UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - Semestre I

SISTEMAS DINAMICOS

ETAPA 4 – DEFINIR EL MODELO MATEMÁTICO DEL PROBLEMA

PLANTEADO – ENTREGA DE RESULTADOS

PRESENTADO POR:

RUBEN DARIO ARBOLEDA

CESAR AUGUSTO GOMEZ
DANIEL CAICEDO
DANIELA CARDOZO

GRUPO:
243005_12

TUTOR
SANTIAGO RÚA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

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SEMESTRE 2019 - 1
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MAYO

INTRODUCCION

Los sistemas dinámicos son importantes ya que estos están relacionados con el mundo real.
Por medio de ecuaciones diferenciales es posible describir el comportamiento de una gran
cantidad de fenómenos físicos. Sin embargo, muchas veces conviene usar sistemas dinámicos
discretos para obtener información de los fenómenos que nos interesan.

Con el desarrollo de este trabajo aplicaremos técnicas de análisis de circuitos y de resolución

de ecuaciones lineales para hallar ecuaciones diferenciales que describen los sistemas
dinámicos dados para la solución del problema planteado en este curso y, a su vez, utilizar la
los diferentes fundamentos teóricos para obtener el modelo matemático del mismo diseño
en el dominio de la frecuencia y hallar la función de transferencia que determina el
comportamiento del sistema dinámico. Adicional a esto permite la manipulación de
diferentes herramientas informáticas y software que permiten comprobar el desarrollo de los
ejercicios.
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Descripción del problema

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial

que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir
fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la
máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla.
Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma
precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que la máquina
está funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo
matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual

se tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como
variable de salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):
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DESARROLLO DE LA GUIA

RUBEN DARIO ARBOLEDA

Los parámetros físicos a tener en cuenta para el Sistema electromecánico 1 son:

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠

0.01𝑉
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑

Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴

Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺

Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻

DESARROLLO DE LA GUIA

1. Encontrar la ecuación diferencial del modelo matemático

Teniendo en cuenta que el circuito tiene una parte eléctrica y una mecánica hallamos una
ecuación que describa cada uno de estos aspectos:

Parte eléctrica

𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝑉(𝑡) = R ∗ i(t) + 𝐿 + 𝑘𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Parte mecánica

𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽 +B = 𝑘𝑙 ∗ 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Teniendo en cuenta los valores de las constantes y que:
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𝑑
𝑤= 𝜃(𝑡) = 𝑌(𝑡)
𝑑𝑡
Y, por consiguiente

𝑑 𝑑2
𝑤(𝑡) = 2 𝜃(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Entonces las ecuaciones quedan:

𝑑𝑖(𝑡)
𝑉(𝑡) = i(t) + 0.5 + 0.01𝑤(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑤(𝑡)
0.01 + 𝑤(𝑡) = 0.01𝑖(𝑡)
𝑑𝑡
2. Hallar el modelo matemático del sistema mediando la ecuación de la función de
transferencia.

Empleando la transformada de Laplace

𝑉(𝑠) = i(s) + 0.5𝑠 ∗ 𝑖(𝑠) + 0.01𝑤(𝑠)

0.01𝑠 ∗ 𝑤(𝑠) + 𝑤(𝑠) = 0.01𝑖(𝑠)

Teniendo en cuenta que

𝑉(𝑡) = 𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝑤(𝑡) = 𝑤(𝑠) = 𝑌(𝑠)

Entonces el sistema queda

𝑈(𝑠) = i(s) + 0.5𝑠 ∗ 𝑖(𝑠) + 0.01𝑤(𝑠) (1)

0.01𝑠 ∗ 𝑤(𝑠) + 𝑤(𝑠) = 0.01𝑖(𝑠) (2)

De la ecuación 2 despejamos 𝑖(𝑠)

𝑖(𝑠) = 𝑠 ∗ 𝑤(𝑠) + 100𝑤(𝑠) (3)

Ahora sustituimos 3 en 1
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𝑈(𝑠) = 𝑠 ∗ 𝑤(𝑠) + 100𝑤(𝑠) + 0.5𝑠(𝑠 ∗ 𝑤(𝑠) + 100𝑤(𝑠)) + 0.01𝑤(𝑠)

𝑈(𝑠) = 𝑠 ∗ 𝑤(𝑠) + 100𝑤(𝑠) + 0.5𝑠 2 ∗ 𝑤(𝑠) + 50𝑠 ∗ 𝑤(𝑠) + 0.01𝑤(𝑠)

𝑈(𝑠) = 𝑤(𝑠)[0.5𝑠 2 + 51𝑠 + 100.01]

Teniendo en cuenta que 𝑤(𝑠) = 𝑌(𝑠) entonces

𝑈(𝑠) = 𝑌(𝑠)[0.5𝑠 2 + 51𝑠 + 100.01]

Luego la función de transferencia es

𝑌(𝑠) 1
=
𝑈(𝑠) 0.5𝑠 2 + 51𝑠 + 100.01

3. A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad del mismo

Se procede a hallar los polos de la función, es decir las raíces del denominador.

−51 ± √512 − 4 ∗ 0.5 ∗ 100.02

𝑝1,2 =
2 ∗ 0.5
−51 ± 48.9998
𝑝1,2 =
2 ∗ 0.5
𝑝1,2 = −99.99, −2

Dado que las raíces se hallan en el semiplano negativo el sistema es estable.

Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades prácticas
de acuerdo a los modelos matemáticos obtenidos:

4. Generar el diagrama de bloques que representa la ecuación diferencial en el dominio

del tiempo del modelo matemático del sistema.
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5. Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

Utilice MATLAB® para simular los diagramas de bloques y grafique la salida del
sistema cuando se aplica una entrada constante V(t)=5 V durante los primeros 5 segundos y
en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos más, de manera
que la simulación dura 10 segundos.
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Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB® donde

explique el funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el dominio del tiempo,
debe estar en su página de youtube y hace entrega del enlace del video en el foro de
interacción y producción de la unidad

CESAR GOMEZ

1.1. Encontrar la ecuación diferencial del modelo matemático.

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4. Los parámetros físicos a tener en cuenta para el Sistema electromecánico 4 son:

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.03 𝐾𝑔 ∗ 𝑚^2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠

Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = 0.03𝑉/rad /𝑠

Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.03 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴

Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺

Inductancia 𝐿 = 2 𝐻

Aplicando LVK para el circuito seleccionado

𝑉(𝑡) = 𝑉𝑟(𝑡) + 𝑉𝑙(𝑡) + 𝑒(𝑡)

Donde

𝑑𝐼𝑙(𝑡) 𝑑ɵ(𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝐼𝐿(𝑡) ∗ 𝑅 + 𝐿 + 𝐾𝑒 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Remplazando

𝑑𝐼𝑙(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝐼𝐿(𝑡) + 2 + 0,03 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Ecuación de parte electromotriz

𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽∗ +𝐵 = 𝜏(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝜏(𝑡) = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼(𝑡) = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝐿(𝑡)

Tenemos

𝑑2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽∗ +𝐵 = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝐿(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
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Remplazando tenemos

𝑑2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
0,03 + = 0,03𝐼𝐿(𝑡) 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

1.2. Hallar el modelo matemático del sistema mediando la ecuación de la función de

transferencia.
𝑑𝐼𝑙(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝐼𝐿(𝑡) + 2 + 0,03
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
0,03 + = 0,03𝐼𝐿(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
En función de laplace

𝑉(𝑠) = I(s) + 2𝑠 𝑖(𝑠) + 0,03𝑠𝜃(𝑠)

0.03𝑠 2 ∗ 𝜃(𝑠) + s 𝜃(𝑠) = 0,03𝐼(𝑠)

1.3. A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad del mismo.

𝑉(𝑠) = I(s) + 2𝑠 ∗ 𝑖(𝑠) + 0.03𝑠𝜃(𝑠)

0.03𝑠 2 ∗ 𝜃(𝑠) + s 𝜃(𝑠) = 0.03𝐼(𝑠)

Despejando I(s) de la segunda ecuación
𝑠 2 𝜃(𝑠) + 33,3s 𝜃(𝑠) = 𝐼(𝑠)

Remplazándolo en 1 queda
𝑉(𝑠) = 𝑠 2 𝜃(𝑠) + 33,3s 𝜃(𝑠) + 2𝑠 ∗ (𝑠 2 𝜃(𝑠) + 33,3s 𝜃(𝑠)) + 0.03𝑠𝜃(𝑠)

𝑉(𝑠) = 𝑠 2 𝜃(𝑠) + 33,3s 𝜃(𝑠) + 2𝑠 3 𝜃(𝑠) + 66,6s 2 𝜃(𝑠) + 0.03𝑠𝜃(𝑠)

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𝑉(𝑠) = 𝑠𝜃(𝑠)[𝑠 + 33,3 + 2𝑠 2 + 66,6s + 0.03]

𝑉(𝑠) = 𝑠𝜃(𝑠)[2𝑠 2 + 67,6s + 33,3]

Dado que 𝑠𝜃(𝑠) = 𝑌(𝑠) y 𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)

Forma 1

𝑌(𝑠) 1
= 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 33.8s + 16.6

Para un aporte
Se procede a hallar los polos de la función, es decir las raíces del denominador.
−33.8 ± √33.82 − 4 ∗ 16.6 ∗ 1
𝑝1,2 =
2∗1

𝑝1 = −0.4984

𝑝2 = −33.30

Dado que las raíces se hallan en el semiplano negativo el sistema es estable.

2. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades

prácticas de acuerdo a los modelos matemáticos obtenidos:

2.1. Generar el diagrama de bloques que representa la ecuación diferencial en el dominio del
tiempo del modelo matemático del sistema.
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2.2. Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

2.3. Utilice MATLAB® para simular los diagramas de bloques y grafique la salida del
sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡) = 5 𝑉 durante los primeros 5
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos
más, de manera que la simulación dura 10 segundos.
1
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DANIEL CAICEDO

PUNTO N° 2

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual

se tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como
variable de salida velocidad de rotación del motor ɵ(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta para el sistema electrónico son:

Momento de inercia del rotor 𝑗 = 0.01𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 2𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠

0.02𝑣
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑

Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.1 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴

Resistencia eléctrica 𝑅 = 2Ω

Inductancia 𝐿 = 1 𝐻
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SOLUCIÓN
𝑑𝐼𝐿
𝑉 = 𝑅𝐼𝐿 + 𝐿 + 𝐾𝜃
𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿 𝑑𝜃
𝑉 = 𝑅𝐼𝐿 + 𝐿 +𝐾
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝐼𝐿 𝑑𝜃
𝑉 = 2𝐼𝐿 + + 0.02
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2𝜃 𝑑𝑡
𝐽 +𝑏 =𝜏
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝜃 𝑑𝑡
𝐽 + 𝑏 = 𝑘 𝐼𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
0.01 +2 = 0.1 𝐼𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2𝜃 𝑑𝜃
0.01 = 0.1 𝐼𝐿 − 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑆 𝐼𝐿 = 𝑉(𝑆) − 2𝐼𝐿 − 0.02 𝑆𝜃(𝑠)

𝑆 𝐼𝐿 + 2𝐼𝐿 = 𝑉(𝑠) − 0.02𝑆𝜃(𝑠)

𝑉(𝑆) − 0.02𝑆𝜃(𝑠)
𝐼𝐿 =
𝑆+2

𝑉(𝑆) − 0.02𝑆𝜃(𝑠)
0.01𝑆 2 𝜃(𝑠) = 0.1 ( ) − 2 𝑆𝜃(𝑠)
𝑆+2

0.1𝑉(𝑆) 0.002𝑆𝜃(𝑠)
0.01𝑆 2 𝜃(𝑠) = − − 2𝑆𝜃(𝑠)
𝑆+2 𝑆+2

0.002𝑆𝜃(𝑠) 0.1𝑉(𝑆)
0.01𝑆 2 𝜃(𝑠) + + 2𝑆𝜃(𝑠) =
𝑆+2 𝑆+2

0.01𝑆 3 𝜃(𝑠) + 0.02𝑆 2 𝜃(𝑠) + 0.002𝑆𝜃(𝑠) + 2𝑆 2 𝜃(𝑠) + 4𝑆𝜃(𝑠) 0.1𝑉(𝑆)

=
𝑆+2 𝑆+2

𝑆𝜃(𝑠)(0.01𝑆 2 + 0.02𝑆 + 0.002 + 2𝑆 + 4) = 0.1𝑉(𝑆)

𝑆𝜃(𝑠) 0.1
= 2
𝑉(𝑆) 0.01𝑆 + 2.02𝑆 + 4.002
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Diagrama de bloques

Comportamiento en Osciloscopio
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DANIELA CARDOZO

Aplicando la ecuación de mallas se tiene;

𝑉(𝑡) = 𝑉𝑅 (𝑡) + 𝑉𝐿 (𝑡) + 𝑒(𝑡)

Como;

𝑉𝑅 (𝑡) = 𝐼(𝑡) ∗ 𝑅 = 𝐼𝐿 (𝑡) ∗ 𝑅

Por lo tanto, para el voltaje en la inductancia se tiene;

𝑑𝐼𝐿 (𝑡)
𝑉𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
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Y e(t) es;

𝑑𝜃(𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝑘𝑒
𝑑𝑡
Por lo tanto, la ecuación queda;

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)

𝑉(𝑡) = 𝐼𝐿 (𝑡) ∗ 𝑅 + 𝐿 + 𝑘𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicando la ley de Newton en relación de fuerza y movimiento;

𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽∗ 2
+𝐵∗ = 𝜏(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Como el torque es;

𝜏(𝑡) = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼(𝑡) = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼𝐿 (𝑡)

Por esto;

𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽∗ 2
+𝐵∗ = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼𝐿 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Como;

𝑑𝜃(𝑡)
= 𝑦(𝑡)
𝑑𝑡
Se obtiene.

𝑑𝐼𝐿 (𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝐼𝐿 (𝑡) ∗ 𝑅 + 𝐿 + 𝑘𝑒 ∗ 𝑦(𝑡) → 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1
𝑑𝑡
𝑑𝑦(𝑡)
𝐽∗ + 𝐵 ∗ 𝑦(𝑡) = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼𝐿 (𝑡) → 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2
𝑑𝑡

Aplicando transformada de Laplace a la ecuación 1 y solucionando para la corriente de la

inductancia se tiene;
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Ecuación 1.

𝑉(𝑠) = 𝐼𝐿 (𝑠) ∗ 𝑅 + 𝐿𝑠 ∗ 𝐼𝐿 (𝑡) + 𝑘𝑒 ∗ 𝑌(𝑠)

Solucionando para la corriente se tiene;

𝑉(𝑠) − 𝑘𝑒 ∗ 𝑌(𝑠)
𝐼𝐿 (𝑠) =
𝑅 + 𝐿𝑠
En la ecuación 2 se tiene;

𝐽𝑠𝑌(𝑠) + 𝐵𝑌(𝑠) = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼𝐿 (𝑠)

Reemplazando el valor de la corriente en el dominio de la frecuencia se obtiene;

𝑉(𝑠) − 𝑘𝑒 ∗ 𝑌(𝑠)
𝐽𝑠𝑌(𝑠) + 𝐵𝑌(𝑠) = 𝑘𝑡 ∗ ( )
𝑅 + 𝐿𝑠

Por esto;

𝑘𝑡 ∗ 𝑘𝑒 𝑘𝑡
𝐽𝑠𝑌(𝑠) + 𝐵𝑌(𝑠) + 𝑌(𝑠) = 𝑉(𝑠)
𝑅 + 𝐿𝑠 𝑅 + 𝐿𝑠
La función de transferencia es;

𝑘𝑡
𝑌(𝑠) 𝑅 + 𝐿𝑠 𝑘𝑡
= =
𝑉(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵 + 𝑘𝑡 ∗ 𝑘𝑒 (𝐽𝑠 + 𝐵)(𝑅 + 𝐿𝑠) + 𝑘𝑡 ∗ 𝑘𝑒
𝑅 + 𝐿𝑠
Reemplazando valores se obtiene;

𝑌(𝑠) 0.01 0.01

= = 2
𝑉(𝑠) (0.02𝑠 + 2)(3 + 3𝑠) + 0.01 ∗ 0.03 0.06𝑠 + 12.06𝑠 + 6.0003

Finalmente;

𝒀(𝒔) 𝟏
= 𝟐
𝑽(𝒔) 𝟔𝒔 + 𝟏𝟐𝟎𝟔𝒔 + 𝟔𝟎𝟎. 𝟎𝟑

en este caso determinando los polos del sistema se tiene;

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−1206 ± √12062 − 4 ∗ 6 ∗ 600.03

𝑠1,2 =
2∗6
Donde;

𝑠1 = −200.5 𝑦 𝑠2 = −0.4987

Como ambos polos se encuentran en el semiplano izquierdo del sistema de coordenadas se

dice que este sistema es estable.

𝑑2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽∗ 2
+𝐵∗ = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼𝐿 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝜃(𝑡) 1 𝑑𝜃(𝑡)
2
= (𝑘𝑡 ∗ 𝐼𝐿 (𝑡) − 𝐵 ∗ ) 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1
𝑑𝑡 𝐽 𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)

𝑉(𝑡) = 𝐼𝐿 (𝑡) ∗ 𝑅 + 𝐿 + 𝑘𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡
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CONCLUSIONES

Se profundiza conocimientos adquiridos, destrezas con el fin de lograr un apropiado manejo

de concepto en el desarrollo de aspectos relacionados a los conceptos de Luz absorbida como

fotones: El efecto fotoeléctrico, Luz emitida como fotones: Producción de rayos x, Luz

dispersada en forma de fotones: Dispersión de Compton y producción de pares, Dualidad

onda-partícula, probabilidad e incertidumbre, Ondas del electrón, Átomo nuclear y espectros

atómicos; en la solución de problemas prácticos de su campo de formación, adquiriendo

destreza en el manejo de las TIC, y así de esta manera y con los conceptos generales de la

física moderna el uso de ellos entender el uso de estas herramientas en la vida real. Se

reconocen estrategias por parte del estudiante, que llevan al reconocimiento, conocimiento,

profundización y finalmente trasferir lo aprendido creando una sinergia dentro del grupo,

lograda mediante el debate de cada uno de los temas tratados.

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BIBLIOGRAFÍA

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