BÀI TẬP KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Tên sinh viên: Trần Lê Thái Nguyên

MSSV: 1512230
Câu 1: Lập lại bảng G1 = 2 ở trang 1-14 của slide bài giảng (với T = 0.1s và t = 60s). Chú ý:
Sinh viên tùy chọn mức độ làm tròn số. Nhận xét về sự giống và khác:
Với bước tăng của giá trị thời gian là 0,1s thì giá trị vị trí đạt được gần như trùng nhau tuy
nhiên do làm tròn tới 4 chữ số thập phân thay vì 3 nên kết quả có sai khác đôi chút (vị trí tại
60s là 639,2015mm thay vì 639,157mm).
Câu 2: Lập lại bảng G1 = 2 ở trang 1-14 của slide bài giảng nhưng với T=0.01s và T=0.001s.
Nhận xét:
Với bước tăng của giá trị thời gian là 0,001s thì giá trị sẽ chính xác hơn (gần với hệ thống
thực hơn) do trong thực tế hệ thống hoạt động liên tục, giá trị điện áp trả về bộ so sánh là liên
tục với độ trể rất ít (do tốc độ của dòng điện là vô cùng lớn).
Ví dụ: Tại 8s thì giá trị vị trí ứng với bước tăng thời gian là 0,1s và 0,001s lần lượt là:
527,8365mm và 526,6440mm => Sai khác là: 1,1925mm.
Câu 3: Xét T = 0.1s. Tăng dần G1 và nhận xét kết quả. Vậy G1 tốt nhất là bằng bao nhiêu?
Nhận xét: Khi tăng G1 thì thời gian đáp ứng yêu cầu ΔP = 0 (làm tròn 4 chữ số thập phân)
ngày càng giảm (xem hình dưới), ta càng tiết kiệm được thời gian tuy nhiên khi đó động cơ
phải quay với tốc độ cao và nếu tăng G1 quá cao có thể làm cháy động cơ do quá áp, tốc độ
làm việc của hệ thống cơ khí quá cao làm ảnh hưởng đến tuổi thọ của chúng, ngoài ra với hệ
thống cơ thực tế còn có quán tính sẽ làm cho sai số lớn nếu hệ chuyển động với vận tốc lớn.
Vì vậy cần cân nhắc lựa chọn độ lợi phù hợp cho từng trường hợp khác nhau.