Professional Documents
Culture Documents
Senzori PDF
Senzori PDF
________________________________________________________________________
3. SENZORI
Ako su aktuatori „miši i“, onda su senzori „ ula“ svakog mehatroni kog sistema. Svaki
mehatroni ki sistem obavezno uklju uje senzorsku, upravlja ku i aktuatorsku jedinicu.
U takvom sistemu, senzorska jedinica ima zadatak da informiše kontrolnu jedinicu o
tome šta se trenutno doga a u sistemu. Na osnovu tih informacija i željenog ponašanja
sistema kontrolna jedinica daje zadatke aktuatorskoj jedinici o tome koje aktivnosti je
potrebno preduzeti tako da bi stvarno ponašanje sistema bilo što bliže (ili ako je mogu e
indenti no) željenom ponašanju.
Prema tome, senzori su ure aji koji na osnovu promjene fizikalnih veli ina na ulazu
(temperatura, kretanje, sila, pritisak, itd) proizvode srazmjerne izlazne signale
(elektri ne, mehani ke, itd). Ako se signali definišu kao materijalni nosioci informacije
raznih fizikalnih veli ina, onda se senzori mogu definisati kao pretvara i jednog oblika
signala (energije) u drugi oblik. Ovo pretvaranje je uvijek na niskom energetskom
nivou, itj. na nformacionom nivou. Zato se termini „pretvara “ (eng. transducer) i senzor
esto koriste kao sinonimi. Tako na primjer, temperaturni senzor termopar na promjenu
temperature na ulazu odgovara srazmjernom promjenom elektri nog napona na izlazu.
Ovo pretvaranje se može shvatiti u smislu mjerenja, jer je izlazna veli ina ustvari mjera
ulazne veli ine – mjerene veli ine.
Postoji mnogo na ina na koji se može realizovati senzor neke fizikalne veli ine. Na
primjer, za mjerenje ugla zakretanja možemo koristiti ili potenciometar ili opti ki enkoder.
Koji od njih koristiti to zavisi od konkretnog sistema gdje se senzor koristi i od uslova
ekspolatacije sistema i senzora. Ako je u pitanju ugao zakretanja leptira karburatora
onda je, zbog uslova eksploatacije motora i mogu nosti ugradnje, lakše koristiti
potenciometar, a ako je u pitanju mjerenje ugla zakretanja stola glodalice onda je, zbog
zakretanja koja su ve a od 3600, esto povoljnije koristiti enkoder. To je razlog što se
za mjerenje iste fizikalne veli ine koriste razli ite vrste senzora, odnosno razli iti principi
pretvaranja jedne fizikalne veli ine u drugu. Priroda je nepresušan izvor ideja i principa
na kojima su stvoreni savršeni senzori. Zadatak tehnike i tehnologije je da je, izme u
ostalog, i po pitanju realizacije senzora oponaša.
2. Senzori blizine
grani ni prekida i
opti ki senzori blizina
1
Senzori
________________________________________________________________________
senzori blizine na bazi Holovog efekta
induktivni senzori
kapacitativni senzori
5. Temperaturni senzori
termoparovi
termistori
termodiode, termotranzistori
otporni senzori
infracrveni senzori
6. Senzori protoka
pito cijev
mjerna blenda
venturijeva cijev
rotacioni mjera protoka
turbinski mjera protoka
elektromagnetni mjera protoka
7. Svjetlosni senzori
fotototpornici
fototranzistori
fotodiode
CCD senzori
Postoji razli iti nivoi realizacije senzora. Naj eš e se oni pojavljuju samo kao pretvara i
signala, dok su ostali elementi, kao što je prilago avanje i poja avanje izlaza senzora ,
smješteni u drugom dijelu sistema kao posebne jedinice. Me utim, esto je zajedno sa
2
Senzori
________________________________________________________________________
pretvara em signala u isto ku ište integrisano analogo poja alo, vidi sliku 3.1 tom
slu aju takav senzor se naziva integrisani senzor. Ako je pored analognog poja ala u
istom ku ištu smješten A/D konverter i mikrokontroler, onda takav senzor u skladu sa
softverom u mikrokontroleru ( C ) može da komunicira sa spoljnim svijetom i da
samostalno donosi neke odluke. Zbog toga se takav senzor naziva intiligentni senzor.
Sa napredkom mikroelektronike, te zbog masovne proizvodnje C i njihove niske
cijene, broj inteligentnih senzora stalno raste.
(analogna/digitalna)
izlazna veli ina
analogni digitalni
ulazna veli ina
primarna
elektri na signal signal
veli ina A
C
D
analogno
poja alo
pretvara -senzor
integrisani senzor
intiligentni senzor
Slika 3.1
Prije nego što krenemo sa predstavljanjem razli itih tipova senzora definišimo neke
veli ine kao što su: mjerno podru je, rezolucija, osjetljivost, greška, ponovljivost, ta nost,
mrtva zona, itd. Ove veli ine karakterišu mjerne sposobnosti i prilagodljivost senzora za
pojedine primjene. Definišimo neke od njih.
Rezolucija je najmanja promjena (prirast) ulazne veli ine koju senzor može registrovati.
Tako inkrementalni enkoder sa 1024 impulsa po obrtaju ima rezoluciju
1 obrtaj 360 stepena stepen
0.3516 .
1024 impulsa 1 obrtaj impulsu
Greška senzora se definiše kao razlika izme u izmjerene i prave vrijednosti. Postoje
razli iti razlozi koji dovode do greške, kao što su: greška kalibracije, greška zbog
optere enja izlaza, greška zbog osjetljivosti senzora na djelovanja drugih veli ina (npr.
kod promjene optere enja pomo u mjerne trake na otpor trake uti e i temperatura a ne
samo promjena otpora zbog optere enja - izduženje).
3
Senzori
________________________________________________________________________
Mrtva zona je podru je ulaza koja su bliska nuli a za koje je izlaz senzora nula. Ova
josobina ini senzore nelinearnim u jednom diujelu njihove karakteristike. Ona je u uskoj
vezi sa nekim drugim nelinearnim osobinama kao što je histereza.
Senzori pomjeranja
Potenciometri
d) otporno djelilo
a) Rotacioni pot. b) el. oznaka c) linearni pot.
Slika 3.2.1
A sada razmotrim slu aj o kojem naro ito treba voditi ra una kod korištenja
potenciometra. Radi jednostavnijeg objašnjenja pretpostavimo da potenciometar ima
otpor od 10 k sa naponom napajanja od 10V. Neka se dalje kliza potenciometra
4
Senzori
________________________________________________________________________
nalazi na sredini otpornog sloja, što zna i da je otporno djelilo sa injeno od dva ista
otpora od po 5 k , tako da je napon na izlazu polovina napona napajnja, dakle 5V . Ako
se sada potenciometar priklju i na poja alo ija je ulazna otpornost 100 k , slika 3.2.1
d) lijevo. Donji otpor od 5 k i ulazni otpor poja ala od 100 k su paralelno vezani tako
5 100
da je ukupni donji otpor Rd 5 ||100 4.76k . Sada je izlazni napon
105
10
Vi 4.76 4.88V . Dakle, priklju ak poja ala, koje je u ovom sliu aju
5 4.76
optere enje potenciometra, dovodi do greške od 0.12V. Da je ulazni otpor poja ala bio
ve i, npr. 1000 k , onda bi greška bila svega 0.01V. Dakle, smanjenjem optere enja
(pove anjem ulazne otpornosti poja ala) smanjuje se i greška. Ovaj slu aj možemo
poopštiti za bilo koji senzor iji je izlazni otpor Rs a koji je priklju en na poja alo ulaznog
otpora R p , slika 3.2.2 (oznake otpora na slici 3.2.2 su evropske a Vs
na slici 3.2.1 su ameri ke). Neka senzor generiše napon Vs ija Rs
Vi
je vrijednost mjera ulazne veli ine. U tom slu aju izlaz senzora Rp
(napon kojeg poja alo poja ava) nije napon Vs nego napon
Vs Rs
Vi Rp . Razlika Vs Vi je Vs Vi Vs , što je za Slika 3.2.2
Rs Rp Rs Rp
velike vrijednosti R p i male vrijednosti Rs zanemarivo malo, odnosno tada je Vi Vs .
Iz gornjeg razmatranja zaklju ujemo da je greška usled optere enja manja ako je izlazna
otpornost senzora što manja i ulazna otpornost poja ala što ve a. Kod svakog senzora
o ovom se mora voditi ra una, jer ina e može do i do velikih grešaka. Pored
potenciometara sa slike 3.2.1 koriste se i ži ani potenciometri, slika 3.2.3.
One se izra uju namotavanjem žice na
torusno jezgro. Imaju prednost u
odnosu na potenciometre sa slike 3.2.1
(slojne potenciometre) jer se otporniji na
habanje i imaju duži vijek trajanja.
Poternciometri sa slike 3.2.1 po pravilu
imaju ugao zakretanja manji od 3600.
Ako se kod ži anog potenciometra
umjesto na torus žica namota na spiralu, Slika 3.2.3
onda se lako realizuju potenciometri koji
imaju puno ve i ugao zakretanja, koji mogu biti i do 20 obrtaja. Ži ani potenciometri
imaju stepenastu karakteristiku, pri emu je najmanja razlika izme u dvije stepenice
jednaka otporu R jednog namotaja žice oko torusa. Tako e, i njihova osjetljivost i
rezolucija ne može biti manja od R . Kod ovih potenciometara pojavljuje se problem
usled preskakanja kliza a sa jednog namotaja na drugi, što se manifestuje
kratkrotrajnim prekidima. Ovaj problem se riješava pomo u niskopropusnog filtra
(kondezator od kliza a prema masi, koji se u momentu prekida prazni, što za eksterne
ure aje izgleda kao da prekid ne postoji).
Dobre osobine poternciometra su: jednostavna konstrukcija, niska cijena, široko mjerno
podru je, otporni su na smetnje i relativno dobre temperaturne osobine, dok su
nedostaci: habanje, promjena otpora usled varijacije pritska kliza a i osjetljivost na
prljavštine. Izvor ve ine loših osobina potenciometra je postojanje kontaktne površine
5
Senzori
________________________________________________________________________
izme u kliza a i otpornog sloja. Ipak, uzimaju i u obzir i dobre i loše osobine,
potenciometri se i danas primjenjuju u mnogim mehatroni kim sistemima.
LVDT (skra enica od engleskog naziva: linear variable differential transformer) je senzor
visoke rezolucije kod kojeg je amplituda izlaznog AC napona srazmjerna linearnom
pomjeranju. Za razliku od potenciometra, ovaj senzor nema kontaktnu površinu, tako da
i pored malog mjernog podru ja (oko 5cm) ima široku primjenu u mnogim sistemima,
naro ito tamo gdje je u pitanju registracija malih pomjeranja, koja su ve a od mikro
podru ja.
primarni
sekundar 1 sekundar 2
Sastoji se od trna - kliza a koji je vrsto spregnut sa dijelom sistema ije je pomjeranje
potrebno registovati. Oka trna (koji je izra en od feromagnetnog materijala) su
postavljena tri namotaja, jedan primarni koji je postavljen na sredinu trna i dva
sekundarna namotaja na krajevima, slika 3.2.4. Sekundarni namotaji imaju suprotan
smjer namotavanja. Kroz primarni namotaj proti e naizmjeni na struja frekvencije do
10kH , ije magnetno polje se prenosi preko trna i u sekundarnim namotajima izaziva
indukovanu struje koje, zbog razli itog smjera namotavanja, imaju suprotne faze.
Amplituda napona indukovane struje zavisi od ja ine polja u sekundarnim namotajima,
6
Senzori
________________________________________________________________________
što opet zavisi od pomjeranja trna. Ako je trn u centru, onda su naponi V1 i V2
indukovani u sekundarima iste amplitude i suprotne faze, tako da je njihov zbir nula
Vnet 0 , vidi sliku 3.2.4 c). Razmotrimo šta se dešava ako se trn pomjei lijevo ili desno.
Ako se trn pomjeri lijevo, tada je napon indukovan u sekundaru 1 po amplitudi ve i od
napona indukovanog u sekundaru 2, što uslovljava da je njihov zbir razli it od nule i ima
fazu kao sekundar 1, slika 3.2.4 b). Sli no, ako se trn pomjeri desno od centra, onda je
napon V2 po amplitudi ve i od V1 , što ini da njihov zbir nije nula, i da ima fazu kao
napon V2 , slika 3.2.4 d). Dakle, od veli ine pomjeranja trna zavisi amplituda rezultuje-
eg napona a od njegove faze zavisi smjer kretanja trna.
Za mjerenje rotacionog pomjeranja koristi se RVDT (rotary variable differential
transformer). On je funkcionalno identi an LVDT senzoru, s tim da trn rotira od 00 do
1800.
Oblik rezultuje eg napona Vnet koji je mjera pomjeranje, u obliku koji se dobija sa
LVDT/RVDT nije podesan za korištenje u ostalim dijelovima mehatroni kog sistema. To
se prevazilazi pretvaranjem izlanog napona LVDT/RVDT senzora u DC napon ija je
vrijednost srazmjerna amplitudi a predznak fazi napona Vnet . Za to se koriste posebno
razvijena integrisana kola. Jedno od njih je AD698 proizvo a Analog Devices ija je
Slika 3.2.5
blok šema data na slici 3.2.5. Ovo kolo sadrži oscilator napona primarnog namotaja,
fayno osjetljivog ispravlja a (koji ispravlja napon Vnet ), filtra i poja ala. Na izlazu poja ala
je DC ija vrijednost je srazmjerna pomjeranju a znak smjeru pomjeranja.
Opti ki enkoder
U opštem slu aju opti ke enkodere bi mogli definisati kao ure aje koji konvertuju
kretanje u povorku digitalnih impulsa. Pojedina nim brojanjem bitova ili dekodiranjem
skupa bita, impulsi mogu biti konvertovani u relativnu ili absolutnu mjeru pozicije.
Enkoderi se izra uju kao linearni ili rotacioni. Rotacioni enkoderi se eš e primjenjuju
tako da emo u nastavku posmatrati samo njih, sa napomenom da sve što vrijedi za
rotacione vrijedi i za linearne enkodere. Rotacioni enkoderi se proizvode u dva osnovna
oblika: absolutni enkoder, gdje jedinstvena digitalna rije odgovara svakoj poziciji u kojoj
se enkoder može na i, i inkrementalne enkodere, koji prilikom rotacije proizvode
impulse ijim brojanjem je omogu eno relativno mjerenje pozicije. Rotacioni enkoder
7
Senzori
________________________________________________________________________
imaju dva osnovna dijela: rotacioni disk disk
– kodni disk i jedan ili više svjetlosnih
senzora sa injenih od para fotodioda-
fototranzistor (FDT par). Rotacioni disk trake
je izra en od providnog materijala
(plastika ili staklo) pri emu su osovina
fotopostupkom nanešeni radijalni tamni
zarezi orga-nizovani kao trake, slika
foto
3.2.6. Za svaku traku postoji poseban diode
FDT par, pri emu, prilikom rotacije,
tamni zarezi prekidaju a nezatamljeni
propuštaju snop svijetlosti izme u diode fototranzistor
i tranzistora, što dalje izaziva Slika 3.2.6
generisanje povorke impulsa na
fototranzistoru.
Absolutni enkoder
Rotacioni disk kod absolutnog enkodera je napravljen tako da za N razli itih pozicije
(uglova) osovine proizvodi jedinstvenu digitalnu rije . Na primjer, ako rotacioni disk ima
8 koncentri nih traka, onda on može proizvesti 256 odvojenih pozicija (digitalnih brojeva)
ili sa rezolucijom po uglu od 1.4060 , jer je 3600/256=1.4060. Pri tome na in kodiranja
pozicija može biti razli it. U praksi se eš e izra uju absolutni enkoderi sa Grejovim
kodom negi sa prirodnim binarnim kodom. Razloge emo objasniti u nastavku a za
slu aj absolutnog enkodera sa 16 pozicija (4 trake), vidi sliku 3.2.7.
b) promjena izme u
pozicije 7 i pozicje 8
sa binarno
kodiranim diskom c) Grejov kod
a) binarni
Slika 3.2.7
Ako se kod absolutnog enkodera koristi binarni kod (slika 3.2.7 a)), onda kod ve ine
promjena pozicija dolazi do promjene više bitova istovremeno, što je za promjenu
izme u pozicije 7 i 8 prikazano na slici 3.2.7 b). Ako bi FDT parovi bili postavljeni
idealno (na istoj radijalnoj liniji) i ako bi kodna plo a bila idealno izra ena onda to ne bi
izazivalo nikakve probleme. Me utim, u praksi je to nemogu e, tako da zbog grešaka
kod izrade ili pak vibracija prilikom rada može se desiti da se FDT parovi nisu na
radijalnoj liniji tako da e se pri prelasku, na primjer, sa pozicije 7 na poziciju 8, bit B3
(slika 3.2.7 b)) promjenuti prije ostalih. To e generisati da je vrijednost izlaza binarno
1111, što predstavlja poziciju 15 a ne 8 kako je u stvarnosti. Isto se dešava ako se i neki
drugi bit promjeni prije ostralih (npr. ako se bit B0 promjeni prije, to generiše rije 0110
8
Senzori
________________________________________________________________________
što je opet broj 6, itd). Ako se umjesto binarno kodirane rotacione plo e koristi rotaciona
plo a kodirana Grejovim kodom to se ne može desiti, jer je osobina Grejovog koda da je
broj promjena bita izme u dvije susjedne rije i uvijek jedan, vidi sliku 3.2.7 c). Po tom
kodu, brojevi 7 i 8 decimalno su redom brojevi 0100 i 1100 binarno. Izme u njih se
mijenja samo bit B3, dok ostali imaju iste vrijednosti. Ako se mijenja samo jedan bit
onda se ne može govoriti o slu aju da se neki bit mijenja prije ili kasnije. Prilikom
korištenja absolutnog enkodera sa Grejovim kodom, u ra unarskom dijelu
mehatroni kog sistema, potrebno je Grejov kod pretvoriti u prirodni binarni kod. Za to
postoje vrlo jednostavni algoritmi.
Inkrementalni enkoder
Inkrementalni enkoder, poznat još i kao relativni enkoder, je jedniostavniji za od
absolutnog enkodera. Izra uje se od jedna trake sa dva FDT para ili dvije trake sa po
jednim FDT parom. U bilo kojoj od dvije prethodne izvedbe bitno je naglasiti da su
signali sa senzora (FDT par) me usobno pomaknuti (zakrenuti) za ¼ periode (tj. za 900
ako je perioda 3600), slika 3.2.8 a).
u ovom slu aju 3600 ozna ava
1 ciklus, od po etka jednog zareza
do po etka slede eg
disk
oblik izlaza na
kanalim za CCW
smjer
vode i
vode i
oblik izlaza na
kanalima za CW
smjer
Slika 3.2.8
Svaki od FDT parova prilikom rotacije diska generiše povorku pravougaonih impulsa, V1
i V2 na slici 3.2.8, koie nazivamo kanalima. Broj zareza u jednoj traci odre uje rezoluciju
enkodera dok se preko redoslijeda opadanja nivoa signala na kanalu odre uje smjer
rotacije diska. Tako, ako impuls prvo opada na kanalu V2 a zatim na kanalu V1, onda je
smjer rotacije suprotan kazaljci na satu (CCW-smjer, counterclock wise), slika 3.2.8b).
U slu aju da prvo pada nivo na kanalu V1, a zatim na kanalu V2, onda je rotacija diska u
9
Senzori
________________________________________________________________________
smjeru kazaljke na satu (CW-smjer, clock wise). Za prepoznavanje smjera koristi se
posebna logika, koja se može realizovati ili hardverski ili softverski. Jedan od na ina
hardverske realizacije pomo u D flip-flopa dat je na slici 3.2.9. esto se na istom disku
postavlja još jedan senzor (FDT par) koji se nalazi na traci sa samo jednim zarezom,
tako da se za jedan obrtaj diska
generiše samo jedan impuls. broja
Ovaj kanal služi za registraciju nazad
10
Senzori
________________________________________________________________________
zajedno sa impulsom. Dolazi do interakcije tog polja i polja stalnog magneta, što za
posledicu ima torzionu deformaciju žice (5) na mjestu na kojem je magnet. Ova
deformacija proitvodi ultrazvu ni talas koji putuje kroz cijev do ultrazvu nog prijemnika.
Mjerenjem vremena koje je proteklo izmežu generisanja strujnog impulsa I trenutka kada
je primljen ultrazvu ni talas i znaju i brzinu prostiranja ultrazvuka kroz poznatu sredinu
(metalna cijev) ra una se pozicija na žici gdje je došlo do torzione deformacije, odnosno
utvr uje se visina te nosti. Ovaj postupak u ponovi nekoliko desetina hiljada puta i na e
srednja vrijednost.
Ugaona brzina se uglavnom ra una kao odnos promjene ugla u jedinici vremena. U tom
slu aju se pomo u ve opisanih senzora rotacionog pomjeranja mjeri promjena ugla za
neko unaprijed odre eno vrijeme. Na primjer, ako je u trenutku t1 1 sec. ugao
1 /18 rad a u trenutku t2 3 sec. izmjeren je ugao 2 / 6 rad , onda je
ugaona brzina
2 1 /6 /18 rad
t t2 t1 3 2 18 sec
reflektor .
Pored ovog na ina za mjerenja ugone
brzine koriste se tahometri. Na slici 3.2.12
dat je opti ki tahometar. Na osovini je na
fotodetektor
neki na in postavljen materijal koji reflektuje
infracrvenu svjetlost. Na tu površinu je
izvor svjetla
usmjeren snop infracrvene svjetlosti koji se
pri nailasku te oznake reflektuje do
prijemnog dijela. Na taj na in se broji broj
Slika 3.2.12 primljenih impulsa u jedinici vremena, npr.
za 1min. Tada taj broj predstavlja broj
obrtaja osovine u minuti.
11
Senzori
________________________________________________________________________
Grani ni prekida
Grani ni prekida i se koriste za detekciju krajnjeg položaja nekog naizmjeni nog
kretanja. Na primjer, kod kretanja pneumatskog ili hidrauli nog cilindra. Postoji više
na ina aktiviranja prekida a u krajnjoj poziciji. Danas se mnogo koriste tkzv. rid
prekida i, koji se aktiviraju prisustvom magnetnog polja u njihovoj blizini. Ako su grani ni
prekida i uklju eni u neki digitalni upravlja ki sistem, onda treba voditi ra una da se u
momentu spajanja ili odvajanja kontakata generiše povorka impulsa (zbog elasti nosti
pera koji nose kontakte), poznato kao “istitravanje kontakata”. Ova može dati pogrešnu
informaciju, jer izglada kao da se prekida otvara i zatvara. Postoji više hardverskih i
softverskih tehnika kojima se ovaj efekat eleminiše.
Slika 3.4.1
12
Senzori
________________________________________________________________________
promjene brzine (ubrzanje ili usporenje), masa e pritiskivati jedan od PZT kristala, koji
e generisati napon koji je srazmjeran sili pritiskanja. Kako je opet sila srazmjerna
ubrzanju ( F ma ) a masa je konstantna, što zna i da je generisani napon srazmjeran
ubrzanju.
13
Senzori
________________________________________________________________________
RG RD
V V1 V 2 Vs .
R1 RG R2 R D
Ako se otpori R1 i R2 odaberu tako da su jednaki otporu R neoptere ene trake, tj.
R
R1 R2 RD R i neka je kod optere enja RG R R , onda je V Vs .
4R 2 R
Vrijednost 2 R u nazivniku gornje jedna ine se može zanemariti u odnosu na
vrijednost 4R , tako da se dobija
R R 4 V
V Vs .
4R R Vs
Promjena napona V se poja ava poja alom poja anja A , tako da je izlazni nalon
R
V A V , kojeg je lako mjeriti. S druge strane, relativna promjena otpora je
R
l x
srazmjerna relativnoj promjeni dužine otporne žice u mjernoj traci , odnosno
l l
R x R 4lV
x l . Iz promjene dužine x i znaju i konstantu materijala
R l R AVs
ra unamo silu
4lV
F .
AVs
Kod ovih senzora proizvo daje katakteristiku GF (mjerni faktor) iz kojeg se ra una
R
elongacija GF , na osnovu koje i Jungovog modula elesti nosti E ra una sila po
R
jedinici površine kao, E , odakle se dalje ra una sila kao F A , A površina.
pritisak
14
Slika 3.5.3
Senzori
________________________________________________________________________
su površine unutar cijevi na koje djeluje pritisak razli ite, pa otuda se javlja sila koj
ispravlja cijev ), što izaziva pomjeranje zatvorenog kraja cijevi. Ako je ispravljanje
srazmjerno pritisku u cijevi, tada mjerenjem pomjeranja ustvari mjerimo pritisak. Ovi
senzori su jako jednostavni za konstrukciju i jeftini su. esto se pomjeranje zatvorenog
kraja cijevi pretvara u rotaciono kretanje, koje preko kazaljke i skale, daje informaciju o
pritisku.
Kod ve ine mehatroni kih sistema potrebno je mjeriti temperaturu, ako ni zbog ega
drugog, onda radi temperaturne kompenzacije kod mjerenja drugih veli ina.
Temperaturni senzori daju izlaz koji je proporcionalan temperaturi. Kod nekih materijala
pri porastu temperature raste i izlaz (što je poželjna osobina), a kod nekih opet kod
porasta temperature opada izlaz. U prvom slu aju kažemo da ti materijali imaju pozitivan
temperaturni koeficijent a u drugom slu aju da imaju negativan temperaturni koeficijent.
Termopar
Termopar je razvijen prije 100 godina. Koristi se osobina da spoj dva razli ita materijala
(željezo – konstantan, platina - rodijum) pri zagrijavanju generiše napon koji je
srazmjeran temperaturi. Od žica ovih materila se prave dva spoja, topli i hladni. Topli
spoj je na mjestu gdje se mjeri temperatura a hladni je na sobnoj ili nekoj drugoj
poznatoj temperaturi, vidi sliku 3.6.1. Spoj žeeljezo – konstantan generiše naponsku ra-
konstantan bakar
topli topli konstantan
Vnet hladni spoj
spoj
+ + + hladni
Vnet
_ željezo _ spoj _ spoj
V hot Vcold Vhot
željezo
Vcold
15
Senzori
________________________________________________________________________
RTD senzor
Rad ovih senzora se bazira na injenici da kod mnogih materijala sa porastom
temperature raste i otpor. Tako npr. žici od platine otpora 1 , za svako pove anje
temperature od 10C otpor se pove a za
0.0039 . Ako je ta žica otpora 100 ,
onda e se njen otpor pove avati za
0.39 / 0 C . To zna i da e dobro
poznata tempereturna sonda PT100
koja je ura ena od platine (vidi sliku
namotaji žice 3.6.3) i iji otpor za 00C je 100 , na
od platine temperaturi od 1000C imati otpor 139 .
Razli itim povezivanjem (npr. Vinstonov
most) postiže se da se ove otporne
Slika 3.6.3 promjene pretvaraju u naponske, koje
se lakše mjere i koriste u ostalim
djelovima mehatroni kog sistema.
16
Senzori
________________________________________________________________________
Ve smo rekli da je temperatura veli ina koja se esto potrebno mjeriti. Zbog toga je
razvijeno više integrisanih senzora. Jedan od njih je LM 35, koji služi za mjerenje
temperature od -55 0C do 150 0C i koji daje izlaz od 10mV/0C. Ta zna i da je njegov izlaz
na temperaturi od 250C jednak 0.250 V. Isto tako, IC oznake AD 7414 je digitalni
temperaturni senzor sa 10-bitnim A/D konverterom i serijskim interfejsom. Ima
mogu nost programiranja dva temperaturna limita, donjeg i gornjeg, o ijem dostizanju
preko jednog pina obavještava spoljni svijet.
Protok je veli ina koja se esto mjeri. Mjerenje protoka se bazira na više principa, pri
emu emo se u nastavku upoznati sa nekim od njih: mjerenje pritiska, turbinski mjera i
protoka, mjerenje protoka preko temperature i ultrazvu ni mjera i protoka.
nizak pritisak
dinami ki stati ki
pritisak pritisak
Slika 3.7.2
17
Slika 3.7.3
Senzori
________________________________________________________________________
kroz cijev, odakle znaju i još popre ni presjek ra inamo protok. Postoje tako e i
maseni mjera i protoka, kod kojih turbina napravi jedan obrtaj ako je mrotok fluida mase
m . Za protok mase 2m turbina napravi 2 obrtaja, 3m turbina napravi 3 obrtaja itd.,
tako da mjerenjem broja obrtaja mjerimo i protok.
18
Senzori
________________________________________________________________________
fluida a c - brzina ultrazvuka kroz fluid (koja je poznata i konstantna). Mjerenjem
vremena T iz gornje jedna ine se ra una brzina fluida v , ije poznavanje uz
poznavanje geometrije cijevi omogu ava ra unanje protoka.
3.8 Mikrosenzori
19