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22)
Universidad de Buenos Aires
Ejemplo 1:
s 2 + 2s + 3 s 2 + 2s + 3
H ( s) = =
( s + 1) 3 s 3 + 3s 2 + 3s + 1
MATLAB
Transfer function:
s^2 + 2 s + 3
---------------------------
s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1
Para visualizar gráficamente la respuesta transitoria a una entrada escalón e impulso se procede
como a continuación se indica:
ESCALÓN:
Ejemplo 2:
MATLAB
Introducción al Matlab 1
Facultad de Ingeniería Sistemas de Control (67.22)
Universidad de Buenos Aires
2.5
2
A m plitude
To: Y (1)
1.5
0.5
0
0 5 10 15
Tim e (s ec .)
IMPULSO:
Ejemplo 3:
MATLAB
Im puls e Respons e
From: U(1)
1
0.9
0.8
0.7
0.6
A m plitude
To: Y (1)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15
Tim e (sec.)
2 Introducción al Matlab
Facultad de Ingeniería Sistemas de Control (67.22)
Universidad de Buenos Aires
C (s) ωn 2
= 2
R( s ) s + 2ζω n s + ω n 2
Ejemplo 4:
C ( s) 1
=
R( s) 1 + 2 * 0,4 + 1
MATLAB
» num=1;
» den=[1,.8,1];
» sys=tf(num,den)
Transfer function:
1
Step Response
--------------- From: U(1)
s^2 + 0.8 s + 1 1.4
» step(sys)
1.2
1
Amplitude
0.8
To: Y(1)
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15
Time (sec.)
Introducción al Matlab 3
Facultad de Ingeniería Sistemas de Control (67.22)
Universidad de Buenos Aires
En el caso de una entrada impulso, se obtiene:
MATLAB
» num=1;
» den=[1,.8,1];
» sys=tf(num,den)
Transfer function:
1
---------------
s^2 + 0.8 s + 1
» impulse(sys)
CONVERSIÓN DE MODELOS
Matlab permite que los distintos modelos puedan ser convertidos entre sí, de
modo que, por ejemplo, se pueda obtener la forma factorizada de la función de
transferencia cero-polo-ganancia, partiendo de la forma de cociente de polinomios.
Función : residue
La función residue convierte la función de transferencia polinómica:
b0 s n + b1 s n −1 + ..... + bn −1 s + bn
H ( s) =
a 0 s m + a1 s m −1 + ..... + a m −1 s + a m
r1 r2 r
H (s) = + + ...... + n + k ( s )
s − p1 s − p2 s − pn
Instrucción:
Las entradas son los coeficientes de los polinomios B (b0, b1,..., bn-1), numerador
de la expresión polinómica y A (a0, a1,..., am-1), denominador de la expresión
polinómica.
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Ejemplo 1:
s 2 + 2s + 3 s 2 + 2s + 3
H ( s) = =
( s + 1) 3 s 3 + 3s 2 + 3s + 1
MATLAB
r=
1.0000
-0.0000
2.0000
»p
p=
-1.0000
-1.0000
-1.0000
1 2
H (s) = +
s +1 s +1
Función : tf2zp
b0 s n + b1 s n −1 + ..... + bn −1 s + bn
H ( s) =
a 0 s m + a1 s m −1 + ..... + a m −1 s + a m
Introducción al Matlab 5
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(s-z1)(s-z2)……(s-zn)
H(s)= k
(s-p1)(s-p2)……(s-pn)
Instrucción:
[z,p,k] = tf2zp (num,den)
Esta instrucción determina los ceros (z1, z2, … , zn), los polos (p1, p2,..., pn) y la
ganancia correspondiente (k) de la función de transferencia del tipo cero-polo-ganancia.
Ejemplo 2:
s 2 + 2s + 3 s 2 + 2s + 3
H ( s) = =
( s + 1) 3 s 3 + 3s 2 + 3s + 1
MATLAB
num =
1 2 3
» den=[1,3,3,1]
den =
1 3 3 1
» [z,p,k]=tf2zp(num,den)
z=
-1.0000 + 1.4142i
-1.0000 - 1.4142i
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p=
-1.0000
-1.0000 + 0.0000i
-1.0000 - 0.0000i
k=
H (s) =
(s + 1 − 1,4142i )(s + 1 + 1,4142i )
(s + 1)3
Función : zp2tf
(s-z1)(s-z2)……(s-zn)
H(s)= k
(s-p1)(s-p2)……(s-pn)
b0 s n + b1 s n −1 + ..... + bn −1 s + bn
H ( s) =
a 0 s m + a1 s m −1 + ..... + a m −1 s + a m
Instrucción:
[num,den] = zp2tf (z,p,k)
Esta instrucción determina los vectores num y den de los coeficientes en orden
descendente de potencias de s del numerador y denominador de la función de
transferencia polinómica a obtener.
Las entradas son los vectores z, de los ceros (z1, z2, … , zn), p, de los polos (p1,
p2,..., pn) y la ganancia correspondiente (k) de la función de transferencia del tipo cero-
polo-ganancia.
Ejemplo 3:
H (s) =
(s + 1 − 1,4142i )(s + 1 + 1,4142i )
(s + 1)3
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MATLAB
num =
den =
1 3 3 1
s 2 + 2s + 3 s 2 + 2s + 3
H ( s) = =
( s + 1) 3 s 3 + 3s 2 + 3s + 1
Impulse Response
From: U(1)
0.7
0.6
0.5
0.4
Amplitude
0.3
To: Y(1)
0.2
0.1
-0.1
-0.2
0 5 10 15
Time (sec.)
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