III zadatak

Mašinski fakultet Mehanizmi i dinamika List broj:

Podgorica mašina Ukupno listova:

Graficki zadatak br.3

Postavka:
Odrediti kordinate clanova 3 i 4 za polozaje pogonskog clana zadate u sledecoj tabeli.
S-pogonska kordinata

Rad:
N 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
S[mm] 0 3 6 9 12 12 9 6 3 0

l3=20mm
l4=10mm
Δx=10mm

z4+z1=z2+z3
π
l4𝑒 𝑖𝜃4 +Δx=𝑆2−𝑖2 +𝑙3𝑖𝜃3
l4𝑒 𝑖𝜃4 +Δx=-iS+l3𝑒 𝑖𝜃3
l4cosθ4+Δx-l3cosθ3=0
l4sinθ4-l3sinθ3+δ=0
l3sinθ3δθ3-l4sinθ4δθ4=0
δS-l3cosθ3δθ3+l4cosδθ4=0

𝑙3𝑠𝑖𝑛𝜃3 −𝑙4𝑠𝑖𝑛𝜃4
J=[ ]
−𝑙3𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝑙4𝑐𝑜𝑠𝜃4

𝑙3𝑠𝑖𝑛𝜃3 −𝑙4𝑠𝑖𝑛𝜃4 𝛿𝜃3 −𝑥1

[ ][ ]= [ ]
−𝑙3𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝑙4𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝛿𝜃4 −𝑦1

−𝑥1 −𝑙4𝑠𝑖𝑛𝜃4
[ ]
−𝑦1 −𝑙4𝑐𝑜𝑠𝜃4
𝛿𝜃3 =
𝑙3𝑠𝑖𝑛𝜃3 −𝑙4𝑠𝑖𝑛𝜃4
[ ]
−𝑙3𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝑙4𝑐𝑜𝑠𝜃4

𝑙3𝑠𝑖𝑛𝜃3 −𝑥1
[ ]
−𝑙3𝑐𝑜𝑠𝜃3 −𝑦1
𝛿𝜃4 = 𝑙3𝑠𝑖𝑛𝜃3 −𝑙4𝑠𝑖𝑛𝜃4
[ ]
−𝑙3𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝑙4𝑐𝑜𝑠𝜃4

Broj indeksa: Ime i prezime: Datum: Ovjerio: Potpis:

25/16 Micovic Tijana

 III zadatak

Mašinski fakultet Mehanizmi i dinamika List broj:

Podgorica mašina Ukupno listova:

δθ3=0.97
δθ4=-3.06
θ3=100+δθ3
θ4=245+δθ4

S[mm] x1[mm] y1[mm]

S1 0 8,47 -28,35
S2 3 8,47 -25,35
S3 6 8,47 -22,35
S4 9 8,47 -19,35
S5 12 8,47 -16,35
S6 12 8,47 -16,35
S7 9 8,47 -19,35
S8 6 8,47 -22,35
S9 3 8,47 -25,35
S10 0 8,47 -28,35

Broj indeksa: Ime i prezime: Datum: Ovjerio: Potpis:

25/16 Micovic Tijana

 III zadatak

Mašinski fakultet Mehanizmi i dinamika List broj:

Podgorica mašina Ukupno listova:

Algoritam:
>> S5=12

S=

12

>> teta3=100

teta3 =

100

>> teta4=245

teta4 =

245

>> l3=20

l3 =

20

>> l4=10

l4 =

10

>> deltax=10

deltax =

10

>> x1=10*cosd(240)+10-20*cosd(100)

x1 =

8.4730

>> y1=10*sind(240)-20*sind(100)+12

y1 =

-16.3564
>> A=[l3*sind(teta3) -l4*sind(teta4)
-l3*cosd(teta3) l4*cosd(teta4)]

Broj indeksa: Ime i prezime: Datum: Ovjerio: Potpis:

25/16 Micovic Tijana

 III zadatak

Mašinski fakultet Mehanizmi i dinamika List broj:

Podgorica mašina Ukupno listova:

A=

19.6962 9.0631
3.4730 -4.2262

>> D=[-x1 -l4*sind(teta4)

-y1 l4*cosd(teta4)]

D=

-8.4730 9.0631
16.3564 -4.2262

>> E=[l3*sind(teta3) -x1

-l3*cosd(teta3) -y1]

E=

19.6962 -8.4730
3.4730 16.3564

>> deltateta3=D/A

deltateta3 =

-0.0378 -2.2255
0.4746 2.0179

>> deltateta4=E/A

deltateta4 =

0.4691 3.0109
0.6231 -2.5339

>> B=[0.97
-3.06]

B=

0.9700
-3.0600

>> C=A*B

C=

-8.6277
16.3009

>> s1=0

s1 =

Broj indeksa: Ime i prezime: Datum: Ovjerio: Potpis:

25/16 Micovic Tijana

 III zadatak

Mašinski fakultet Mehanizmi i dinamika List broj:

Podgorica mašina Ukupno listova:

>> y1=10*sind(240)-20*sind(100)+s1

y1 =

-28.3564

>> s2=3

s2 =

>> y1=10*sind(240)-20*sind(100)+s2

y1 =

-25.3564

>> s3=6

s3 =

>> y1=10*sind(240)-20*sind(100)+s3

y1 =

-22.3564

>> s4=9

s4 =

9
>> y1=10*sind(240)-20*sind(100)+s4

y1 =

-19.3564

>> s7=9

s7 =

Broj indeksa: Ime i prezime: Datum: Ovjerio: Potpis:

25/16 Micovic Tijana

 III zadatak

Mašinski fakultet Mehanizmi i dinamika List broj:

Podgorica mašina Ukupno listova:

>> y1=10*sind(240)-20*sind(100)+s7

y1 =

-19.3564

>> s8=6

s8 =

>> y1=10*sind(240)-20*sind(100)+s8

y1 =

-22.3564

>> s9=3
s9 =

>> y1=10*sind(240)-20*sind(100)+s9

y1 =

-25.3564

Broj indeksa: Ime i prezime: Datum: Ovjerio: Potpis:

25/16 Micovic Tijana

 I zadatak

Mašinski fakultet Mehanizmi i dinamika List broj:

Podgorica mašina Ukupno listova:

Broj indeksa: Ime i prezime: Datum: Ovjerio: Potpis:

11/16 Nikola Nisavic

 II zadatak

Mašinski fakultet Mehanizmi i dinamika List broj:

Podgorica mašina Ukupno listova:

Broj indeksa: Ime i prezime: Datum: Ovjerio: Potpis:

11/16 Nikola Nisavic

 Ii zadatak

Mašinski fakultet Mehanizmi i dinamika List broj:

Podgorica mašina Ukupno listova:

Broj indeksa: Ime i prezime: Datum: Ovjerio: Potpis:

56/16 Luka Radicevic
 II zadatak

Mašinski fakultet Mehanizmi i dinamika List broj:

Podgorica mašina Ukupno listova:

Broj indeksa: Ime i prezime: Datum: Ovjerio: Potpis:

56/16 Luka Radicevic
 II zadatak

Mašinski fakultet Mehanizmi i dinamika List broj:

Podgorica mašina
Ukupno listova:

Broj indeksa: Ime i prezime: Datum: Ovjerio: Potpis:

32/16 Selma Ćatović