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Solución al inciso a.
Ejercicio de aplicación:
Se considera el proceso de regeneración catalítica que aparece en la figura 1. En
este proceso, como su nombre lo indica, se regenera el catalizador de un reactor
químico. El catalizador se utiliza en un reactor donde se deshidrogena un
hidrocarburo; después de un cierto período, el carbón (C) se deposita sobre el
catalizador y lo contamina; cuando esto ocurre, el catalizador pierde su actividad y
se debe regenerar. La etapa de regeneración consiste en quemar el carbón que se
deposita, para lo cual se sopla aire caliente sobre la capa de catalizador; el oxígeno
del aire reacciona con el carbón para formar CO2:
c + O2CO 2
Después de que se quema todo el carbón, el catalizador queda listo para ser
utilizado nuevamente. Éste es un proceso por lotes, sin embargo, la quema del
carbón puede tardar varias horas.
Figura 1. Sistema de regeneración de catalizador con control simple por retroalimentación
Control interno
Primero identificamos el subsistema secundario en lazo abierto para poder
sintonizar un controlador.
Perturbamos el sistema con dos escalones con los siguientes valores:
Figura 6. Escalones para la identificación
𝑡1 = (52.180 − 50)𝑠
𝑡1 = 2.180 𝑠
*𝑡2(𝐴) = 0.638 ∗ 2.02 = 1.28876
𝑡2 = (54.388 − 50) 𝑠
𝑡2 = 4.388𝑠
𝐾𝑝 = 𝐾𝑐 = 1.371415952
𝐾𝑝
𝐾𝑖 =
𝑇𝑖
𝐾𝑖 = 0.4248500471
Figura 10. Respuesta del Lazo de control secundario sin ANTI-WINDUP con un Set-point de 14, 7 y uno de 10
Figura 11. Respuesta del controlador sin ANTI-WINDUP antes y después del limitador
Si nos vamos a la figura anterior (figura 11), la señal del controlador tarda mucho
tiempo en zona de corte y en zona de saturación teniendo grandes problemas al
responder ante un cambio de Set-point como observamos en la figura 10. Para
poder disminuir este problema causado por el limitador, debemos implementar un
ANTI-WINDUP de la siguiente forma.
Figura 13. Respuesta del Lazo cerrado de control secundario con ANTI-WINDUP un Set-point de 14, 7 y uno de 10
Figura 14. Respuesta del controlador con ANTI-WINDUP antes y después del limitador.
Evaluación de los controladores internos con y sin ANTI-WINDUP
Figura 15. Comparación de las respuestas de los Lazos de control secundario con y sin ANTI-WINDUP un Set-point de 14,
7 y uno de 10
Figura 16. Comparación de las respuestas de los controladores con y sin ANTI-WINDUP antes y después del limitador
SINTONIZACION DEL CONTROLADOR PRIMARIO
5.94 − 5.4
𝐾= = 0.54
11 − 10
𝑡1 = 3.661𝑠
*𝑡2(𝐴) = 0.638 ∗ 0.54 = 0.34452
𝑡2 = (55.735 − 50) 𝑠
𝑡2 = 5.735𝑠
𝑡0 = 𝑡2 − 𝜏
𝑡𝑜 = 2.624
0.9 𝑡0
𝐾𝑐 = ×
𝑘 𝜏
0.9 3.111
𝐾𝑐 = ×
0.54 2.624
𝐾𝑐 = 1.975990854
𝑇𝑖 = 3. 𝑡𝑜
𝑇𝑖 = 7.872
𝐾𝑝 = 𝐾𝑐 = 1.975990854
𝐾𝑝
𝐾𝑖 =
𝑇𝑖
𝐾𝑖 = 0.2510150983
CONTROLADOR PRIMARIO SIN ANTI-WINDUP
Figura 20. Respuesta del Lazo de control interno sin ANTI-WINDUP un Set-point de 20, uno de 4 y uno de 8
Figura 21.Respuesta del controlador interno con ANTI-WINDUP antes y después del limitador
Figura 23. Respuesta del Lazo de control interno con ANTI-WINDUP un Set-point de 20, uno de 4 y uno de 8
Figura 24. Respuesta del controlador externo con ANTI-WINDUP antes y después del limitador
Evaluación de los controladores primario con y sin ANTI-WINDUP
Figura 25.Comparación de las respuestas de los Lazos de control primario con y sin ANTI-WINDUP un Set-point de 20, uno
de 4 y uno de 8
Figura 26. Comparación de las respuestas de los controladores con y sin ANTI-WINDUP antes y después del limitador
Evaluación de los controladores internos con ante perturbación
Para este ejercicio usaremos el mismo ejemplo del punto anterior, sólo que le
añadiremos un tiempo muerto considerablemente grande para poder aplicarle el
control predictivo.
Primero observemos que el control que está actuando en el sistema funciona
correctamente antes de agregarle el tiempo muerto. Usando un set-point de 20.
Pero hay que tener en cuenta que las identificaciones no son perfectas, entonces
cambiaremos parámetros de la función de transferencia Gm(s) y del 𝑒 −𝑡𝑜𝑚𝑠 para ver
su comportamiento ante esta diferencia.
Figura 38. Control predictivo con diferencia en las funciones Gm(s), G(s) y en el tiempo muerto
Figura 39. Respuesta del controla predictivo con cambios en las funciones de transferencia
Reemplazamos el valor de s
2 𝑧−1
𝑠= [ ]
0.1 𝑧 + 1
Que dando de la siguiente forma:
Figura 5 control interno con integrador discreto.
Una vez hecho esto procedemos a hallar las funciones de transferencia en z la planta por
medio de un código elaborado en el software Matlab obteniendo así la siguiente función:
syms s t z
clc
Gs=(kv)/(tv*s+1); %PLANTA
Gt=ilaplace(Gs); % transformada inversa
Gz=ztrans(Gt) %PLANTA EN Z
pretty(Gz) %se visualiza la transformada z
28 z
----------------------------------------------
/ / 10 \ \
| z - exp | - -- | |3
\ \ 3 / /
Figura 10. Control externo del control por cascada con Antiwindup