GLAVA 2

KINEMATIKA NA TO^KA
 2.1

2. KINEMATIKA NA TO^KA
Dvi`eweto na telo ili sistem od tela }e bide napolno opredeleno ako
se znae polo`bata na bilo koja nivna izbrana to~ka vo tekot na dvi`eweto.
Spored toa, pred da po~neme so izu~uvaweto na dvi`eweto na slo`eni
sistemi treba da se izu~i dvi`eweto na edna to~ka.
Vo kinematikata na to~ka se izu~uva dvi`eweto na edna to~ka
isklu~uvaj}i ja masata i silite koi dejstvuvaat vrz istata. Stanuva zbor
za edna geometriska to~ka koja se dvi`i vo prostorot so tekot na
vremeto.
To~ka mo`e da bide elementaren del od kruto telo, model na kruto
telo ~ii dimenzii se nezna~itelni vo odnos na dimenziite na patot ili
model na kruto telo koe se dvi`i translatorno (site to~ki se dvi`at na
isti na~in).
Od site prethodno navedeni slu~ai proizleguva va`nosta za izu~uvawe
na kinemati~kite karakteristiki na edna to~ka.

2.1 KONE^NI RAVENKI NA DVI@EWE NA TO^KA, TRAEKTORIJA I ZAKON

NA PAT

Polo`bata na edna to~ka M vo odnos na referenten r koordinaten

sistem se opredeluva preku nejziniot radius vektor r , ~ij po~etok se
poklopuva so po~etokot na koordinatniot sistem (polot O), a krajot so
to~kata M (Sl.2.1.1). r
Ako to~kata M se dvi`i vo prostorot radius vektorot r se menuva
neprekinato so tekot na vremeto.
z Vremeto e edna skalarna nezavisno
promenliva i pozitivna golemina koja
r M neprekinato se menuva i se ozna~uva so t.
r Spored toa, radius vektorot se
O y menuva vo funkcija od vremeto, odnosno
pret-stavuva edna vektorska funkcija vo
x forma:
r r
Sl.2.1.1 r = r (t ) (2.1.1)

Ravenkata (2.1.1) go opredeluva zakonot na dvi`eweto na to~kata M

vo vektorski oblik i pretstavuva edna kone~na ravenka na dvi`ewe.
Pri re{avaweto na mnogubrojni zada~i vo kinematikata od prakti~na
pri~ina za opredeluvawe na dvi`eweto se preminuva od vektorski kon
koordinaten metod. Koordinatniot metod se sostoi vo zadavawe na
koordinatite na to~kata kako funkcija od vremeto i se bara izbor na
koordinaten sistem. Od matemati~ka gledna to~ka vektorskata
r
funkcija r (t ) e ednozna~na, neprekinata i diferancijabilna (postoi prv,
vtor i povisok izvod), sleduva deka i koordinatite na vektorskata funkcija
istotaka }e bidat ednozna~ni, neprekinati i diferancijabilni.
Ako to~kata O e pol na dekartov koordinaten sistem so bazni vektori
r r r r
i , j , k , toga{ vektorot r i koordinatite se vo sledna zavisnost:
 2.2

r r r r
r = x⋅i + y ⋅ j + z ⋅k (2.1.2)

Koordinatite x, y i z se neprekinati skalarni funkcii koi zavisat od

vremeto, odnosno:
x = x (t )
y = y (t ) (2.1.3)
z = z (t )
Ravenkite (2.1.3) go opredeluvaat zakonot na dvi`eweto na to~kata
M vo skalarna (analiti~ka) forma. Toa se trite kone~ni ravenki na
dvi`ewe vo Dekartov koordinaten sistem.
Dol`inata na radius vektorot i negovite naso~eni kosinusi mo`at da
se opredelat preku dekartovite koordinati na to~kata:
r
r = r = x2 + y2 + z2 (2.1.4)

r r z
cos( z , r ) =
r
cos( y, r ) = ,
y
cos ( x, r ) = ,
x
(2.1.5)
r r r
z

r M
γ r
r
k z
α β y
r
r O j x
i y
x
Sl. 2.1.2
Ako e dvi`eweto na to~kata vo ramninata OXY zakonot na dvi`eweto
se dobiva preku dvete koordinati:
x = x (t )
(2.1.6)
y = y (t )
Bidej}i Dekartoviot koordinaten sistem se usvojuva za apsoluten, za
istiot se povrzuva podvi`niot cilindri~en koordinaten sistem i
podvi`niot sferen koordinaten sistem.
z
Vo cilindri~niot koordinaten sistem
polo`bata na to~kata se opredeluva rpreku
r M proekcijata na radius vektorot r vo
r z ramninata OXY, ozna~en so ρ, polarniot agol ϕ
O y
pome|u x i ρ i dekartovata koordinata z,
ϕ ρ
x rastojanieto od to~kata do ramninata OXY
(Sl.2.1.3).
M’
Sl. 2.1.3
 2.3

Trite koordinati se funkcija od vremeto i pretstavuvaat tri

kone~ni ravenki na dvi`ewe vo cilindri~en koordinaten sistem, t.e.:

ρ=ρ(t)
ϕ=ϕ(t) (2.1.7)
z=z(t)
Ako dvi`eweto na to~kata e vo ramninata OXY mo`at da se iskoristat
koordinatite na polarniot koordinaten sistem, polarniot radius ρ=r i
polarniot agol ϕ. Dvete kone~ni ravenki na dvi`ewe vo polarniot
koordinaten sistem se:

ρ=ρ(t)
ϕ=ϕ(t) (2.1.8)

Vo sferniot koordinaten sistem polo`bata na to~kata se opredeluva

so dol`inata na radius vektorot i aglite ϕ i ψ (Sl. 2.1.4).
Trite koordinati se funkcija od
z vremeto i pretstavuvaat tri kone~ni
ravenki na dvi`ewe vo sferni
M koordinati t.e.:
r
r r r=r(t)
O y
ϕ ψ ϕ=ϕ(t) (2.1.9)
x
ψ=ψ(t)
M’

Sl. 2.1.4

Dekartovite koordinati se povrzani so cilindri~nite i sfernite

koordinati so posredstvo na formulite:
x = ρ cos ϕ y = ρ sin ϕ z=z (2.1.10)
x = r cosψ cos ϕ y = r cosψ sin ϕ z = r sinψ (2.1.11)
Prethodno iznesenoto poka`uva deka razgledanite formi na zakonot
na dvi`eweto se ekvivalentni pome|u sebe i dvi`eweto na to~kata ne
zavisi od na~inot na negovoto prika`uvawe. Spored toa, dvi`eweto na
edna to~ka vo prostor se opredeluva so tri nezavisni koordinati
(linearni, aglovi i drugi), bilo koi koordinati na dadenite
koordinatni sistemi. Spored toa zakonot na dvi`ewe mo`e da se
generalizira odnosno da se opredeli preku tri nezavisni koordinati,
nare~eni generalizirani koordinati.
Brojot na generaliziranitre koordinati opredeluva stepen na
sloboda na edna to~ka vo prostor. Sleduva deka to~ka koja slobodno se
dvi`i vo prostor ima tri stepeni na sloboda.
 2.4

Ako generaliziranite koordinati se ozna~at so qi, toga{ trite kone~ni

ravenki na dvi`ewe na to~ka vo prostor }e bidat:

q1=q1(t) q2=q2(t) q3=q3(t) (2.1.12)

Trite kone~ni ravenki na dvi`ewe na to~ka vo prostor se istovremeno

i parametarski ravenki ~ii parametar e vremeto t.
Pri mereweto na vremeto se koristat slednive termini: po~eten
moment, daden moment i vremenski interval.
Po~eten moment na vremeto t0 e moment koga e zapo~nato da se meri
vremeto, naj~esto se usvojuva t0=0. Sekoj daden moment t e opredelen so broj
na sekundi koi pominale vo odnos na po~etnoto vreme. Vremenski interval
e razlikata vo vremeto pome|u dva posledovatelni momenti, odnosno ∆t=t1-t.
Vremeto kako osnovna veli~ina vo SI sistemot za merni edinici, se
meri vo sekundi, {to zna~i deka za merna edinica na vremeto e usvoena edna
sekunda.
Trite kone~ni ravenki na dvi`eweto gi sodr`at slednite osobini:

Ø se ednozna~ni funkcii na vremeto t.e. to~kata ne mo`e da se

sovpade istovremeno so razli~ni to~ki vo prostorot.

Ø se neprekinati vo soodvetniot interval od vreme, bidej}i i samoto

dvi`ewe e neprekinato.

Ø dozvoluvaat prv i vtor izvod, a soodvetnata primena }e bide

sogledana podocna.

So dvi`eweto to~kata opi{uva neprekinata linija vo prostorot

koja e nare~ena traektorija ili pat na podvi`nata to~ka. Sleduva deka
geometriskoto mesto na to~ki od prostorot so koi se sovpadnuva
podvi`nata to~ka ja opredeluva traektorijata na to~kata.
r
So dvi`eweto na to~kata se menuva radius vektorot r po intenzitet,
pravec i nasoka. Linijata koja ja opi{uva vrvot na radius vektorot e
odograf na dadeniot vektor. Mo`e da se zaklu~i deka traektorijata na
to~kata se sovpadnuva so odografot na vektorot na polo`bata (Sl 2.1.5).

z Za da se konstruira traektorijata,
Mn od prakti~na gledna to~ka, se koristi
M0 linijata na traektorijata koja mo`e da
M
r r r se opredeli so presekot na dve
r0 r rn povr{ini koi se opredeleni so
y
O ravenkite:
x
f1(x,y,z)=0 f2(x,y,z)=0 (2.1.13)
Sl. 2.1.5

Ravenkite (2.1.13) mo`at da se opredelat od trite parametarski ravenki na

dvi`ewe na to~kata (rav. 2.1.3).
 2.5

Traektorijata na to~ka vo nekoi slu~ai e identi~na so linijata na

traektorija, a vo nekoi e samo del od nea.
Ako to~kata se dvi`i po dadenata traektorija nejzinata polo`ba
mo`e da se opredeli i preku dol`inata na lakot opredelena od to~kata M
do edna postojna to~ka O1 koja pripa|a na traektorijata (Sl. 2.1.6).
Goleminata O1 M = s pretstavuva krivoliniska koordinata koja se
menuva neprekinato i e funkcija od vremeto. So ovaa koordinata se
opredeluva zakonot na patot na podvi`nata to~ka, t.e.

s=s(t) (2.1.14)
z

s(t) f1(x,y,z)=0
f2(x,y,z)=0 Ravenkata (2.1.14) go opredeluva
O1
M zakonot na dvi`ewe vo prirodna
r forma.
r01 r
r y So ravenkite na linijata na
O
traektorijata i so zakonot na patot
x napolno se opredeluva dvi`eweto
na edna to~ka vo prostor.
Sl. 2.1.6

Ako e daden zakonot na dvi`eweto na edna to~ka vo dekartov koordinaten

sistem mo`e da se izvr{i premin vo prirodna forma. So eliminirawe na
vremeto od trite parametarski se opredeluva linijata na dvi`eweto,
ravenka (2.1.13). Za opredeluvawe na zakonot na patot se koristi
elementarniot lak na krivata, koj se dobiva od sledniov izraz:

ds = ± dx 2 + dy 2 + dz 2 (2.1.15)

kade dx, dy i dz se diferencijali na koordinatite na to~ka i se opreluvaat

na sledniot na~in:

dx = x&dt dy = y&dt dz = z&dt (2.1.16)

So zamena na ravenkite (2.1.16) vo (2.1.15) i izvr{ena integracija vo

intervalot od moment t0 do daden moment t se dobiva zakonot na patot vo
sledna forma:
t
s = ± ∫ x& 2 + y& 2 + z& 2 dt + s 0 (2.1.17)
t0

Znakot pred integralot se izbira vo zavisnost od toa dali dvi`eweto e vo

pozitivna ili vo negativna nasoka.
 2.6

2.2 BRZINA NA TO^KA, ODOGRAF NA BRZINA I ZABRZUVAWE

Neka to~kata M se dvi`i vo prostorot i vo momentot t polo`bata e

opredelena so radius vektorot r (t ), a vo momentot t1 = t + ∆t so radius vektor
r (t ) + ∆r (Sl. 2.2.1). Vektorot

∆r = r (t + ∆t ) − r (t ) (2.2.1)
e nare~en prirast na radius vektorot r na to~kata M za intervalot ∆t.
Odnosot na prirastot na radius
z M vektorot ∆r na to~kata i soodvetniot
V interval od vreme ∆t se narekuva
r
T sredna brzina na to~kata M vo
r (t ) M* intervalot od vreme ∆t , t.e:
M1
∆r VSR
r ∆r
r (t + ∆t ) VSR = (2.2.2)
∆t
O
Srednata brzina VSR e vektor, so
y
x pravec na tetivata MM 1 , i nasoka na
vektorot ∆r. Taa ja karakterizira
Sl. 2.2.1 brzinata so koja se menuva radius
vektorot r za vremeto ∆t.

So voveduvaweto na poimot sredna brzina se otstapuva od vistinskoto

dvi`ewe na to~kata po lakot MM 1. Srednata vrednost e brzina na
ramnomerno pravolinisko dvi`ewe na to~kata M * po patot MM 1. Vo kolku e
pomal intervalot od vreme ∆t , dvete dvi`ewa se pobliski pome|u sebe.
Brzinata na to~ka M vo daden moment e nare~ena granicata na
koli~nikot na prirastot ∆r na radius vektorot na to~kata i
soodvetniot prirast na vremeto ∆t , koga istiot kloni kon nula, t.e:

∆r d r
V = lim = =r (2.2.3)
∆t → 0 ∆t dt
Od prethodniot izraz sleduva deka granicata postoi i e ednakva na
vektorski izvod na r po vremeto t . So toa se definira i poimot brzina na
to~ka vo daden moment (momentna brzina) kako prv izvod na radius
vektorot na polo`ba po vremeto t.
Koga ∆t → 0, M 1 → M i grani~nata polo`ba na tetivata MM 1 se
sovpa|a so tangentata na traektorijata vo to~kata M . Sleduva deka brzinata
na to~kata e vektor so pravec po tangentata na traektorija i nasoka ednakva
na nasokata na dvi`eweto na to~kata. Mernata edinica za intenzitetot na
brzinata V }e proizleze od mernite edinici na osnovnite fizi~ki golemini
dol`ina i vreme. Dimenziite se: [V ] = dol`ina/vreme= L / T , a merna edinica
e 1 m/sec i opredeluva izminat pat od eden metar za vreme od edna sekunda.
 2.7

Komponentite na brzina vo dekartov koordinaten sistem se

opredeluvaat na sleden na~in:
Neka e daden zakonot na dvi`ewe na to~kata so koordinatite, odnosno
ravenkite:
x = x(t ), y = y (t ), z = z (t )
Soglasno za zakonot na dvi`eweto vo vektorska forma se dobiva:
r
r = x (t )i + y (t ) j + z (t )k
r
Edine~nite vektori i , j , k za izbraniot koordinaten sistem se postojani i
brzinata na to~kata se dobiva vo forma:

V =
dr d
=
dt dt
[ r
]
x(t )i + y (t ) j + z (t )k =
dx r dy
dt
i+
dt
dz
j+ k
dt
(2.2.4)

Od dobienoto vektorska ravenka sleduvaat i proekciite na brzinata na

to~kata po odnos na soodvetnite koordinatni oski:
dx dy dz
Vx = = x& Vy = = y& Vz = = z& (2.2.5)
dt dt dt
Proekciite na vektorot na brzinata na to~kata po odnos na
nepodvi`nite koordinatni oski se ednakvi na prvite izvodi na
soodvetnite koordinati na to~kata po vremeto.
Intenzitetot na brzinata se opredeluva so formulata:

V = V x 2 + V y 2 + V z 2 = x& 2 + y& 2 + z& 2 (2.2.6)

Pravecot i nasokata se opredeluvaat so kosinusite:

( )
cos x ,V =
x&
V
( )
cos y ,V =
y&
V
( )
cos z ,V =
z&
V
(2.2.7)

Od intenzitetot na brzinata proizleguvaat i dimenziite na brzinata

kako koli~nik na dol`inata i vremeto, odnosno:
[L] . Mernata edinica za
[T ]
m
brzinata e izvedena od osnovnite edinici na SI sistemot i iznesuva 1 .
s
Ako intenzitetot na brzinata e konstanten so tekot na vremeto,
dvi`eweto se narekuva ramnomerno, a vo sprotiven slu~aj e
neramnomerno odnosno promenlivo.
V = const → ramnomerno
V = V (t ) → promenlivo
Intenzitetot na brzinata preku zakonot na patot se izrazuva so
relacijata:
 2.8

2 2 2
 dx   dy   dz  dx 2 + dy 2 + dz 2 ds 2
V = x& 2 + y& 2 + z& 2 =   +   +   = =
 dt   dt   dt  dt 2 dt 2
ds
V = = s& (2.2.8)
dt

To~ka M se dvi`i vo prostorot i vr{i promenlivo dvi`ewe. Vektorot na

brzinata se menuva kako po intenzitet, taka i po pravec i po nasoka,
odnosno: V = V (t ) .

Se razgleduva niza od posledova-

z Mo telni polo`bi: M 0 , M 1 , M 2 , M 3 ,..., M n .
V0
M1 Za sekoja polo`ba e opredelen i
vektorot na brzinata Vi (sl.2.2.2).
r0 r1 V1
Ako vektorite na brzinite se
r M nanesat vo postojana to~ka (pol O1) so
r
soodveten intenzitet, pravec i nasoka,
kraevite na vektorite na brzinite }e
V
y opi{at neprekinata linija nare~ena
O
odograf na brzinata.
x
Neka polot O1 se usvoi za
koordinaten po~etok na ortogonalen
Sl.2.2.2
koordinaten sistem O ξ , η , ς paralelen
na dekartoviot koordinaten sistem
O x, y, z. To~kata N od odografot na
ζ  z
brzinata ima radius vektor O1 N = V (t )
(sl.2.2.3). Proekciite na radius
vektorot O1 N = V po koordinaten
O1
Vo sistem O ξ , η , ς se:
η  y
V 1 No ξ = V x = x& (t ); η = V y = y& (t ); ς = VZ = z& (t ) .
ξ  x
V N1
Ravenkite:
ξ = x& (t ) = ξ(t )
N

Sl.2.2.3 η = y& (t ) = η(t ) (2.2.9)

ζ = z& (t ) = ζ (t )

go opredeluvaat zakonot na brzina, odnosno zakonot na dvi`eweto na

to~kata N od odografot na V . Ako se eliminira vremeto t se dobiva
ravenkata na odografot na brzinata:
η = η (ξ )
(2.2.10)
ζ = ζ (ξ )
 2.9

So dvete parametarski ravenki se definiraat dve cilindri~ni

povr{ini vo prostorot ~ij presek go opredeluva odografot na vektorot na
brzinata.
Ako e poznat odografot na brzinata mo`e da se opredeli i na~inot na
koj se dvi`i to~kata M.

Primeri:

a) Ako odografot na brzinata e sferna kriva linija, stanuva zbor za

ramnomerno krivolinisko dvi`ewe vo prostor.
V = const V = const r
z V
ζ
L
M
r N
V y
O1 O
η x
ξ

Sl.2.2.4
r
b) Ako odografot na brzinata e kru`nica ( V = const ), dvi`eweto e vo
ramnina i to~kata vr{i ramnomerno krivolinisko dvi`ewe.
v) Ako odografot na brzinata e to~ka, toga{ to~kata M vr{i ramnomerno
pravolinisko dvi`ewe po prava paralelna na vektorot na brzinata.

z V = const
ζ L

N V
V
O1 η y
O M
ξ x

Sl.2.2.5
g) Ako odografot na brzinata e otse~kata N 0 N toga{ to~kata M se dvi`i
promenlivo pravoliniski po prava paralelna na vektorot na brzinata.
r
z V L
r
V
N
ζ
r
Vo r
No Vo M y
O
η x
ξ
O1 Mo

Sl.2.2.6
 2.10

d) Ako odografot na brzinata e otvorena ili zatvorena kriva linija

stanuva zbor za nekoe promenlivo (neramnomerno) krivolinisko
dvi`ewe.
r
Vo

r
V

Sl.2.2.7

Pri promenlivo, odnosno neramnomerno dvi`ewe, brzinata V na

to~kata se menuva po intenzitet, pravec i nasoka, V = V (t ). Za da se
okarakterizira promenata na vektorot na brzinata vo daden moment se
voveduva poimot zabrzuvawe.
Neka to~kata M se dvi`i po traektorija L i vr{i promenlivo
dvi`ewe. Istovremeno to~kata N go opi{uva odografot na vektorot na
brzinata L1 (sl.2.2.8).

M ζ
r
V
α TM
r O1 η
z r a r
∆r M1 V
ξ N
r
r1 V1 ∆V
L1 r
O L r a
y r a SR N1
V1
TN
x
a) b)
Sl.2.2.8

Neka vo momentot t , to~kata M ima brzina V = V (t ) , a vo momentot

t1 = t + ∆t , V 1 = V 1 (t + ∆t ) . Prirastot na vektorot na brzinata e ∆V = V 1 − V ,
odnosno: ∆V = V (t + ∆t ) − V (t ) . Koli~nikot dobien od prirastot na brzinata ∆V
i vremenskiot interval ∆t e nare~en sredno zabrzuvawe na to~kata pri
dvi`ewe od polo`ba M do polo`ba M1.

∆V
a SR = (2.2.11)
∆t
Srednoto zabrzuvawe e vektor po pravec na tetivata na lakot NN1
(sl.2.2.8b) od odografot na brzinata i nasoka ednakva na nasokata na
prirastot na vektorot na brzinata.
 2.11

aSR ja karakterizira promenata na brzinata za vremenskiot interval ∆t.

Zabrzuvawe na to~kata vo daden moment (momentno zabrzuvawe) e
nare~ena granicata na srednoto zabrzuvawe koga vremenskiot interval
∆t → 0, odnosno:
∆V d V
a = lim a SR = lim = (2.2.12)
∆t →0 ∆t →0 ∆t dt
ili:
r d
a=
dt
()
d  dr  d 2 r
V =  = 2
dt  dt  dt
(2.2.13)

Sleduva deka zabrzuvaweto na to~ka vo daden moment e ednakvo na prv

izvod od vektorot na brzinata po vremeto, ili vtor izvod od vektorot
na polo`bata po vremeto (rav.2.2.13).
Koga vremenskiot interval ∆t → 0 to~kata N1 se pribli`uva kon N, a
tetivata na lakot kon tangentata vo to~kata N, pa pravecot na zabrzuvaweto
vo momentot t go ima pravecot na tangentata na odografot na brzinata vo
to~kata N, odnosno pravec koj so tangentata na proekcijata vo to~kata M
zaklopuva agol α .
Dimenzii na zabrzuvaweto proizleguvaat od dimenziite na brzinata i
vremeto, odnosno:
[
[a ] = [V ] = LT = L ⋅ T −2
−1
]
[T ] [T ]
Vo soglasnost so SI sistemot za merni edinici usvoeno e: 1m/sek2.
Zabrzuvawe od 1 m/sek2 poka`uva promena na brzinata od 1 m/sek za vreme od
1 sek.
Ako to~kata se dvi`i vo Dekartov koordinaten sistem zabrzuvaweto
mo`e da se opredeli preku komponentite, t.e:

a=
()
dV
=
d
( )
Vx i + V y j + Vz k =
dV x
i+
dV y
j + z k = (V x )i +
dV d d
( )
V y j + (V z )k =
d
dt dt dt dt dt dt dt dt
d  dx  d  dy  d  dz  2
d x 2
d y 2
d z
=  i +   j +  k = 2 i + 2 j + 2 k (2.2.14)
dt  dt  dt  dt  dt  dt  dt dt dt
Od izrazot 2.2.14 se dobivaat proekciite na zabrzuvaweto vo forma:
dV x d 2 x dV y d 2 y dV d 2z
ax = = 2 = &x& ; a y = = 2 = &y& ; a z = z = 2 = &z& (2.2.15)
dt dt dt dt dt dt
Intenzitetot na zabrzuvaweto se opredeluva spored izrazot:
2 2 2
 d 2x   d 2 y   d 2z 
a = ax + a y + az =  2  +  2  +  2 
2 2 2
(2.2.16)
 dt   dt   dt 
Pravecot i nasokata se opredeluvaat spored slednite izrazi:
r &x& r &y& r &z&
cos(x , a ) = ; cos( y , a ) = ; cos(z , a ) = (2.2.17)
a a a
Za poo~igleden pregled za promena na vektorot na zabrzuvaweto se koristi
odografot na zabrzuvaweto.
 2.12

2.3. DVI@EWE NA TO^KA VO PRIRODEN KOORDINATEN SISTEM

Neka to~ka M se dvi`i po traektorija opredelena so ravenkite

f1(x,y,z)=0 i f2(x,y,z)=0 , soglasno so zakonot s=s(t). Vo toj slu~aj dvi`eweto na
to~kata e opredeleno vo t.n prirodna forma.
Za da se opredelat komponentite na brzinata i zabrzuvaweto vo
prirodna forma, se izbira priroden kooridnaten sistem, so
koordinaten po~etok vo samata to~ka M. Trite ortogonalni
koordinatni oski, tangentata T, glavnata normala N i binormala B,
r r r
koi se orientirani so trite ortogonalni ortovi T , N i B go
so~inuvaat prirodniot koordinaten sistem (sl.2.3.1).
N Tangentata T se orientira vo
r nasokata na prirastot na
z N dol`inata na lakot y.
C Normalata N se orientira
B sekogo[ kon centarot na
r
B Rf krivinata na krivata, odnosno
O1
kon to~kata S (Sl.2.3.1).
+
- s
r M r
Radiusot na krivinata na
krivata vo to~kata M se
r T T ozna~uva so Rf .
O
y Pravecot na binormalata B se
x orientira vo nasoka desno
Sl.2.3.1 orientirana vo odnos na T i N.
Za da se definiraat ortovite na prirodniot koordinaten sistem
r r r
M T , N i B , se razgleduva istovremeno polo`bata na to~kata M i vo odnos
r
na dekartoviot koordinatenr r sistem, odnosno OM = r .
N1 N
Neka e opredelena i zavisnosta:
r r
C r = r (s) (2.3.1)
O1 Rf
s Ako to~kata M vo beskrajno mal
dϕ
vremenski interval dt se pomesti
ds
r vo polo`ba M' i pomine pat s = MM '
(Sl.2.3.2).
r dr M' r Elementarniot pat ds mo`e da se
r T1
r r orientira po tangentata, odnosno
r + dr r r
dr = ds ⋅ T (2.3.2)
Sl.2.3.2
O Od (2.3.2) sleduva deka ortot na
O2 r tangentata vo to~kata M se
T opredeluva
dϕ 1
r r od prviot izvod na
vektorot r po koordinatata s,
r dT odnosno:
r
Sl.3
T T=
dr
(2.3.3)
ds
 2.13

So prirastot ds, nastanuva i prirast na agolot na tangentata za agol dϕ

(Sl.2.3.3). Toa zna~i deka ortot na tangentata T1 na to~kata M' e zavrten za
agol dϕ vo odnos na tangentata T na to~kata M. Sleduva deka
elementarniot prirast na ortot e normalen na samiot ort vo to~kata M
bidej]i e istiot tetiva na elementaren lak od kru`nica, odnosno odograf
r
na T za prirastot ds .
Intenzitetot na elementarniot ort, iznesuva:
r
dT = T ⋅ dϕ = 1 ⋅ dϕ = dϕ (2.3.4)

So povlekuvawe na normalite n i n1 vo soodvetnite to~ki M i M', se

dobiva vo presekot na istite centarot C na krivinata na krivata vo
to~kata M. Agolot pome\u dvete normali iznesuva dϕ. Od geometrijata,
(Sl.2.3.2) mo`e da se opredeli dϕ vo funkcija od Rf i ds, odnosno:

ds
dϕ = (2.3.5)
Rf

So zamena vo (2.3.4) se dobiva:

ds
dT = (2.3.6)
Rf

ili:

dT 1
= =k (2.3.7)
ds Rf

Recipro~nata vrednost na radiusot na prvata krivina definira

poim za krivina na krivata vo to~kata M i se ozna~uva so k.
Prirastot na ortot e
r r
N elementaren vektor dT koj e
noramalen na tangentata vo to~ka M
C (sl.2.3.4) i ima nasoka kon centarot
r C.
Rf k
r Ako se naso~i glavnata
dT normala vo to~kata M kon centarot
r
C so ortot N , toga[ vektorot na
M elementarniot prirast na
r
T tangentata e:
r r
dT = dT ⋅ N (2.3.8)

Sl.2.3.4 Ako ravenkata (2.3.8) se podeli so

ds se dobiva:
 2.14

r
dT dT r 1 r r r
= N= N = kN = k (2.3.9)
ds ds Rf
r
So (2.3.9) se opredeluva vektorot k , koj prestavuva vektor na prva
krivina (fleksija) na krivata vo to~kata M.
Od ravenkata (2.3.9) se opredeluva ortot na glavnata normala:
r r r
()
r dT d r d  dr  d 2r
N = Rf = Rf T = Rf   = Rf (2.3.10)
ds ds ds  ds  ds 2

Ortot na binormalata, proizleguva od vektorskiot proizvod na

ortot na tangentata i ortot na glavnata normala:

r r r
i j k
r
[ ]
r r
B = T , N = Rf
dr
dx
dr
dy
dr
dz
(2.3.11)

d 2r d 2r d 2r
dx 2 dy 2 dz 2

To~kata M zaedno so trite orientirani koordinatni oski,

r r r
tangenta T , glavna normala N i binormala B go definiraat
prirodniot koordinaten sistem.
r
Koordinatnata ramnina orientirana so ortot na binormalata ( B ) e
nare~ena oskulatorna ramnina. Koordinatnata ramnina orientirana so
r
ortot na tangentata ( T ) e nare~ena normalna ramnina i koordinatnata
r
ramnina orientirana so ortot na glavnata normala ( N ) e nare~ena
rektifikaciona ramnina (Sl.2.3.5).

r
N

πo
πn

r
M T
r
B πr

Sl. 2.3.5
 2.15

Komponentite na brzinata na to~kata M vo P.K.S, se opredeluvaat

na sledniot na~in:
r
r drr ds ⋅ T ds r r
V = = = T = VT (2.3.12)
dt dt dt

So (2.3.12) mo`e da se konstatira deka brzinata ima komponenta po

pravec na tangentata.
ds
Goleminata e algelbarska vrednost so koja e opredelen
dt
r
intenzitetot na brzinata V . Istata e pozitivna ( s>0 ) ako e nasokata na
dvi`eweto ednakva so nasokata na pozitivno naso~enata tangenta,
odnosno so usvoenata nasoka na prirastot na dol`inata na lakot na
traektorijata. Vo slu~aj za s<0, odnosno elementarniot prirast na lakot
r
ds<0, sleduva sprotivna nasoka na brzinata V vo odnos na nasokata na
r
ortot T na tangentata.
Zabrzuvaweto na to~kata M se opredeluva so diferencirawe po
vremeto na izrazot 2.3.12.
r
r d  ds r  d 2 s r ds dT
a =  T  = 2 ⋅T + ⋅ (2.3.13)
dt  dt  dt dt dt
r
Elementarniot prirast dt mo`e da se opredeli od (2.3.9) , t.e:

r 1 r
dT = ⋅ ds ⋅ N (2.3.14)
Rf

So zamena na 2.3.14 vo 2.3.13 se dobiva:

r d 2 s r  ds  1 r
2

a = 2 ⋅T +   ⋅ ⋅N (2.3.14')
dt  dt  Rf
odnosno:
r dV r V 2 r
a= ⋅T + ⋅N (2.3.15)
dt Rf
r
Sleduva deka vektorot na zabrzuvaweto a e geometriski zbir od
r
dve zaemno normalni komponeni tangencijalna aT i po pravec na
r
glavnata normala, normalna a N , odnosno:

r dV r r V2 r
aT = ⋅T , aN = ⋅N (2.3.16)
dt Rf
 2.16

r
Komponentata vo binormalata ne postoi t.e. a B = 0 . Sleduva deka
zabrzuvaweto na to~kata le`i vo oskulatornata ramnina (Sl.2.3.6).
r
N
C
πos
r
aN r
r a
O1 B

s
M r
r aT r r
r V T

O Sl.2.3.6
Intenzitetite na tangencijalnoto i normalnoto zabrzuvawe se:
dV d 2 s V2
aT = = 2 , aN = (2.3.17)
dt dt Rf
Od ravenkata (2.3.17 )mo`e da se konstatira slednoto:
Tangencijalnoto zabrzuvawe ja karakterizira promenata na
brzinata po intenzitet i e ednakvo na prv izvod po vremeto na
intenzitetot na brzinata, ili vtor izvod po vremeto na
krivoliniskata koordinata na to~kata M.
 dV 
Istoto zabrzuvawe mo`e da bide pozitivno  > 0  , ili negativno
 dt 
 dV   dV 
 < 0 i  = 0  , koga e V=const. i vo momenti na ekstremni vrednosti.
 dt   dt 
Normalnoto zabrzuvawe ja karakterizira promenata na brzinata
po pravec, sekoga[ e pozitivno i e naso~eno kon vnatre[nata strana na
traektorijata, odnosno kon centarot C na krivinata vo to~kata M.
Vo slu~aj ako e aN=0 sleduva deka e V=0, a toa e momentot koga
brzinata ja menuva nasokata na dvi`eweto, ili ako e R=∝ to~kata se
dvi`i pravoliniski (Sl.2.3.7).
r
N
C

aN = 0 aN = 0
(V = 0) ( Rf = ∞)
r r
r r T M ar = ar r T
M a = aT T V
Sl.2.3.7
 2.17

r
Normalnoto zabrzuvawe a N e nare~eno centripetalno, so
ogled na kontantnata naso~enost kon centarot C na krivinata .
r
Intenzitetot , pravecot i nasokata na zabrzuvaweto a se
opredeluvaat od izrazite:
2
 dV   V 
2 2
a = aT + a N =   +  
2 2
(2.3.18)
 dt   Rf 

r a V2
tgα a = tg (T , a ) = N = (2.3.19)
aT dV
Rf
dt
kade e αa agol pome\u tangentata i zabrzuvaweto (Sl.2.3.8).
Od proizvodot na algebarskite vrednosti na brzinata i
tangencijalnoto zabrzuvawe, proizleguvaat sledni karakteristi~ni
krivoliniski dvi`ewa:
a) za V⋅ aT > 0 se dobiva zabrzano krivolinisko dvi`ewe, vektorot na
brzinata i na tangencijalnoto zabrzuvawe se ednakvo naso~eni vo
pozitivna ili negativna nasoka na dvi`ewe (Sl.2.3.8).
r r
N N
C C

r r r
aN a r
a aN
αa r αa r
M r r T r r M T
aT V V aT
Sl.2.3.8
b) Za V⋅ aT < 0 se dobiva zabaveno krivolinisko dvi`ewe, vektorot na
brzinata i na tangencijalnoto zabrzuvawe se sprotivno naso~eni vo
pozitivna ili negativna nasoka na dvi`ewe (sl.2.3.9).
r r
N N
C C

r r
r r aN a
a aN
αa r αa r
r r T r M r T
aT M V aT
V
Sl.2.3.9
 2.18

2.4. DVI@EWE NA TO^KA VO CILINDRI^EN KOORDINATEN SISTEM

Neka to~ka M se dvi`i vo prostorot soglasno so zakonot za dvi`ewe vo

cilindri~ni kordinati :

z ϕ=ϕ(t) ρ=ρ(t) z=z(t) (2.4.1)

r
k
z r n Za da se opredelat
r komponentiter na
n brzinata v i na zabrzuvaweto a vo
M L cilindri~ni koordinati se voveduva
r ortogonalen kordinaten sistem u, n, z so
r r koordinaten po~etok vo samata to~ka M.
O z u y Pravecot i nasokata na prvata koordinatna
ϕ ρ oska Mu se identi~ni so pravecot i
x
r n u nasokata na r proekcijata na vektorot na
ρ polo`bata r r vo ramnina Oxy, odnosno
M’
u vektorot ρ .
Sl.2.4.1

Vtorata ortogonalna koordinatna oska Mn e naso~ena na desnata strana i

zaedno so prvata le`at vo ramnina  na koordinatmnata ramnina Oxy. Tretata
oska Mz koja e normalna na prethodnite dve, e so pravec i nasoka na
koordinatnata oska Oz od koordinatniot sistem Oxyz.
r
Pravecot Mu e nare~en radijalen pravec i e orientiran so ortot u . Vtoriot
ortogonalen desno orientiran pravec Mn e nare~en transferzalen pravec i e
r r
orientiran so ortot n . Aksijalniot pravec Mz e orientiran so ortot k , ist so
ortot na pravec Oz. Vaka orienetiranite pravci zaedno so to~kata M go
so~inuvaat cilindri~niot ortogonalen sistem Munz.
Cilindri~niot kooridnaten sistem e podvi`en ortogonalen sistem od
desna dispozicija ~ii karakteristikite se menuvaat so promenata na
polo`bata na to~kata M.
T Za poednostavno ropredeluvawe na r
komponentite na brzinata v i zabrzuvaweto a
r vo cilindri~en koordinaten sistgem, se
n r r koristi polarniot koordinaten sistem vo
V u
y ramninata ohu.
r αV r To~kata M,r orentiraniot radijalen pravec
Vn Vr so ortot u i transferzalniot pravec so
r
ortot n go oformuvaat polarniot
koordinaten sistem (ramninski sistem). Toj
M
r=ρ e podvi`en i desno orientiran (Sl.2.4.2).
r r
L Ortovite u i n se promenlivi i se
ϕ menuvaat so promenata na polo`bata na
O to~kata M, i istite mo`at da se opredelat vo
x
Sl.2.4.2 funkcija od agolot ϕ , odnosno:
 2.19

r r r
n = cos ϕ ⋅ i + sin ϕ ⋅ j
r r r (2.4.2)
u = − sin ϕ ⋅ i + cos ϕ ⋅ j
So prviot izvod po vremeto na ravenkite (2), se dobiva:
r r r r
n& = − sin ϕ ⋅ ϕ& ⋅ i + cos ϕ ⋅ ϕ& ⋅ j = ϕ& ⋅ u
r r r r (2.4.3)
u = − cos ϕ ⋅ ϕ& ⋅ i − sin ϕ ⋅ ϕ& ⋅ j = −ϕ& ⋅ n
r
Brzinata v na to~kata M se opredeluva preku soodvetnata definicija za
brzina, odnosno:
r r r
r dr d r dr r r r r
= (r ⋅ u ) = u + r
du
v= = r& ⋅ u + r ⋅ u& = r& ⋅ u + r ⋅ ϕ& ⋅ n =
dt dt dt dt
= Vr + Vn (2.4.4)
kade se:
r
Vr radijalna brzina(proekcija na brzinata v na
radijalniot pravec)
Vn transverzalna ili normalna brzina (proekcija na
transverzalniot pravec (sl.2.4.2)
Soodvetnite intenziteti se: Vr = r& , Vn = r ⋅ ϕ&
Radijalnata brzina Vr ja karakterizira promenata na radius-vektorot po
intenzitet, a transverzalnata Vn po pravec.
r
Intenzitetot na brzinata V i soodvetniot pravec i nasoka se
opredeluvaat na sledniot na~in:

V = Vr 2 + Vn 2 = r& 2 + (rϕ& )
2
(2.4.5)

( )
r Vn rϕ&
tgα v = tg n, V = = (2.4.6)
Vr r&
Agolot αv e agol pome\u brzinata i radijalniot pravec.
r Komponentite na brzinata mo`at da se
n
y r opredelat i preku komponentite na
M'
ds=rdϕ u elementarnite prirasti nakoordinatite
(Sl.2.4.3).
r r r r
dr dr = dr ⋅ u + r ⋅ dϕ ⋅ n / : dt
r M dr r
r dr dr r dϕ r
dϕ r = ⋅u + r ⋅ ⋅n
dt dt dt
r r r
V = r& ⋅ u + r ⋅ ϕ& ⋅ n
ϕ
O Vr = r& Vn = r ⋅ ϕ&
x
Sl.2.4.3
 2.20

Zabrzuvaweto na to~kata M se opredeluva so izvod po vremeto na vektorot na

brzinata, odnosno:
r
r dv d r r r r r r r
a= = (r& ⋅ u + r ⋅ ϕ& ⋅ n ) = &r& ⋅ u + r& ⋅ u& + r ⋅ ϕ& ⋅ n + r ⋅ ϕ&& ⋅ n + r ⋅ ϕ& ⋅ n& =
dt dt
r r r r r
= &r& ⋅ u + r& ⋅ ϕ& ⋅ n + r& ⋅ ϕ& ⋅ u + r ⋅ ϕ&& ⋅ n − r ⋅ ϕ& 2 ⋅ u = (2.4.7)
( ) r r
= &r& − r ⋅ ϕ& 2 ⋅ u + (r ⋅ ϕ&& + 2 ⋅ r& ⋅ ϕ& ) ⋅ n =
= ar + an
r
Komponentata na zabrzuvaeto a , po radijalnata oska e nare~eno
r r
radijalno zabrzuvawe a r , a komponentata na a , po transferzalna oska,
r
transverzalno ili normalno zabrzuvawe a n (Sl.2.4.4). Soodvetnite
intenziteti iznesuvaat:

a r = (&r& − r ⋅ ϕ& 2 )
(2.4.8)
a n = (r ⋅ ϕ&& + 2 ⋅ r& ⋅ ϕ& ) =
1 d 2
r dt
(r ⋅ ϕ& )

r
Intenzitetot, pravecot i nasokata na totalnoto zabrzuvawe a , se
opredeluvaat od formulite:

a = ar + an =
2 2
(&r& − r ⋅ ϕ& ) + (r ⋅ ϕ&& + 2 ⋅ r& ⋅ ϕ& )
2 2 2

(2.4.9)
r a r ⋅ ϕ&& + 2 ⋅ r& ⋅ ϕ&
tgα a = tg (u, a ) = n =
ar &r& − r ⋅ ϕ& 2

r
n
y L r
r u
an αа
r
a
r M
ar
r

ϕ
O
x
Sl.2.4.4
 2.21

Neka e dadeno dvi`ewe vo polarniot koirdinaten sistem soglasno na

ravenkite:
ϕ=ϕ(t) r=r(t) (2.4.10)
Vo polarni koordinati mo`at da se definiraat dve osnovni ramninski
karakteristi~ni dvi`ewa, pravolinisko i kru`no.
Ako e ϕ= const, a r=r(t) promenlivo, to~kata se dvi`i po prava linija
r
opredelena preku agolot i orientirana so ortot u . Brzinata i zabrzuvaweto se:

y r V = Vr = r& a = a r = &r&
u (2.4.11)
r
r a
(Vn = 0) (a n = 0)
r(t) v
M
ϕ=const
O
Sl.2.4.5 x
Ako e ϕ=ϕ(t), a r=const., to~kata se dvi`i po kru`na linija so brzina i
zabrzuvawe:
y
r
nr r V = Vn = r ⋅ ϕ& a n = r ⋅ ϕ&&
v u
r ar (Vr = 0) a r = r ⋅ ϕ& 2
rar r
n

ar VnM
ϕ
r a = (r ⋅ ϕ&& ) + r ⋅ ϕ& 2
2 2
(
(2.4.12) )
O x

Sl.2.4.6
r
r Komponentite na brzinata v ,
a r
z i zabrzuvaweto a , vo cilindri~en
z
koordinaten sistem proizleguvaat
r od komponentite na polarniot
az r koordinaten sistem, koj e
r n
r arn ar pomesten paralelno od ramninata
ar r r n
r ohu vo to~ka M i komponentata po
vz vn v
pravecot z, koj vzaemno so
rM r
vrn pomesteniot polaren koordinaten
r r sistem go so~inuvaat
vr y
O cilindri~niot koordinaten
ϕ ρ r sistem (Sl.2.4.7).
x n u
M’

Sl.2.4.7
 2.22

r r r r r r r
V = Vr + Vn + V z = r& ⋅ u + r ⋅ ϕ& ⋅ n + z& ⋅ k ,
(2.4.13)
r
r r r r
( r
) r
a = a r + a n + a z = &r& − r ⋅ ϕ& 2 u + (r ⋅ ϕ&& + 2 ⋅ r& ⋅ ϕ& )n + &z& ⋅ k

odnosno soodvetnite proekcii:

Vr = r& Vn = r ⋅ ϕ& V z = z&
(2.4.14)
a r = &r& − r ⋅ ϕ& 2
a n = r ⋅ ϕ&& + 2 ⋅ r& ⋅ ϕ& a z = &z&

Intenzitetite, pravcite i nasokite za brzinata i zabrzuvaweto se dadeni

spored slednive izrazi:

r r
- brzina v : v = vr + vn + v z ;
2 2 2

r v r v r v
cos(u , v ) = r ; cos(n, v ) = n ; cos( z , v ) = z (2.4.15)
v v v

r r
- zabrzuvawe a : a = ar + an + a z ;
2 2 2

r a r a r a
cos(u , a ) = r ; cos(n, a ) = n ; cos( z , a ) = z (2.4.16)
a a a
 2.23

2.5 ZADA^I VO KINEMATIKATA NA TO^KA

Postojat dva vida na zada~i vo kinematikata na to~ka:

1. Prva (osnovna) zada~a vo kinematikata:

Daden e zakonot na dvi`ewe na to~ka vo vektorska forma, a se baraat
brzinata i zabrzuvaweto. So koristewe na matemati~kata operacija
diferencirawe, odnosno izvod na vektorski funkcii, se dobiva
soodvetnoto re{enie, odnosno:
r
r drr r dV d 2 rr
V = ;a = = 2 2.5.1
dt dt dt
Od prakti~na gledna to~ka vektorskite izvodi se sveduvaat na
skalarni izvodi na koordinatite koi odgovaraat na izbraniot
koordinaten sistem.

Primer:

Neka e daden zakonot na dvi`ewe so r parametrite: x = x(t ); y = y (tr) i

z = z (t ) , a se baraat: vektorot na brzinata V i vektorot na zabrzuvaweto a .
r
Vektorot na brzinata V se opredeluva preku soodvetnite komponenti
koi se dobivaat od diferencijalnata zavisnost:
r drr d r r r dx r dy r dz r
V = = ( x(t ) ⋅ i + y (t ) ⋅ j + z (t ) ⋅ k ) = ⋅i + ⋅ j + ⋅k
dt dt dt dt dt
odnosno:
dx dy dz
Vx = ; Vy = ; Vz = 2.5.2
dt dt dt
r
Intenzitetot, pravecot i nasokata na vektorot na brzinata V se
dobivaat soodvetno:
V Vy V
V = V x2 + V y2 + VZ2 ; cos α v = x ; cos β v = ; cos γ v = z 2.5.3
V V V
r
Vektorot na zabrzuvaweto a se opredeluva preku soodvetnite
komponenti koi se dobivaat od diferencijalnata zavisnost:
r r
r dV d 2 r d 2 r r r d 2x r d 2 y r d 2z r
a= = 2 = 2 ( x(t ) ⋅ i + y (t ) ⋅ j + z (t ) ⋅ k ) = 2 ⋅ i + 2 ⋅ j + 2 ⋅ k
dt dt dt dt dt dt
odnosno:
d 2x d2y d 2z
ax =
; a y = 2 ; az = 2 2.5.4
dt 2 dt dt
r
Intenzitetot, pravecot i nasokata na vektorot na brzinata a se dobivaat
soodvetno:
ax ay a
a = a x2 + a 2y + a Z2 ; cos α a = ; cos β a = ; cos γ a = z 2.5.5
a a a
 2.24

2. Vtora (sprotivna) zada~a vo kinematikata:

r
Dadeno e zabrzuvaweto a vo vektorska forma, a se bara vektorot na
r r r
brzinata V i zakonot na dvi`eweto na to~ka r = r (t ) . Re{enieto se dobiva
so ednostruko i dvostruko integrirawe na diferencijalnite ravenki.
Za da postoi re{enie, odnosno za da mo`at da se opredelat vektorskite
integracioni konstanti, potrebni se po~etni uslovi na dvi`eweto, odnosno:
r r r r
t = to ⇒ V = Vo i r = ro 2.5.6
Zakonot na brzinata se dobiva preku integracija na slednava
diferencijalna ravenka:
r
dV r
= a (t )
dt
r r r
V = ∫ a (t ) ⋅ dt + C1 2.5.7
Vektorot na brzinata e neopredelen integral na vektorot na
zabrzuvaweto.
Integracionata vektorska konstanta se opredeluva od po~etnite uslovi
r r
na dvi`eweto, odnosno: t = t o ⇒ V = Vo
r r r r r r
Vo = ∫ a (t ) ⋅ dt + C1 ⇒ C1 = Vo − ∫ a (t ) ⋅ dt
t =t o t =to

r r t
r
V = Vo + ∫ a (t ) ⋅ dt 2.5.8
t =t o
Brzinata zavisi od podintegralnata funkcija i od po~etnite uslovi na
dvi`eweto.
Zakonot na dvi`ewe vo vektorska forma se opredeluva od
integracijata na slednata diferencijalna ravenka:
r
dr r t
r
= Vo + ∫ a (t ) ⋅ dt
dt t =t o
Integralot se dobiva vo forma:
r r t
r r
r = Vo ⋅ t + ∫ ( ∫ a (t ) ⋅ dt )dt + C 2 2.5.9
t =to
Integracionata vektorska konstanta se opredeluva od po~etnite uslovi
r r
na dvi`ewe: t = t o ⇒ r = ro
r r t
r r r r r t
r
ro = Vo ⋅ t o + ∫ ( ∫ a (t ) ⋅ dt ) dt + C 2 ⇒ C 2 = ro − Vo ⋅ t o − ∫ ( ∫ a (t ) ⋅ dt ) dt
t =t o t =t o t = t o t =t o

r r r
t t
r
r = ro + Vo (t − t o ) + ∫ ( ∫ a (t ) ⋅ dt ) dt
t = t o t =t o
2.5.10

Zakonot na dvi`eweto zavisi od podintegralnata funkcija i od

po~etnite uslovi na dvi`eweto.
Re{enieto se dobiva preku integracija na skalarni
diferencijalni ravenki koi odgovaraat na soodvetnite vektorski
diferencijalni ravenki.
 2.25

3. Me{ovita zada~a
r r r r
Dadena e brzinata V = V (t ) , a se bara zakonot na dvi`eweto r = r (t )
r r r
i zabrzuvaweto a = a (t ) . So integrirawe i diferencirawe na vektorot V se
opredeluvaat
r r r rbaranite kinemati~ki karakteristiki na dvi`eweto, odnosno
r = r (t ) i a = a (t ) . Za opredeluvawe na integracionata konstanta se koristi
r r
po~etniot uslov na dvi`eweto: za t = t o i r = ro .
Zakonot na dvi`ewe vo vektorska forma se dobiva so integracija se
dobiva so integrirawe na dadenata vektorska ravenka:
r
dr r
= V (t )
dt
r r r
r = ∫ V (t ) ⋅ dt + C1 2.5.11
r r
Za po~etni uslovi: t = t o i r = ro se opredeluva vektorskata integraciona
konstanta:
r r r
C1 = ro − ∫ V (t ) ⋅ dt
t =t o
t r
r r
r = ro + ∫ V (t ) ⋅ dt 2.5.12
t =to

Zakonot na zabrzuvaweto vo vektorska forma se dobiva so

diferencirawe na vektorot na brzinata:
r
r dV
a= 2.5.13
dt
Re{enieto na me{ovitata zada~a se opredeluva preku skalarnite
funkcii, odnosno koordinatite koi odgovaraat na soodvetnite
vektorski funkcii.
 2.26

2.6. KINEMATI^KI DIJAGRAMI

Kinemati~kite dijagrami ovozmo`uvaat grafi~ki pregled na

promenite na kinemati~kite karakteristiki na edna podvi`na to~ka.
Kako osnovni kinemati~ki karakteristiki na podvi`na to~ka se
odvoeni: zakonot na patot s=s(t), brzinata v=v(t) i tangencionalnoto
zabrzuvawe at=at(t). Kinemati~ki dijagrami koi gi prika`uvaat promenite
na osnovnite kinemati~ki karakteristiki se nare~eni osnovni
kinemati~ki dijagrami.
Za oformuvawe na ovie dijagrami, se koristi ramninski ortogonalen
koordinaten sistem od desna dispozicija, so apcisa na koja, vo opredelena
razmera, se prika`uva vremeto t vo sekundi, i so ordinatata na koja, vo
opredelena razmera, se prika`uva patot s vo metri, odnosno brzinata V vo
metri/sekunda, odnosno tangencionalnoto zabrzuvawe vo metri/sek2.
Vo praksata i tehnikata, mnogu ~esto, po eksperimentalen pat se
registrira nekoj od navedenite kinemati~ki dijagrami. Za dobivawe na
analiti~ki re{enija od dadeni dijagrami, se naiduva na problemi od
matemati~ka priroda. Zatoa, od grafi~kite podatoci na daden dijagram
koristej}i gi i diferencijalnite zavisnosti pome|u patot, brzinata i
dv d 2 s
tangencionalnoto zabrzuvawe, odnosno at = = , mo`e da se opredelat
dt dt 2
i dopolnitelni kinemati~ki karakteristiki na podvi`na to~ka.

Neka e registriran kinemati~kiot dijagram pat i vreme (s(t)

dijagram) vo vremenski interval od moment t1 do moment t2 (Sl.2.6.1),
odnosno t1-t2.
Vo sekoj moment t vo
intervalot t2-t1, mo`e da se
opredeli patot s i agolot α koj
go zaklopuva tangentata T na
s(m) krivata vo to~ka M so
T
apscisnata oska.
M
Tangensot na agolot α go
a opredeluva izvodot na
s2 funkcijata s po vremeto t, a so
s
s1 toa e opredelena brzinata na
to~kata M, odnosno:
t (s.)
O t1 t2
t
ds
Sl.2.6. 1 tgα = =v (2.6.1)
dt
 2.27

Vo slu~aj ako e registriran kinemati~ki dijagram brzina i vreme

(v(t) dijagram) vo vremenskiot interval t1-t2, (Sl. 2.6.2):

V m/s Vo momentot t vo intervalot od

Tv t1 do t2, se opredeluva brzinata V i
b agolot β. Istovremeno se opredeluva
N
V(t) i povr{inata A ograni~ena so
krivata V(t), dvete ordinati V1 i V2 i
apscisnata oska .
V1 V V2
t (s) Tangensot na agolot β go
0 t1 t2 opredeluva tangencionalnoto
zabrzuvawe at na to~kata M, odnosno:
t
dt dv
tgβ = = at (2.6.2)
Sl. 2.6.2 dt

Povr{inata A se opredeluva preku integralot:

t2 s2
ds
AV = ∫ Vdt = ∫ dt dt = s 2 − s1 (2.6.3)
t! s!

Povr{inata A go opredeluva izminatiot pat vo vremenskiot

interval t1-t2.
Od ovoj dijagram mo`e da se opredelat trite dadeni kinemati~ki
karakteristiki, brzinata, tangencijalnoto zabrzuvawe i izminatiot pat vo
vremenskiot interval t1-t2.

Dijagramot a(t) (Sl. 2.6.3) vo vremenskiot interval t1-t2, ni

ovozmo`uva vo sekoj moment t da se opredeli tangencionalnoto
zabrzuvawe at i povr{inata A, ograni~ena so krivata a(t), dvete ordinati
V1 i V2 i apscisata, preku opredeleniot integral:
a2 a2
2 V
dv
Aa = ∫ at dt = ∫ dt = ∫ dv = v2 − v1 (2.6.4)
a1 a1 dt V1
a[m/s2]

Povr{inata A ja opredeluva
a(t) razlikata vo brzinite na podvi`nata
to~ka, odnosno prirastot na
aT intezitetot na brzinata vo
aT1 aT2 vremenskiot interval t1-t2

t1 t (s)
0 t2
dt
t

Sl. 2.6.3
 2.28

Od trite osnovni kinemati~ki dijagrami mo`e da se konstatira

deka dijagramot V(t) e najprakti~en, bidej}i ovozmo`uva opredeluvawe
na tri kinemati~ki karakteristiki: brzina, tangencionalno zabrzuvawe
i izminat pat, a so toa e opredeleno i dvi`eweto na to~kata vo dadeniot
vremenski interval.
Pri pravolinisko dvi`ewe tangencionalnoto zabrzuvawe se sovpa|a
so totalnoto, a kaj krivoliniskoto dvi`ewe za da se opredeli normalnoto
zabrzuvawe neophodno e da se znae radiusot na krivina na traektorijata na
podvi`nata to~ka M.
So eliminirawe na vremeto t vo zakonot na patot s i brzinata v,
odnosno zakonot na patot s i tangencionalnoto zabrzuvawe at se dobivaat
slednite zavisnosti:
V=V(s) (2.6.5)
odnosno:
at=at(s) (2.6.6)
Zavisnostite (2.6.5), odnosno (2.6.6) mo`at da se prika`at preku
soodvetni dijagrami. Na apcisnata oska se prika`uva koordinatata s, a
na ordinatnata oska brzinata v, odnosno zabrzuvaweto at.
V [m/s]
at(m/s2)

a t(s)
K γ
V (s)

V V2 at a t2
V1 γ at1
S [m] S [m]

0 S1 S2 0 s1 s2
S Sn s
ds

Sl. 2.6.4 Sl. 2.6.5

Od dijagramot V(s) (Sl.2.6.4) mo`e da se zaklu~i deka osven
brzinata V na podvi`na to~ka M, se opredeluva i subnormalata Sn, za
polo`ba na to~kata s. Subnormalata se dobiva od proizvodot na brzinata i
tangensot na agolot γ, odnosno:
dv ds dv dv
S n = v ⋅ tgα n = v ⋅ = ⋅ = = at (2.6.7)
ds dt ds dt
So ot~ituvawe na subnormalata Sn se opredeluva tangencionalnoto
zabrzuvawe at.
Za odredena polo`ba na to~kata se opredeluvaat brzinata i
tangencijalnoto zabrzuvawe.
 2.29

Od dijagramot at(s) (Sl. 2.6.5) osven tangencionalnoto zabrzuvawe vo

intervalot s2-s1, mo`e da se opredeli i povr{inata A ograni~ena so
krivata at(s), dvete ordinati at2 i at2 i apcisnata oska s i se dobiva
sledniot opredelen integral:
v − v1
s2 v2 v 2 2 2
dv
A = ∫ at ds = ∫ ⋅ ds = ∫ vdv = 2 (2.6.8)
s1 v1
dt v1
2

Opredeleniot integral (2.6.8) ja opredeluva kinemati~kata

karakteristika; edna polovina od razlikata na kvadratite na brzinite
vo intervalot s2-s1 koja se koristi pokasno vo dinamikata na materijalna
to~ka.
Bidej}i brzinata V i tangencionalnoto zabrzuvawe se funkcii od
vremeto mo`e da se dobie vremenskiot interval na dvi`ewe ako e daden
1
kinemati~kiot dijagram (v ) .
at
Na apcisnata oska vo opredelena razmera e prika`ana brzinata V, a na
1
ordinatnata oska recipro~nata vrednost na zabrzuvaweto (Sl. 2.6.6).
at

1/aT [s2/m] Povr{inata A ograni~ena so krivata

1 1 1
(v) , dvete ordinati i i
at at1 at 2
1/aT (V)
apcisnata oska se dobiva preku
sledniot opredelen integral:

v2 t2
1/aT1 1/aT 1/aT2 1 1
A= ∫v at dv = ∫t dv dv = t 2 − t1 (2.6.9)
1 1

V [m/s] dt
So povr{inata A e opredeluva
0 V1 V2 vremenskiot interval (t1t2) vo koj se
V dV dvi`i to~kata.

Sl. 2.6.6

1
Dijagramite: v(s); at(s) i (v) se nare~eni dopolnitelni kinemati~ki
at
dijagrami i istite se primenuvaat vi kinematika na to~ka.
 2.30

KARAKTERISTI^NI DVI@EWA NA TO^KA

Kako karakterisit~ni dvi`ewa koi najmnogu se rasprostraneti vo

prirodata i tehni~kata praksa mo`at da se odvojat: kru`noto,
pravoliniskoto, harmoniskoto oscilatorno i pridu[enoto oscilatorno
dvi`ewe. Zatoa, za sekoe od gorenavedenite dvi`ewa, ]e se definiraat
osnovnite kinemati~ki karakterisitki.

2.7 KRU@NO DVI@EWE

Ako traektorijata na to~kata e kru`nica, dvi`eweto e nare~eno

kru`no dvi`ewe (Sl.2.7.1).
Neka to~ka M se dvi`i po kru`na linija so radius r. Koordinatata na
polarniot koordinaten sistem, agolot ϕ, napolno ja opredeluva polo`bata na
to~kata po kru`nicata, odnosno:

ϕ=ϕ(t) (2.7.1)

So (2.7.1) e opredelen zakonot (kone~na ravenka) na kru`noto dvi`ewe.

T r y Istovremeno, mo`e da se
V r opredeli prirodnata koordinata
aT
αa
s = O1 M = R ⋅ ϕ (2.7.2)
M
r r s
a aN
r=const.
Za pozitivna nasoka na
dvi`ewe po kru`nicata e izbrana
ϕ O1 x sprotivnata nasoka na ~asovata
strelka.
N r r
Brzinata V i zabrzuvaweto a
na to~kata M se opredeluvaat preku
komponentite na prirodniot
Sl. 2.7.1 koordinaten sistem, t.e.

r r ds r
V = V ⋅T = ⋅T (2.7.3)
dt

so zamena na (2.7.2) vo (2.7.3) se dobiva:

r d r d r dϕ r
V = (s ) ⋅ T = (r ⋅ ϕ ) ⋅ T = r T (2.7.4)
dt dt dt
dϕ
Intenzitetot na brzinata se dobiva vo forma: V = r = r ⋅ ϕ& (2.7.5)
dt
 2.31

dϕ r
Izvodot ja opredeluva aglovata brzina na radius vektorot r i se ozna~uva
dt
so ω, t.e.
dϕ
ω= (2.7.6)
dt

So ω e okarakterizirana promenata na agolot vo daden moment.

Dimenziite proizleguvaat od dimenziite na osnovite golemini
[ω ] =  1  ,a mernata edinica e 1 sek-1.
T 
Sleduva, deka intenzitetot na brzinata e ednakov na proizvodot od
radiusot na kru`nicata r i aglovata brzina ω t.e.

V = r ⋅ω (2.7.7)
r
Pravecot i nasokata na brzinata V se ednakvi so pravecot i nasokata
na pozitivno
r orientiranata tangenta (Sl.2.7.1). Vektorot na aglovata
brzina ω ima pravec i nasoka na pozitivno orientiranata normala na
elementarnata sektorska povr[ina dA, odnosno pravec i naoska na pozitivno
orientiranata oska z (Sl.2.7.2). Spored toa:
r r dϕ r
T r y ω =ω ⋅k = k (2.7.8.)
V r dt r
aT dA Vektorot na polo`bata r ,
r
ds vektorot na brzinata V , i
vektorot na aglovata brzina ,
M s
dϕ se tri ortogonalni vektori
koi se desno orientirani
ϕ O1 x
(Sl.2.7.3).
r
r Brzinata na to~kata V mo`e
r ε da se opredeli od izrazot:
(+) ω
n r r
V = [ω , r ] (2.7.9)
z Sl. 2.7.2
So (2.7.9) e opredelena
Ojlerovata formula za
r brzina na to~ka pri kru`no
r r r
V dvi`ewe. Brzinata V e
nare~ena linearna
(obikolna) brzina.
r
ω
Sl. 2.7.3
 2.32

r
Zabrzuvaweto a na to~kata M se opredeluva preku komponentite vo
prirodniot kordinaten sistem (Sl.2.7.1), t.e.
r r r
a = aT ⋅ T + a N ⋅ N , odnosno:
dω
= (V ) = (r ⋅ ω ) = r ⋅
dV d d
aT = = r ⋅ε (2.7.10)
dt dt dt dt
V 2 (r ⋅ ω )
2
aN = = = r ⋅ω 2 (2.7.11)
Rf r

So ε e ozna~eno aglovoto zabrzuvawe so koe e okarakterizirana

promenata na aglovata brzina vo daden moment, odnosno:

dω d 2 ϕ
ε= = 2 (2.7.12)
dt dt

 1 
Dimenziite na aglovoto zabrzuvawe se [ε ] =  2  , a mernata edinica e
T 
1 sek-2.
Aglovo zabrzuvawe ε mo`e da se definira kako vektor, ~ii pravec i
nasoka se poklopuvaat so pravecot i nasokata na aglovata brzina (Sl.2.7.2), t.e.
r r
ε = ε ⋅k (2.7.13)

Tangencionalno zabrzuvawe na to~kata pri kru`no dvi`ewe e ednakvo

na proizvodot na radiusot na kru`nicata i aglovoto zabrzuvawe (2.7.10).
Normalnoto zabrzuvawe na to~kata e ednakvo na proizvodot od
radiusot na kru`nicata i kvadratot na aglova brzina (2.7.11).
Intenzitetot, pravecot i naoskata na vkupnoto zabrzuvawe se
opredeluvaat od izrazite:
r ε
a = r ε 2 +ω4 ; tgα a = tg (a , r ) = 2 (2.7.14)
ω
Karakteristi~ni kru`ni dvi`ewa koi se sre]avaat vo tehni~kata
praksa:
Za ω=±ω0=const, to~kata M se dvi`i ramnomerno po kru`nicata, i ε= 0.
Za ε=±ε0=const, to~kata se dvi`i ramnomerno promenlivo.
Kako osnovni kinemati~ki karakteristiki na kru`noto dvi`ewe
mo`at da se usvojat, agolot ϕ, aglovata brzina ω i aglovoto zabrzuvawe ε.
 2.33

So slednite kinemati~ki ravenki se opredleuvaat karakteristi~nite kru`ni

dvi`ewa:
- ramnomerno:
ω = ±ω 0 = const. (ε = 0)

ϕ = ϕ0 ± ω0 ⋅ t (2.7.15)
Znakot (+) ozna~uva dvi`ewe vo pozitivna naoska, a znakot (-) dvi`ewe
vo negativna nasoka.

- ramnomerno promenlivo:

ε = ±ε 0 = const.
ω = ω0 ± ε0 ⋅ t (2.7.16)
ε0 ⋅t
ϕ = ϕ0 + ω0 ⋅ t ±
2

Znakot (+) poka`uva prirast na aglovata brzina, [to zna~i deka

stanuva zbor za ramnomerno zabrzano kru`no div`ewe, i sprotivno znakot
(-) ja namaluva aglovata brzina, i se dobiva ramnomerno zabaveno kru`no
dvi`ewe.
- promenlivo kru`no dvi`ewe

ε = ±ε (t ) (2.7.17)

Vo najop[t slu~aj aglovoto zabrzuvawe ε mo`e da zavisi od

vremeto t od agolot ϕ i od aglovata brzina ω t.e.

ε = ±ε (t , ϕ , ω ) (2.7.18)
 2.34

2.8 PRAVOLINISKO DVI@EWE

Pravolinisko dvi`ewe na edna to~ka e napolno opredeleno so

orientirana prava vo prostorot i so zakonot na patot po istata (Sl.2.8.1).
r
Orientirana prava se definira so ort na pravecot p i so postojana to~ka
O1 koja le`i na pravata, odnosno:

r r r r
p = cos α ⋅ i + cos β ⋅ j + cos γ ⋅ k = const
r r r r (2.8.1)
r01 = x01 ⋅ i + y 01 ⋅ j + z 01 ⋅ k = const

Zakonot na patot e dol`inata od postojana to~ka O1 do podvi`nata to~ka M

e opredelen so izrazot:

s = OM = s (t ) (2.8.2)
r r r
Vektorot na polo`bata r = r01 + s (t ) ⋅ p (2.8.3)
r r
Brzinata V i zabrzuvaweto a na to~kata M koja se dvi`i po pravata p se
opredeluvaat spored definicijata za brzina i zabrzuvawe na to~ka, odnosno:

r drr d r d r r d r r ds r
V= = (r ) = (r01 + O1 M ⋅ p ) = (r01 + s (t ) ⋅ p ) = p (2.8.4)
dt dt dt dt dt
r
r dV d r d ds r d r dV r
a= = (V ) = ( p ) = (V ⋅ p ) = p (2.8.5)
dt dt dt dt dt dt

Od (2.8.4) i (2.8.5) sleduva deka

r
z pravecot na brzinata V i na
r
zabrzuvaweto a pri
pravoliniskoto dvi`ewe se
r poklopuvaat so pravecot na
s(t) p
M pravata po koja se dvi`i to~kata
r r M.
O1 V a r
p r r Intenzitetite na brzinata V
r01 r r
i na zabrzuvaweto a pri
z01 y pravolinisko dvi`ewe se
O
opredeluvaat spored izrazite:
x01
x y01 ds dV d 2 s
V= ; a= = 2 (2.8.6)
dt dt dt
Sl.2.8.1
 2.35

r r
Nasokite na brzinata V i na zabrzuvaweto a zavisat od algebarskite
vrednosti, koi mo`at da bidat pozitivni i negativni.
Ako e proizvodot: V ⋅ a > 0 , to~kata se dvi`i zabrzano vo pozitivna ili
r r
V V
negativna nasoka na dvi`ewe po pravata (ednakvo naso~eni vektori s , r ).
a a
Ako e proizvodot V ⋅ a < 0 , to~kata se dvi`i zabaveno vo pozitivna ili
r r
V V
negativna nasoka na dvi`ewe po pravata (sprotivno naso~eni vektori r , r ).
a a
Vo slu~aj koga to~kata M zapo~nuva da se dvi`i od nekoja po~etna polo`ba
M0 so po~etna brzina V0, kinemati~ki uslov, za da istata prodol`i da se
dvi`i po pravata p, e pravecot na po~etnata brzina V0 da se sovpadne so
pravecot na pravata p. z
r
p
M r
M0 r a
O1 r V
p V0

O y

x
Sl.2.8.2
Ako dvi`eweto na to~kata M zapo~nuva od polo`ba M0 so po~etno
r
zabrzuvawe a0 kinemati~ki uslov, za da to~kata prodol`i da se dvi`i po
r
pravata e pravecot na zabrzuvaweto a0 da se sovpadne so pravecot na
pravata.
z r
p
M r
M0 r a
O1 r V
p a0
O y

x
Sl.2.8.3.
Od prakti~na gledna to~ka, za traektorija na pravoliniskoto
dvi`ewe se usvojuva edna od koordinatnite oski na Dekartoviot
koordinaten sistem, naj~esto kordinatnata oska Ox.
Koordinatniot po~etok se usvojuva za postojana to~ka 0 vo odnos na koja se
opredeluva polo`bata na to~kata M (Sl.2.8.4).
O M x
r r
x=x(t) V a

Sl.2.8.4.
 2.36

Zakonot na pravoliniskoto dvi`ewe se opredeluva samo so edna

koordinata i toa:

x = x(t ) (2.8.7)
(2.8.7) e kone~na ravenka na dvi`ewe, a istovremeno i zakon na patot.
r r
Intenzitetot na brzinata V i intenzitetot na zabrzuvaweto a se
opredeluvaat od slednite izrazi:

dx dV d  dx  d 2 x
V = Vx = = x& , a = ax = =  = (2.8.8)
dt dt dt  dt  dt 2
r r
Pravecot na brzinata V i na zabrzuvaweto a se ednakvi so pravecot na
oskata x.
Spored intenzitetot na brzinata, pravoliniskoto dvi`ewe na to~kata M
mo`e da bide ramnomerno, ramnomerno promenlivo i promenlivo.
Za V = ±V0 = const. to~kata se dvi`i ramnomerno pravolinisko vo
pozitivna ili negativna nasoka. Zakonot na dvi`eweto e: x = x0 ± V0 ⋅ t .

Za a = ± a0 = const. to~kata se dvi`i ramnomerno promenlivo. Zakonot na

a ⋅t2
brzinata e: V = V0 ± a0 ⋅ t i zakonot na patot e: x = x0 ± V0 ⋅ t ±
. So znakot (+) se
2
opredeluva ednakvo zabrzano pravolinisko dvi`ewe, a so znakot (-) ednakvo
zabaveno pravolinisko dvi`ewe.
Za a = a (t ) to~kata vr[i promenlivo pravolinisko dvi`ewe.
r
Vo najop[t slu~aj zabrzuvaweto na pravoliniskoto dvi`ewe a e
promenlivo i zavisno od vremeto t, polo`bata x i brzinata V = x& , t.e.:

a = a (t , x, x& ) (2.8.9)
 2.37

2.9 HARMONISKO OSCILATORNO DVI@EWE

Edno od najednostavnite oscilatorni dvi`ewa e harmoniskoto, koe

mo`e da bide pravolinisko ili krivolinisko vo zavisnost od toa dali
to~kata se dvi`i po prava ili kriva linija. Za da se definiraat
kinemati~kite karaktertistiki na harmoniskoto oscilatorno dvi`ewe, se
razgleduva ramnomerno kru`no dvi`ewe koe e opredeleno so radiusot r i
aglovata brzina ω = ω 0 = const.

Neka e dvi`eweto na to~kata N, po

N
kru`nica zapo~nata od polo`ba No
r (Sl.2.9.1). Zakonot na kru`noto dvi`ewe e
r
M1 ω ϕ N0 orpedelen so ravenkta:
x
O M=N' M0 ϕ = ω ⋅t (2.9.1)
x
Koga to~kata N se dvi`i po
kru`nicata, soodvetnata nejzina proekcija
-r +r po koordinatnata oska Ox, to~kata M=N', se
dvi`i pravoliniski vo granicata ±r.
Sl. 2.9.1
Polo`bata na M vo odnos na
koordinatniot po~etok se opredeluva so koordinata x, a so toa e definiran i
zakonot na dvi`eweto vo forma:

x = r ⋅ cos ωt (2.9.2)

Od (2.9.2), mo`e da se zaklu~i deka polo`bata na to~kata se menuva

periodi~no vo ograni~en interval ±r. Vakvoto dvi`ewe e nare~eno
harmonisko oscilatorno dvi`ewe.
Koga to~kata N ]e napravi edno zavrtuvawe po kru`nicata, toga[
to~kata M, ]e izvr[i edna cela oscilacija i ]e go pomine patot od polo`bata
Mo do M1 i od M1 do Mo.
Koordinatniot po~etok “O” e sredna to~ka na otse~kite M 0 M 1 i M 1 M 0 ,
odnosno to~ka okolu koja se izvr[uva harmoniskoto oscilatorno dvi`ewe.
Spored toa, to~kata “O” e nare~ena centar na harmoniskoto oscilatorno
dvi`ewe.
Od ravenkata (2.9.2) mo`e da se konstatira deka konstantata r e
najgolemoto rastojanie koe go dostignuva to~kata M vo odnos na centarot
O. Ovaa karakteristiki na harmoniskoto oscilatorno dvi`ewe e nare~ena
amplituda na pomestuvaweto i se ozna~uva so A.

A = xmax = r (2.9.3)

Vremeto potrebno za da to~kata izvr[i edna cela oscilacija e

nare~eno period na harmoniskoto oscilatorno dvi`ewe i se ozna~uva so
T, a se opredeluva od vremeto potrebno za edno zavrtuvawe na to~kata N po
kru`nicata, t.e.
 2.38

ϕ = ωt = 2π

od kade se dobiva i periodot na dvi`eweto:

2π
T= (2.9.4)
ω
Goleminata ω e nare~ena kru`na frekvencija, na harmoniskoto
oscilatorno dvi`ewe koja vsu[nost proizleguva od recipro~nata vrednost na
periodot i iznesuva:

1
ω = 2π = 2πf (2.9.5)
T

kade e: f - frekvencija so koja se opredeluva brojot na oscilacii za vreme od

1 sek.
So kru`na frekvencija ω se opredeluva brojot na oscilaciite za
vreme od 2π sek.
Agolot ϕ = ω ⋅ t e nare~en faza na harmonisko oscilatorno dvi`ewe.
Vo najop[t slu~aj zakonot na harmononisko oscilatorno dvi`ewe se
opredeluva so ravenkata:

x = A cos(ωt + β ) (2.9.6)

kade e: ωt + β - faza na harmonisko oscilatorno dvi`ewe, a β - po~etna

faza, ako dvi`eweto zapo~nuva od polo`ba x0 ≠ r .
Harmoniskoto oscilatorno dvi`ewe mo`e da se opredeli i so slednata
periodi~na funkcija.

x = A sin (ωt + β ) (2.9.7)

(2.9.6) i (2.9.7) se dve periodi~ni funkcii, koi se razlikuvaat vo faza od π/2.

Brzinata V i zabrzuvaweto a pri harmonisko oscilatorno dvi`ewe, se
opredeluvaat od ravenkata:

x = A cos(ωt + β )

= − Aω sin (ωt + β )
dx
V= (2.9.8)
dt
= − Aω 2 cos(ωt + β ) = −ω 2 x
dV
a=
dt

Amplitudata na brzinata e Vmax = Aω , a na zabrzuvaweto e a max = Aω 2 .

Od izrazot a = −ω 2 x , mo`e da se konstatira deka goleminata na
zabrzuvaweto e proporcionalna so polo`bata na to~kata, a nasokata e
 2.39

sekoga[ kon centarot na harmoniskoto oscilatorno dvi`ewe, odnosno kon

to~kata O (Sl.2.9.2).
So kvadrirawe i sobirawe na izrazite:
2
x = A cos(ωt + β )
+
V = − Aω sin (ωt + β )
se dobiva zavisnosta V = V (x) , odnosno:

x2 V2
+ =1 (2.9.9)
A 2 (− ωA)2
So (2.9.9) e definirana elipsa so poluoski A i (− ωA) . Na Sl.2.9.3 se
dadeni konemati~kite dijagrami (V,x) i (a,x).
r r r r
-x V a O aM V x
x x
-r +r
a a(m/s2)
amax + a x(m) a, x
-
amax
Sl.2.9.2
V(m/s2)

Aω
O V x(m) V, x
V -x x
-Aω

Sl.2.9.3

Kinemati~kite dijagrami na: osnovnite karakteristiki na dvi`eweto: (x,t) ;

(V,t) i (a,t) se prika`ani na Sl. 2.9.4.
x(m)
T

0 x0 +A +A t(s)
-A -A
V(m/s)
T

0 Aω Aω t(s)
v0 -Aω
a(m/s2) T

0 Aω2 t(s)
2 2
a0 -Aω -Aω

Sl.2.9.4

Od izrazite (2.9.8) i od kinemati~kite dijagrami (Sl.2.9.4) mo`e da se

zaklu~i deka pomestuvaweto x, brzinata V i zabrzuvaweto a pri harmoniskoto
 2.40

oscilatorno dvi`ewe se periodi~ni funkcii so ista perioda, a se

razlikuvaat vo faza od π . Tamu, kade e ekstremot na x, brzinata V e ednakva
2
na nula i obratno. Istoto se odnesuva i za zabrzuvaweto na to~kata.
Ekstremite na zabrzuvaweto se sovpa\aat so ekstremite na pomestuvaweto.
Koga to~kata se oddale~uva od centarot O, a ⋅V < 0 , dvi`eweto e
zabaveno. Sprotivno, koga to~kata se pribli`uva kon centarot a ⋅V > 0 ,
dvi`eweto e zabrzano.
Harmoniskoto oscilatorno dvi`ewe e promenlivo pravolinisko
dvi`ewe, dvi`ewe koe se povtoruva po vreme T, a vremeto na dvi`eweto
mo`e da bide neograni~eno, t.e. t = nT za t → ∞ .
Harmoniskoto oscilatorno dvi`ewe e idealizirano dvi`ewe. Vo
tehni~kata praksa harmoniskite oscilatorni dvi`ewa se kvazi periodi~ni
dvi`ewa, pri koi so tekot na vremeto, kako rezultat na otporot vo mediumite,
se namaluva amplitudata na pomestuvaweto i dvi`eweto se pridu[uva. Koga
brojot na oscilaciite n → ∞ , vremeto ( t = nT ) isto taka t → ∞ , a amplitudata
A → 0 , to~kata se pribli`uva kon sostojba na mir.
 2.41

2.10 PRIDU{ENO HARMONISKO OSCILATORNO DVI@EWE

Za da se opredelat nekoi osnovni kinemati~ki karakteristiki na

pridu[enoto harmonisko oscilatorno dvi`ewe, se koristi dvi`ewe na to~ka
N po logaritamska spirala (Sl.2.10.1).
Ravenkata na logaritamskata spirala
y
e opredelena preku polarnite
N koordinati, r i ϕ odnosno:
r
r = r0 ⋅ e − k1 ϕ
2

ϕ M0=N0
(2.10.1)
x
O M=N' kade se: r0 = OM 0 i k12 se konstanti. So
r0 = OM 0 konstantata k12 e opredelen stepenot
na namaluvaweto na eksponencijalna
funkcija.
Sl. 2.10.1 Ako polarniot agol se menuva po
zakonot:

ϕ = ω ⋅t (2.10.2)

toga[ i polarniot radius r e funkcija od vremeto , odnosno:

r = r0 ⋅ e − k1 ω ⋅t = r0 ⋅ e − k ⋅t
2 2
(2.10.3)
kade e: k = −k ⋅ ω .
2
1
2

So (2.10.2) i (2.10.3) se opredeluva zakonot na dvi`ewe na to~kata N, po

traektorijata , logaritamskata spirala.
Dvi`eweto na to~kata M=N' , po koordinatna oska Ox se dobiva od
ravenkata:
x = r0 ⋅ e − k ⋅t cos ωt
2
(2.10.4)

So ravenkata (2.10.4) e opredelen zakon na pravoliniskoto

dvi`ewe, nare~eno pridu[eno harmonisko oscilatorno dvi`ewe,
bidej]i se namaluvaat amplitudite na pomestuvaweto so tekot na
vremeto. Vakvoto dvi`ewe e kvaziperiodi~no, odnosno amortizirano,
2π
bidej]i po vreme T = , za ista faza, amplitudata se namaluva po
ω
eksponecijalen zakon.
T π  nπ (n + 1)π
Za dve posledovatleni poluperiodi  =  : t n = i t n+1 = , se
2 ω ω ω
nπ ( n +1)π
−k 2 −k 2
dobivaat amlitudi: An = r0 ⋅ e ω
i An+1 = r0 ⋅ e ω
.

Ako se opredeli odnosot na dvete posledovatelni amplitudi An i An+1 i

k 2π
usvoi konstanta λ = , se dobiva ravenstvoto:
ω
 2.42

An r e − λn
= 0−λ ( n+1) = e λ (2.10.5)
An+1 r0 e

Od (2.10.5) se opredeluva koeficientot λ, odnosno:

λ = ln An − ln An+1 (2.10.6)

λ e koeficient na pridu[uvawe nare~en logaritamski dekrement na

harmoniski oscilatornoto dvi`ewe.
Logaritamskiot dekrement se koristi kako merka so koja se opredeluva
stepenot na namaluvaweto na amplitudata A.
Spored iznesenoto, mo`e da se konstatira deka za opredeluvawe na
pridu[enoto harmonisko oscilatorno dvi`ewe, potreben e logaritamskiot
dekrement λ. Vo toj slu~aj ravenkata na pravoliniskoto pridu[eno harmonisko
oscilatorno dvi`ewe se dobiva vo forma:

ω
−λ ⋅t
x = r0 ⋅ e π
cos ωt (2.10.7)

Za da se opredeli obvojnicata na funkcijata na pridu[enoto

harmonisko oscilatorno dvi`ewe se opredeluva izvodot:

ω ω
 ω  −λ ⋅t −λ ⋅t
x& = r0 ⋅  − λ e π cos ωt − r0 ⋅ e π sin ωt
 π

Izvodot vo ekstremnite to~ki:

Za cos ωt = ±1 , sin ωt = 0

 ω −λ π ⋅t  d 
ω
−λ ⋅t 
ω
x& = ± r0 ⋅  − λ e  =  ± r0e π 
 dt   (2.10.8)
 π   
ω
−λ ⋅t
So linijata ± r0e π e opredelena obvojnicata koja so funkcijata na
pridu[enoto harmonisko oscilatorno dvi`ewe vo ekstremnite to~ki imaat
zaedni~ka tangenta (Sl.2.10.2).

x(m)
ω
T T −λ t
π
r0 e
r0
0 t(sec)

ω
−λ t
− r0 e π

Sl.2.10.2
 2.43

Ako vo zakonot za pridu[enoto harmonisko oscilatorno dvi`ewe,

logaritamskiot dekrement λ=0, se dobiva zakonot na harmoniskoto
oscilatorno dvi`ewe, odnosno:

x = r0 ⋅ cos ωt

Vo najop[t oblik, pridu[enoto harmonisko oscilatorno dvi`ewe e

opredeleno so formulata:

ω
−λ ⋅t
x = r0 ⋅ e π
cos(ωt + β ) (2.10.9)

kade e β konstanta koja ja definira po~etnata faza.