GVHD: TS.

Nguyễn Văn Thái

Nhóm: SPK_START
Lớp: Sáng thứ 5

BÁO CÁO MÔN HỌC THỰC TẬP KỸ THUẬT ROBOT

Đề tài: Máy vẽ CNC 2D
I. Phần cơ khí:
1. Thiết kế mô hình trên Solidworks
a. Phần trục x và trục z

b. Phần trục y và miếng vẽ

c. Mô hình hoàn chỉnh

d. Mô hình thực tế

2. Thiết bị và linh kiện

a. Mạch Arduino Uno R3

Thông số:
 Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit
Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ được cấp qua cổng USB)
Tần số hoạt động 16 MHz
Dòng tiêu thụ khoảng 30mA
Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC
Điện áp vào giới hạn 6-20V DC
Số chân Digital I/O 14 (6 chân hardware PWM)
Số chân Analog 6 (độ phân giải 10bit)
Dòng tối đa trên mỗi chân I/O 30 mA
Dòng ra tối đa (5V) 500 mA
Dòng ra tối đa (3.3V) 50 mA
32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bởi
Bộ nhớ flash
bootloader
SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
b. Board CNC Shield V3 A4988 driver

CNC shield V3 là board mở rộng của Arduino UNO R3 dùng để điều khiển các
máy CNC mini. Board có 4 khay dùng để cắm các mô đun điều khiển động cơ
bước A4988, khi đó board có thể điều khiển3 trục X, Y, Z và thêm một trục thứ 4
tùy chọn trên các máy CNC mini.
Đặc điểm nổi bật:
  Tương thích GRBL (mã nguồn mở chạy trên Arduino UNO R3 để điều
khiển CNC mini)
 Hỗ trợ lên tới 4 trục (trục X, Y, Z và một trục thứ tư tùy chọn)
 Hỗ trợ tới 2 Endstop (cảm biến đầu cuối) cho mỗi trục
 Tính năng điều khiển spindle
 Tính năng điều khiển dung dịch làm mát khi máy hoạt động
 Sử dụng các mô đun điều khiển động cơ bước, giúp tiết kiệm chi phí khi
thay thế, nâng cấp
 Thiết lập độ phân giải bước động cơ bằng jump đơn giản
 Thiết kế nhỏ gọn, các đầu nối tiêu chuẩn thông dụng
 Điện áp nguồn cấp đa dạng từ 12V tới 36V.
 Tương thích với module A4988 và DRV8825
 Tương thích với module Uno R3
c. Driver A4988 stepper motor

A4988 Step Driver có thể dùng cho Reprap trong máy in 3D kèm với board
RAMPS 1.4. Dùng với board CNC Shield v3 cho CNC mini. Hoặc dùng điều
khiển động cơ bước.
 Giao thức điều khiển số bước và chiều quay rất đơn giản.
 5 cấp điều chỉnh bước: 1; 1/2; 1/4; 1/8 và 1/16 bước.
 Điều chỉnh dòng định mức cấp cho động cơ bằng triết áp.
 Có chức năng bảo vệ ngắn mạch, bảo vệ quá nhiệt, bảo vệ tụt áp và chống
dòng ngược.
Thông số kĩ thuật:
 Điện áp cấp tối thiểu: 8 V
  Điện áp cấp cực đại: 35 V
 Dòng cấp liên tục cho mỗi pha: 1 A (không cần tản nhiệt, làm mát)
 Dòng cấp liên tục cho mỗi pha: 2 A (khi có làm mát, tản nhiệt)
 Điện áp logic 1 tối thiểu: 3 V
 Điện áp logic 1 tối đa: 5.5 V
 Độ phân giải: full, 1/2, 1/4, 1/8, và 1/16
d. Adapter 12V2A

Thông số:
 Input 100 - 240VAC 50-60HZ

 Output DC12V ± 0.5V 2A 5.5 * 2.1mm Interface

 Input line length 50CM

 Output line length 50CM

e. Cáp USB
e. Động cơ bước 28BYJ-48

Thông số:
 Góc quay / step: 5.626 x 1/64
 Số đầu vào điều khiển step: 4
 Số step: 64
 DC kháng: 200Ω ± 7% (25 ℃)
 Điện trở cách điện: > 10MΩ (500V)
 Cường độ điện môi: 600VAC/1mA/1s
 Tần số khi tải kéo: > 600Hz
 Tần số không tải: > 1000Hz
 Mô-men xoắn: > 34.3mN.m (120Hz)
 Tiếng ồn : <40dB (120Hz, không tải, 10cm)
f. Đông cơ servo SG90
Thông số:
 Kích thước mm 23x12.2x29
 Trọng lượng g 9g
 Gian hàng mô-men
1.8kg/cm( 4.8V)
xoắn
 Tốc độ hoạt động 0,10 giây/60degree( 4.8V)
 Điện áp hoạt động 4.8V
 Chết băng rộng 10& mu; s
 Nhận xét Analog nhựa servo
3. Kết nối mạch
II. Phần mềm
1. Arduino

Giao diện phần mềm Arduino

2. Phần mềm Inkscape

Giao diện phần mềm Inkscape

3. Phần mềm Universal

Giao diện phần mềm Universal

Các bước thực hiện:
 Nạp code cho Arduino
 Tạo file Gcode từ phần mềm Inkscape
 Nạp file Gcode cho Universal