BÁO CÁO THỰC HÀNH MÔN THIẾT KẾ HỆ THỐNG

TỰ ĐỘNG HÓA

Giảng Viên Hướng Dẫn : Cao Thành Trung

Nhóm Sinh Viên 2 : Đinh Ngọc Hoàng
Nguyễn Quang Huy
Nguyễn Bình Hồng Hiếu
Phần 1: Nhận Dạng Hàm Truyền
10
Bài tập 1 : tìm hàm xấp xỉ với hàm G(s) = 2
s +7 s+10

Cách làm :
B1: khởi động matlap
B2: kick chọn Simulink trên thanh công cụ xuất hiện hộp thoại Simulink chọn
blank model
B3: mở thư viện simulink và chọn các khối rồi nối lại như sau

Với giá trị nhiễu như sau :

Sau đó khởi chạy nó sẽ ra đồ thị như sau :

B4: từ đồ thị ta sẽ lấy được các thông số như sau :

K=1;
Từ k bằng 1 ta lấy điểm = 0.623*k trên tung độ của đồ thị gióng xuống trục hoành
ta dc
T = 0.72
1
Suy ra hàm xấp xỉ của G(s) là 0.72 s+1

B5: ta có các khối như sau để kiểm tra tính chính xác

Bấm chạy và ta được kết quả như sau:

Ta thu được kết quả trùng khớp.
 4
Bài tập 2 : tìm hàm xấp xỉ của hàm truyền sau : G(s) = 3
s +12 s+20

Cách làm :
B1: khởi động matlap
B2: kick chọn Simulink trên thanh công cụ xuất hiện hộp thoại Simulink chọn
blank model
B3: mở thư viện simulink và chọn các khối rồi nối lại như sau

Với giá trị nhiễu như sau :

Khởi chạy ta thu được đồ thị như sau:

B4 : đưa đồ thị hàm số ra paint để tính các số liệu bằng các code:
>>figure(1);
>>plot(ScopeData.time,ScopeData.signals.values);
>>grid on;
Ta thu được kết quả như sau:

Ta thu được kết quả :

Kẻ tiếp tuyến t = 5 ô /25 ô = 1
K = tan = (9/11 ô dọc)/(20/5 ô ngang)=9/44
 9/ 44
B5 : ta tìm được hàm xấp xỉ của G(s) là : 2
s +s

B6 : ta có các khối như sau để kiểm tra độ chính xác của hàm xấp xỉ :

Khởi chạy ta thu được đồ thị như sau :

Kết quả trùng khớp

 1
Bài tập 3 : tìm hàm xấp xỉ của hàm truyền G(s) = 2 nối tiếp với
3.6 s +0.62 s+1
2
hai hàm truyền 0.12 s+1

Cách làm :
B1: khởi động matlap
B2: kick chọn Simulink trên thanh công cụ xuất hiện hộp thoại Simulink chọn
blank model
B3: mở thư viện simulink và chọn các khối rồi nối lại như sau

Với giá trị nhiễu như sau :

B4 : khởi chạy ta được đồ thị như sau :

B5 : từ đồ thị hàm số ta sử dụng công cụ thước đo trong matlap ta đo được các

thông số như sau :
Số liệu :
K=4
T1=6.36
A1=2.363
D=0.1652
T=1.9966
Hmax=6.363
Bằng các công thức
1
πT

√
2
D= π , T1 =
1+ A1 √1−D 2
2
A0
ln ❑
k
B6 : ta có hàm xấp xỉ của khâu dao dộng bậc 2 có dạng 2 2
T ∗s +2 DTs+1
4
Suy ra hàm cần tìm là 2 2
1.9966 ∗s +2∗0.1652∗1.9966+1

Ta có các khối như sau để kiểm tra độ chính xác của hàm xấp xỉ
Khởi chạy ta được kết quả như sau :

Thõa mãn
Phần 2 : thiết kế bộ điều khiển pid cho đối tượng đã
cho
Dạng 1 : phương pháp tối ưu độ lớn
4
Bài 1 : khâu quán tính bậc nhất S(s)= 3 s+1

Cách làm :
Bộ điều khiển dạng I:
1 Kp
Gpid = 2 KTs = Tis

Ta có mô hình đối tượng trong matlap Simulink như sau :

Với các khối subsystem như sau:

Khối điều khiển :
Với thông số khối gain là 1/2KT =1/(2*4*3)
Khối subsystem đối tượng bao gồm :

Các thông số xung vuông như sau :

Khởi chạy ta được kết quả như sau :

Đối tượng bám được xung vuông thõa mãn đề bài

Bài 2 : thiết kế bộ điều khiển PI cho khâu quán tính bậc 2
4
S(s) = ( 8 s+1 )( 2 s+1)

cách làm
ta có :
bộ điều khiển dạng PI
Gpid = Kp(1+1/Tis)
Từ đó ta có:
Ti= T1
T1
Kp= 2∗K∗T 2

Ta có mô hình đối tượng trong matlap simulink như sau :

Trong đó có các thông số như sau :

Thông số xung vuông :
Các đối tượng trong khối subsystem điều khiển

Trong đó : Kp=8/(2*4*2), Ti=8 ;

Các đối tượng trong khối subsystem đối tượng :
Khởi chạy ta thu được kết quả như sau :

Bộ điều khiển đã bám được xung vuông thõa mãn yêu cầu
Bài 3 thiết kế bộ điều khiển pid cho khâu quán tính bậc 3
4
S(s) = (6 s+1 )( 2 s +1 ) ( 0.1 s+1 )

Cách làm
Ta có các tham số của bộ điều khiển PID là
Gpid=Kp(1+1/Tis+Tds)
Với :
Ti = T1+T2
T 1+T 2
Kp= 2∗K∗T 3

T 1∗T 2
Td= T 1+ T 2

Từ đó ta có mô hình đối tượng trong matlap simulink như sau :

Trong đó có các thông số như sau :

Xung vuông :
Các đối tượng trong khối subsystem điều khiển như sau :
Trong đó :
Khối gain Kp = 1/0.1
Ti=8
Td=12/8
Đối tượng trong khối subsystem :

Khởi chạy hệ thống ta được kết quả như sau :

Bộ điều khiển đã bám được xung vuông thõa mãn yêu cầu
Dạng 2 : Sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng
4
Bài 1: thiết kế bộ điều khiển PI cho đối tượng S(s)= s (3 s+ 1) với a=4

Cách làm:
Áp dụng phương pháp tối ưu độ lớn ta có các thông số của bộ điều khiển PI như
sau :
Ti=a*T =4*3=12
T
Kp= =3/8
K∗√ a

Ta có mô hình đối tượng trên matlap simulink như sau :

Trong đó có các thông số như sau :

Xung vuông :
Các khối trong subsystem của khối điều khiển :

Các khối trong subsyste của đối tượng :

Khởi chạy hệ thống ta được kết quả như sau :

Bộ điều khiển đã bám được xung vuông thõa mãn yêu cầu
Bài 2 thiết kế bộ điều khiển PID cho khâu quán tính bậc 2:
4
S(s)= s ( 8 s+1 ) ( 2 s+ 1 ) với a=4

Cách làm:
Sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng ta có các tham số cho bộ điều khiển PID
như sau :
Ti=T1+aT2=8+4*2=16
aT 1T 2
Td= T 1+ aT 2 =64/16

1 T 1+ T 2
Kp= * aT 2 =1/8
T 2∗K∗√ a

Từ đó ta có mô hình đối tượng trong matlap simulink như sau :

Trong đó có các thông số như sau :

Xung vuông :
Các khối trong subsystem điều khiển như sau :
Các khối trong subsystem đối tượng:

Khởi chạy hệ thống ta được kết quả như sau :

Bộ điều khiển bám được xung vuông thõa mãn yêu cầu
Dạng 3 thiết kế bộ điều khiển PID theo phương pháp ziegler-Nichols thứ nhất
10
Bài tập : thiết kế bộ điều khiển PID cho đối tượng sau G(s)= 2
s +8 s+12

Cách làm :
Ta khởi chạy mô hình matlap simulink sau để xác định các tham số của bộ điều
khiển:

Với các thông số như sau :

Nhiễu :
Độ trễ
Thu được kết quả :

Sử dụng thức kẻ trên thanh công cụ ta thu được các tham số như sau :

K= 0.843
Lần lượt lấy hai điểm 0.632*K và 0.283*K gióng xuống hoành độ ta được t1 và t2
Mà ta có T=1.5(t1-t2)
Mà t1=T+L
Từ đó ta tìm được K và L và có bảng thông số cho các bộ điều khiển PI và PID như
sau :
Dối với PID :kp=1.2*T/kL, Ti=2L , Td=L/2
Từ đó ta có mô hình matlap simulink với bộ điều khiển PID như sau :

Với các thông số như sau :

Xung vuông :
Các khối trong subsystem điều khiển PID là :

Trong đó Kp=0.4242
Ti=1/0.2368
Td=1.0557
Các khối trong subsystem đối tượng :

Khởi chạy hệ thống ta thu được kết quả như sau :

Bộ điều khiển bám được xung vuông thõa mãn yêu cầu.
Bài Báo Cáo Của Bọn Em Đến Đây Là Kết Thúc ! Bọn Em Cảm Ơn Sự
Hướng Dẫn Của Thầy Ạ