DINÀMICA DE MÀQUINES

Cossos en translació

Cossos en rotació

davidctecno
Cossos en translació: Força

Força :[N]

Tot allò capaç de modificar l’ estat de moviment d’ un cos ]

Forces conservatives : aquelles forces que no depenen de la trajectòria

Forces gravitatòries: P = m •g

Forces elàstiques: Fe = K•(x2-x1)

Cossos en translació: Força

Força :[N]

Tot allò capaç de modificar l’ estat de moviment d’ un cos

Forces NO conservatives : aquelles forces que si depenen de la trajectòria

Forces externes : Forces musculars

Forces de fricció: Ff = µ• N
Cossos en translació: Treball

Treball fet per una força : [J]

Força aplicada sobre un cos per tal de conseguir moure´l una certa distància

W = F·s·cos α [J] α: angle format per la direcció de la força i la del desplaçament

Forces elàstiques:
We = ½⋅ k · (x12 – x22)
Forces de fricció:
Wf = -Ff ·s

s
Cossos en translació: Energia

Energia :[J]

Capacitat de conseguir moviment en aplicar una força sobre un cos

Energia cinètica: Ec = ½ m ·v2

Energia potencial: Ep = m ·g·h
Energia potencial elàstica: Ep =½ k · (x2 – x1) 2
Cossos en translació: Energia

Energia mecànica d’un cos Em = Ec + Ep = ½ m v2 + m g h [J]

∆Em = ∆Ec + ∆E p = (½ m v22 - ½ m v12) + (mgh2 – mgh1)

Cossos en translació: Treball i Energia

Energia mecànica d’un cos Em = Ec + Ep = ½ m v2 + m g h [J]

∆Em = ∆Ec + ∆E p = (½ m v22 - ½ m v12) + (mgh2 – mgh1)

L’energia mecànica d’un cos es conserva mentre hi actuïn només forces conservatives

Si només forces conservatives: ∆Em = 0

Si actuen forces no conservatives: ∆Em = WNC

∆Em = WNC ⇒ ∆Ec+∆Ep =WNC

W = ∆Ec
W= WC+WNC ⇒ W-WC = WNC Wc =-∆Ep
Cossos en translació: Potència i rendiment

Potència [W]:

Treball fet sobre un cos per unitat de temps

P = W / t [W]

P=F•v si MRU
Rendiment

Quocient entre potència (treball) útil i potència (treball) consumida

η = Pu / P c η = Wu / W c

Pconsumida = Pútil + Pperduda Wconsumit = Wútil + Wperdut

Magnituds lineals i angulars

Magnituds lineals Magnituds angulars

s : distància (m) ϕ : posició angular (rad)

v: velocitat (m/s) ω: velocitat angular (rad/s)
a: acceleració (m/s2) α: acceleració angular(rad/s2)

∆ϕ ∆ω
ω= α=
∆t ∆t
Relacions
s =ϕ ⋅r
v =ω ⋅r
Cossos en rotació: Moment d’ una força /Parell

Moment d’una força

Magnitud que indica la capacitat que té una força F per causar la rotació d’ un cos
al voltant d’ un eix situat a una certa distància r

M = F ⋅r [N·m]

Parell de forces

Quan es necessiten dues forces oposades per fer girar el cos : parell de forces

Γ = F ⋅r [N·m]
Cossos en rotació: Moment d’ inèrcia

Moment d’inèrcia (I)

Magnitud que reflecteix la distribució de mases d’un cos en rotació
respecte l’eix de gir. Representa la resistència que oposa el cos a
rotar.

Només depèn de la geometria del cos i de la posició de l’eix de gir,

no depèn de cap força.

I = ∑ mi ⋅ ri
2
[kg·m2]
i
Cossos en rotació: Treball

Treball fet en rotació:

W = F·s = F·r·∆ϕ = M·∆ϕ [J] W = M·∆ϕ [J]

s= r·∆ϕ W = Γ·∆ϕ [J]

M: moment de la força que provoca la rotació (N·m)

Γ: parell de forces que provoquen la rotació (N·m)

∆ϕ: angle girat (radians)

Cossos en rotació: Treball i Energia

Energia cinètica:

Un cos en rotació acumula energia cinètica

Ec = Σ Eci = Σ ½ mi vi2 = Σ ½ mi ωi2 ri2 = ½ ω2 Σ mi ri2

Ec = ½ ω2 I
Σ mi ri2 = I: moment d’inèrcia [kg·m2]

WNC = ΔEc = Ec2 − Ec1 = 1 ω2 2 I - 1 ω1 2 I = 1 I(ω2 2 - ω1 2 )

2 2 2

v= r·ω
Cossos en rotació: Potència

Potència de rotació:

M: moment força (N.m)

P = F·v = F·ω·r Γ: parell (N·m)
P = M· ω = Γ· ω [W]
F·r = M ω: velocitat angular ( rad/s)
Translació vs Rotació
 Translació vs Rotació

TRANSLACIÓ ROTACIÓ

W = F·s [J] W = Γ·∆ϕ [J]

Ec = ½ m ·v2 [J] Ec = ½ ω2 I [J]

WNC = ∆Em [J] WNC = ∆Ec [J]

P = F·v [W] P = Γ· ω [W]

Exemples ressolts