưu: Trong thời đoạn  đến  ,cả áp và dòng cung cấp Es và Is đều dương
nên năng lượng cấp từ nguồn ra tải.Thời đoạn từ  đến    , Es âm nhưng Is vẫn dương,tải trả
một phần năng lượng về nguồn.Nếu   90 ,phần năng lượng trả về bé hơn phần năng lượng
nguồn cung cấp nên mạch sẽ làm việc ở mode chỉnh lưu(hình 4.35b với   60 ).
Mode 2-Nghịch lưu: Nếu   90 (hình 4.35c   120 ),điện áp trung bình ngõ ra âm nên
năng lượng cung cấp cho tải cũng âm,có nghĩa là tải trả
iT1 iT3 Id +
năng lượng về nguồn.Mạch làm việc ở mode nghịch lưu
gọi là “nghịch lưu giao hoán đường dây”(line-commutated L is T1 T3 L
inverter) .Để đạt được mode làm việc này trong thực tế,
cần phải có một nguồn dc E có biên độ bằng với điện áp e R
Edc
trung bình ngõ ra (âm)mạch chỉnh lưu như hình 4.36. N
T4 -
Nguồn ngoài E này sẽ cấp dòng cho bộ chỉnh lưu chống T2
Id E
lại điện áp ngược tạo ra trên tải.Nếu không có nguồn này, iT4 iT2 + -
mạch sẽ ngừng dẫn tại thời điểm nào đó sau    .
Hình 4.36: Chỉnh lưu toàn phần làm việc
ở mode nghịch lưu “giao hoán đường dây”.
Hoạt động như trên thường được ứng dụng trong thắng tái sinh(regenerative braking) của động
cơ dc.
So sánh chỉnh lưu điều khiển toàn phần với chỉnh lưu điều khiển bán phần:
1. Chỉnh lưu toàn phần có thể đảo chiều điện áp dc ngõ ra thuận tiện cho mode làm việc
thắng tái sinh trong động cơ dc.
2. Chỉnh lưu toàn phần dễ dàng điều khiển cho áp ngõ ra về gần 0 hơn(với tải cảm)
3. Mạch kích SCR chỉnh lưu toàn phần phức tạp hơn do phải đảm bảo kích 2 SCR cùng
dẫn mạch mới làm việc(nhất là với tải cảm có đặc tính trì dòng điện).
4.7.5: Các thông số của mạch chỉnh lưu toàn sóng 1 pha:
Xem mạch chỉnh lưu toàn sóng điều khiển toàn phần 1 pha và dạng sóng như hình 4.35.
(1) Khai triển Fourrier:
Dòng ac nguồn cung cấp cho mạch chỉnh lưu:

I   an cos nt   bn sin nt  (4.94)
n 1

I   Cn sin( nt  n ) (4.95)
n 1
Với Cn  an2  bn2 (4.96)

 an 
n  tan 1   (4.97)
 bn 
Giả sử dòng tải Id như hình 4.35b,c là hằng số,các hệ số khai triển Fourrier của I được tính:
 
2
a1  I d cos td (t )
 
4
a1   I d sin  (4.98)

2  
b1 
  I dsin td (t )


4
b1  I d cos (4.99)

C1  a12  b12
2 2
4  4 
  I d sin     I d cos 
    
4I
C1  d (4.100)

Thành phần cơ bản của dòng cấp nguồn và pha so với pha điện áp:
C1
I1 
2
2 2I d
I1  (4.101)

4 
I d sin  

1 a1  1  
1  tan    tan  
 b1  4
 Id cos  
 
1   (4.102)
Dấu trừ thể hiện dòng điện trễ pha so với điện áp.
(2) Hệ số lệch pha ngõ vào(Input displacement factor: DSF)
DSF  cos  (4.103)
(3) Hệ số công suất ngõ vào(Input power factor: PF)
I1
PF  cos 1
I rms
2 2I d
 cos

Id
2 2
PF  cos  (4.104)

(4) Tỉ số điện áp dc:
 
1
 E m sin td (t )

r 
1
Em sin td (t )
 0
r  cos (4.105)
(5) Hệ số méo dòng ngõ vào:
I1 2 2
 (4.106)
I rms 
(6) Hệ số hài ngõ vào:
1/ 2
IH 
I 2
rms  I12 
1/ 2
  2
 
 
 1  (4.107)
I1  8  
(7) Hệ số gợn sóng điện áp:
2 1/ 2
Edcrms  Edc2   2 
kv    2
 1 (4.108)
Edc  8 cos  
(8) Công suất thực ngõ vào:
Chỉ có thành phần cơ bản dòng ac ngõ vào cung cấp năng lượng.
2 Em
Pi  Erms I1 cos   I d cos (4.109)


(9) Công suất kháng ngõ vào:
2 Em
Qi  Erms I1 sin   I d sin  (4.110)

4.7.6: Chỉnh lưu điều khiển bán sóng 3 pha:
Chỉnh lưu 3 pha cho dạng sóng ngõ ra liên tục hơn so với 1 pha nên có độ gợn sóng thấp hơn,do
đó cuộn dây lọc ngõ ra sẽ nhỏ hơn và sụt áp trên cuộn dây lọc sẽ thấp hơn so với 1 pha.Chỉnh lưu có
điều khiển 3 pha cung cấp công suất ngõ ra đến 150KW và thường sử dụng trong các nguồn dc công
suất lớn.Biến áp cấp nguồn thông thường sơ cấp nối hình sao hoặc tam giác,thứ cấp nối hình sao.
4.7.6.1: Tải R:
Hình 4.37 là dạng mạch chỉnh lưu điều khiển bán sóng 3 pha sử dụng 3 SCR.Thứ cấp biến áp
phải có điểm trung tính N và tải nối với N.Mỗi SCR chỉ có thể dẫn khi điện áp pha ứng với anode của nó
là cao nhất.
Hình 4.38 là dạng sóng ngõ ra mạch chỉnh lưu điều khiển bán sóng 3 pha.Từ hình 4.38a,b,lấy gốc
thời gian theo pha A,T1 chỉ dẫn từ góc  / 6 đến 5 / 6 ,T2 chỉ dẫn từ 5 / 6 đến 9 / 6 và T3 chỉ dẫn từ
9 / 6 đến 13 / 6 .Do đó, ta chọn điểm gốc qui chiếu tính góc kích α=0 theo pha A tương ứng tại
 / 6 .Mỗi SCR có góc dẫn tối đa 120˚.
Ghi chú: Trong thực tế mạch lái tạo góc kích α có thể lấy qui chiếu theo 1 pha (ví dụ pha A),xuất
xung kích pha A,sau đó tạo trễ thời gian ứng với góc 120° rồi xuất xung kích pha B,tiếp tục trễ 120° nữa
và xuất xung kích pha C.
Với tải R,dòng tải liên tục khi    / 6 (hình 4.38c)và bất liên tục khi    / 6 (hình 4.38d).
Góc kích α=0 đến 5π/6. e
eA eB eC
T1 Em
A iT1
Em/2
iA
0 a)
+ ωt
π/6 π/2 π 2π
eA - Em/2
- - Edc - Em
+ Id
N T3 T1 T2 T3
Em
R
- - Edc
eC eB T2 b)
C B ωt
+ + iT2 α=0
Em
Edc
T3
iT3 ωt c)
α=π/6
Em
Hình 4.37: Mạch điện chỉnh lưu điều khiển Edc
bán sóng 3 pha tải R. ωt d)
0 α=π/2
Hình 4.38: Dạng sóng mạch điện hình 4.37.
(1)    / 6 :
1   5 / 6
2 / 3   / 6
3 3
Edc  Em cos  (4.111)
2
3 3
Id  Em cos  (4.112)
2R
  5 / 6 1/ 2
 3 2
 2
Erms   E sin td (t )
m
 2   / 6 
1/ 2
1 3 
Erms  3Em   cos 2  (4.113)
 6 8 
(2)  / 6    5 / 6 :


1
2 / 3   / 6
3
Edc  Em 1  cos(   / 6)  (4.114)
2
3
Id  Em 1  cos(   / 6)  (4.115)
2R
 1/ 2
 3 2 2

Erms   E sin td (t )
m
 2   / 6 
1/ 2
 5  sin( 2   / 3) 
Erms  3 Em     (4.116)
 24 4 8 T1
iT1
A
iA
4.7.6.2: Tải R-L: +
eA
Hình 4.39 là mạch điện chỉnh lưu điều khiển bán - - Edc + Id
sóng 3 pha tải R-L.Để đơn giản,ta giả sử L lớn vô hạn, N
dạng sóng dòng điện qua SCR là hình chữ nhật. - -
L
R
Các dạng sóng tiêu biểu như hình 4.40.Hình 4.40a C

eC eB
B
T2
+ + iT2
với góc kích    / 3 . Mỗi SCR dẫn trong thời đoạn 120°
của áp nguồn cung cấp,tần số cơ bản của gợn sóng ngõ
T3
ra gấp 3 lần tần số sóng ngõ vào.Dạng sóng dòng điện iT3
hình chữ nhật có thời đoạn 120°.Mỗi SCR dẫn chậm hơn
điểm gốc π/3,dòng điện chậ pha hơn điện áp π/3.Phần Edc
dương lớn hơn phần âm nên Edc>0.
Hình 4.39: Mạch điện chỉnh lưu điều khiển bán sóng 3 pha tải R-L.
e
eA eB eC e
eA eB eC
Em
Em
Em/2
Em/2
0 a)
ωt 0 a)
π/6 π/2 π 2π ωt
π/6 π/2 π 2π
- Em/2 - Em/2
- Em - Em
T3 T1 T2 T3
T2 T3 T1 T2
Em
Edc Edc
b) ωt
ωt α=2π/3 b)
α=π/3
-Em
Ia Ia
iT1 iT1
ωt c) ωt c)
Ia Ia
iT2 iT2
ωt d) ωt d)
Ia Ia
iT3 iT3
e) e)
Hình 4.40a:Dạng sóng với    / 3 . Hình 4.40b: Dạng sóng với   2 / 3 .
Hình 4.40b với góc kích   2 / 3 .Mỗi SCR dẫn chậm hơn điểm gốc 2 / 3 ,dòng điện chậm pha
so với điện áp 2 / 3 .Phần Edc âm lớn hơn phần dương nên Edc<0.Lúc này mạch làm việc ở mode nghịch
lưu trả năng lượng về nguồn.
Điện áp trung bình ngõ ra được tính:
  5 / 6
1
2 / 3   / 6
3 3
Edc  Em cos  (4.117)
2
Với các nhận xét như sau:

3 3
(1) Khi   0 : Điện áp ngõ ra đạt cực đại Edc max  Em
2
(2) Điện áp ngõ ra =0 khi    / 2
(3) Điện áp ngõ ra đạt cực đại âm khi    .
(4) Với    / 2 mạch làm việc mode chỉnh lưu,với    / 2 mạch làm việc mode nghịch lưu.
Một điểm cần lưu ý nữa là có tồn tại thành phần dc trong thứ cấp biến áp biên độ I d / 3 ,dẫn đến
mạch từ biến áp bị phân cực và dễ bị bão hòa từ khi sử dụng công suất cao.Để khắc phục điều này,
người ta sử dụng cách quấn cuộn dây hình sao kiểu zig-zag ở thứ cấp như hình 4.41a.Dòng thứ cấp
phản ánh về sơ cấp sẽ có dạng ac như hình 4.41b và triệt tiêu thành phần dc.
iT1 iT2
iA
sơ cấp thứ cấp
a)
iT1 iT3
iT2
iA=i T2-i T1
b) Hình 4.41: Cách quấn thứ cấp hình sao zig-zag.
e
eA eB eC
4.7.6.3: Ảnh hưởng của diode ghép ngược: Em
Hình 4.42 là mạch điện và dạng sóng có thêm Em/2

0 a)
diode ghép ngược.Khi    / 6 , áp dc trên tải dương π/6 π/2 π 2π
ωt
nên diode luôn tắt.Khi    / 6 áp trên tải sẽ đảo - Em /2
chiều tại  ,lúc đó diode dẫn làm SCR tắt và điện - Em

T3 Dm T1 Dm T2 Dm T3
áp ngõ ra =0(bỏ qua rơi áp trên diode).Góc kích  Em
trong trường hợp này đến 150° và áp dụng các công Edc
thức như mạch 3 pha bán sóng tải R. ωt b)
T1 α=π/3
A iT1
iA
+ Dm Ia
iDm iT1
eA ωt c)
- - Edc Id
+
N Ia
L iT2
R ωt d)
- -
eC eB T2 Ia
C + + B iT2
iT3
ωt e)
iDm
T3
iT3
ωt f)
a) b)
Hình 4.42:Dạng sóng có diode ghép ngược với    / 3 .

4.7.7: Chỉnh lưu cầu điều khiển bán phần 3 pha:
Hình 4.43 là dạng mạch chỉnh lưu cầu điều khiển bán phần 3 pha,trong đó gồm 3 diode và 3
SCR.Mỗi diode dẫn tương ứng với pha kết nối âm nhất,trong thời đoạn 120° giữa các điểm cắt nhau của
các pha A,B,C theo chiều âm.Góc kích cho các SCR tương tự như chỉnh lưu bán sóng 3 pha.Mạch có 2
mode làm việc.
iT1 iT2 iT2 Id + e A  Em sin t ; eB  Em sin(t  2 / 3) ; eC  Em sin(t  2 / 3)
iA
T1 T2 T3
L
e AC  e A  eC  3Em sin(t   / 6)
eA
eB Edc eBA  eB  e A  3E m sin(t  5 / 6)
eC R eCB  eC  eB  3 Em sin(t   / 2)
-
D1 D2 D3
iD1 iD2 iD3
Hình 4.43: Mạch điện chỉnh lưu cầu điều khiển bán phần 3 pha.

(1) Mode dẫn liên tục: với    / 3 mạch dẫn liên tục như hình 4.44a.Tại P,T1 được kích dẫn,do
điện áp pha A-B cao nhất nên T1 và D2 dẫn,dòng đi qua pha A-T1-L-R-D2-pha B.Sau pha A-
B,từ  / 2 pha A-C có giá trị cao nhất,T1 vẫn dẫn,nhưng dòng điện chuyển từ D2 sang D3.Do
đó góc dẫn lớn nhất của T1 là 120°.Tại Q cách P 120°,pha B-C có giá trị cao nhất,kích T2
dẫn.Dòng điện ghép ra tải qua T2 và D3.Từ 7 / 6 ,pha B-A đạt giá trị cao nhất nên dòng
chuyển từ D3 sang D1.Tại điểm R sau điểm Q 120°,pha C-A có giá trị cao nhất,kích T3,T3 và D1
dẫn.Từ 13 / 6 pha C-B có giá trị cao nhất nên dòng điện chuyển từ D1 sang D2.
e e
eA eB eC eA eB eC
Em Em
Em/2 Em/2
0 ωt 0 ωt
π/6 π/2 π 2π π/6 π/2 π 2π
- Em/2 - Em/2
- Em - Em
A-B A-C B-C B-A C-A C-B A-B A-C B-C B-A C-A C-B
Em√ 3 Em√3
Em3/2 Em3/2
Em√3 /2 Em√3 /2
0 ωt 0 ωt
P Q R
α=π/6 α=π/2
CB CB AB AC AC AC BC BA BA BA CA CB T3 T3 T3 T3 T1 T1 T1 T1 T2 T2 T2 T2
D2 D2 D2 D3 D3 D3 D3 D1 D1 D1 D1 D2
Em√3 Em√ 3
Em3/2 Em3/2
Em√3 /2 Em√3 /2
T3 T3 T1 T1 T1 T1 T2 T2 T2 T2 T3 T3
D2 D2 D2 D3 D3 D3 D3 D1 D1 D1 D1 D2
0 ωt 0 ωt
iT1 iT1 CB AC BA
Ia Ia
ωt ωt
iT2 iT2
Ia Ia
ωt ωt
iT3 iT3
Ia Ia
ωt ωt
Id Id
Ia Ia
ωt ωt
Hình 4.44a: Dạng sóng mode liên tục Hình 4.44b: Dạng sóng mode bất liên tục.
Biểu thức tính giá trị điện áp trung bình ngõ ra:
3   /2   5 / 6

Edc    eAB d (t )   e AC d (t ) 
2  
   / 6  /2 
3   /2  5  / 6

   3Em sin(t   / 6)d (t )   3 Em sin(t   / 6)d (t ) 
2  
   / 6  /2 
3 3
Edc  Em (1  cos  ) (4.118a)
2
1/ 2
 3  1 
Erms  3 Em       sin 2  (4.118b)
 4  2 
(2) Mode dẫn bất liên tục: với  / 3     dạng sóng điện áp ngõ ra không liên tục như hình
4.44b.Công thức vẫn như mode dẫn liên tục.
Từ hình 4.44b,ta thấy dạng sóng điện áp ngõ ra bằng 0 trong một thời đoạn do ảnh hưởng
của diode ghép ngược dẫn.Dễ dàng xác định thời đoạn diode ghép ngược dẫn là    / 3 .Do
đó dòng từ nguồn cung cấp dẫn trong thời đoạn    trong mỗi bán kỳ.Khi  tăng,độ rộng
xung dòng cung cấp giảm dẫn đến thành phần hài tăng.Với góc kích lớn quá có thể mạch bị
mất điều khiển và hoạt động giống như mạch chỉnh lưu bán sóng không điều khiển như hình
4.44c.
Như trong hình 4.44c,T1 đang dẫn và T2&T3 bị mất kích,điện áp ngõ ra không điều khiển được
tương ứng là VAB hoặc VAC cách nhau 120°.Dạng sóng như hình 4.44c vẽ với   2 / 3 , dòng qua SCR
chính là dòng tải,do SCR luôn luôn dẫn.

mất kích T2,T3 iT1 iT2 iT2 Id +
eAB eAC
T1 T2 T3
eA iA L
Id iDm
eB Edc
eC R
Dm
-
D1 D2 D3
iD1 iD2 iD3
Hình 4.44c:Dạng sóng minh họa hiệu ứng bán sóng Hình 4.45: Mạch chỉnh lưu cầu điều khiển bán
phần 3 pha có diode ghép ngược.
Hiệu ứng này có thể loại trừ bằng cách mắc thêm diode ghép ngược như hình 4.45. Hiệu ứng bán
sóng này gây nên sự mất ổn định,nhất là trong hệ thống cấp nguồn động cơ dc,nó làm cho hệ thống cấp nguồn
dao động.
4.7.8: Chỉnh lưu cầu điều khiển toàn phần 3 pha:

4.7.8.1: Tải R:
Hình 4.46 là dạng mạch chỉnh lưu cầu điều khiển toàn phần 3 pha.Dòng điện đi từ 1 pha qua một
trong 3 SCR vế trên ra tải và qua một trong 3 SCR vế dưới về một trong 2 pha còn lại.Do đó sơ đồ này
không cần điểm trung tính cho tải nên có thể không cần biến áp cấp nguồn.Nếu sử dụng biến áp(để cách
ly hay thay đổi biên độ) nên quấn theo hình sao,vì sẽ loại được hài bậc 3.
iT1 iT2 iT2 Id + C-B A-B
T1 T2 T3
eA iA C A
eB Edc
C-A A-C
eC R
-
T4 T5 T6
iT4 iT5 iT6 B-A B-C
B
Hình 4.46: Chỉnh lưu cầu điều khiển toàn sóng 3 pha tải R. Hình 4.47:Biểu đồ vector
Các xung kích cấp cho SCR phải theo trình tự chính xác,mỗi lần phải kích từng cặp SCR tương
ứng với 1 SCR vế trên và 1 SCR vế dưới.
Hoạt động của mạch có thể giải thích theo biểu đồ vector như hình 4.47.
Xét thời điểm tại đó giá trị áp pha (A –B) hay vector(A-B) dương nhất,ta kích đồng thời T1 và T5
dẫn,dòng điện đi từ A-T1-R-T5-B.Sau 60°,vector(A-C) dương nhất,kích T6 dẫn,T1 vẫn dẫn,dòng điện đi từ
A-T1-R-T6-C.Tiếp theo 60°vector(B-C) dương nhất,kích T2 dẫn,dòng điện đi từ B-T2-R-T6-C.Sau 60°
nữa,vector(B-A) dương nhất,kích T4 dẫn,dòng điện qua T2 và T4,pha A và B.Sau 60°nữa,vector(C-A)
dương nhất,kích T3 dẫn,dòng điện qua T3 và T4,pha C và A.Sau 60°tiếp theo,vector (C-B) dương
nhất,kích T5 dẫn,dòng điện qua T3 và T5,pha C và B.Tiếp theo 60°,vector (A-B) dương nhất,kích T1
dẫn,dòng qua T1 và T5,pha A và B.
Ta có bảng tóm tắt trình tự kích dẫn các SCR theo sơ đồ hình 4.46 như sau:
Mode dẫn Các SCR dẫn KíchSCR tiếp theo SCR tắt
1 1,5 6 5
2 6,1 2 1
3 2,6 4 6
4 4,2 3 2
5 3,4 5 4
6 5,3 1 3
Tại 30° chọn điểm gốc α=0 như mạch điều khiển bán phần 3 pha.
(1) 0     / 3 : dạng sóng ngõ ra liên tục (hình 4.48b):
  / 2   / 2
3
Edc 
  eAB d (t ) 
  / 6

   /6
3Em sin(t   / 6)d (t )
3 3
Edc  Em cos  (4.119a)

(b) Điện áp hiệu dụng trên tải:
1 3 3 
Erms  6 Em   cos 2  (4.119b)
 4 8 
(c) Dòng điện tải trung bình:
3 3
Id  Em cos  (4.120)
R
(2)  / 3    2 / 3 : dạng sóng ngõ ra bất liên tục(hình 4.48c):
(a) Điện áp trung bình trên tải: e
5 / 6 eA eB eC
3 Em
Edc  3 Em sin(t   / 6) d (t )
   / 6
a)
Em/2
0 ωt
3 3 π/6 π/2 π 2π
Edc  Em 1  cos(   / 3) (4.121a) - Em/2
 - Em
(b) Điện áp hiệu dụng trên tải: A-B A-C B-C B-A C-A C-B
1/ 2
Em√3
 3 3  Em 3/2
Erms  3Em 1   sin 2(   / 3) (4.221b) b)
Em√3 /2
 2 4 
(b)Dòng tải trung bình: 0 ωt
3 3
Id  Em 1  cos(   / 3) (4.122) CB CB AB AB AC AC BC BC BA BA CA CA
R Em√ 3
Em 3/2
iT2 iT2 c)
iT1 Id +
Em√3 /2
T1 T2 T3 T3 T3 T5 T5 T1 T1 T6 T6 T2 T2 T4 T4
eA iA L 0
T5 T5 T1 T1 T6 T6 T2 T2 T4 T4 T3 T3
ωt
π/6 α=π/6 π/2+α
eB Edc
CA CB AB AC BC BA
eC R Em√3
Em 3/2
d)
- Em√3 /2
T4 T5 T6
iT4 iT5 iT6 0 ωt
π/6 α= π/2 5π/6
T4 T3 T5 T1 T6 T2
T3 T5 T1 T6 T2 T4
Hình 4.49: Chỉnh lưu cầu điều khiển toàn phần Hình 4.48: Dạng sóng ngõ ra liên tục và bất liên tục
3 pha tải R-L.
e
4.7.8.2: Tải R-L: E
eA eB
m
eC
Mạch chỉnh lưu cầu điều khiển toàn phần tải R-L như hình E /2 m
4.49.Dạng sóng ngõ ra như hình 4.50.Trong hình 4.50,góc kích 0 ωt

π/6 π/2 π 2π
α=75°kích T1 dẫn tại điểm cách gốc 0 pha A 90°(điểm L).Điểm - E /2 m
kích T2 và T3 lần lượt cũng giống như vậy.Điểm kích T4,T5,T6 lần -E
A-B A-C B-C
m
C-A C-B
B-A
lượt cách 180° so với điểm kích T1, T2,T3.Như vậy ban đầu giả sử EE √3/23 m
m
T3và T5 dẫn.Trình tự xuất xung kích lần lượt là 1-6-2-4-3-5,các E √3 /2 m
xung kích cách nhau 60°. 0 ωt

Dạng sóng hình 4.50 có được với giả sử: α=75°
CA CB AB AC BC BA CA
- Mạch điện đang hoạt động và dòng tải trung bình E √3 m
E 3/2 m
I d là hằng số. E √3 /2 m
- Điện cảm tải xem như lớn vô hạn để dòng tải 0 ωt

không đổi. T4
T3
T3
T5
T5
T1
T1
T6
T6
T2
T2
T4
- T3 và T5 dẫn tại điểm K trước khi kích T1. iT1
Ia
4.7.9: Các thông số của mạch chỉnh lưu cầu 3 pha toàn phần: iT2
ωt
Dạng sóng dòng điện của mạch chỉnh lưu cầu 3 pha Ia
ωt
toàn phần như hình 4.42 là hàm chẵn.Do đó khai triển Fourrier iT3
Ia
chỉ là hàm cosin. ωt
 iT4
Ia
(1) I   an cos nt (4.123) ωt
n 1 iT5
Ia
Với an 
Id
 cos td (t )   cos td (t )   cos td (t )
 
iT6
Ia
ωt
ωt
2Id

  cos ntd (t ) Hình 4.50: Các dạng sóng điện áp và dòng điện với α=75°

4Id n
an  sin (4.124)
n 3
2I d 3
Giá trị hiệu dụng thành phần căn bản I1  (4.125)
2
2
Giá trị dòng hiệu dụng I rms  I d (4.126)
3
Độ lệch pha ngõ vào(DSF)
DSF  cos (4.127)
(2) Hệ số công suất ngõ vào:
 I  3
PF   1  cos 1  cos  (4.128)
 I rms  
(3) Tỉ số điện áp DC:
r  cos (4.129)
I1 3
(4) Hệ số méo dòng ngõ vào   (4.130)
I rms 
(5) Hệ số hài ngõ vào ( I H ) :
2
( I rms  I12 )1 / 2 2
IH   1 (4.131)
I1 9
(6) Hệ số gợn sóng điện áp ( kv ) :
2
Erms  Edc2 2
kv   1
Edc 9
  5 / 6
2 3 9 Em2  3 
Erms   Em2 sin 2 td (t )    cos 2 
   / 6 2 3 2 
1/ 2
    
kv     3 cos 2   1 (4.132)
2 6 
 3 cos   4  
(7) Công suất thực ngõ vào:
2 Em I d
Pi  Erms I1 cos   cos  (4.133)

(8) Công suất kháng ngõ vào:
2 Em I d
Qi  Erms I1 sin   sin  (4.134)

4.7.10: Tạo xung kích mạch chỉnh lưu có điều khiển:
Các phương pháp tạo xung kích SCR trong các mạch chỉnh lưu có điều khiển có rất nhiều
cách.Phần sau trình bày 3 cách thông dụng nhất là:
(1) Phương pháp cắt sóng cosin(cosine-wave crossing)
(2) Phương pháp tích phân
(3) Phương pháp số&vi xử lý
4.7.10.1: Phương pháp cắt sóng cosin:
Trong các mạch chỉnh lưu có điều khiển,điện áp trung bình ngõ ra tỉ lệ với cosin của góc kích.Nếu
ta tạo được cosin góc kích tỉ lệ với điện áp tham chiếu điều khiển,điện áp trung bình ngõ ra sẽ tỉ lệ tuyến
tính với tín hiệu điều khiển,hệ thống trở thành mạch khuếch đại tuyến tính theo điện áp điều khiển.Điều
này có thể thực hiện được bằng phương pháp cắt sóng cosin.Nguyên lý cơ bản là xác định điểm cắt giữa
sóng cosin và điện áp tham chiếu.Sóng cosin tạo được và đồng bộ từ tín hiệu điện áp AC cấp nguồn với
pha sao cho nó đạt giá trị đỉnh tại điểm kích α=0°.
Hình 4.51 minh họa nguyên lý điều khiển cắt sóng cosin tạo xung kích cho mạch chỉnh lưu điều
khiển bán sóng/cầu bán phần 3 pha.Dựa vào đó có thể thực hiện cho các mạch chỉnh lưu điều khiển
khác.Góc kích α=0˚ tại góc 30˚ của tín hiệu eA pha A,tương ứng điện áp dây eAC=0.Do đó ta lấy eA dời
sớm pha 60˚ tạo tín hiệu ET1 tương ứng là cos của tín hiệu eAC.Tương tự cho eB dời sớm pha 60˚ tạo ET2
và eC dời sớm pha 60˚ tạo ET3.ET1,ET2 và ET3 lần lượt là các tín hiệu cosin so sánh với ER để tạo xung
kích T1,T2,T3(xem hình 4.39 và 4.45).

e e e
eA eB eC eA eB eC eA eB eC
Em Em Em
Em /2 Em/2 Em/2
0 ωt 0 ωt 0 ωt
π/6 π/2 π 2π π/6 π/2 π 2π π/6 π/2 π 2π
- Em /2 - Em /2 - Em /2
- Em - Em - Em
A-B A-C B-C B-A C-A C-B
Em√ 3 Em√ 3
Em√ 3
Em 3/2 Em3/2 Em3/2
Em√3 /2 Em√3 /2 Em√3 /2
0 ωt 0 ωt 0 ωt
α=30º ER α=150º
α=90º
ET1 ET1 ET1
kích T1
ER
kích T1 ER
kích T1
ER
kích T2
ER
ET2
ET2
ET2
kích T2 ER
ET3 kích T2
ER
ET3 ET3
kích T3
ER
ER
kích T3
kích T3
a) α= 30° b) α=90˚
c)α= 150°
Hình 4.51:Nguyên lý điều khiển cắt sóng cosin
Mỗi xung kích được phát ra tại điểm giao nhau giữa điện áp tham chiếu điều khiển và giá trị tức
thời sóng cosin.Tại thời điểm cắt:
Em cos t  ER
Với Em biên độ sóng cosin, ER giá trị điện áp điều khiển.
Tại thời điểm cắt: t  
ER
Suy ra cos   (1.135)
Em
Một vấn đề tự nhiên quan trọng nữa là khi biên độ sóng cosin thay đổi theo điện áp AC vào bộ đổi
điện,miễn là điện áp điều khiển không đổi,điện áp DC ngõ ra về mặt lý thuyết là không đổi,do góc kích bị
dời cao hơn.
Hình 4.52 là sơ đồ khối mạch tạo 3 xung kích sử dụng phương pháp cắt sóng cosin.Dạng sóng
tương ứng như hình 4.53.
Ở mỗi pha sóng cosin tạo được từ điện áp vào AC cấp nguồn bộ chỉnh lưu qua mạch dời pha 60°
và biến áp cách ly.Sóng cosin đưa vào mạch so sánh với tín hiệu tham chiếu điều khiển ER ,thay đổi từ
 Em đến  Em tương ứng góc kích thay đổi từ  đến 0.Ngõ ra mạch so sánh thay đổi mức điện áp khi
tín hiệu cosin giảm từ cao xuống thấp hơn ER ,tạo thành xung clock “set” ngõ ra flip flop,dẫn đến tạo xung
kích cho mạch khuếch đại xung kích cách ly.Flip flop sẽ “reset” khi có xung kích của kênh kế tiếp.
+Emax
VR
eC -Emax P0 S G1
- C0 phát khuếch đại
Dời pha ET1 so sánh FF
trễ 60° xung CK R xung ra xung kích T1
+ cách ly
K1
eA S G2
Et2
- C1 phát FF khuếch đại
Dời pha so sánh P1
xung CK R xung ra xung kích T2
trễ 60° + cách ly
K2
Et3 S G3
eB -
Dời pha C2 phát FF khuếch đại
so sánh P2 xung kích T3
trễ 60° xung CK R xung ra
+ cách ly
K3
N
Hình 4.52:Sơ đồ khối mạch tạo xung kích phương pháp cắt sóng cosin.

eA eB eC
Điện áp lưới
3 pha
π/6 π/2 π 2π
ET1 ET2 ET3

Eref
Sóng cosin và
điện áp
tham chiếu
C0
ngõ ra
so sánh C1
C2
P0
xung
clock P1
P2
G1
xung
kích G2
G3
Hình 4.53: Dạng sóng tương ứng hình 4.52.
4.7.10.2: Phương pháp tích phân tạo xung kích:

Hình 4.54 là mạch tạo xung kích cho bộ chỉnh lưu điều khiển cầu toàn phần dùng phương pháp
tích phân.Dạng sóng minh họa như hình 4.55.
C1
+Vc
R5
R1 R23 D3 T1
R8 R21 TR1
- R3
e
đồng bộ U1 - R6 D1 D4
A
+ U2 - R9 R19
B G G1
+ U3 - Q Q1
R9
R2 So sánh C U5 KĐ xung kích &cách ly
KĐ + U4 U6 CD4081
R4 KĐ E F 74HC121
+ H1
R7 D Q’
+Ecc So sánh DZ1 H +Vc
5V D5 T2
Hạn biên 5V Monostable R24
U1-U4 LM324 R10 R22 Tr2
Eref D2 D6
RP1 +5V
Chỉnh góc kích R20
Q2
R25 8 4 KĐ xung kích &cách ly
R11
7
-Ecc U7 3
R26 LM 555 D1- D6 1N4007
6 Q1-Q2 D669
2 5 1 R27
C2 C3
Astable
Hình 4.54:Tạo xung kích dùng phương pháp tích phân

Tín hiệu đồng bộ lấy từ ngõ vào AC qua biến áp cách ly và mạch tách 0(zero crossing)U1.Ngõ ra
A là xung vuôngđưa vào mạch tích phân U2 tạo sóng tam giác(B),và qua mạch dịch mức DC U3(C).U4 so
sánh sóng (C) với điện áp (D) từ mạch tạo áp điều khiển Eref chỉnh bởi RP1,cho sóng (F) và hạn biên bằng
diode zener để tạo mức điện áp tương hợp IC TTL.Xung (F) đưa vào mạch monostable U5 có 2 ngõ ra đảo
nhau (G) và (H).Độ rộng xung mono điều chỉnh xấp xỉ 10ms.U6 là 2 cổng nhận 2 tín hiệu mở cổng từ

monostable cho tín hiệu xung kích từ mạch Astable U7 xuất ra mạch khuếch đại cách ly biến áp xung.
Q1,Q2 làm việc như mạch khuếch đại xung(có thể làm việc giao hoán) ghép xung kích qua biến áp
xung.D1,D2 bảo vệ Q1,Q2,D4,D6 bảo vệ xung ngược ở cổng SCR,D3,D5 ngăn dòng ngược từ cổng khi
SCR dẫn.
Sync.
signal
.
π 2π
C,D
C
D
π+α 2 π+α
I
G1
α π+α 2π+α
H1
α π+α 2 π+α
Hình 4.55: Dạng sóng tại các điểm hình 4.54

Tách 0 Vi phân Tạo xung đồng bộ Nguồn dòng Mono tạo xung kích
Mở cổng
đồng bộ pha
SW So sánh
Áp tham chiếu
tạo góc kích
Hình 4.55b: Sơ đồ mạch tạo xung kích mạch chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển bán phần dùng phương pháp tích phân nguồn dòng
Hình 4.55b là sơ đồ tạo xung kích SCR trong mạch chỉnh lưu cầu(toàn sóng) 1 pha điều khiển bán phần như hình 4.33a.
Sinh viện tự phân tích hoạt động và vẽ dạng sóng tại các điểm từ P1 đến P15.

4.7.10.3: Phương pháp số tạo xung kích:
Sơ đồ khối mạch tạo xung kích cho bộ chỉnh lưu cầu toàn phần 3 pha như hình 4.56.Dạng sóng
minh họa như hình 4.57.Theo nguyên lý tạo xung kích cho chỉnh lưu cầu toàn phần 3 pha đã phân
tích ở mục 4.7.8,phải theo trình tự xuất xung kích và mỗi xung kích cách nhau 60°.Ta có thể chọn
điện áp dây ví dụ EAC làm chuẩn gốc để tạo xung kích với góc kích α,lần lượt sau 60° sẽ xuất xung
kích SCR kế tiếp theo đúng trình tự như bảng đã cho ở mục 4.7.8
Sơ đồ khối gồm các khối:
1. Biến áp cách ly đồng bộ tín hiệu
2. Mạch tách 0
3. Vòng khóa pha(PLL)
4. Bộ đếm xuống và đếm vòng
5. D flip flop
6. Mạch vi phân
7. Mạch tổ hợp tạo độ rộng xung kích
R
A
+ +
Data input
B
Mạch tách 0
Eac Eac PLL
CK CK CK
C
Đếm xuống Đếm xuống Đếm xuống
N bit N bit N bit
- -
f
(6.2 N+1 ).f Pe1 CO Pe2 CO Pe3 CO
(2 N+1 ).f
G H I
f
Đếm vòng Đếm vòng

6f Đếm/chia 2
N+1 chia 6 CK CK CK
chia 6
RC1 RC2
D-FF D-FF D-FF

D D D
1 2 3 Q1 Q1’ Q2 Q2’ Q3 Q3’

D
1
Mạch vi phân E
2
F Mạch tổ hợp tạo xung kích cực G
3
T1 T2 T3 T4 T5 T6
Hình 4.56: Sơ đồ khối mạch tạo xung kích 6 xung bằng phương pháp số.
Bộ PLL bao gồm mạch VCO,so pha,lọc LPF và khuếch đại, dù ng để nhân tần số cơ bản f thành
6.2 . f .RC2 là bộ chia 6 và đếm vòng tạo xung clock tần số 2 N 1. f ,đưa vào 3 bộ đếm xuống N bit.Tín
N 1
hiệu cho phép đặt và đếm PE từ 3 ngõ D,E,F xuất hiện lần lượt khi các tín hiệu nguồn vào EAB,EBC,ECA
qua điểm 0.Mạch RC1 chia 6 và đếm vòng tạo ra 3 xung đồng bộ với 3 tín hiệu nguồn EAB,EBC,ECA tần
số f ,lần lượt lệch pha 60º đưa vào mạch vi phân để tạo ra 3 tín hiệu PE D,E,F.Ngõ vào cài đặt bằng
số của bộ đếm xuống quyết định giá trị góc kích.Khi bộ đếm xuống bị tràn,tương ứng với thời điểm
xuất xung kích,sẽ cho xung carry out tạo thành xung CK kích vào D flip flop,với ngõ vào D là các tín
hiệu đồng bộ từ ngõ ra bộ đếm vòng RC1,đồng thời bộ đếm bị khóa ngừng đếm cho đến khi có xung
PE kế tiếp.Các ngõ ra Qi và Qi tổ hợp với các tín hiệu từ mạch đếm vòng RC1 tạo thành các xung
kích T1-T6.Các tín hiệu này qua mạch khuếch đại &cách ly xung kích đưa vào các cực G của SCR
tương ứng.

A(Eac)
π/3 2π/3 π 4π/3 5π/3 2π
B,C
6.f
1
Q1
Q2
Q3
T1=1.Q1.Q3’
T6=2.Q2.Q1
T2=3.Q3.Q2
T4=1’.Q1’.Q3
T3=2’.Q2’.Q1’
T5=3’.Q3’.Q2’
53 15 61 26 42 34 53
Hình 4.57: Dạng sóng các điểm hình 4.56
4.7.10.4 Phương pháp vi xử lý tạo xung kích:

Hình 4.58 giới thiệu nguyên lý mạch vi xử lý 8051 tạo xung kích SCR mạch chỉnh lưu cầu(toàn
sóng) 1 pha điều khiển bán phần hình 4.33a.Trong mạch hình 4.58a,U1A và U1B là hai mạch tách 0 nhận
dạng điểm 0 và π,tạo hai tín hiệu đồng bộ pha A và B,sau đó qua mạch vi phân tạo gai dương đưa vào
U2A cộng hai tín hiệu đồng bộ 0 và π làm tín hiệu báo ngắt ngoài /INT0(hình 4.58b).

G1
P1.0 K1 T1
Khuếch đại
xung kích G2
A P1.1 cách ly
P3.4 K2 T2
B P3.5
/INT0
P3.2
MCU 8051
a) Mạch đồng bộ pha tạo tín hiệu đồng bộ 0,π /INT0 b) Mạch MCU 8051 và khuếch đại xung kích
và pha A,B cách ly
Tín hiệu mẫu 0 α π π+ α 2π
Đồng bộ điểm 0,π

dùng ngắt ngoài
Khởi động ngắt

Timer đếm t/g tp#α α π+ α
tp tp
Kết thúc tp
tạo xung kích 100μ s
Kích T1
α
Kích T2
π+ α
b) Giản đồ định thì nguyên lý hoạt động tạo xung kích của MCU 8051
Hình 4.58: Nguyên lý tạo xung kích mạch chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển bán phần sử dụng
MCU 8051
MCU thực hiện ngắt ngoài INT0,cho phép ngắt và khởi động đếm Timer0 với giá trị đặt trước tp
ứng với góc kích α.Kết thúc thời gian đếm tp Timer0 tràn tạo ngắt Timer0,MCU chạy chương trình ngắt
Timer0.Trong trình ngắt Timer0,dừng Timer0 và cấm ngắt Timer0,tạo xung kích độ rộng 100μs và tùy
theo tín hiệu báo pha A,B xuất xung kích ra P1.0 hoặc P1.1 để kích T1 hoặc T2 theo pha điện áp trên
anode T1 hoặc T2 dương tương ứng.Hình 4.58b là mạch MCU nhận các tín hiệu vào A,B,/INT0 và tín
hiệu xung kích ra P1.0,P1.1 đưa sang mạch khuếch đại xung kích cách ly.Hình 4.58c minh họa giản đồ
định thì nguyên lý tạo xung kích mô tả ở trên.
Hình 4.59 minh họa các lưu đồ giải thuật chương trình tạo xung kích và điều khiển tốc độ động cơ
DC.

ISR-INT0 ISR-T0
Dừng Timer0
Cho phép ngắt Timer0
Cấm ngắt Timer0
Nạp giá trị tp vào
Reg.Timer0
Chạy Timer0
N N
A=1? B=1?
RETI Y Y
Xuất xung ra P1.0 Xuất xung ra P1.1

a) Lưu đồ giải thuật ngắt INT0 độ rộng xung 100μ s độ rộng xung 100μ s
RETI
b) Lưu đồ giải thuật ngắt Timer0
CT chính
Các khởi động

Cho phép ngắt Timer0
CT ổn định tốc độ động cơ
Giá trị tp ứng với α
Hiển thị
Đọc ADC
c) Lưu đồ giải thuật chương trình chính
Hình 4.59: Các lưu đồ giải thuật chương trình

4.8: Tạo xung kích PWM mạch H- Bridge:
Trong phần này,ta sẽ khảo sát các phương pháp tiêu biểu tạo xung PWM(chopper) kích mạch
H-bridge lái động cơ DC như sau:
1. Phương pháp tích phân so sánh
2. Phương pháp điều chỉnh thời gian timer
3. Phương pháp số
4. Phương pháp vi xử lý
4.8.1: Phương pháp tích phân so sánh:
Hình 4.60 là sơ đồ khối phương pháp tích phân so sánh tạo xung PWM.Dạng sóng các điểm minh
họa ở hình 4.61.
SW1
Nguồn FW G1
1 I1 khuếch đại
dòng +5V ST xung kích
RV S1
cách ly 1
2 FW
D ST
- H RV I3 khuếch đại G3
U5 xung kích
Tạo
+ FW cách ly 3 S3
B C 3 ST
xung vi phân C3
SW E RV I2 khuếch đại G2
vuông
xung kích
cách ly 2 S2
I4
khuếch đại G4
+V R5
- R7 xung kích
Er S4
U2 cách ly 4
VR1
Er +
+ U4
R8 - Eref=Vr-e
+VDD
R6
+
R3 R4 D2 U3 R11 R12 D1
Vfb - e=Vr-Vfb Q1 Q3
G1 D3 G3
D1 +
- S1 M S3
R1 U1 C2 R9 R10
+ D4
+ R7=R8=R9=R10=R11=R12 Q4 Q2
F R2 G4 D2 G2
DZ1
- C1 S2
S4
Hình 4.60: Sơ đồ khối mạch tạo xung kích PWM bằng phương pháp tích phân so sánh
T
C
VMAX
EREF
E
D
I1
0
FW
I2
0
I3
RV 0
I4
0
I3,I4
ST 0
Hình 4.61: Dạng sóng tại các điểm hình 4.60
Mạch điện bao gồm các khối:

1. Khối tạo xung vuông tần số f(chu kỳ T)
2. Khối vi phân tạo gai xung kích SW
3. Khối SW xả tụ đầu mỗi chu ký
4. Khối nguồn dòng nạp tụ tạo sóng quét răng cưa(tích phân)
5. Khối hồi tiếp U1 chỉnh lưu,lọc,khuếch đại tạo áp hồi tiếp Vfb
6. Khối tạo áp DC U2 chỉnh tốc độ Er
7. Khối tạo áp sai lệch U3 e=Er-Vfb
8. Khối tạo áp tham chiếu U3 Eref=Er-e
9. Khối so sánh U5

10. Khối điều khiển chiều quay và thắng gồm các cổng AND và SW1
11. Khối khuếch đại xung kích cách ly ghép ra cầu H
Mạch tạo xung vuông tần số f(chu kỳ T) (điểm B)đưa qua mạch vi phân lấy gai dương tại cạnh lên
của xung đầu mỗi chu kỳ(điểm C).Các gai xung dương này kích mạch SW(BJT dẫn bảo hòa) ngắn mạch
xả tụ C3,giảm áp trên C3 về 0 ở đầu mỗi chu kỳ.Trong thời gian T,C3 được nạp bởi nguồn dòng,áp trên
C3 tăng tuyến tính từ 0 đến Vmax và nhanh chóng xả về 0 khi SW on(điểm D).
Sóng răng cưa trên C3 sẽ so sánh với Eref(điểm E) qua mạch so sánh U5.Ngõ ra U5(điểm H)ở
mức cao khi biên độ sóng quét bé hơn Eref và về mức thấp khi vượt qua Eref. Điều chỉnh VR1 sẽ thay đổi
điện áp tham chiếu Eref.Chọn R5,R6 và VR1 sao cho 0<Eref<Vmax ứng với độ rộng xung từ 5 đến 95%T.
Máy phát tốc F tạo ra áp DC tỉ lệ với tốc độ động cơ được phân áp thích hợp qua R1,R2 lọc nhiễu
bằng C1 và DZ1 hạn biên giá trị cực đại cho phép.Mạch chỉnh lưu chính xác U1 cảm điện áp từ 0 có hệ
số khuếch đại bằng(1+R4/R3) và C2 lọc phẳng ngõ ra.Chọn C2 và tỉ số R4/R3 phù hợp để đáp ứng hồi
tiếp là tốt nhất!Mạch khuếch đại vi sai U3 nhận tín hiệu hồi tiếp và tín hiệu đặt tốc độ từ VR1 tạo ra tín
hiệu sai lệch e=Er-Vfb thay đổi,qua U4 tạo điện áp tham chiếu Eref=Vr-e,từ đó độ rộng xung sẽ thay đổi
theo yêu cầu chỉnh Vr và ổn định tốc độ bởi tín hiệu sai lệch e(nguyên lý điều khiển tỉ lệ P xem PL4.1).
SW1 chọn chiều quay và thắng.Ở vị trí FW,ngõ ra I1 là xung PWM và ngõ ra I2 mức 1,kích Q1 và
Q2 dẫn, động cơ chạy chiều thuận.Ở vị trí RV,ngõ ra I3 là xung PWM và ngõ ra I4 mức 1,kích Q3 và Q4
dẫn,động cơ chạy chiều nghịch.Ở vị trí ST,xung PWM bị cắt,ngõ ra I1 và I3 mức 0,Q1 và Q3 tắt,ngõ ra I2
và I4 mức 1,kích Q2 và Q4 dẫn,động cơ thắng(không trả năng lượng về nguồn).Bố trí vị trí ST ở giữa để
đảm bảo khi động cơ đang chạy,nếu muốn đảo chiều phải thắng động cơ trước!
Các mạch khuếch đại xung kích cách ly có nhiệm vụ khuếch đại dòng,áp đủ kích các MOSFET và
phải ghép cách ly mới có thể kết nối vào mạch GS của từng MOSFET trong cầu H.
4.8.2: Phương pháp điều chỉnh thời gian timer:
Hình 4.62 là sơ đồ mạch tạo xung PWM dùng phương pháp điều chỉnh thời gian timer sử dụng vi
mạch timer LM555.Hình 4.63 minh họa dạng sóng tại các điểm của hình 4.62.
+12V
A
R1 8 4 R3 8 4
D1 T
7 C3 2
U1 3 B U2 3 D B
R2 LM 555 A LM 555
6 C 6 +2/3Vcc
2 5 1 7 5 1
C4 C
C1 C2 C5
Astable Monostable
R6 R7
D
-
Nguồn dòng
U3 Hình 4.63: Dạng sóng tại các điểm hình 4.62
+
R4 R5
+V
Hình 4.62: Mạch tạo xung PWM dùng phương pháp điều chỉnh thời gian Timer
U1 là mạch Astable tạo xung vuông chu kỳ T=0.69(R1+R2)C1+0.69R2C1(điểm A).Xung vuông

ngõ ra U1 cho qua mạch vi phân C3 R3 tạo gai âm,D1 cắt gai dương(điểm B) để kích vào chân 2 U2 là
mạch Monostable.Ngõ ra U2 lên mức 1(điểm D) đồng thời BJT nối chân 7 U2 tắt,cho nguồn dòng U3 nạp
C4.Điện áp trên C4 tăng tuyến tính theo công thức:
Vt
VC 4  (xem lại mục 1.10 chương 1 nguồn dòng Howland)
R 4C 4
Cho đến khi điện áp trên C4 vượt qua 2/3Vcc(điểm C),BJT chân 7 dẫn xả tụ C4 làm VC4 nhanh chóng
giảm về 0.Đồng thời điểm đó ngõ ra U2 trở về mức 0 kết thúc xung PWM.
Như vậy,nếu thay đổi V ta sẽ thay đổi được độ rông xung kích.Tính giới hạn V,R4,C4 sao cho độ
rộng xung từ 5 đến 95%T.Lưu ý tính thời hằng R3C3 sao cho bé hơn 5%T.
4.8.3: Phương pháp số:
Hình 4.64 là sơ đồ khối mạch tạo xung PWM bằng phương pháp số.Khối PLL làm mạch nhân tần
tạo xung CK tần số 2N+1xf,qua mạch chia/đếm xuống N+1 bit tạo xung tần số f đồng bộ với xung tham
chiếu tần số f từ mạch dao động.Thực hiện thiết kế như vậy để khi ta muốn thay đổi tần số tham chiếu
f,vẫn luôn có xung CK tần số 2N+1xf dễ dàng! Xung CK tần số 2N+1xf này sau khi chia 2 tạo tần số 2Nxf
kích vào mạch đếm xuống có đặt trước N bit.Giá trị đặt trước D tương ứng độ rộng xung cần xuất
ra.Nếu gọi Nmax=2N ứng với chu kỳ T=1/f, độ rộng xung tp tương ứng với D sẽ bằng : tp=D.T/Nmax,với
0<D<Nmax.Như vậy thay đổi D sẽ thay đổi độ rộng xung xuất ra.
Hình 4.65 là sơ đồ thiết kế chi tiết từ sơ đồ khối hình 4.64 với N=8,D=1 đến 255(D=0#256),độ
phân giải điều chế PWM bằng T/256.Hình 4.66 minh họa các dạng sóng tại các điểm.
Data N bit
OSC. f
Chia N Bộ đếm xuống
f N+1 2 xf N bit
2 xf 2
PLL CK CO
LD EN
f
Chia Điều khiển
N+1 nạp,đếm
2
S SR FF R
Q
Hình 4.64: Sơ đồ khối mạch tạo xung PWM bằng phương pháp số
R3 100K
Q2 U7B S2
R4 12 8
5K1 D2 1/2CD4013 GND
9 7
C2
10 11 13
0.068 Data in
+5V R2 Ck2
+5V + Q2
16 13 9 C10 10MF N A B C D E F G H
e ref R12 2K2 2x f
f U1 3 4 5 6 7 8 9 10
A Phase 4 B CK U4 RCO
VCO 14
14 comp. 2 CD4046 N+1 74ALS867 13 4
2 xf C9 +5V H
470pF 24
12 11 23 2 1
8 11 6 7
f 3 R11 GND ENT ENP S1 S0
R1 C1
Q1 C 10K
1K U6 CD4001
50P
Q1 1 2 1 + +5V
U3A S1
2 6
1/2CD4013 GND 3 4 3 C8 10MF
D1 U5 CD4011 F
5 7 E I R10 2K2
VDD 14 1
4 3 A B C D E F G H D Q2 Q1 R1 CK1
+5V + R1 Ck1 3 4 5 6 7 8 9 10 12 2 4 3
U2 G +5V 14 U7A
C3 10MF RCO 14
2 11 U3B 5
1 Q1
13 74ALS867 1/2CD4013
R5 2K2 V cc 24
CK CK2 1/2CD4013 9 D2 D1 J
2 1 23 11 12 10 8 7 6
+5V + S1 S0 GND R2 S2 + +5V S1
+5V ENP ENT
C4 10MF + R7 C6 R8 C7 10MF
2K2 1nF 2K2
R6 2K2 R9 2K2
C5 10MF
Hình 4.65: Sơ đồ thiết kế chi tiết từ sơ đồ khối hình 4.64
Tín hiệu tham chiếu eref tần số f từ mạch dao động tạo xung vuông(điểm A) đưa vào mạch PLL U1
CD4046.Mạch VCO nhân tần số lên 29 ,qua bộ chia 2 tạo xung CK tần số 28xf kích bộ đếm xuống có đặt
trước 8 bit,đồng thới đưa qua mạch chia 29 gồm bộ chia/đếm xuống 8 bit U2 74ALS867 và bộ chia 2
U3A 1/2CD4013,tạo lại xung vuông tần số f so pha đồng bộ với tín hiệu eref.Với thiết kế tạo xung bằng
PLL,khi muốn thay đổi tần số f,ta chỉ cần thay đổi tần số mạch dao động tham chiếu,ngõ ra PLL luôn tạo
xung CK đồng bộ tần số 2N+1xf.U4 là bộ đếm xuống 8 bit có đặt trước,data in được nhập từ ngõ vào A-
H(có thể dùng ADC 8 bit chuyển từ áp DC sang data in bộ đếm)đặt từ 1 đến 255 tương ứng với độ rộng
xung PWM từ T/256 đến 255T/256.
 Ban đầu khi mới cấp nguồn,mạch reset nguồn làm việc:
- Q1(U3A)=0(điểm C), /Q2(U3B)=0(điểm D)→E=0 khóa cổng NAND1 cấm xung CK vào U3B
- U7A có Q1=0(điểm J),/Q1=1(điểm I)→/ENP=/ENT=1 cấm U4 đếm và ngõ ra xung PWM
(điểm J)=0
 PLL U1 và bộ chia U2,U3A làm việc cho đến khi Q1(U3A)=1(điểm C) tạo gai xung qua mạch vi phân
C6,R8 :
- Reset U3B làm /Q2=1(điểm D)→E=1,F=0→S1=1,S0=0 cho phép nạp data vào U4,đồng thời E=1 mở
cổng NAND1.
- Cạnh lên xung CK tần số 2Nxf(điểm B) nạp data vào bộ đếm xuống U4,và qua mạch vi phân
C9,R11,cổng NAND1,NAND2 tạo cạnh lên kích CK U3B(điểm G)→ /Q2(U3B)=0 (điểm D)
→E=0,F=1→ S1=0,S0=1 và cạnh lên tại F làm xung CK kích U7A→/Q1=0(điểm I)→/ENP=/ENT=0
cho phép bộ đếm xuống U4 bắt đầu đếm và Q1=1(điểm J) ngõ ra xung PWM lên mức 1.
 Khi bộ đếm xuống U4 tràn qua 0,/RCO từ 1 xuống 0,qua cổng NOR4,1,2 tạo xung reset U7A:
- Q1=0(điểm J) ngõ ra xung PWM trở về 0
- /Q1=1(điểm I)→/ENP=/ENT=1 khóa bộ đếm xuống
- Kết thúc chu kỳ PWM,chờ cho đến khi Q1(U3A)=1(điểm C) trở lại bắt đầu chu kỳ mới
 Lưu ý:
- Thời hằng C6R8 phải lớn hơn thời hằng C9R11(chọn lớn hơn 2 lần) và nhỏ hơn 1 chu kỳ xung CK
2Nxf để giữ reset U3B làm /Q2=1 trong chu kỳ xung CK 2Nxf đầu tiên khi Q1(U3A)=1,để đưa U4 vào mode
nạp data đồng bộ tại cạnh lên xung CK thứ 2(xem hình 4.66).
T
B
I
E=S1
F=S0
=ENT=ENP
J
reset đếm xuống
khóa bộ đếm
nạp data tràn qua 0
Hình 4.66: Các dạng sóng tại các điểm trên sơ đồ hình 4.65
4.8.4: Phương pháp xi xử lý:

+5V
G1
KĐ
xung kích S1
P1.4
/SPU 4 cách ly 1
1 P1.0
TR1
G2
P1.5 5 KĐ
/SPD 2 P1.1
TR2
xung kích S2
MCU cách ly 2
+5V
89C52 G3
P1.2 KĐ
FW 3
P1.6 TR3 xung kích S3
DIR 6 cách ly 3
/RV
P1.3
ST 4 G4
P1.7 7 TR 4
/R/ST KĐ
/R
xung kích S4
13 15 cách ly 4
/INT0 P3.5
/BRK
OPE
Hình 4.67: Sơ đồ phần cứng mạch tạo xung PWM dùng MCU89C52
Hình 4.67 là sơ đồ phần cứng mạch tạo xung PWM lái cầu H như hình 4.60 sử dụng MCU89C52.
- Bốn ngõ ra P1.0,P1.1,P1.2,P1.3 tạo xung qua mạch khuếch đại xung kích&cách ly lái 4
MOSFET như ký hiệu quy định
- Ngõ vào P1.4 nhận tín hiệu tăng tốc độ /SPU tích cực mức 0.
- Ngõ vào P1.5 nhận tín hiệu giảm tốc độ /SPD tích cực mức 0.
- Ngõ vào P1.6 nhận tín hiệu chiều quay DIR: DIR=1 chiều thuận(FW),DIR=0 chiều nghịch(RV)

- Ngõ vào P1.7 nhận tín hiệu RUN/STOP /R/ST: /R/ST=1 chạy,/R/ST=0 dừng
- Ngõ vào /INT0 nhận tín hiệu thắng /BRK: /BRK=0 thắng,sử dụng ngắt tác động mức thấp.
- Các SW ngõ vào trên được chống rung bằng phần mềm
- Ngõ vào P3.5 nhận tín hiệu xung từ máy phát tốc optical encoder(OPE) để đo và ổn định tốc
độ,sử dụng Timer1 đếm xung ngoài trong thời gian 50ms(mode event counter)
- Sử dụng Timer2 tạo ngắt 50ms(tùy tầm đo) để đọc data từ Reg. Timer1 suy ra tốc độ động cơ
- Sử dụng Time0 tạo ngắt xuất xung PWM trong thời gian Ton mức 1 và thời gian Toff mức 0
- Tác động thắng(/BRK=0) tạo ngắt ngoài ngõ /INT0 tác động ngay mạch điện và ép chương
trình về điểm START chỉ định để động cơ tiếp tục làm việc với tốc độ hiện hành
- Thực hiện thắng tái sinh trả năng lượng về nguồn.
Hình 4.68 là lưu đồ giải thuật chương trình chính
Trả về
từ ngắt /INT0 BEGIN
START
các khởi động lại Các khởi động

SP=#62H TR1=TR2=TR3=TR4=0
DIR_F=DIR
/R/ST=0? N(STOP)
Y(RUN)
Khởi động Timer0

Cho phép ngắt và chạy Timer0
N(RV)
DIR_F=1?
Y(FW)
TR2=1 TR4=1
TR3=TR4=0 TR1=TR2=0
N N
/SPU=0? /SPD=0?
Y Y
Tp=Tp+dT Tp=Tp-dT
N N
Tp>=Tpmax? Tp<=Tpmin?
Y Y
Tp=Tpmax Tp=Tpmin
Trình ổn định
tốc độ Y
động cơ N
Tốc độ=0?
N(STOP) Cấm ngắt và

/R/ST=0? dừng Timer0
TR1=TR3=0
Y(RUN)
Hình 4.68: Lưu đồ giải thuật chương trình chính

- Sau khi nạp các giá trị khởi động xong,chương trình sẽ lưu trạng thái DIR vào bit DIR_F và bắt đầu
khởi động động cơ chạy theo chiều xác định bởi cờ DIR_F cho đến khi tác động STOP hoặc thắng,
để đảm bảo động cơ đang chạy không bị đảo chiều trước khi dừng do tác động DIR
- Tăng hoặc giảm độ rộng xung PWM 1 giá trị dT để tăng/giảm tốc độ,Ton=Tp chính là thời gian xung
PWM mức 1 và Toff=T-Tp chính là thời gian xung PWM mức 0.Các giá trị Ton và Toff lần lược nạp
vào Reg.Timer0(hình 4.69b)
- Trình ổn định tốc độ động cơ tính giá trị tốc độ(được đọc qua ngắt Timer2 và bộ đếm xung Timer1)
tính lại giá trị Ton và Toff để nạp lại Reg. Timer0.
- Khi nhấn nút STOP,cấm ngắt và dừng Timer0 để cấm xung PWM xuất ra port,đồng thời để động cơ
dừng tự nhiên(không thắng) và chờ cho đến khi động cơ ngừng hẳn(đọc giá trị tốc độ=0) mới cho
phép đảo chiều quay.
- Khi tác động thắng,thực hiện ISR_INT0 xong,chương trình được ép về địa chỉ START và nạp các
giá trị khởi động cần thiết,đặt lại con trỏ SP ban đầu(vd SP=#62H),để có thể giữ nguyên tốc độ cho
động cơ như trước khi thắng và giữ nguyên hoặc đảo chiều quay.
ISR_INT0 ISR_Timer0
Dừng và cấm ngắt Timer0

Stop Timer0
TR1=TR3=0
Delay 10ms Y
PWM_F=1?
N
N(RV)
DIR_F=1? Nạp Nạp
Ton=Tp Toff=T-Tp
cho Reg.Timer0 cho Reg.Timer0
Y(FW)
TR2=0 TR4=0 N(RV) N(RV)

TR4=1 DIR_F=1? DIR_F=1?
TR2=1
Y(FW) Y(FW)
Delay 10ms Delay 10ms
TR1=1 TR3=1 TR1=0 TR3=0
TR4=0 TR2=0 CPL PWM_F
Run Timer0
Y
BRK=0? ISR_Timer2
N
RETI
SP=#61H
Lưu Reg,Timer1
Xóa Reg.Timer1
RETI
b) Giải thuật ISR_Timer0 tạo xung PWM

RETI
c)Giải thuật ISR_Timer2 đọc

a) Giải thuật ISR_INT0 thắng giá trị đo tốc độ từ Timer1
Hình 4.69: Các giải thuật ngắt
Hình 4.69 là các giải thuật trình phục vụ ngắt,khai báo theo thứ tự ưu tiên ngắt INT0,Timer0,Timer2
- ISR_INT0 thực hiện thắng tái sinh trả năng lượng về nguồn,tạo delay 10ms sau mỗi lệnh kích on/off
các ngõ ra port để tránh ngắn mạch và không đột biến dòng lớn(có thể thay đổi thời gian delay để
thắng tốt nhất!).Sau khi nhả nút /BRK,chương trình sẽ bị ép trả về địa chỉ START trong chương trình

chính như mô tả ở trên,không phải trở về điểm dừng trước khi ngắt bình thường khi thực hiện lệnh
RETI.Để thực hiện kỹ thuật “nhảy” này,ta chỉ cần nạp địa chỉ điểm trả về START(2 byte) trong 2 ô nhớ
RAM nội định trước(ví dụ 60H và 61H),trước khi thực hiện lệnh RETI ta nạp con trỏ SP=#61H,để khi
thực hiện lệnh RETI,PC sẽ được nạp lại địa chỉ START từ nội dung ô nhớ trỏ bởi SP là 61H và 60H.
- ISR_Timer0 kiểm tra cờ PWM_F để biết trước đó xuất xung PWM là mức 0 hay 1 và cờ DIR_F để
xuất mức logic đúng trong lần ngắt hiện hành,đồng thời nạp giá trị Ton hay Toff tương ứng.
- ISR_Timer2 ngắt sau mỗi 0.5s(có thể thay đổi cho phù hợp) để đọc và lưu giá trị đếm từ Timer1 ứng
với số vòng/0.5s thể hiện tốc độ động cơ,và xóa Reg.Timer1 để chuẩn bị lần đo kế tiếp.
4.9: Mạch khuếch đại xung kích&cách ly:

Trong các sơ đồ SCR hoặc cầu H dùng BJT/MOSFET,xung kích từ mạch điều khiển phải đưa qua
mạch khuếch đại xung kích&cách ly để ghép đến các chân GK SCR,BE BJT,GS MOSFET thả nổi ,cách ly
phần công suất điện áp cao với phần điều khiển và chống giật.Nguồn cung cấp cho các mạch khuếch đại
xung kích&cách ly phải độc lập.Trong phần này,ta sẽ khảo sát một số dạng mạch khuếch đại xung
kích&cách ly tiêu biểu.
4.9.1: Cách ly bằng biến áp xung:
Hình 4.70 là mạch khuếch đại xung kích&cách ly dùng biến áp xung.
+Vc
R23 D2
T1 G1
D1 D3 R2
xung kích R1 K1
Q1
Hình 4.70: Khuếch đại xung kích cách ly dùng biến áp xung
Khi ngõ vào xung kích mức cao,Q1 dẫn bảo hòa,xung dương biên độ +Vc-VCES sẽ được truyền
qua thứ cấp T1.D2 on dẫn xung dương đến G1.R23 và R2 phân áp và dòng xung kích thích hợp.D3 on
khi xung âm ngắn mạch G1K1 bảo vệ mạch vào phần tử công suất.Ưu điểm của mạch là không cần
nguồn cung cấp cho mạch thứ cấp,tỉ số vòng sơ/thứ biến áp xung điều chỉnh hệ số khuếch đại.Nhược
điểm của mạch là biến áp xung cồng kềnh dễ gây nhiễu EMI và có khả năng phản hồi xung về sơ cấp.
Trường hợp tải là BJT/MOSFET thời gian xuống cạnh xung dài hơn do tụ tiếp giáp ngõ vào xả qua R2 khi
phần tử công suất off.
4.9.2: Cách ly bằng optocoupler:
Hình 4.71 minh họa mạch khuếch đại xung kích cách ly bằng optocoupler.
Hình 4.71: Khuếch đại xung kích cách ly bằng optocoupler

Khi ngõ vào xung kích mức cao,diode opto dẫn làm BJT OP1 dẫn kéo theo Q1 dẫn bảo hòa, VCQ1
mức cao kích Q2 dẫn,Q3 tắt.Ngõ ra G có xung mức cao bằng Vcc-VCE2.Khi ngõ vào xung kích mức thấp,
diode opto tắt làm OP1 tắt kéo theo Q1 tắt.VCQ1=0 làm Q2 tắt Q3 dẫn do C ngõ vào MOSFET/BJT còn
tích điện.Q3 dẫn làm C ngõ vào này xả nhanh qua Q3,MOSFET/BJT tắt nhanh.
Trường hợp sử dụng mạch hình 4.71 kích SCR,ta có thể thay Q3 bằng điện trở phân cực E Q2.
Ưu điểm của mạch này là optocoupler có điện áp cách ly tốt vài KV trở lên,không sợ bị nhiễu EMI
và phản năng lượng từ phần công suất về phần mạch điều khiển.Nhược điểm là mỗi khối mạch trên phải
được cấp nguồn Vcc và COM(F) độc lập và optocoupler bị giới hạn đáp ứng tần số.
Ví dụ 4.12: Thiết kế mạch khuếch đại xung kích cách ly hình 4.71,kích mạch cầu H sử dụng MOSFET
IRF540 lái động cơ DC dòng IDmax=10A,tần số PWM f=1Khz,độ rộng xung min=5%T.
Giải:
Tra data sheet IRF540 ta có các thông số:
- VGSmax=±20V

- VGSthmin=2V
- Ciss=1700pF
- Để MOSFET làm việc vùng tuyến tính(switching) với ID=10A,VGS=VGon≥5V là tốt nhất
Khi Q2 dẫn chủ động(do VCB>0) ta cho áp VCE2=1V→VE2=Vcc-1.Chọn Vcc=12V,VE2=11V<VGSmax=20V.
Thời gian ton của FET được tính bằng công thức:
VG  VE 2 (1  e t / R 6Ciss )
VGon  VE 2 (1  e  ton / R 6Ciss )
ton  R 6Ciss ln VE 2 /(VE 2  VGon )  (vd4.12.1)
Thời gian toff của FET được tính bằng công thức:
VG  VE 2 e t / R 6Ciss
 toff / R 6Ciss
VGoff  VE 2e
toff  R 6Ciss ln(VE 2 / VGoff ) (vd4.12.2)
Chọn thời gian ton và toff nhỏ hơn 6% độ rộng xung là đạt yêu cầu.
Trở lại ví dụ trên,độ rộng xung PWM min=5%T=5%x1ms=50μs
ton(toff)<6%x50=3μs→Chọn ton=1μs
Theo các thông số của FET,chọn VGon=5V,VGoff=1V:
Theo ton: R 6  10 6 / 1.7  10 9 ln 11 /(11  5)  970
Theo toff: R6  10 6 / 1.7  10 9 ln(11 / 1)  245
Chọn R6=220Ω.
Suy ra: IC2max≈IE2max=11/220=50mA.
Chọn Q2=2N2222A,tra data sheet với IC=50mA β=200,để dự trữ chọn β=100→IB2=50mA/100=0.5mA
Chọn Q3=2N2907A bổ phụ với Q2.
Q2 dẫn chủ động,VB2=11+0.6=11.6V,Q1 dẫn bảo hòa,cho VCES1=0.2V,VC1=12-0.2=11.8V
Suy ra: R5=(11.8-11.6)/0.5mA=400Ω.Chọn R5=390Ω.
Chọn IC1S=10IB2=10x0.5=5mA→R4=11.8/4.5mA=2.62K.Chọn R4=2K7
Chọn Q1=2N3906 bổ phụ với 2N3904 có β≥100 với IC=10mA.
Chọn β=60→IB1=5mA/60≈83μA
Cho opto OP1 dẫn bảo hòa,VCOP1=0.2V,VB1=12-0.7=11.3V→R3=(11.3-0.2)/83μA=133.7K.
Chọn R3 nhỏ hơn giá trị tính để Q1 dễ bảo hòa.Chọn R3=56K.
Tính lại I B1: IB1=(11.3-0.2)/56K=198μA.
Chọn ICOP1=10IB1=2mA→R2=(12-0.2)/2mA=5.9K.Chọn R2=5K6.
Chọn OP1=P521,tra data sheet có hệ số truyền đạt ID: IC >1 với IC=2mA.
Chọn hệ số truyền đạt=1→ID=2mA.Xung kích mức 1=5V khi D on VD=1V.
Suy ra R1: R1=(5-1)/2mA=2K.Chọn R1=1K5.
4.9.3:Mạch khuếch đại xung kích cho cầu H:
Trong phần này ta sẽ khảo sát một số dạng mạch khuếch đại xung kích sử dụng cho cầu H.Dạng
mạch này có thể sử dụng chung nguồn VDD cấp cho cầu H và không cần cách ly,tránh việc phải tạo nhiều
nguồn cung cấp độc lập như phần trên.
4.9.3.1: Mạch lái cầu H dùng MOSFET bổ phụ:
Hình 4.72 là sơ đồ khối mạch lái cầu H bổ phụ,chia làm 2 cánh.Cánh trên(high side) lái P-MOS và
cánh dưới lái N-MOS.
+VDD
Mạch lái D1
cánh trên G1 Q1 Q3
(high side) D3 G3
S1
M S3
Mạch lái D4
Q4 Q2
cánh dưới G4
D2 G2
(low side)
S4
S2
Hình 4.72: Mạch lái cầu H bổ phụ chia làm 2 cánh
Thông thường MOSFET on với VGS=5V(hay -5V với P-MOS) nên mạch lái cánh dưới rất đơn giản
vì cực S nối GND.Ta có thể dùng cổng đệm CMOS cấp nguồn tối thiểu +5V là đạt yêu cầu.Để đáp ứng cạnh
lên và cạnh xuống(ton và Toff) tốt,ta có thể sử dụng mạch lái hình 4.73a.

+Vdriv +Vdriv +VDD
R2 Q6 R2 Q6 DZ
R3 RG R3 RG
R1 G R1 G
Q5 Q7 Q5 Q7
xung kích xung kích
S S
a) Mạch lái cánh dưới/trên đáp ứng cạnh xung tốt b) Mạch lái cánh trên khi VDD>20V
Hình 4.73: Mạch lái cho cầu H bổ phụ

Mạch lái này giống như mạch ngõ ra hình 4.71.Khi ngõ vào xung kích mức 0,Q5 off,VC5≈Vdriv làm
Q6 on,Q7 off.VE6=Vdriv-VCE6 kích Q4 cánh dưới on.Khi ngõ vào xung kích mức 1 làm Q5 dẫn bảo hòa,
VC5=0.2V,Q6 off,Q7 on nhờ điện áp còn tích trên Cin Q4,Cin Q4 xả nhanh qua Q7 về 0V làm Q4 off.Q6,Q7
dẫn chủ động để tạo dòng nạp ,xả lớn Q4 sẽ on/off nhanh.
Trường hợp nguồn cung cấp cầu H VDD<20V,ta có thể vẫn sử dụng mạch lái hình 4.73a làm mạch
lái cánh trên với Vdriv=VDD.Khi Q7 on,VG1=VE6≈0,VSG1≈VDD làm Q1 on.Khi Q6 on VG1=VE6≈VDD,VSG1≈0,làm Q1
off.Lý do VDD<20V là hầu hết các MOSFET đều có giới hạn VGSmax=±20V.
Trường hợp VDD>20V,khi Q7 on làm VSG1>20V sẽ làm MOSFET hỏng,ta hạn biên VSG1 bằng zener
DZ như hình 4.73b.Giả sử Vz=15V,khi Q7 on VG1 giảm xuống dưới 15V so với VDD DZ on giữ VG1=VDD-15V
bảo vệ SG Q1.Tuy nhiên do phân cực DZ nên thường phải tăng RG,dẫn đến thời gian đáp ứng cạnh sẽ dài
hơn!
4.9.3.2: Mạch lái bootstrap lái cầu H N-MOS:
Mạch lái cầu H bổ phụ ở trên có nhược điểm là chỉ thích hợp với công suất thấp,do tìm cặp bổ
phụ P-MOS và N-MOS tương thích công suất cao rất khó,và mạch chỉ thích hợp hơn khi VDD<20V.
Trường hợp công suất cao người ta thường dùng mạch cầu H toàn N-MOS.Trong trường hợp này
mạch lái cánh trên không thể sử dụng như hình 4.73.Sau đây ta sẽ khảo sát mạch lái cánh trên dùng
nguyên lý bootstrap để lái Q1 như hình 4.74.
+Vcc
Db
Rb
Vb
+VDD
R2 R3
Cb Q1
Q5 Q6 D1
R5 RG G1
R1 S1
Q8 R4 Q7
xung kích
A
D4
Q4
G4
S4
Hình 4.74: Mạch lái bootstrap lái cánh trên N-MOS

Khi Q4 on,Q1 off, VA≈0,Cb nạp từ +Vcc qua Db,Vb≈+Vcc.Khi Q4 off,D4 hoặc D1 on,nếu D4 on D1 off,VA≈0,
muốn Q1 on,ngõ vào xung kích mức 1 kích Q8 on,Q5 on làm Q6 on,Cb xả qua CE Q6 RG và nạp Cin Q1 với
Vb=+Vcc.Nếu D1 on D4 off,VA≈VDD,do áp trên Cb không đột biến tức thời Vb=Vcc+VDD,hay nói cách khác áp
trên Cb vẫn bằng Vcc,lúc này Db,Q8,Q5,Q6 off nên Cb không xả(bỏ qua các dòng rỉ),áp trên Cb vẫn bằng
Vcc,do đó khi ngõ vào xung kích mức 1 Q8,Q5 on làm Q6 on,Cb sẽ xả áp Vcc nạp cho Cin Q1 làm Q1 on.Khi
Q1 off và Q4 on trở lại,Cb sẽ nạp lại từ Vcc qua Db.Điện trở Rb hạn dòng nạp để không tạo gai âm gây nhiễu
trên Vcc mỗi khi Cb nạp,thường chọn Rb<10Ω.
Mạch lái hình 4.74 chọn Q5 là BJT pnp ngược với hình 4.73, để đảm bảo Q8,Q5 off thì Q6 off và Q1
off,Cb vẫn giữ điện áp Vcc không xả dòng và Vb=Vcc+VDD.Do đó ta phải chọn Q8,Q5,Q6,Q7 có VCE0>Vb
Giá trị Cb được tính phụ thuộc vào Cin Q1 và thời gian on tối thiểu của Q4,thường chọn Cb>10Cin.
Ví dụ 4.13: Cho Q1=IRF540 có Ciss=1700pF,Vcc=12V,thời gian Q1 on 99%T với f=1/T=20Khz.
a) Tính dòng trung bình nạp Ciss,độ sụt áp trên Cb khi xả và dòng đỉnh nạp Cb với Cb=20nF,giả
sử khi Q8,Q5 on,IC5+IC8=1mA và IC5>>IB6
b) Lập lại câu a với Cb=50nF

Giải:
a) Tính dòng trung bình nạp Ciss:
Bỏ qua áp VDb và VCEQ6,điện tích nạp Ciss mỗi chu kỳ: QG=CissVcc=1700x10-12x12=20.4nC
Điện tích nạp Ciss trong 1s: Qtb=QGx20000=0.41mC
Hay dòng trung bình nạp Ciss(trong 1s)=0.41mA
Tính độ sụt áp trên Cb khi xả:
Lượng điện tích Cb xả tạo IC5+IC8 trong mỗi chu kỳ làm Q1 on :
QT=(IC5+IC8)x0.99T=1mAx0.99x50μs=49.5nC
Mỗi chu kỳ Cb xả mất một lượng điện tích QG=20.4nC để nạp Ciss,suy ra độ sụt áp trên Cb:
ΔVCb=(QG+QT)/Cb=(20.4nC+49.5)/20nF=3.5V
Tính dòng đỉnh nạp Cb=20nF:
Điện áp trên Cb giảm 3.5V,điện tích phải nạp bù: Qb=3.5Vx20nF=70nC
Do thời gian nạp Cb là lúc Q4 on tb =1%T=500ns nên dòng đỉnh nạp bằng:
Ip=Qb/tb=70nC/500ns=140mA
b) Trường hợp Cb=50nF:
Dòng trung bình nạp Ciss không đổi =0.41mA
Độ sụt áp giảm 2.5 lần khi Cb xả: ΔVCb=3.5/2.5=1.4V
Dòng đỉnh nạp Cb tăng 2.5 lần: Ip=140mAx2.5=350mA!
 Nhận xét:
 Dòng trung bình nạp Ciss bé nhưng dòng đỉnh nạp Cb trong thời gian 1%T khá cao!
 Tuy nhiên với mô hình cầu H áp dụng cho điều khiển động cơ DC,thường Q4 dẫn liên tục và
Q1 dẫn chopper nên thời gian nạp dài hơn nhiều so với thời gian xả,nên Cb không cao,dẫn
đến mạch chống nhiễu và đáp ứng tần số cao tốt hơn!
 Để giảm Cb nhằm giảm dòng nạp và tăng tốc độ giao hoán nhưng vẫn đảm bảo đủ năng
lượng kích Q1,ta thay Q6 bằng N-MOS và Q7 bằng P-MOS,sẽ giảm được dòng kích IC5.
 Mạch lái bootstrap ở trên chỉ thích hợp với MOSFET do năng lượng kích thấp,nếu sử dụng
BJT công suất sẽ phải cần năng lượng kích cao hơn do phải duy trì dòng IB khi BJT on,dẫn
đến phải chọn Cb có giá trị cao hơn nhiều dễ gây nhiễu do dòng nạp xả cao và đáp ứng
chậm!
4.9.3.3: Mạch lái cầu H sử dụng vi mạch:
Trong phần này ta khảo sát vi mạch IR2011 lái cầu H .Vi mạch IR2011 áp dụng nguyên lý
bootstrap lái cánh trên và cánh dưới cầu H,ngõ vào INH và INL độc lập tương hợp mức TTL.
Hình 4.75 minh họa sơ đồ chân và kết nối vi mạch IR2011 với cánh trên và cánh dưới cầu H.
Hình 4.75: Vi mạch IR2011 lái cầu H.

Các thông số tiêu biểu của vi mạch IR2011:
- Điện áp thả nổi max: VBmax=225V
- Điện áp lệch thả nổi max: VSmax=VBmax
- Điện áp ngõ ra cánh trên: VHO(0)=VS VHO(1)=VB
- Điện áp ngõ ra cánh dưới: VLO(0)=0 VLO(1)=Vcc
- Điện áp cấp nguồn: Vccmin=10V ,Vccmax=25V
- Điện áp ngõ vào VLIN,VHIN: min=0,max=Vcc
- Mức logic ngõ vào VLIN,VHIN tương hợp với 3.3V và 5V
- Dòng ngõ ra: I0=±1A(typ.)
- Thời gian on/off: ton/toff=80ns/75ns
- Giá trị Cb được chọn như trong mục 4.9.3.2
Để lái cầu H,ta cần 2 vi mạch IR2011 kết nối với mỗi cặp MOSFET như hình 4.75 và nối cực S MOSFET
cánh trên với cực D MOSFET cánh dưới.

PL 4.1: Giải thuật điều khiển PID:
Trong phần này sẽ bổ sung một số kiến thức cơ bản về giải thuật điều khiển PID áp dụng cho các
quá trình điều khiển liên tục,tiêu biểu nhất là điều khiển tốc độ động cơ.Giải thuật PID là giải thuật tuy cổ
điển nhưng rất hiệu quả trong các ứng dụng.PID là viết tắt của các từ P:proportional(tỉ lệ),I: integral(tích
phân), D:differential(vi phân).Tùy vào các ứng dụng cụ thể ta có thể kết hợp các dạng điều khiển P,PI,
PD,PID.
PL4.1.1:Điều khiển tỉ lệ(P):
Điều khiển tỉ lệ cho thay đổi ngõ ra tỉ lệ với tín hiệu sai lệch.Có sự quan hệ tuyến tính giữa giá trị
biến điều khiển và vị trí sau cùng của phần tử điều khiển.Một ví dụ minh họa điều khiển tỉ lệ như hình
PL4.1.Biến điều khiển là mực chất lỏng trong bồn.Phao là dụng cụ đo,van là phần tử xử lý và đòn bẩy tác
động điều khiển.Chú ý là mỗi một mực chất lỏng có một vị trí van khác nhau tương ứng.Mưc mong muốn là
h0 và v 0 là vị trí van ứng với h0(v0 là vị trí van ứng với sai lệch =0).Vị trí van cho bởi biểu thức:
v  v0 h0  h
 (PL4.1)
a b
Tín hiệu sai lệch:
e  h0  h
a
v   e  v0 (PL4.2)
b
a b
v
v0
van
FS=0.1m
h0
mực nước
FS=1m
v-v0 b
a h0-h
Hình PL4.1: Điều khiển tỉ lệ đơn giản.Đòn bẩy thiết lập quan hệ tuyến tính giữa mực h và vị trí van v.
Với: v = vị trí van(m)

v0 = vị trí van sai lệch bằng 0(m)
e = tín hiệu sai lệch(m)
(PL4.2) là phương trình định nghĩa phương pháp điều khiển tỉ lệ.
Hệ số(độ lợi) (P) của bộ điều khiển tỉ lệ hình PL4.1 bằng độ biến thiên của van chia cho độ biến thiên của
mực.Cả hai được biểu diễn dưới dạng % toàn tầm đo(FS):
100(v  v0 )
Biến thiên vị trí van(%)=  1000(v  v0 )
0,1
100(h  h0 )
Biến thiên mực(%)=  100(h  h0 )
1
1000(v  v0 ) a
Độ lợi(P)=  10 
100(h  h0 ) b
Hình PL4.2 minh họa đồ thị vào /ra của bộ điều khiển tỉ lệ với độ lợi bằng 0,5,1,2.Nói chung,tăng độ lợi để
giảm sai lệch làm biến thiên 100% vị trí van.Hay nói cách khác,độ lợi cao để sai lệch bé làm thay đổi vị trí
van cần thiết để cân bằng quá trình.Tuy nhiên nếu độ lợi quá cao sẽ làm biến điều khiển bị mất ổn định và
dao động!Một vấn đề nữa là điều khiển tỉ lệ không bao giờ triệt tiêu được sai lệch do sự biến thiên tải.Một
sai lệch thặng dư luôn luôn duy trì van ở vị trí khác v 0.Điều này là hiển nhiên theo (PL4.2) và hình PL4.1.Một
sự biến thiên tải nghĩa là một vị trí van khác yêu cầu để duy trì điều kiện cân bằng quá trình.Theo hình
PL4.1,thay đổi mực là cách duy nhất làm thay đổi vị trí van.Độ biến thiên hay sai lệch thặng dư này gọi là độ
lệch tỉ lệ(proportional offset).Độ lớn của độ lệch tỉ lệ thuận với độ lớn của biến thiên tải và tỉ lệ nghịch với độ
lợi (P).Điều khiển tỉ lệ được sử dụng khi độ lợi đủ lớn để giảm độ lệch tỉ lệ đến mức cho phép với biến thiên
tải cực đại có thể.

b=10a,P=1 b=20a,P=0.5 b=5a,P=2
100 100 100
vị trí van(%)
vị trí van(%)
vị trí van(%)
75
25
0 100 0 100 0 25 75 100

mực nước(%) mực nước(%) mực nước(%)
Hình PL4.2: Đồ thị input/output bộ điều khiển hình PL4.1 với P=1,0.5,2
Đáp ứng của điều khiển tỉ lệ là tức thời.Không có thời gian trễ giữa biến thiên mực và biến thiên vị trí
van.Giản đồ Bode hình PL4.3 minh họa đáp ứng điều khiển tỉ lệ.Lưu ý góc pha bằng 0 cho tất cả tần số,thể
hiện đáp ứng tức thời của điều khiển tỉ lệ.Độ lợi cũng là hằng số với mọi tần số.
Các phương trình điều khiển tỉ lệ:
Phương trình cõi thời gian: v  Pe  v0 (PL4.3)
P=10
Phương trình cõi tần số: V  PE (PL4.4) 20
m(dB)
P=1
V 0
Hàm truyền: P (PL4.5)
E -20 P=0.1
30°
β(độ)
β
Lưu ý: trong cõi tần số giả sử v0 =0 để phân tích đơn giản 0
-30°
ω(rad/s)
Hình PL4.3: Giản đồ Bode điều khiển tỉ lệ với P=0,1,1,10.
Ví dụ PL4.1:
Một bộ điều khiển tỉ lệ có độ lợi bằng 4.Xác định độ lệch tỉ lệ để duy trì v  v0 ở 20%?
Giải:
v  v0
P
E
v  v0 20
E   5%
P 4
PL4.1.2:Điều khiển tích phân(I):
Điều khiển tích phân làm ngõ ra bộ điều khiển biến đổi một lượng tỉ lệ với tích phân tín hiệu sai
lệch.Miễn là còn có sai lệch,điều khiển tích phân sẽ biến đổi ngõ ra với tốc độ tỉ lệ độ lớn sai lệch.Hình
PL4.4 minh họa quan hệ giữa tín hiệu sai lệch và ngõ ra bộ điều khiển.Lưu ý là tốc độ biến thiên của ngõ ra
tỉ lệ với tín hiệu sai lệch(tốc độ biến thiên bằng với độ dốc đồ thị).
v
0 t
e
0 t
Hình PL4.4: Điều khiển tích phân đáp ứng sai lệch với tốc độ tỉ lệ theo tín hiệu sai lệch.

Giản đồ Bode điều khiển tích phân như hình PL4.5.Độ lợi suy giảm với tốc độ 20dB/decade khi tăng
tần số và qua điểm 0dB khi   I ,với I là tốc độ tích phân.Góc pha   90 là hằng số với mọi tần
số.Điều khiển tích phân luôn được sử dụng kết hợp với điều khiển tỉ lệ.
40
30
20
m
10
m(dB)
0
-10 0°
β(độ)
-20 -30°
-30 -60°
β -90°
-40
-50 -120°
I/100 I/10 I 10I 100I
ω(rad/s)
Hình PL4.5: Giản đồ Bode điều khiển tích phân.
Các phương trình điều khiển tích phân:

t
Phương trình cõi thời gian: v  I edt  v0  (PL4.6)
0
I
Phương trình cõi tần số: V   E (PL4.7)
s
V I
Hàm truyền:  (PL4.8)
E s
PL4.1.3:Điều khiển PI:
Điều khiển tích phân kết hợp với tỉ lệ để giảm thiểu độ lệch tỉ lệ,gọi là điều khiển tích phân&tỉ
lệ(PI).Khâu tích phân tác động biến đổi ngõ ra liên tục cho đến khi sai lệch giảm về 0.Hình PL4.6 minh họa
đáp ứng từng bước của bộ điều khiển tích phân&tỉ lệ.Khâu tỉ lệ làm biến đổi ngõ ra tỉ lệ với tín hiệu sai
lệch.Khâu tích phân làm ngõ ra biến đổi tỉ lệ với tich phân tín hiệu sai lệch.Tốc độ tích phân(I) tỉ lệ với thời
gian để đáp ứng với biến đổi ngõ ra do khâu tỉ lệ tác động.Một vấn đề hạn chế của khâu tích phân là nó có
khuynh hướng làm ngõ ra dao động.Độ lợi của khâu tỉ lệ phải giảm đi khi sử dụng chung với khâu tích
phân.Việc giảm độ lợi này sẽ làm giảm tốc độ đáp ứng khi tải thay đổi.Nếu quá trình có độ trễ thời gian chết
lớn, tín hiệu sai lệch sẽ không kịp phản hồi đúng tín hiệu sai lệch thật,điều này thường hay gặp trong khâu
tích phân,dẫn đến khâu tích phân vẫn tiếp tục điều khiển thay đổi trong khi sai lệch ngõ ra thật sự đã về 0!
Giản đồ Bode khâu PI minh họa như hình PL4.7,được chia thành 2 phần theo tần số tại điểm
gãy,chính là tốc độ đáp ứng của khâu tích phân: ωi=I.
Gấp đôi
v đáp ứng tỉ lệ
bởi tích phân
đáp ứng
đáp ứng tỉ lệ
tích phân đáp ứng
tỉ lệ
đáp ứng
tỉ lệ
đáp ứng
0 tích phân t
e 1/I
0 t
Hình PL4.6: Đáp ứng từng bước khâu P cộng khâu PI
Bên trái giản đồ(ω<ωi),khâu tích phân tác động chủ yếu với độ lợi suy giảm 20dB/dec và góc pha
lệch -90˚.Bên phải giản đồ(ω<ωi),khâu tỉ lệ tác động chủ yếu với độ lợi P và góc pha bằng 0.Vùng từ 0.1ωi

đến 10ωi là vùng chuyển tiếp.Trong hình 14.12,P=1 tương ứng với biên độ 0dB.Khi P>1 hay P<1 chỉ ảnh
hưởng đến đặc tuyến biên độ không ảnh hưởng đến đặc tuyến góc pha.
50
40
30
m
20
m(dB)
10
-10 30°
β(độ)
0°
-30°
β -60°
-90°
I/1000 I/100 I/10 I 10I 100I

ω(rad/s)
Hình PL4.7: Giản đồ Bode khâu PI.

Các phương trình điều khiển khâu PI:
t
Phương trình cõi thời gian: v  Pe  PI edt  v0  (PL4.9)
0
I
Phương trình cõi tần số: V  PE  P  E (PL4.10)
s
V I s
Hàm truyền:  P  (PL4.11)
E  s 
Ví dụ PL4.2:
Một bộ điều khiển PI có P=2,I=0.02/s,v0=32%(tại t=0).Đồ thị tín hiệu sai lệch cho như hình
PL4.8a. Xác định giá trị ngõ ra tại các thời điểm: (a) t=0,(b) t=10s,(c) t=50s,(d) t=75s,(e) t=100s.
Giải:
t t
Từ PL4.9: v  2e  2  0.02 edt  32  2e  0.04 edt  32
 
0 0
t
Thừa số  edt chính là phần diện tích Ae tạo bởi đường cong e và trục hoành trong đoạn từ 0 đến t.
0
(a)Tại t=0,e=0 nên diện tích Ae=0: e(%)
v  2  0  0.04  0  32  32% +10

(b)Tại t=10s,e=0 nên Ae=0: v  32% t
0
(c) Tại t=50s,e=10%,Ae=10(50-20)=300% 20 40 60 80 100
-10
v  2  10  0.04  300  32  64%
(d)Tại t=75s,e=0,Ae=10(70-20)=500%: a) Tín hiệu sai lệch
v(%)
v  2  0  0.04  500  32  52% 100
(e)Tại t=100s,e=-10%,Ae=10(70-20)-10(100-80)=300% 72
v  2  (10)  0.04  300  32  24% 52 52
50
Đồ thị ngõ ra bộ điều khiển PI như hình PL4.8b. 32 32
24
0 t
b) Đáp ứng ngõ ra
Hình PL4.8: Đồ thị tín hiệu sai lệch và ngõ ra bộ điều khiển PI ví dụ PL4.2
PL4.1.4:Điều khiển vi phân(D):

Khâu điều khiển vi phân làm thay đổi tốc độ biến thiên ngõ ra tỉ lệ theo tốc độ biến thiên tín hiệu sai
lệch.Sự thay đổi này có thể do biến thiên giá trị đo được,giá trị đặt hay cả hai.Khâu vi phân quan sát tốc độ
biến thiên của tín hiệu sai lệch,từ đó thay đổi tốc độ biến thiên ngõ ra để đáp ứng giảm thiểu sai lệch trong

thời gian bé nhất.Khâu vi phân chỉ tác động khi có biến thiên sai lệch nên thường được sử dụng chung với
khâu tỉ lệ hay khâu PI.
v ∞
0 t
-∞
0 t
Hình PL4.9: Đáp ứng ngõ ra khâu vi phân lý tưởng’

Đáp ứng khâu vi phân lý tưởng như minh họa hình PL4.9.Tại mỗi thời điểm tín hiệu sai lệch biến
thiên,ngõ ra sẽ đáp ứng tỉ lệ với tốc độ hay độ dốc biến thiến của tín hiệu sai lệch.Trường hợp tín hiệu sai
lệch đột biến tức thời,độ dốc hay tốc độ đột biến ngõ ra sẽ tiến tới vô cùng lớn.Chính vì vậy ta khộng thể sử
dụng khâu vi phân một mình!Hơn nữa nó rất nhạy với những loại nhiễu gai xung.
Giản đồ Bode của khâu vi phân ngược với giản đồ Bode của khâu tích phân hình PL4.7,đặc tuyến
biên độ tăng 20dB/dec theo chiều tăng tần số và đạt đến 0 dB tại f=1/D,đặc tuyến góc pha +90˚.
Các phương trình điều khiển vi phân:
de
Phương trình cõi thời gian: v  D (PL4.12)
dt
Phương trình cõi tần số: V  DsE (PL4.13)
V
Hàm truyền:  Ds (PL4.14)
E
PL4.1.5: Điều khiển PD:
Khâu vi phân kết hợp với khâu tỉ lệ để giảm khả năng xảy ra dao động và tăng độ lợi khâu tỉ lệ.Khâu
tỉ lệ làm ngõ ra thay đổi biên độ tỉ lệ theo biên độ tín hiệu sai lệch,trong khi khâu vi phân làm tốc độ biến
thiên ngõ ra tỉ lệ theo tốc độ biến thiên tín hiệu sai lệch.Có thể xem khâu vi phân kiểm soát giá trị tương lai
của tín hiệu sai lệch để điều khiển ngõ ra đáp ứng tức thời,cách điều khiển này rất thích hợp cho các tải
thay đổi đột ngột.
Các phương trình điều khiển PD thực tế:
de dv
Phương trình cõi thời gian: v  Pe  PD  D  v0 (PL4.15)
dt dt
Phương trình cõi tần số: V  PE  DsE   DsV (PL4.16)
V  1  Ds 
Hàm truyền:  P  (PL4.17)
E  1  Ds 
Trong phương trình (PL4.15) số hạng Pe là khâu tỉ lệ,PD(de/dt) là khâu vi phân,αD(dv/dt) giới hạn
đáp ứng vọt lố ngõ ra bù trừ cho khâu vi phân.
Giản đồ Bode khâu PD như hình PL4.10.Khâu tỉ lệ tác động bên trái điểm gãy(ω<ωd=1/D).Hệ số P
nâng hoặc hạ biên độ đường cong.Bên phải điểm gãy ωd=1/D,khâu vi phân tác động nâng biên độ ngõ ra
20dB/dec.Đến điễm gãy thứ hai giới hạn ωd=10/D,độ lợi giảm 20dB/dec làm biên độ ngõ ra giới hạn nằm
ngang tại 20dB.Đặc tuyến pha luôn sớm hơn và trở về 0 khi đến điểm gãy giới hạn biên độ,đáp ứng ngõ ra
sẽ nhanh hơn! 50
40
Lý tưởng
30
Điểm gãy
20 giới hạn Thực tế
m(dB)
10
m
0
Điểm gãy
vi phân tác động
-10
90°
Lý tưởng
β(độ)
60°
β 30°
Thực tế
0°
-30°
0.01/D 0.1/D 1/D 10/D 100/D 1000/D
ω(rad/s)
Hình PL4.10: Giản đồ Bode khâu vi phân thực tế với α=0.1
Ví dụ PL4.3:
Một bộ điều khiển PD có các thông số P=0.8,D=1s,v 0=40%,α=0.Đồ thị biểu diễn tín hiệu sai lệch như
hình 4.16.Xác định giá trị ngõ ra tại các thời điểm sau: (a) t=0,(b) t=20s,(c) t=40s,(d) t=60s.
Giải:
Trong ví dụ này ta bỏ qua thành phần giới hạn biện độ α=0.
de
Theo (PL4.15): v  0.8e  0.8  40
dt
Trong đó de/dt là độ dốc của đường cong tín hiệu sai lệch theo thời gian.
(a) Tại t=0: e=0,de/dt=0:

v  0.8  0  0.8  0  40  40%
(b) Tại t=20s,e=10%,de/dt=20/20=1%/s
v  0.8  10  0.8  1  40  48.8%
(c) Tại t=40s,e=20%,de/dt=0:
v  0.8  20  0.8  0  40  56%
(d) Tại t=60s,e=10%,de/dt=-20/20=-1%/s
v  0.8  10  0.8  (1)  40  47.2%
Đồ thị ngõ ra như hình PL4.11.
v(%)
60
56.8
56
55.2
50 48.8
47.2
40.8
40 t(s)
39.2
e(%)
20
0 t(s)
10 20 30 40 50 60 70 80 90
Hình PL4.11: Đồ thị tín hiệu sai lệch và ngõ ra ví dụ PL4.3
PL4.1.6: Điều khiển PID:

Điều khiển PID kết hợp cả 3 khâu tỉ lệ,tích phân và vi phân.Khâu tích phân hạn chế sai lệch ngõ ra
khi tải biến thiên lớn với độ lợi P lớn.Khâu vi phân giảm khuynh hướng dao động ngõ ra và đáp ứng tức thời
theo kịp tốc độ biến thiên tải và tín hiệu sai lệch.
Các phương trình điều khiển PID thực tế:
t
de dv
Phương trình cõi thời gian: v  Pe  PI edt  PD
  D  v0 (PL4.18)
0
dt dt
I
Phương trình cõi tần số: V  PE  P  E  DsE  DsV (PL4.19)
s
V  1  s  Ds 2 
Hàm truyền:  P 2 
 (PL4.20)
E  s  Ds 
Ví dụ PL4.4:
Một bộ điều khiển PID có các thông số sau:P=4.3,I=1/7/s,D=0.5s,v0=10%,α=0.Đồ thị tín hiệu sai lệch
như hình 14.17.Xác định ngõ ra tại các thời điểm: (a) t=5s,(b) t=10s,(c) t=15s,(d) t=25s.
Giải:
Bỏ qua thành phần hạn biên khâu vi phân: α=0.
t t
de de
Theo (14.18): v  4.3e  0.614 edt  2.15
  10 ,đặt Ae   edt , S 
0
dt 0
dt
(a) Tại t=5s,e=5%,Ae=0.5x1x5=2.5%/s,S=10/(6-4)=5%/s:
v  4.3  5  0.614  2.5  2.15  5  10  44%
(b) Tại t=10s,e=10%,Ae=0.5x2x10+10x4=50%/s,S=0:
v  4.3  10  0.614  50  2.15  0  10  84%
(c) Tại t=15s,e=0,Ae=0.5x2x10+10x5+0.5x4x10=80%/s,S=-15/(17-11)=-2.5%/s:
v  4.3  0  0.614  80  2.15  (2.5)  10  54%
(d) Tại t=25s,e=-5%,Ae=80-0.5x2x5-8x5=35%/s,S=0:
v  4.3  (5)  0.614  35  2.15  0  10  10%
Đồ thị đáp ứng ngõ ra như hình PL4.12.
v(%)
100
90
84
80
73.25
69.89
70
60 59.14 54
50
40
32.875
30
20.75 27.5
20
10
10
0 t(s)
5 10 15 20 25
e(%)
10
5
0 t(s)
4 6 11 17
-5
Hình PL4.12: Đồ thị tín hiệu sai lệch và ngõ ra ví dụ PL4.4
PL4.2: Điều khiển PID tương tự:

Bộ điều khiển PID tương tự gồm có hai phần: phát hiện sai lệch và mode điều khiển.Một ví
dụ minh họa phần phát hiện sai lệch như hình 4.13.Ngõ ra bộ đo phát tín hiệu dòng 4-20mA,mỗi
giá trị dòng điện tương ứng với vị trí van trong hình PL4.1 hay tốc độ động cơ,biểu diễn bằng biến
điều khiển c.Nguồn dòng này qua R62.5Ω tạo áp ký hiệu cm =0.25 đến 1.25V.Giá trị đặt(set point)
sp được chỉnh bằng biến trở sp=0.25 đến 1.25V.Hai giá trị này ngược cực tính nhau để ta có tín
hiệu ngõ ra e=sp-cm chính là tín hiệu sai lệch.
v0 R0 Rf
-
+ +
Cm 62.5Ω R1
Icm +1.25V -
+
+
E=SP-Cm -
e + v
+
- +
SP
Chỉnh 0 Phương trình cõi thời gian: v=Pe+v 0
- - Hàm truyền: V/E=P
Hình PL4.13: mạch phát hiện tín hiệu sai lệch P=Rf/R1 (PL4.21)
R0=Rf (PL4.22)
Khối điều khiển tỉ lệ gồm mạch khuêch đại
cộng đảo pha như hình PL4.14.Mạch có hai ngõ vào Hình PL4.14: Khâu điều khiển tỉ lệ
tín hiệu sai lệch e và offset ngõ ra v 0.Độ lợi khâu tỉ lệ
P=Rf/R1,chọn điện trở offset R0=Rf để thỏa phương trình cõi thời gian.Ngõ ra sau cùng v tỉ lệ với
đại lượng điều khiển và có cực tính sao cho đáp ứng ngược cực tính với tín hiệu sai lệch.
Hình PL4.15 minh họa khâu PI kết hợp.Tụ tích phân Ci nối tiếp với điện trở khuếch đại Ri.Độ
lợi khâu tỉ lệ P=Ri/R1,độ lợi I hay tốc độ tích phân I=1/(RiCi).

Ri Ci
R1
-
+
-
e + v
- +
I+S
Hàm truyền: V/E= K
S
I=1/(RiCi)(s -1 )=tốc độ tích phân (PL4.23)
P=Ri/R1=độ lợi (PL4.24)
Hình PL4.15: Khâu điều khiển PI.

Hình PL4.16 minh họa khâu điều khiển PD.Độ lợi P quyết định bởi Rf,R1,Rd,độ lợi D hay thời
hằng vi phân D=RdCd,R1 và Rd xác định hệ số hạn biên vi phân α,giá trị tiêu biểu của α=0.1. Các
công thức cho trong hình PL4.16.
v0 R0 Rf
+
Rd R1
-
+
-
e Cd
+ v
- +
Hàm truyền: V P 1+Ds

=
E 1+α Ds
Rf
P= (PL4.25)
R1+Rd
D=RdCd (s): thời hằng vi phân (PL4.26)
R1 : hệ số hạn biên vi phân (PL4.27)
α=
R1+Rd
R0=Rf
Hình PL4.16: Khâu điều khiển PD

Hai mô hình khâu điều khiển PID như hình PL4.17.Hình PL4.17a sắp xếp mạch vi phân ngõ
vào và tích phân ngõ ra,hình PL4.17b sắp xếp ngược lại.
Ri Ci C1 Rd
Rd R1 Ri
- - C2
+ +
- -
e Cd e Ci
+ v + v
- + - +
a) Vi phân ngõ vào và tích phân ngõ ra b)Tích phân ngõ vào và vi phân ngõ ra
Hàm truyền: V I+s 1+Ds
= P x
E s 1+α Ds
Ri (PL4.28b)
P= (PL4.28a) P=Ci/C1
R1+Rd
C2
R1 α= (PL4.29b)
α= (PL4.29a)
R1+Rd C1+C2
I=1/(RiCi) (PL4.30a) I=1/(RiCi) (PL4.30b)
D=RdCd (PL4.31a) D=Rd(C1+C2) (PL4.31b)
Hình PL4.17: Hai mô hình khâu điều khiển PID

Hàm truyền hình PL4.17 bổ sung thêm cho hàm truyền (PL4.18) thêm số hạng PIDe trong cõi
thời gian:
t
de dv
v  Pe  PIDe  PI  edt  PD  D  v0 (PL4.31)
0
dt dt

Biến đổi Laplace (PL4.31) với v0=0 cho phương trình hàm truyền cõi tần số:
V  I  (1  ID ) s  Ds 2 
 P  (PL4.32)
E  s  Ds 2 
Việc bổ sung số hạng PIDe có hàm truyền (PL4.32) để thiết kế khâu điều khiển PID như hình PL4.17
chỉ gồm 1 OPAMP,nếu sử dụng hàm truyền (PL4.20) cần phải có 3 OPAMP!
Ví dụ PL4.5:
Tìm các giá trị R1 và Ri của bộ điều khiển PI như hình PL4.15 có các thông số: Ci=10μF,
P=2, I=0.02/s.Xác định hàm truyền.
Giải:
Từ công thức (PL4.23): Ri  1 /( ICi )  1 /(0.02  10 5 )  5M
Từ công thức (PL4.22): R1  Ri / P  5M / 2  2.5M
V  1  50s 
Hàm truyền:  2 
E  50s 
Ví dụ PL4.6:
Tìm các giá trị R1,Ri,Rd và Cd cho khâu điều khiển PID hình PL4.17a có các thông số:P=4,I=1/7/s,
D=0.5s,α=0.1,Ci=10μF.Xác định hàm truyền.
Giải:
Từ công thức (PL4.30a): Ri  1 /( ICi )  7 / 105 )  700 K
1    1  0.1 
Từ công thức (PL4.29a): Rd    R1    R1  9R1
    0 .1 
Từ công thức (PL4.28a): R1  Ri /(10 P )  700 / 40  17.5 K
Suy ra: Rd  9 R1  9  17.5  157.5K
Từ công thức (PL4.31a): Cd  D / Rd  0.5 / 157.5 K  3.2 F
V  1 / 7  (1  0.5 / 7) s  0.5s 2  1  7.5s  3.5 s 2
Hàm truyền:  4  
E  1  0.35s 2  7 s  0.35s 2
PL4.3: Điều khiển PID số:
Trong phần này ta sẽ khảo sát nguyên lý và giải thuật điều khiển PID số dựa trên cơ sở thiết kế bằng
vi xử lý.
PL4.3.1: Lấy mẫu:
Một bộ điều khiển số đo biến điều khiển tại những thời điểm cách nhau một khoảng thời gian gọi
là thời gian lấy mẫu Δt.Mỗi giá trị mẫu cmi này được chuyển sang mã nhị phân,máy tính trừ giá trị đặt sp với
các mẫu này tạo ra tập hợp các giá trị mẫu sai lệch ei:
e1=sp-cm1= mẫu sai lệch thứ 1
e2=sp-cm2= mẫu sai lệch thứ 2
…..
en=sp-cmn= mẫu sai lệch hiện tại
PL4.3.2: Giải thuật điều khiển:
Sau khi tính được mỗi mẫu sai lệch,giải thuật điều khiển sẽ tính được giá trị ngõ ra điều khiển dựa
trên các mẫu sai lệch e1,e2,…,en.Giải thuật điều khiển PID có hai dạng là vị trí và số gia.
Giải thuật điều khiển PID vị trí xác định vị trí van như hình PL4.1,thể hiện qua phương trình
(PL4.33):
j n
en
vn  Pen  PIt  e j  PD (PL4.33)
j 1 t
v n: vị trí van,(%) FS
P: độ lợi điều khiển
en: mẫu sai số hiện tại,(%)FS
Δt: thời gian lấy mẫu(s)
I: tốc độ tích phân(1/s)
D: thời hằng vi phân(s)
Δen=en-en-1=biến thiên tín hiệu sai lệch
Luu đồ giải thuật điều khiển vị trí như hình PL4.18.

Nhập Cmn
từ ADC
Tính sai lệch

en= SP- Cmn
Tính Pn
Delay cho
đến lấy mẫu Pn=Pxe n
kế tiếp
Tính In
In=In-1+
PxIx Δtxe n
Tính Dn
Δen =en -en-1
Dn=PxDx Δe n/Δt
Vn=Pn+In+Dn
Xuất Vn ra
DAC
Hình PL4.18: Lưu đồ giải thuật PID điều khiển vị trí

Giải thuật điều khiển PID số gia xác định biến thiên vị trí van Δv n=v n-v n-1 như phương trình
(PL4.34):
j  n 1
e
vn1  Pen1  PIt  e j  PD n1
j 1 t
 e  en1 
vn  Pen  PIten  PD n  (PL4.34)
 t 
Δv n=v n-v n-1
Δen=en-en-1
Δen-Δen-1=en-2en-1-en-2
 Giải thuật điều khiển PID vị trí áp dụng cho điều khiển tốc độ động cơ với kết quả giá trị vn
ngõ ra tỉ lệ với tốc độ động cơ như điện áp,độ rộng xung PWM…
 Giải thuật điều khiển PID số gia thích hợp cho các đối tượng điều khiển thay đổi từng bước
như động cơ bước.
PL4.3.3: Độ phân giải khâu tích phân:
j  n 1
Trong phương trình (PL4.33) khâu tích phân được quyết định bằng số hạng PIt  e j .
j 1
Với mỗi mẫu khâu tích phân sẽ tính ra biến thiên khâu tích phân:
Biến thiên khâu tích phân= PIte j (PL4.35)
Nếu số hạng PIte j <1,sẽ dễ dàng biểu diễn nghịch đảo của nó là số nguyên >1 lưu trong máy
tính. Như vậy ta có thể biểu diễn (PL4.35) dưới dạng:
I DIV  1 /( PIt )
Biến thiên khâu tích phân= e j / I DIV (PL4.36)
Nếu PIt rất nhỏ,máy tính có thể bỏ qua không tính được vì độ phân giải không đảm bảo.Ví dụ,bộ
điều khiển có độ phân giải 12 bit biểu diễn tầm sai lệch từ -2048 đến +2047 với độ phân giải bằng 1.
Nếu P=0.5,Δt=1s,I=0.002/s:
PIt  0.5 1  0.002  0.001  I DIV  1000
Như vậy với bất cứ độ lệch trong tầm -1000<e<+1000(khoảng 48%FS) sẽ cho giá trị biến thiên khâu
tích phân <1,nên bị bỏ qua!Kết quả là luôn có sai số lệch mà khâu tích phân không loại trừ được!
Để khắc phục sai số lệch này ta phải tăng độ phân giải lên chẳng hạn 16 bit biểu diễn tầm sai lệch từ
-32768 đến +32767,sẽ giảm sai số xuống còn khoảng 3%FS.
Một cách khác thực tế hơn không cần phải tăng độ phân giải(giảm giá thành phần cứng và thời gian
tính toán)là cộng tích lũy phần sai lệch không tính toán do dưới độ phân giải với sai lệch hiện tại.Trong ví dụ
trên,giả sử hai tín hiệu sai lệch liên tiếp nhau bằng 900 sẽ không được tính do nhỏ hơn 1000.Nếu ta cộng
hai tín hiệu sai lệch này lại được biên độ là 1800,tạo được độ biến thiên khâu tích phân bằng 1 và dư
800.Phần dư 800 này sẽ được cộng tích lũy cho sai lệch kế tiếp để dễ dàng đạt biên độ vượt qua độ phân
giải khâu tích phân!
PL4.3.4: Độ nhạy khâu vi phân:
Khâu vi phân trong phương trình(PL4.33) cũng gây nên vấn đề tính toán cho kết quả không phù hợp.
Một biến đổi chậm của tín hiệu cũng gây nên tác động “nhảy” do khâu vi phân.
en  en1
Khâu vi phân cho số hạng vi phân PD ,thừa số (en-en-1)/Δt là tính gần đúng tốc độ biến thiên
t
của tín hiệu sai lệch de/dt.Do Δt được cố định bởi tốc độ lấy mẫu,ta chỉ quan tâm đến est1=(en-en-1) và hệ số
vi phân tính từ est1 là D1:
est1=en-en-1 (PL4.37)
est1
D1  PD (PL4.38)
t
Nếu P=6,Δt=1s,D=100s:
est1
D1  6  100  600(est1 )
1
Bảng PL4.1 cho giá trị các số hạng khâu vi phân tạo nên bởi biến điều khiển giảm với tốc độ 0.5%/s.
Lưu ý giá trị D1 nhảy giữa 0 và 600 vì biến est1 biến thiên giữa 0 và 1.
Một cách khắc phục để làm số hạng khâu vi phân biến thiên mượt hơn là kết hợp các giá trị sai lệch
trước đó để tính est hiện tại.Trong ví dụ này ta sử dụng 4 giá trị sai lệch để tính est hiện tại:
est2=(en+en-1)-(en-2+en-3) (PL4.39)
est 2
D2  PD (PL4.40)
2 2 t
Với P=6,Δt=1s,D=100s:
est2
D2  6 100  150(est 2 )
22  1
Bảng PL4.1 cho thấy thay đổi cách tính gần đúng sẽ làm mượt hệ số khâu vi phân.Cách tính
est2 có chu kỳ lấy mẫu hiệu dụng là 2s,sử dụng hai mẫu để tính en và hai mẫu để tính en-2.Thừa số
22 trong hệ số D2 chỉ chu kỳ tăng gấp đôi và lấy hai mẫu để tính trung bình.Từ ý tưởng này ta có
thể tăng số mẫu lên để tính est,hệ số khâu vi phân sẽ biến thiên càng mượt hơn.Ví dụ ta tăng lên 5
mẫu tính est5:
est5=(en+en-1+ en-2+en-3+en-4)-(en-5+en-6+ en-7+en-8+en-9) (PL4.41)
est
D5  PD 2 5 (PL4.42)
5 t
Bảng PL4.1: Tác động khâu vi phân bởi hai cách tính est
n c cm e est1 D1 est2 D2
1 9.5 9 0 0 0 0 0
2 9.0 9 0 0 0 0 0
3 8.5 8 1 1 600 1 150
4 8.0 8 1 0 0 2 300
5 7.5 7 2 1 600 2 300
6 7.0 7 2 0 0 2 300
7 6.5 6 3 1 600 2 300
8 6.0 6 3 0 0 2 300
9 5.5 5 4 1 600 2 300
10 5.0 5 4 0 0 2 300
 SV tham khảo thêm file PID-EMBEDDED thiết kế mạch điều khiển động cơ DC sử dụng giải thuật
PI cho MCU89C52.

PL4.3.5: Chọn các thông số điều khiển P,I,D:
Nói chung ta phải chọn các thông số điều khiển P,I,D bằng thực nghiệm với hệ thống để có giá trị các
thông số điều khiển tối ưu nhất.Trong phần này sẽ giới thiệu hai phương pháp chọn các thông số điều
khiển P,I,D,để xuất phát từ các giá trị tính trước này điều chỉnh qua thực nghiệm chọn được các giá trị tối
ưu nhất.
1. Phương pháp chu kỳ tối ưu:
Phương pháp này do Nichols và Ziegler đề ra,thiết lập các công thức điều chỉnh bộ điều khiển để
xác định các thông số cài đặt.Các công thức cần phải có hai giá trị đo từ quá trình:độ lợi bộ điều khiển
Gu tại đó hệ thống bắt đầu dao động và chu kỳ dao động Pu.
Thực hiện đo hai thông số này như sau:
- Đầu tiên,đặt I và D sao cho khâu tích phân và vi phân tác động ít nhất đến hệ thống.
- Tăng dần độ lợi P khâu tỉ lệ từ thấp lên cao cho đến khi hệ thống bắt đầu dao động
- Giá trị độ lợi tại đó hệ thống bắt đầu dao động là Gu.
- Tần số dao động là Pu
Bảng PL4.2 biểu diễn các công thức tính các thông số điều khiển,trong đó phương pháp gốc là
của Nichols và Ziegler,phương pháp bổ sung là điều chỉnh sao cho biên độ dao động tắt dần tại đỉnh
thứ 4 còn ¼ biên độ dao động đầu tiên như hình PL4.19và lấy giá trị Gu,Pu tại đó.
Bảng PL4.2: Công thức tính P,I,D phương pháp chu kỳ tối ưu:
Khâu điều khiển Phương pháp gốc Phương pháp bổ sung
Tỉ lệ (P) P=0.5Gu Điều chỉnh độ lợi đạt được biên
độ ¼ biên độ ban đầu theo một
bước điều chỉnh giá trị đặt(xem
hình PL4.19)
Tỉ lệ&tích phân(PI) I=1.2/Pu(phút-1) I=1/Pu(phút-1)
P=0.45Gu Điều chỉnh độ lợi đạt được biên

hình PL4.19)
Tỉ lệ&tích phân&vi I=2.0/Pu(phút-1) I=1.5/Pu(phút-1)
phân(PID)
D=Pu/8(phút) D=Pu/6(phút)
P=0.6Gu Điều chỉnh độ lợi đạt được biên

hình PL4.19)
Đỉnh 1 Pu
A Đỉnh 3
A/4
A/2 Đỉnh 4
Đỉnh 2
Hình PL4.19: Biên độ dao động đỉnh 4 bằng ¼ biên độ đỉnh 1
2. Phương pháp phản ứng quá trình:

Các công thức tính các thông số điều khiển trong phương pháp phản ứng quá trình dựa trên 3 thông
số thu được từ kết quả kiểm tra vòng hở quá trình.Việc kiểm tra vòng hở quá trình thực hiện như sau:
- Xác định đáp ứng ngõ ra Cm ban đầu làm giá trị gốc,sau đó tăng một bước biến điều khiển ngõ
vào đo đáp ứng ngõ ra Cm theo thời gian t cho đến khi ngõ ra đạt được giá trị sau cùng ổn
định(xem hệ thống như khâu bậc 1 có trễ)
- Vẽ được đồ thị phản ứng quá trình như hình PL4.20
- Dựa vào đồ thị xác định L= thời gian trễ(phút) và N=ΔCm/Δt(%/phút)=độ dốc đường cong.
- Xác định độ biến thiên cơ cấu chấp hành ngõ ra ΔP(tốc độ động cơ,vị trí van…) theo một
bước thay đổi biến điều khiển ngõ vào ở trên.
Cm(%)
Giá trị cuối

Độ dốc
(tiếp tuyến)
ΔCm
L(phút)
Giá trị đầu

t(phút)
Δt
Hình PL4.20: Đồ thị phản ứng quá trình xác định L,N
Bảng PL4.3 biểu diễn các công thức tính các thông số bộ điều khiển theo phương pháp phản ứng
quá trình.
Bảng PL4.3: Các công thức tinh P,I,D phương pháp đồ thị phản ứng quá trình
Khâu điều khiển Công thức

Tỉ lệ(P) P=ΔP/(NL)
Tỉ lệ&tích phân P=0.9ΔP/(NL)
I=0.3/L(phút-1)
Tỉ lệ&tích phân& P=1.2ΔP/(NL)
vi phân
I=0.5/L(phút-1)
D=0.5L(phút)

Bài tập chương 4:
1. Mạch chỉnh lưu toàn sóng điều khiển bán phần 1 pha tải R-L (giả sử L rất lớn):sơ đồ,dạng sóng điện áp
ngõ vào,điện áp/dòng điện ngõ ra,xung kích với góc kích α=60°,giải thích hoạt động,biểu thức điện áp dc
ngõ ra.
2. Mạch chỉnh lưu toàn sóng điều khiển toàn phần 1 pha tải R-L (giả sử L rất lớn):sơ đồ,dạng sóng điện áp
ngõ vào,điện áp/dòng điện ngõ ra,xung kích với góc kích α=60°,giải thích hoạt động,biểu thức điện áp dc
ngõ ra.
3. Mạch chỉnh lưu toàn sóng điều khiển bán phần 3 pha tải R-L (giả sử L rất lớn):sơ đồ,dạng sóng điện áp
ngõ vào,điện áp/dòng điện ngõ ra,xung kích với góc kích α=30°,α=120°,giải thích hoạt động,biểu thức
điện áp dc ngõ ra.
4. Mạch chỉnh lưu toàn sóng điều khiển toàn phần 3 pha tải R-L (giả sử L rất lớn):sơ đồ,dạng sóng điện áp
ngõ vào,điện áp/dòng điện ngõ ra,xung kích với góc kích α=30°,α=120°,giải thích hoạt động,biểu thức
điện áp dc ngõ ra.
5. Vẽ sơ đồ mạch H –bridge sử dụng MOSFET kênh N,bao gồm đầy đủ mạch khuếch đại xung kích cách
ly.Mô tả hoạt động.
6. Xem mạch khuếch đại xung kích cách ly hình 4.71.Cho nguồn cấp 15V,dòng kích 1A.Tự chọn linh kiện và
tính các giá trị điện trở.
7. Phân tích và vẽ sơ đồ dạng sóng tại các điểm Pi trên cùng trục tọa độ mạch tạo xung kích bộ chỉnh lưu
cầu điều khiển bán phần như hình 4.55b.
8. Thiết kế mạch dời pha 60° tạo sóng cosin như trong sơ đồ khối hình 4.52.
9. Từ sơ đồ khối hình 4.52 và dạng sóng hình 4.53,thiết kế sơ đồ chi tiết mạch tạo xung kích bằng phương
pháp cắt sóng cosin.
10. Dựa vào hoạt động sơ đồ khối hình 4.56 và dạng sóng hình 4.57,tham khảo IC PLL CD 4046,thiết kế chi
tiết khối PLL và mạch đếm vòng chia 6.
11. Từ sơ đồ hình 4.56 và dạng sóng hình 4.57,thiết kế chi tiết mạch tạo xung kích cho bộ chỉnh lưu toàn
sóng (cầu)điều khiển toàn phần 3 pha như hình 4.46.
12. Thiết kế chi tiết phần cứng và chương trình mạch tạo xung kích bộ chỉnh lưu cầu điều khiển bán phần 1
pha dựa vào hình 4.58 và 4.59.
13. Lập lại bài 12 với bộ chỉnh lưu cầu điều khiển bán phần 3 pha.
14. Dựa vào sơ đồ khối hình 4.60 và dạng sóng hình 4.61,thiết kế chi tiết mạch tạo xung PWM tần số
500Hz,độ rộng xung thay đổi từ 10% đến 90% chu kỳ,tạo xung kích cho mạch H-bridge MOSFET N như
bài tập 5.
15. Thiết kế chi tiết sơ đồ hình 4.62 với dạng sóng hình 4.63,cho tần số 500Hz độ rộng xung từ 10-90%T
16. Dựa vào sơ đồ hình 4.67,lưu đồ giải thuật hình 4.68 và hình 4 .69,vẽ lưu đồ giải thuật ổn định tốc độ
động cơ dùng giải thuật điều khiển PID.
17. Thiết kế chi tiết sơ đồ hình 4.67 và viết chương trình dựa vào sơ đồ giải thuật hình 4.68 và hình 4.69.
18. Tìm hiểu hoạt động IC LM18200(3A,55V,H-bridge).Thiết kế mạch điều khiển tốc độ motor dc sử dụng IC
LM18200.

Chuong 4-Dieu Khien Dc-Edit

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chuong 4-Dieu Khien Dc-Edit

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CHƯƠNG IV: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC

4.1 Giới thiệu:

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 1

Hình 4.4: Mạch tương đương động cơ kích từ nối tiếp

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 2

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 3

1. Bộ lái đổi điện bán sóng 1 pha

4.3.1: Bộ lái đổi điện bán sóng 1 pha

Hình 4.7: Bộ lái đổi điện bán sóng 1 pha

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 4

Hình 4.8: Bộ lái đổi điện bán phần 1 pha.

Hình 4.9: Bộ lái đổi điện toàn phần 1 pha

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 7

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 8

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 9

Từ (4.2), tìm được tốc độ không tải:

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 10

4.5: Bộ lái chopper:

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 11

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 12

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 13

Hình 4.13: Thắng điện trở motor kích từ nối tiếp

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 14

Hình 4.14: Thắng tái sinh&điện trở kết hợp

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 15

Hình 4.15: Bộ lái chopper điều khiển 2 góc 1/4

Hình 4.16: Bộ chopper 4 góc ¼

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 16

Hình 4.17: Bộ chopper nhiều pha

4.6: Điều khiển vòng kín bộ lái DC:

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 17

Hình 4.18: Sơ đồ khối bộ lái đổi điện vòng kín

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 18

Hình 4.20: Sơ đồ khối vòng hở bộ lái motor dc kích từ độc lập

Hình 4.21: Sơ đồ khối vòng hở đáp ứng theo moment tải

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 19

Hình 4.24: Sơ đồ khối khi thay đổi Vr và TL

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 21

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 22

Hình 4.26: Hệ thống điều khiển PLL

4.6.4: Điều khiển động cơ dc dùng vi xử lý:

Hình 4.27: Hệ thống điều khiển 4 góc ¼ dùng vi xử lý

4.7 Chỉnh lưu có điều khiển(kiểm soát pha DC):

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 24

a) Bộ đổi điện 1 góc 1/4

b) Bộ đổi điện 2 góc 1/4

c) Bộ đổi điện 4 góc 1/4

Hình 4.28: Các dạng bộ đổi điện kiểm soát pha.

4.7.2: Chỉnh lưu có điều khiển bán sóng 1 pha:

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 26

4.7.2.3: Ảnh hưởng của diode ghép ngược:

e Edc xung kích

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 28

Hình 4.34: Mạch điện và dạng sóng chỉnh lưu ωt

Ig Ig1,Ig2 Ig3,Ig4 Ig1,Ig2 Ig Ig1,Ig2 Ig3,Ig4 Ig1,Ig2

b) Dạng sóng với α=π/3 b) Dạng sóng với α=2π /3

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 29

Với Cn  an2  bn2 (4.96)

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 30

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 31

Giáo trình Điện Tử Ứng Dụng Lưu Phú 32

Các dạng sóng tiêu biểu như hình 4.40.Hình 4.40a C

Hình 4.40a:Dạng sóng với    / 3 . Hình 4.40b: Dạng sóng với   2 / 3 .