UNIDAD III EQUILIBRIO DE CUERPO RIGIDO.

 Construir Diagramas De Cuerpo Libre.

 Estudiar reacciones en apoyos y conexiones.
 Calcular centroides de área y línea.
 EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS

Para un cuerpo rígido sometido a la acción de un sistema de fuerzas la resultante

es cero, si está en equilibrio (primera ley de Newton)

Un mecanismo o estructura cualquiera, siempre está apoyada sobre otra; estos

apoyos transmiten a la otra estructura, las cargas aplicadas a la primera;
estudiaremos los tipos de apoyos más utilizados.

2
Las reacciones en los apoyos actúan para impedir el desplazamiento o giro.

Donde hay restricción, ahí hay reacción, estos apoyos restringen

desplazamientos o giros en algunas direcciones y los permiten en otras.

El apoyo simple o rodillo permite desplazamiento a lo largo de la superficie y

restringe el desplazamiento en la dirección perpendicular a la superficie, no
restringe giro por lo que solo presentará reacción perpendicular a la superficie.

En el caso del empotramiento restringe desplazamiento en x, y y en giro por lo

que presenta reacciones en x, y, giro (RX, RY, MR)

El diagrama de cuerpo libre es el aislamiento de un elemento del mecanismo o

estructura en el que se consideran las fuerzas aplicadas y las fuerzas de reacción
( que los cuerpos adyacentes le trasmiten), de acuerdo a la ley de acción y
reacción.

El diagrama de cuerpo libre nos permite tres ecuaciones independientes, de la

Estática
 FX  0, FY  0, M  0.
  
Si podemos aislar más de un cuerpo, de los otros, cada cuerpo libre nos dará
tres ecuaciones, si el número de incógnitas no excede al, número de ecuaciones
podemos resolver el sistema (sistema estáticamente determinado)

Si el número de incógnitas es mayor que el número de ecuaciones se tiene una

estructura estáticamente indeterminada y si las incógnitas son menos que las
ecuaciones independientes podríamos tener una estructura inestable, ya que las
incógnitas son restricciones a los desplazamientos (tendría pocas restricciones o
sea muchos grados de libertad)

3
 31- Un tubo de 300 Lb y otro de 500 Lb son soportados como se muestra en
la figura, despreciar la fricción, determine las reacciones en las superficies
de contacto P, Q, R y S

 FX  0     FX  0   
R – Qcos40 = 0 Qcos40 – P = 0
 FY  0     FY  0   
S – Qsen40 – W1 = 0 Qsen40 – W2 = 0

S = 500 + 466.72sen40 Q = W2/sen40 = 300

sen40
S = 800 Lbs P = Qcos40 = 466.72cos40 = 357.53
Lbs
R = Qcos40
R = 466.72cos40 = 357.53 Lbs

4
 32- Un carretón se emplea para mover dos barriles con 40 kg de masa cada
uno. Sin tomar en cuenta la masa del carretón, determine a) la fuerza
vertical P que debe aplicarse en el manubrio del carretón para mantener
el equilibrio cuando  = 35° y b) la reacción correspondiente en cada una
de las ruedas.

DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE

(+)  FX  0
N1 – N3 –40gSen35 =0
(1)
(+) 
FY  0
N2 – 40gCos35 = 0
N2 = 40gCos35

(+)  FX  0
N3 – 40gSen35 = 0
N3 = 40gSen35
(+) 
FY  0
N4 – 40gCos35 = 0
N4 = 40gCos35

Sustituyendo N3 en (1)
N1 – 40gSen35 – 40gSen35
N1 = 80gSen35

5
 (+)  FX  0
-N1 + Rsen35 + Psen35 = 0
Rsen35 + Psen35 = 80gsen35
R + P = 80g DIAGRAMA DE CUERPO
LIBRE
(+)  FY  0
Rcos35 + Pcos35 – N2 – N4 = 0
Rcos35 + Pcos35 – 40gCos35 – 40gCos35 = 0
R + P = 80g
 MB  0

N1(300) – N2(80) – N4(430) + Pcos35(930) = 0

930Pcos35 = -80gSen35(300) + 40gCos35(80) + 40gCos35(430)
 24000gSen35  20400gCos35
P= ; R = 80g – P
930cos35
P = 37.92  R = 746.87 N
373.4 N para cada rueda.

33- La barca AD se une en A y C a collares que pueden moverse libremente a

lo largo de dos barras inclinadas. Si la cuerda BE es vertical ( = 0),
determínese la tensión de la cuerda en A y C.

 FX  0 (+)  MA  0
-RAcos30 – RCcos30 = 0 RA = -RC TBE(6) + RCsen30(12) – 20(18) = 0 (3)
 FY  0 (+) Dividiendo (3) entre 6
RAsen30 + RCsen30 + TBE – 20 = 0 (2) TBE + 2RCsen30 – 60 = 0
RAsen30 – RCsen30 = -40 TBE = 60 - 2RCsen30

6
(-RC)sen30 – RCsen30 = -40
-2RCsen30 = -40
RC = 20 = 40
sen30
RA = -40
TBE = 60 – 2(40)sen30
TBE = 20

34- La barra AB se une a un collar en A y se apoya sobre un rodillo pequeño

en C, a) sin tomar en cuenta el peso de la barra AB, derívese una
ecuación en términos de P, Q, a, L,  que cumpla cuando la barra esté en
equilibrio, b) si se sabe que P = 16 lb. Q = 12 lb. L = 20’’ y a = 5
in, determine el valor de  correspondiente a la posición de equilibrio.

AC = a/cos q

 FX  0 (+)  FY  0 (+)  MA  0
RA - RCsen = 0 -Q + RCcos - P = 0 RC  a  - Pcos L = 0
 cosθ 
RCcos = P + Q RC = Pl cos 2 θ
a
PQ
RC =
cosθ
PQ P  Q PL
RA -   sen = 0  cos 2 θ
 cosθ  cosθ a

7
RA – (P + Q)tan = 0 P + Q = PL cos 3 θ
a
aP  Q
RA - PL cos 3 θ  tanθ = 0 cos3 =
a PL
RA = PL cos 3 θ  tanθ
a
PQ
RC = Para Q = 12, P = 16, L = 20, a = 5
cosθ
 512  16  
aP  Q  3
Cos3 =  = cos-1  1620  
PL  

8
 CENTROIDE DE ÁREA Y LÍNEA

W = mg ; ρ  dm
dv
ρdv  dm ; dv = dA.t
dm = ρ  d A t   ρtd A
dW = dmg = (tdA)g
dW = gtdA
Calculando el momento que dW hace
sobre el eje y – y propuesto en la
figura.
 
dM = x i dW = x i ρgtd A 

dM = gt x i d A
 
MTOTAL = ρgtx i dA  ρgt x i dA
 
Qy: Momento de área. 
Si conocemos el centroide de la placa propuesta en x

WTOTAL  x = MTOTAL sobre y – y

mg  x = MTOTAL
vg x = MTOTAL

(A.t)g x = MTOTAL
 
ρgAtx = MTOTAL  MTOTAL = gt(A x )

A = dA   gt x dA = MTOTAL

 
ρgt x i dA = gt x dA
 

x =
 x i dA
 dA

9
 Considerando el alambre delgado de sección constante

dv = AdL
 = dm  dv = dm
dv
(AdL) = dm
dW = dmg = AdLg
dW = Ag.dL
Calculando momento en y – y
  
dM = dW x i = Ag.dL x i  MTOTAL =  ρAg  x i dL  ; , A, g: constantes.

MTOTAL = Ag x i dL

QZ: Momento de Línea
 
Si consideramos el centroide de alambre ( x, y )
     
MTOTAL = W. x = x (mg) = x (v)g = x (LA)g  MTOTAL = Ag( x L) = Ag x i dL 


=
 
=
 x i dL
x  dL  x i dL  x
 dL

10
 LONGITUD DE ARCO

dP1P2  Δx 12  Δy 12 ; dP2P3  Δx 22  Δy 22 ; dP3P4  Δx 23  Δy 23

n
d=  Δx i2  Δy i2 Longitud aproximada del arco entre a y b
i1
2 2
di  Δx  Δy  Δx 
2 2 Δx 2  Δy  Δx  1   Δy  Δx
 
Δx Δx 2 Δx 2  Δx 
n 2
dTOT =  1   ΔY   Δx Si hacemos una partición regular, haciendo tender
i1
 ΔX 
n
n 2
 Δy 
dexacta = LARCO = lim 
n  i1
1  Δx
 Δx 
2
b dy 
Ls = 1    dx  d L  1  f ' x  2 dx : diferencial de arco
a  dx 
CALCULO DE CENTROIDES POR TABLAS.

x
xiAi 
; y
y iAi
; xL 
 x iL i 
; yL 
y iL i 
Ai  Ai  Li  Li 
Una forma ordenada de cálculo del centroide es por el método de Tablas

FIG xi yi Ai xi Ai yi Ai
1
2
.
.
.
n   

11
Las indicaciones siguientes permiten ordenar conceptualmente los cálculos:

i. Fijar un marco de referencia desde donde se mida las coordenadas del

 
centroide buscado ( x, y ), marco que será el mismo para cada figura en
las que se halla descompuesto la figura total (el marco de la tabla debe
referirse al marco fijado por el calculista).
ii. Si se utiliza el artificio de considerar un área mayor menos una no
existente, ésta se considerará negativa.
iii. Se debe observar que los centroides están recargados hacia las zonas
de mayor concentración de área.
iv. Los centroides no necesariamente caen sobre el área existente.

34- Determinar el centroide de la siguiente figura por el método de

integración.

Ecuación de la parábola.
y – 120 = -4px2
Evaluando en el punto (75, 0)
0 – 120 = -4p(75)2
4p  1202
75
y – 120 =  1202 x 2
75
120
y = 120  2 x 2
75

Ecuación de la recta
y = 60  60 x
75
 
L = yPARAB – yRECTA = 120  1202 x 2    60  60 x 
 75   75 
L = 60 + 60 x  1202 x 2
75 75
y PARAB  y REC y RECTA y PARAB
y i  y REC  L  y RECTA   
2 2 2 2
 
y i  1  60  60 x   1 120  1202 x 2 
2 75  2  75 
 
dA = Ldx =  60  60 x  1202 x 2 dx
 75 75 

12
 dQx = dA  y i   60  60 x  120 x 2  90  30 x  60 x 2 dx
 75 75 2  75 75 2 

dQx =

 1800 x  3600 x 2  5400 x  1800 x 2  3600 x 3  10800  3600 x 3  7200 x 4 dx

 5400  
 75 752 75 752 753 752 753 754 

dQx = 5400 + 3600 x  16200 2

x 2  7200
4
x4
75 75 75
75  3600 x  16200 x 2  7200 x 4 dx
Qx =  5400 
 
0  75 75 2 75 4 
75
3600 x 2 16200 x 3 7200 x 5 
Qx = 5400x +   
75 2 75 2 3 75 4 5  0
Qx =  405000  135000  405000  108000
Qx = 243,000 mm3

dA = Ldx = (yPARAB – yRECTA)dx

 
dA =  60  60 x  1202 x 2 dx
 75 75 
75
A=
75  60 x  120 x 2 dx  60x  60 x 2  120 x 3 
  60  
0  75 75 2  75 2 75 2 3  0
A = 4500 + 2250 – 3000  A = 3750 mm2
Qx y i dA 243,000

y=   = 64.8 mm
A dA 3750

 
dQy = (Ldx) x i   60  60 x  1202 x 2  xdx
 75 75 
 
dQy =  60x  60 x 2  1202 x 3 dx
 75 75 
75  60 x 2  120 x 3 dx
Qy =  60x 
 
0  75 75 2 
Qy = 168,750 + 112,500 – 168,750
Qy = 112,500
Qy x i dA

x   112500 = 30.0 mm
A dA 3750


13
 35- Resolver el ejercicio anterior por medio de tablas.

A1=2/3(75)(120) y A2=-1/2(75)(60)

fig Ai xi yi Ai x i Ai y i
1 6000 28.125 48 168,750 288,000
2 -2250 25 20 -56,250 -45,000
 3750 112500 243,000

x
 A i x i  112,500 = 30 mm
 Ai 3750
y
 A i y i  243,000 = 64.8 mm
 Ai 3,750
PAPPUS-GULDINUS.

TEOREMA I
El área de una superficie de revolución es igual a la longitud de la curva
generatriz multiplicada por la distancia recorrida por el centroide de dicha curva.

14
S: Arco de la curva.
Y: Distancia del diferencial de arco hasta
el eje de rotación.
y : Centroide de arco (centroide de línea)
A: Área de superficie de revolución

TEOREMA II
El volumen de un sólido de revolución es igual al área generatriz multiplicada por
la distancia recorrida por el centroide del área.

V = 2 y (A)
A: Área que al rotar genera el sólido de
revolución.
y : Centroide del área generadora
V: Volumen del sólido de revolución.

15
36- Para la siguiente figura:
i. Determinar volumen del sólido de revolución.
ii. Calcular el área de la superficie de revolución generada por la
parábola.
iii. Calcular el área de la superficie de revolución generada por la recta.

i. y = 20 + 64.8 = 84.8 mm
V = 2 y .AREV ; AREV = 3,750 mm2
V = 2(84.8) x 3750 = 11998,052.93 mm3  1988.05 cm3

iii. y L = 30 + 20 = 50 mm ; L = 60 2  75 2 =96.05 mm
ASUP. REV = 2 y L (L) = 2(50)(96.05) = 30,174.01 mm2  301.74 cm2

ii. dL = 1  f ' x 2 dx

f(x) = 120 - 1202 x 2

75

16
 2
f ' (x)  240 x  f ' (x)2   2402  x2 ; Sea K  240
75 2  75  75 2
2 2 2 2
f ' x   K x  Kx 
  
dL = 1  Kx 2 dx ; dq x  y L dL  120  1202 x 2   1  Kx 2 dx
 75 
75
L= 2
1  Kx  dx ; 2 1
dqX = 120 1  Kx   Kx 2 1  Kx 2 dx

0  2 

 y L dL

y L  7x 
L dL


ASUP.REV = 2 y L  20 L 

1 1
A t  αr 2  r 2 senαsenα A1=r2 A 2= x y = (rsen)(rcos) x2
2 2

2rsenα 2 2
Yt=? Y1 = A2= r2sen()cos() Y2 = y = rcos()
3α 3 3

α r 2  r 2 sen α cos α y r  α r 2  2rsen

3α 
α   r 2 sen α cos α  2 rcos α 
 
3


2 r 3 sen  2 sencos 2  2 r 2 rsen  rsencos 2 
 3 3 3
yT  
r 2   sencos  r 2   sencos 


yT  2r

sen 1  cos 2   sen2 + cos2 = 1
3   sencos
sen2 = 1 – cos2
sen2 = 2sencos
2 rsen3 
 2
y T  2 rsensen   3
3   sencos   sencos

17
 2 rsen 3  2 rsen 3  4 rsen 3 
 3 3
yT    3
 sen2  2  sen2  2  sen2
2 2

 4rsen 3 
yT 
32  sen2 

A1 = 1 (240 x 2) x 320 A2 = r2 – r2 sen cos

2

Y1  180  1 320   = Tan-1  240 
3  180 

Y2  4rsen 3 
32  sen2 
2 2
AT = 240 x 320 – (r – r sen cos)
Y=?
A1 = 76,800 ; Y1 = 286.67

  tan 1  240   0.9273 rad

 180 
A 2  09273300 2  300 2 sen53.13cos53.13  A 2 = 40,256.57

 4 300 sen 3 53.13 

Y2   Y = 228.93
3 20.9273  sen106.26

A total = 76,800 – 40,256.57  A total = 36,543.43

 
    A Y A Y 76800286.67   40256.57228.93
1 1 2 2
A Y = A 1 Y1  A 2 Y2  Y  
A total 36543.43

Y =350.28

18
Otra estrategia de solución.

A = 40,256.57

V = 2 Y .A = 2(248.93)(40,256.57) Teorema de PAPPUS-GULDINUS
V = 62,964.23 cm3

Primer teorema de Pappus-Guldinus


Área superficie de revolución = 2YL.L; Y'L  rsen  300sen53.13
 0.9273

YL  20  258.82 ; L  2r

19
Área superficie de revolución = 2(278.82)(556.38)
= 9,747.10 cm2

37- Encontrar el centroide de la siguiente figura.

A 1  1 .160(225) = 12000
3

20
A 2   1 (80)(75) = -2000
3
A 3  80(225) = 18000
A 4  1 (90)(225) = 10125
2
AT = 38125 und2
    
A T Y T  A 1 Y1  A 2 Y2  A 3 Y3  A 4 Y4
 1200067.5  200022.5  18000112.5  1012575 
YT 
38125
 12000120   200060   18000200   10125230 
XT 
38125

Y T  93.10 und

X T  190.13 und

38- Determinar el centroide de la bóveda Y

ATOTAL
460500    1  60  60   2   1 150 62.5  2  1.176162.52  2375.5300 
2  2 
ATOTAL = 114,721.11

21
  = tan 1  150   1.176
 62.5 
A = 31,053.89


Y 3 = 2r sen/(3) = 85.03

22
 
114,721.11( Y ) = 230,000(230) – 3600(440) – 9375(258.33)
– 31,053.89(322.53) – 71,250(118.75)

Y =265.14 cm

39- Determinar el centroide del canal Y

23
Algoritmo: fig1 = fig2 – figx
figx = fig3 – fig4  fig1 = fig2 – (fig3 – fig4)
fig1 = fig2 – fig3 + fig4

A1 = A2 – A3 +A4 =
200  260  π100 2   53.13  π 100 2  100 2 sen53.13cos53.13
 180  
A1 = 52,000 – 10,000 + 4,472.95
A1 = 26,087.35 cm2
   
A 1 Y1  A 2 Y2  A 3 Y3  A 4 Y4

26,087.35 Y1 = 52,000(100) - (100)2x(140)
+ 4,472.95  


 3

4 100sen 53.13
 140

 3 2  53.15π  sen253.13 
  180  
 51200,000  41 398,229.72  967,547.91
Y1 =
26,087.35

Y1 =67.82 cm2

24
 40- Determinar el centroide de la siguiente figura por medio de tablas.

fig.Busc = fig1 + fig2 – figx

figx = fig3 – fig4 – fig5
fig.Busc = fig1 + fig2 – (fig3 – fig4 – fig5)
fig.Busc = fig1 + fig2 – fig3 + fig4 + fig5

A 1  1 2 3  3
2
A2 = (3)(3) = 9

25
 4 8 1
 3   93.5  4.5  3.75  14.5
X 3 3 3
8 1
3  9   1
3 3

X  2.74' '

8 1
 31  91.5  0.2    0.7   1 0.5
Y 3 3
10.667

Y =1.43’’

A3 = 1 2 4   8
3 3

A4 = 1 11  1
3 3

A5 = (1)(1) = 1

26