: : : GEOMETRIA VECTORIAL Y ANALITICA Una introduccién al Algebra Lineal Abrakam Asmar Charris Profesor Asoviado Universidad Nacional de Colombia Patricia Restrepo de Peldez Profesora Asociada Universidad Nacional de Colombia Rosa Franco Arbeléex Profesora Asociada Universidad Nacional de Colombia Fernando Vargas Hernindex Profesor Asistente Universidad Nacional de Colombia UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA © SEDE MEDELLIN FACULTAD DE CIENCIAS ESCUELA DE MATEMATICAS - 2009Catalogacién en Ja publicacién Universidad Nacional de Colombia (Medelliny Geometria vectorial y anaitica : una inteoduccién al dlgebra lineal / Abraham ‘Asmar Charts... al ] ~ Medellin : Universidad Nacional de Colombia 2007 : vil, $54 p. ISBN : 978-958-82-56-38-52 1. Geometris vectorial. 2. Geometria analitica. 3. Andlisis vectorial, 4 Superficies. 5. Algebra lineal, I. Asmar Charris, Abrabam. Il. Universidad Noclonal de Colombia (Medellin). Faculted de Ciencias, Escuela de Mateméticas opp-22, 516.182/2007 Universidad Nacional de Colombia - Sede Medellin ‘Abraham Asmar Charris Patticia Restrepo de Peléez Rosa Franco Arbeléez Femando Vargas Hemindez “dG 0000 Primera Edicién : Agosto de 2007 Reimpresén; Abril de 2009 ISBN: 978-958-8256-38-2 Coordinadora de Edicién: Margarita Toro Villegas Prohibida ta reproduecién total o pareial de esta obra, por cual lauier medio, sin autorizacién eserita do la Universidad Nacional y de sus autores Impresién : Universidad Nacional de Colombia Sede Medellin Centro de Publiceciones ‘Tel : (494309770 - (4)4309775 e-mail: ceapubli @nnalmed.edu.coContenido \ I Consta de los capitulos 1 a 8, en los cuales se trata sélo Jo rela- 3 cionado con él plano, 1 ~ 1 Vectores geométrieos en el plano 3 ? 1.1 Conceptos bésicos .. 6... . 3 * 1.2 Suma de vectores ace . 6 5 1.3 Producto de un escalar por un vector... . Bae eHnl 14 Descomposicisa de un vector. . : cee B 15. Proyeccién de un vector sobre oti vector 5 8 1.6 Producto escalar + 2 17 Vectores geométricos en el plano cartesiauo. Descomposicidn candnica 32 18 Ejercicios .. . : : 8 . 2. Vectores coordenadas 0 algebraicos 35 21 Introduccion 55 ; 2.2 Suma y produeta por escalar en R? 57 4 2.3 Magnitud, direccidn y otros conceptos en R? suaueseeneuaisiaisnoais 4 yl 24 Bjercicios 3 i 3. La Ifnea recta en el plano 79 wt \ 3.1 Eouacién vectorial y ecuaciones paramétricas . . eee eee : 3.2, Angulo de inclinacién y pendiente .. . . : 7 83 : 3.3 Ecuaciones escalares no paramétricas . . 7 Peay 34 Ecuacidn en forma normal... . 2... : a 92 : 3.5 Rectas perpendiculares... 0... : aie o4 : 3.6 Angulo entre rectas . . : 95 3.7 Distancia de un punto 0 una recta 96 38 Eouaciones Lineales, eombinaciones lineales, dependencia ¢ independenci ! lineal... eee ae ae 98 i 39° Bjercicios ......... s 100 j | 4 ‘ransformaciones lineales del plano y matrices 2x 2 107 : 4.1 ‘Transformaciones del plano : +. 107 4.2. ‘Transformaciones lineales y matrices... . cee UB 433 Propiedades bésicas de las transformacioneslinealos 16 44 Imagen de un conjunto bajo una transformacién eee 119 iii ae mtsA i | : i iv CONTENIDO 4.5 Operaciones con transformaciones Jineales y com matrices... . 123 4.6 Inversas para transformaciones lineales y matrices ceeee es TM AT Bjercicios . . wl 5. Sistemas de ecuaciones lineales 2x 2 149 5.1 Conceptos y resultados bésieos oe 9 G2 Sistemas de ecuaciones lineales y matrices . . poe e eee eg 5.3. Rjercicios ‘ : : 162 6 Determinantes de orden 2 167 6.1 Definicién. Par orientado de vectores -- 167 6.2. ‘Transformaciones que preservan la orientadién te . IT 6.3. Determinantes y areas de paralelogramos Seer 7s 6.4 Formulas de Oramer ... .. ery 176 6.5 ’ Propiedades-. ‘ . a7 6.6 Bjercicios see 1179 7 Valores propios y vectores propios 183 7.1 Definiciones. Céloulo de valores y vectores propios : - . 183 7.2. Pactorizacién A = PDP! : : ee ee 7.8. Valores propios y vectores propios de matrices simétricas. . . . 189 TA Bjercieios Seer ees 8 Secciones Cénicas : 203 81 La circunferencia oe a : = 208 8.2 ‘Traslacién de ejes ae : + = 208 = 88. Lapardhola a rae au 84 Laclipse ae 2 2A 85 La hipérbola : we 21889 86 La eouacién Az? +Cy?+ Ds + By + F=0 oath 87 Rotacion de cies... . cece 1. 259 88 Benacion general de segundo gratio : 263 * 89 Ejercicios eee : se 272 IL Consta de los capftulos 9 a 15, en los cuales se trata sélo lo rela- cionado con el espacio. 277 9 Vectores en el espacio 279 9.1 Vectores geométricos. Conceptos baésicos y operaciones 279 9.2, Sistema de coordenadas cartesianas para el espacio ; » 282 98 Descomposicién candnica para vectores geométricas... . . . 285 84. Producto vectorial a 296 8.5 Vectores coordenados o algebraicos sees : 04 96 Bjercitios 6... Hapa 319CONTENIDO 10 Reetas y planos 10.1 La Ifnea recta... . 10.2 Angulo y posiciones relativas entre dos rectas 108 Distancia de un punto a una recta... 104 Planos : 10.5 Posiciones relativas entre dos planos y entre una recta y un plano . 106 Distancia de un punto a un plano 10.7 Eouaciones paramétricas para un plano 10.8 Bjercicios ie : 11 Transformaciones lineales del espacio y matrices 3 x 3 11.1 Transformaciones del espacio 11.2 ‘Transformaciones lineales y matrices 11.3 Operaciones con transformaciones lineales y matrices 11.4 Inversa para transformaciones lineales y matrices ILS Bjercicios 12 Sistemas de ecuaciones lineales 3 x 3 12.1 Definiciones y algunos resultados basicos 12.2 Método de eliminacién de Gauss 12.3 Otros resultados basioos 124 Método de Gauss-Jordan 125 Bjercicios 13 Determinantes de orden 3 18.1 Definicidn y algunos resultados bésicos . . 13.2 Propiedades bésicas 13.3 Aplicaciones geométricas 134 Bjercicios . 14 Valores propios y vectores propios 14.1 Definiciones, Calculo de valores y vectores propios 14.2 Matrices simétricas 143 Bjercicios . 15 Superficies cuddricas 15.1 Definiciones 15.2 Blipsoide . : : 15.3 Hiperboloide de una hoja 154 Hiperboloide de dos hojas 1555 Cono eliptico 15.6 Cilindro recto eliptico . . . . 15.7 Cilindto recto hiperbélico . 158 Cilindro recto parabélico 15.9 Paraboloide eliptico 15.10Paraboloide hiperbélico 1,1 Cambio de sistema de coor 15.12Bjercicios vans ig ARATE DENTOrecas . 487 327 307 3a 335, 337 342 346 348 354 363 303, 369 378 395 401 401 408 - 416 a9 424 429 429 » 436 440 447 453 453 464 44 479 479 482 485 489 agi . 492 = 493 494 496 497 s12Prefacio A comienzos del afio 2001, un grupo de profesores de la Escuela de Mateméticas propone ‘una reforma a fos distintos programas de las asignaturas de servicio para la Facultad de Minas, incluyendo por supuesto el curso de Geometria Bl nuevo programa para dicho curso habta sido elaborado por ol profesor Diego Mejia Duque. Se basaba en el texto Linear Algebra Through Geometry de Thomas Banchol? y John Wermer, editalo por Springer-Verlag, el cual se proponia como texto guia, Por diversas razones, el cambio en el programa de Geometria no se hizo efectivo y se continus con él programa anterior. Bs apenas para el semestre 02 de 2002 cuando se conforma un szupo de profesores para analizar el nuevo programa y estudiat el texto guia propuesto; conformaron dicho grupo los profesores Diego Mejia Duque, Margatita Marfa Toro Villegas, Abraham Asmar Chartis, Patricia Restrepo de Pelaes y Fomando Vargas Hetnancles, Este stupo, conceptus que el texto en consideracién no ere apropiado como texto guia, pero recomend6 escribir un material para 6] curso, manteniendo la orientacién y earacteristicas del mencionado texto, inclyendo ciertos temas ausentes en él y aumeniando tanto el rimero de ejemplos como las colecciones de ejercicios prapuestes. El trabajo de escritura de tal material lo emprendieron, a’partir del semestre 01 de 2003; los profesores Abraham Asmer, Patricia Restrepo, Rosa Franco y Fernando Vargas. El material se complets, en manuscrito, al final del semestre 02 de 2004 La transcripcién en computador se hizo empleando el procesador de texto Scientific WorkPlace, trabajo que se realizé bajo la coordinacién general de la profesora Margarita ‘Toro y se culmin6 al final del semestre 01 ce 2005. Este material se propone para un curso de Geometrfa Vectorial y Analitica; se diferencia Ae otros textos sobre el tema, principalmente por dos razones. La mas importante es que Se aprovechan las ideas geométricas en el plano y on el espacio para introducir conceptos bhdsicos y temas de Algebra Lineal. La otra es que esté dividido en dos partes: en la Primera s6lo se trata lo relativo al plano y en la segunda lo relativo al espacio, Con esta ‘separacién se espera mayor comprensién por parto de los estudiantes de los diversos temas ‘ya que, por una parte, casi siempre es més sencillo trabajar en el plano que en el espacio ¥ por ola, cuando se llega al espacio ya se cuenta con el conocimiento adquirido en el Plano y al replicar lo que se ha hecho so reafirman conceptas, resultaclos y procedimientos. Ademés de los temas usuales en Geometria Vectorial y Anallitica, sp estudian en un nivel "de Gi al punto terminal de 7; observe también que AV) +G=24+ 4a) de.manera que la suma de vectores geométricos también es asociativa, En virtud de la igualdad anterior, los paréntesis en ella pueden omitinse y escribir simplemente Z +7 + W para denotar cualquiera de sus dos miembros, De maners similar W 4-7 +i +2 denotars al vector que va descle el punta inicial de ‘it hasta el punto terminal de Z cuando se traza Va continuacién de t, a acontinuacién de W y 7 a continuacion de W, como se muestra en Ia figura siguiente See tA a avs Hl Figure 1.161.2. Suma de vectores 9 ‘Se puede proceder de manera aniloga para sumar 5 0 mds voctores. Ejemplo 1.3 La velocidad de un bote respecto al agua es de 20 millas por hora y hacia el norte, en tun lugar donde la velocidad de la corriente es de 5 millas por hora respecto a tierra,en ‘a direccién $ 60° E. Dibuje Ia velocidad resultante del bote respecto # tierra y halle su magnitud y su direccién, Solucién: En la figura siguiente los vectores geométricos Ws, Ve y - represeptan, respectiva- mente, la velocidad del bote respecto al agua, la de la corriente respecto a tierra y la velocidad resultante del bote respecto a tierra y Figura 1.17, Hallaremos ||] aplicando ley del coseno en of trisugulo APQ aa]'= [a+ [Fa) 2] 32 [Polaco es decir, VeaP =e? + Pal? ~ 21a [Fol cos 60° = 25 +400 -2(5)(20)4 : = 395. Luego, |||] = V395 = 18,03 mills por hora. Por otra parte, dir(7,) =a ~ 30°, donde a es el éngulo (medido on grados) entre los : vectores Zc y Vy. Hallaremos ax usando ley de senos de nuevo en el tridngulo APQ : a sena _ sen60? Pel [ral2OVF) _ 10V3 _ 495 Vie van Por tanto, or =sen™*(0.96) =73.74° 0 a = 180°—sen{0.96) = 106.26". {Como saber cudl de estas opciones es la correcta? Una forma de saberlo es aplicando Ja ley del coseno en el trigngulo APQ, segtin la cual debe tenerse que IPoP + Vel? - 2B A Pell cosa = HPAI? Ahora, si = 78.74°, el lao inquierdo de esta igualdad nos da 25 + 325 ~ 2(5) V3 cos(73.74°) unimero que-eg menor que 350 y deberia dar 400, pues || Tell? = 400. Luego, a = 180°—sen™(0.96) = 106.26° y en consecuencia dir(W,) = 106.26° — 30° = 76.26. Dado un vector i se llama opuesto de Wy se denota ~V, al vector que tiene la misma magnitud de ‘' y direccién opuesta a la de @. (Figura 1.18) Ve) Figure 118 } Notese que si hacemos Ia suma V+ (~V) se obtiene como resultado on punto. Asi, a in de que la suma de dos vectores ses siompre otro vector, se admite la exdstoncia de un vector cuyos puntos inicialy final eoinciden, ‘Tal vector, cuya magnitudes _y al cual no ‘se le asigna direccidn, es Ilarmado vector nulo o vector cero y se denotaré 0. Ast, dicho vector 0 es tal que v +(—) = 0; cualquiera sea el vector 7, y ademés él ¢s su propio opuesto, 08 decir, -7 = 0, ~En adelante consideraremos que el conjunto de los vectores geométricosincluye al vector nulo'y que U + 0 = Z para todo vector W. No definiremos dngulo entre el vector 0 y otro vector, pero.admitiremos que el vector ‘D es paralelo y también Perpendicular a cualquier vector, incluso a él mismo, A continuaci6n lisiamos las propiedades bésicas de la suma de vectores, En ellas @, y ® son vectores geométricos cualesquira.1.2. Suma de veetores iL Ejemplo 1.4 Sean w y 7 vectores dados, Expresar en términos de W y Wel vector Z tal que P+0=7 Solucién: Podemos despejar @ en la ecuaciin + i = WZ como se indica a continuacién: sumaznos —v? en ambos lados de ella, con lo cual se obtiene (f+ 7)4(-9)=T+(-V) Reagrupando, escribimos esta ecuacién en la forma PHT+(-V) =d4+(-2) Ahora, como 7 +(—7') = 0 entonces #,0=T+(-7) Finalmente, como @ + 0 = se tiene que #=T+(-¥) a Ahora nos roferiremos a ta diferencia de dos veetores, Dados dos vectores @ y @, la diferencia w — V7 se define como el vector que sumado aV nos da W. (Ver la figura 1.19). Ahora, segiin se acaba de ver en el ejemplo anterior, tal vector es @+(—W); ast que < tS Figura 1.19. Bjemplo 1.5 Bee Sobre un cuerpo actian dos fuerzas Fy y F; en un mismo punto P. La fueraa Fl es de 25 Newtons y su direccién es 60° y la fuerza resultante F que actiia sobre el cuerpo es de 30 Newtons y su direccién es 40°. Dibuje la fuerza F; y bale su magnitud y su direccién, Solucién: Peete En Ja figura siguiente se representan las fuerzas Fy, Fy y F Figura 1.202 1. Vectores geométricae en el plane eae Hallaremes ||| empieando ley del coseno en el trngulo PQR Como F = Fi +F entonces 7 : [BP = (Bf + [FP —2]e) [Pjonar ; = (25)? + (30)? ~ 2(25)(30) cos 20° = 116.46 Leo, fl = VIEW = 1075 News Por otra parte, la dinsccion de 7 es 360° ~ ar donde a es el éngulo que aparece en la figura. Para hallar dicho éngulo a usaremos la ley del seno en el mismo tridngulo POR, im sen(a+40°) = =08 Como a+ 40° < 90° entonces a+ 40° = sen~(0.8) = 52.69° y asf a = 12.69°. Por tanto, dir(®) = 360° 1260? = 347.31, Ejemplo 1.6 x Sean w,V' y W como se muestran en la figura 1.21, con fai) =2, [Pj =4 y |fay 1. Dibuje Wf 4-0 — i y halle tanto su magnitud como su direccién, : Figura 1.21 Solucién: ‘Hallarernos primero la magnitud y direccién de 7 +. En la figura 1.22 se muestran tes vecares U, Wy W + como tambitn el éngulo f entze W y Wy el dnglo'e ene {ecesHiames conocer a fin de usgrlo para hallar |‘ + “ll, aplicando ley de coseno ex ‘tidngulo OP,12. Suma de vectores 13 igure 1.22, Como 2a +28 = 380°, pues la susma de los Angulos interiores de un paralelogramo es 360°, entonees a = 180° — f. Ahora, como f = 180° ~ 60° + 30° = 150° entonces a = 30°. Aplicando ley de coseno en el tridngulo OP tenemos: VElP + (VIP — 21 EI TY cose = 2 44? —2(2)(4) cos30” 20 — 8v3. Luiego, | + Vl] = 20 ~ 8/3 = 2.48. Por otra parte, dir(i +t) = dir v + = 330° + (Ver figura 1.22). Procedemos a hallar el éngulo 7, usando ley del sono en el trisngulo OQP z+ayP 1 it seny sena Fea 7 eT seny _ sen30? : . Radinaaaas: ; = _ %en30? aL # fers ata aa ac 4B YY puesto que 7 ¢s agudo, como se aprecia en la figura 1.22, entonces a sensi) =23.78° Luego, dir(W + @) = 330° + 23.78" = 353.78", Consideremos ahora el vector + ~ i. (Vea la figura 1.23.) Figura 1.23, Para hallar [[@ + 7 — Wl] usamos ley de coseno en el triéingulo OPR: WET — YP = + IP + HIP — 2 It + EY cos 54 1. Vectares geométrieos en el plano Y¥ como 6 = dir(W + 7’) — dir(w) = 353.78° — 225° — 128.78° entonces Wt + Pay? = (2.48)? + 17 - 2(2.48)(1) cos(128.78°) = 10.26 yasi [+0 — Bl = Vi00 = 3.20. Por ultimo, dir(@ + 7 — @) = ¢ = 45° — 0, pues $+ @ = 45°. Calcularemos 8 usando ley del seno en el triéngulo OPR send _ send Peavy fee ay ap = LE + ifoen5 _ (2.48)sen(128.78°) _ EE 3.20 ~ y como 0 es agudo entonces @ = sen=1(0,6) = 36.87. Ast, dir(u +0 — Wi) = 45° - 36.87" = 8.13°. Para finaliaar esta seccién nos referiremos a la relacién entre [Z|], Wey (et Ty, Si WZ y W son voctores no paralelos, considerando el tridngulo construido a partir de ellos como se muestra en la figura 1.13, podemos coneluir que e+ Fil < ey + PI basados en un resultado de la Geometria Buclidea, ebenal dice que “la Jongitud de wn lado en cualquier tridngulo es menor que la suma de las longitudes de los otros dos Lads” Por otra parte, es fécil comprobar que si W y ¥ son paralelos se da le igualdad [52 +P] = Fe] -+ 177 en anos casos y en otros la desigualdad |W + Vi < ey +yey ‘Tenemos ast que para todo par de vectores i y V se cumple la desigualdad We+ Vs I+ (14) Ip cual es denominada desigualdad triangular. “1.3 Producto de un escalar por un vector En adelante llamaremos escalar a todo mimero real. Vamos a definir el producto a% de ‘un escalar @ por un vector geométrico 7. Empecemos con el caso en que el escalar a es un entero y WT, caso en el cual Ia definicién de a es natural Definimos 1id = y 2% como el vector que tiene In misma direccién de Wy magnitud el doble de la de W. De manera similar se definen los vectores 37,47... Ahora definimos (UW = -7, (-2)9 = ~27,.... Ass, por ejemplo (~2)7 tiene direecion opuesta a la de H y el doble de Ja magnitud de W. Por iltimo definimos 07% como el vector nolo O (ver figura 1.24). oa ear a y Figura 1.24