—-INGENIER{fA MECANICA f CFT ee [asd LEROY D. STURGES EDITORIAL REVERTE, S.A.ar ‘Magnitud SENT OS TONS] USCSasi SaUSCS. Tongitud Superficie ‘Volumen Velocidad Aceleracion Masa Momento segundo de superficie Fuerza Carga distribuida Presién o esfuerzo Momento (lector, de una fuerza 0 un pat) “Trabajo 0 energia Potencia gal BAO mm Lin./s =0,0254 m/s ft/s 13048 m/s 1 mi/h = 1,609 km/h Lin./s? 1 is Lslug lint 1b 1ib/ft I psi 1ksi 1ft-Ib it Ib Lift Tb/s bp Im =3937in. Lm =3,281 km =0,6214 mi Im? = 1350 in? Lm? = 10,76 f2 mm? =61,02(10) in? Im’ = 35,31 6° 1L =02646 gal 1 m/s =39,37 in./s 1m/s =3281 ft/s Lim /h. =0,6214 mi/h m/s? =39,37 in./s? I m/s? =3,281 ft/s kg = 0,06854 slug Imm! =2,402(00°) in 1N =02248 Ib 1KN/m = 68,54 lb/ft 1kPa = 0.1450 psi MPa = 145.0 psi | LN: m =0,7376 ft- Ib 1] =0,7376 ft Ib 1W = 0.7376 ft-Ib/s 1kW = 1,341hp "Para el ito de usan los simbolos Ly: Como” puede confundirse con el nimero 1", ebNational Inebtute of Standards and Technology recomienda para los Estados Unidos el sfmbolo"L'(v. NIST special publication 811, sept.1991) ‘onslante de Gravitacion Universal G =6,673(10 ") m?/(kg - s*) =3,439 (10 *) fe / (Id Sol Masa 1,990(10™ kg, 1,364(10) Ib -s?/ ft Radio medio 696 000 km 432.000 mi | Tierra Masa 5.976(10) kg 4,095(10%) Ib - 5? /ft Radio medio 16370 km 3960 mi Periodo de rotacién 2393h Luna Masa 7,350(107)kg. 5,037(10*) Ib + $?/ ft Radio medio 1740km 11080 mi Distancia media a la Tierra (entre centros) 384.000 km 239000 mi Excentricidad (e) 0,055. Sistema Solar i Distancia media al Sol Didmetro medio ‘Masa Planeta UAS e (relativo ala Tierra) __(relativaa la Tierra) Mercurio 0387 02206. 0380, 0,05 Venus 0723 0.007 0975, 081 La Tierra 1,000 0017 1,000 1,00 Marte 1524 0,093 0,532 on | Japiter 5203 0.038 nz 378 Saturno 9539 0,056 9.49 952 | * La Unidad Astronémica (U.A.) es igual a ls distancia media de la Tierra al Sol = 149,6 (10°) kim = 92,96(10") miLa utilizacion de cuatro colores (cuatricromias) en las ilustraciones hace que éstas sean’ mas coloridas y agradables ala vista, pero ‘ademas hace que la informacién contenica en ellas sea mds facil de entender. Por ejemplo, las fuerzas y los momentos pueden dis- tinguirse facilmente del resto de la informacién del dibujo porque siempre se indican con una flecha roja grande. Andlogamente, los vectores de posicién siempre se indican con una flecha azul de tamaiio medio; los vectores velocidad y aceleracién, mediante tuna flecha verde normal; y los vectores unitarios con una flecha negra pequefia. Los ejes de coordenadas y las acotaciones de las dimensiones (Iineales y angulares) se dibujan con lineas negras finas. Esto permite que atin queden muchos colores para describir las diferentes partes de los objetos. O EF acaiNuestro propésito al escribir este texto de Dindmica, junto a su companero de Estatica, ha sido presentar una visién nueva del tema y proporcionar un orden de presentacién més ldgico de la materia. Creemos que nuestro orden de pre- sentaci6n dard a los estudiantes una mejor comprensidn del tema y les prepa= rard mejor para abordar cursos superiores y para su posterior vida profesional. INTRODUCCION Este libro esta dirigido a los programas que se desarrollan en los cursos de ca~ sreras técnicas. Se da a los estudiantes un tratamiento extenso, claro, practi y comprensible de la teorfa que normalmente se presenta en los cursos de in- troducciéin a la Mecénica. Se pone de manifiesto la aplicacién de los principios de la Dindmica a la solucién ce problemas practicos de ingenieria, Este texto puede utilizarse también como libro de referencia para los técnicos que se de- dican a la ingenieria aeroespacial, de automocién, civil, mecénica, de minas y del petroteo. Enel texto se hace un amplio uso de los temas de Matematica y de Fisica de Jos cursos previos. Los estudiantes que inicien un curso de Dinamica que uti- lice este libro deben tener un conocimiento practico de la introduccién al Cél- culo diferencial e integral y al Algebra vectorial, y haber seguido 0 estar matriculados en un curso de Ecuaciones diferenciales Los métodos vectoriales no siempre simplifican la solucién de los proble- mas bidimensionales de Dindmica. En cambio, en el caso de problemas tridi- mensionales, el Algebra vectorial proporciona un método sistemético que frecuentemente elimina los ertores que pudieran aparecer con un enfoque m nos sistematico. En este libro, se utilizard el Algebra vectorial siempre que dé la solucién eficaz del problema. Cuando el Algebra vectorial no ofrezca vent ja, se utilizaré un método escalar. Se anima a los estudiantes a que desarrollen su capacidad de eleccién de las herramientas mas adecuadas para la solucién del problema que les ocupe.PROLOGO. ORGANIZACION Ente texto se aparta de la organizacién tradicional de tratar primeramente to- dos los aspectos de la Dindmica del punto y después tratar los de la Dinémica del cuerpo rigido. A la descripcidn de la Cinematica del punto (cap. 13) sigue inmediatamente la descripcién de la Cinematica del cuerpo rigido (cap. 14). En un curso que trate la Cinemética del punto y la del cuerpo rigido, creemos que es mis légico y eficaz tratar de golpe toda ia Cinematica. Andlogamente, al método de Fuerza-Masa-Aceleracion (segunda ley de Newton) para la resolucién de problemas de Cinética del punto material (cap. 15) sigue inmediatamente el método de Fuerza- Masa-Aceleracién para la re- solucién de problemas de Cinética del cuerpo rigido (cap. 16). Con este enfo- que, el estudiante aprende primero un método para resolver problemas de Ci- nética y lo aplica consecuentemente a una amplia variedad de problemas. Estos cuatro capitulos constituyen una introduccién completa, aun cuando breve, a la Dinémica del punto material y del cuerpo rigido. Los cuatro capitulos siguientes presentan dos métodos alternativos para re- solver ciertos tipos de problemas. Primeramente, se utliza el método trabajo- cenergia para la resolucién de problemas de Cinética del punto material (cap. 17) y del cuerpo rigido (cap. 18). A continuaciGn, se utiliza el método impulso- cantidad de movimiento para resolver problemas de Cinética del punto mate- rial (cap. 19) y del cuerpo rigido (cap. 20). Ninguno de estos métodos vale para resolver todo tipo de problemas. No obstante, cuando se puedan aplicar estos métodos particulares, suelen dar la solucién de manera mas sencilla que con el, meétodo Fuerza-Masa-Aceleracién, 1 altimo capitulo (cap. 21) presenta una introduccién al estudio de las v ‘Draciones mecénicas. En este capitulo, se utilizan los prineipios de la Cinética para tratar un tipo particular de problemas en los que interviene el movimien- to vibratoriou oscilatorio, El capitulo se ha introducido para aquellos profeso- res que crean que un curso de introduccién a la Mecanica queda incompleto si no se hace, al menos, mencién a las vibraciones. ‘Como el estudio de la Cinética del punto material del capitulo 15:no depen- de del de la Cinemética del cuerpo rigido del capitulo 14 y, andlogamente, el estudio del método trabajo- energfa del punto material en el capitulo 17 no de- pende del del cuerpo rigido de los capitulos 14 6 16, se puede impartir un curso de la manera tradicional, siguiendo los capitulos en el orden siguiente: 13, 15, 17,19, 14, 16, 18, 20, 21. CARACTERISTICAS Enfa En todo el libro se hace resaltar el significado téenico del tema junto a los mé- todos matematicos de andlisis. Se han introducido muchos ejemplos ilustrati- vos en el cuerpo principal del texto, en lugares en los que Ia ilustracién inmediata del método refuerce su presentaciGn. Los estudiantes suelen intere- ssarse mas en un tema cuando pueden ver y apreciar su valor al avanzar en él Creemos que los estudiantes pueden progresar en un curso de Mecéinica s6lo a través de la comprensiGn de los principios fisicos y matemsticos conjun- tamente y no mediante la simple memorizaciGn de formulas y la subsiguiente sustitucién de datos que les permitan obtener soluciones de problemas senci- en los aspectos técnicosIlos. Es més, creemos que es preferible ensefiar unos pocos principios Funda- ‘mentales para resolver problemas que ensefiar un gran ntimero de casos parti- culares y trucos. Por tanto, el texto pretende desarrollar en el estudiante su ca- pacidad para analizar un problema dado de manera sencilla y I6gica y aplicar ‘unos pocos principios fundamentales, bien comprendidos, a su resoluci6n. Se ha realizado un concienzudo esfuerzo para presentar la materia de ma- nera sencilla y directa, teniendo siempre presente el punto de vista del estu- diante, ‘Tratamiento de la Cinematica antes que la Cinética El proceso natural de aprendizaje comienza con situaciones sencillas y pasa luego a otras mas complicadas. Este libro est estructurado de manera que cada principio se aplica primeramente a un punto, luego a un sistema de pun- tos, luego a un cuerpo rigido sometido a un sistema de fuerzas coplanarias y por iltimo al caso general de un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas tri- dimensional. La Cinemética (estudio de! movimiento sin atender a las causas que lo ori- ginan) del punto y del cuerpo rigido se desarrolla con todo cuidado ya que el dominio de esta materia es esencial para el tratamiento de la Cinética (estudio dela relacién entre el movimiento y las fuerzas que lo originan) del punto y del cuerpo rigido. A continuaci6n, se desarrollan para su utilizacin en una gran variedad de problemas los tres métodos comunes para la resolucion de problemas de Ciné- tica, cuales son, (1) fuerza, masa y aceleracién; (2) trabajo y energfa; (3) impulso ycantidad de movimiento. Estos métodos se desarrollan uno tras otro y se apli- can primero a un punto, luego a un sistema de puntos, luego a cuerpos rigidos en movimiento plano y por tiltimo a casos tridimensionales cualesquiera. El dominio del método fuerza, masa y aceleracién proporciona un medio para re- solver todos los problemas de Dindmica. Los otros dos métodos s6lo propor cionan un método més eficaz. para la resolucién de ciertos problemas. Creemos que este enfoque da la organizacién l6gica y conveniente de la ma- teria objeto de un curso de introduccién a la Dindmica. La Cinemética se trata por completo antes de estudiar la Cinética. Esta se desarrolla totalmente, utili zando las leyes de Newton, antes de presentar al estudiante los métodos traba- jo-energia e impulso-cantidad de movimiento. De esta manera, se evita intro ducir al estudiante a dichos métodos de manera desarticulada. Ademiés, en los distintos apartados principales de este libro, la materia pro- gresa desde los conceptos de Mecénica del punto ya conocidos (en un curso, previo de Fisica) a los conceptos menos conocidos de la mecénica del cuerpo rigido bidimensional y llegando luego a los conceptos mas complejos del mo- vimiento del cuerpo rigido tridimensional. De esta manera, los temas mas atractivos quedan distribuidos de manera més uniforme a lo largo del semestre. (Otras obras organizan la materia en cuatro categorias: (1) Dindmica del punto (Cinemitica del punto seguida de una presentacién integrada de los tres, métodos de solucién de los problemas de Cinética del punto); (2) Dindmica de los sistemas de puntos (Cinematica de sistemas de puntos seguida de una pre- sentacién integrada de los tres métodos de solucidn de problemas de Cinética); (3) Dindmica del cuerpo rfgido (Cinemética del cuerpo rigido seguida de una PresentaciGn integrada de los tres métodos de solucién de problemas de Ciné- Bsviii PROLOGO tica del cuerpo rigido) en movimiento plano; y (4) Cinemética y Cinética tridi- mensionales del punto y del cuerpo rigido. Este método de presentacién adolece de tres dificultades. Primera, resulta dificil al estudiante dominar simulténeamente tres métodos de solucién para tun problema. Segunda, los conceptos faciles y conocidos (referentes a la Cine- matica y Cinética del punto) se tratan en las primeras semanas del curso y los conceptos més dificiles y menos conocidos (relativos a la Cinemaitica y Cinética del cuerpo rigido) se tratan en las iltimas semanas, Tercera, si slo se domina la parte del curso constituida por la Dinamica del punto, el estudiante no seré capaz de seguir con aprovechamiento cursos posteriores en los que sea necesa- tia competencia en la Dinmica del cuerpo rigido. Diagramas de sélido libre La mayoria de los ingenieros consideran que el diagrama de sélido libre es la herramienta mas importante para la soluci6n de los problemas de Mecénica. El diagrama de solido libre es igualmente importante en Dindmica que en Estati- ca. En nuestro método, siempre que se escriba una ecuacién de equilibrio o de movimiento, debera acompanarse del correspondiente diagrama de slide li- bre completo. Métodos de solucién de problemas El éxito en los cursos de Mecanica técnica depende, en gran manera, de seguir tun método disciplinado de solucion de problemas y de resolver muchos. Ani- ‘mamos al estudiante a que desarrolle su habilidad de reducir los problemas a tuna serie de problemas componentes mas sencillos que puedan analizarse y combinarse facilmente para dar la solucién del problema inicial. A lo largo de todo el texto, se hace hincapié en la conveniencia de presentar los resultados de manera clara, l6gica y limpia, junto con una metodologia eficaz para la des- composicién y solucién de los problemas. Un primer curso de Mecénica cons- tituye un excelente punto de partida para el desarrollo de este enfoque disciplinado que tan necesario es en la mayoria de los trabajos técnicos. Fjemplos desarrollados Los ejemplos desarrollados son valiosisimos para los estudiantes, Se han elegi- do con gran cuidado los problemas de ejemplo con el fin de ilustrar los concep- tos que se estén estudiando. A la presentacidn de un concepto sigue un ejemplo desarrollado que ilustra dicho concepto al estudiante. En este libro se han in- troducido, aproximadamente, 120 ejemplos desarrollados, Problemas para casa Este libro contiene una gran seleccién de problemas que ilustran la amplia apli- cacién de los principios de la Dindmica a los distintos campos de la Ingenieria Los problemas de cada grupo representan una amplia gama de dificultades. ‘Creemos que el estudiante profundiza su dominio de un tema mediante la apli- cacién dela teoria basica a la resolucién de problemas que presenten cierto gra- do de dificultad. El dominio no se consigue, generalmente, resolviendo un gran nuimero de problemas sencillos pero parecidos. Los problemas del texto exigen la comprensién de los principios de la Dindmica sin requerir un tiempo de calculo excesivo.Cifras significativas Los resultados deben siempre darse con toda la precisién posible. Sin embargo, no hay que dar los resultados con 10 cifras significativas simplemente porque la calculadora dé tantos digitos. Una de las tareas en todo trabajo técnico estri- ba en determinar la precisiGn de los datos de que se dispone y la precisién con que se puede dar la respuesta final. Los resultados deben reflejar la precision de los datos de partida. Sin embargo, en un libro no es posible que los estudiantes examinen o cues- tionen la precisién de los datos. Tampoco es posible, en un curso de introdue- cidn, acotar los errores de cada ntimero, Por tanto, como dificilmente es posible ‘una precisién superior a un 0.2% en los problemas técnicos, todos los datos que se mencionan en los Problemas Ejemplo y en los Problemas para Casa, inde- pendientemente del ntimero de cifras que se den, se supondra que tienen una precisién suficiente para justificar un redondeo de la respuesta final al grado de precisién mencionado (tres 0 cuatro cifras significativas). Problemas para resolver con calculadora Muchos estudiantes acuden al centro de ensefianza con calculadoras, algunas de elas programables, Habida cuenta de ello incluimos, al final de muchos ca- pitulos, problemas que pueden resolverse mejor utilizando tales herramientas. Estos problemas no constituyen un simple ejercicio de machacar ntimeros; se han elegido para ilustrar cémo la solucién de un problema puede depender de las condiciones iniciales o finales, o de algtin parametro del problema. Los pro- bblemas a resolver con calculadora figuran al final de muchos capttulos y pre- sentan una C antes de ntimero del problema. Problemas de repaso Al final de cada capitulo hay un conjunto de problemas de repaso. Estos pro- blemas tienen por misién que los estudiantes puedan comprobar cémo han captado los conceptos tratados en el capitulo, Como los problemas no se aso- cian directamente a ningiin apartado en particular, integran frecuentemente cuestiones diversas tratadas en el capitulo y por ello se refieren a aplicaciones més realistas que las que puedan figurar en un problema destinado a ilustrar ‘un concepto concreto. Unidades SI y unidades U.S.A. Las empresas técnicas mas importantes operan en un émbito internacional. Ademés, la utilizacién del Sistema Internacional de Unidades (SI) va impo- nigndose cada vez més en los Estados Unidos. A consecuencia de ello, los in- genieros deben manejar con soltura tanto el sistema SI como el sistema USCS (US. Customary System) de unidades. En la versién espafiola de este libro s6lo se utiliza en Sistema Internacional tanto en los ejemplos ilustrativos como en los problemas para casa. Restimenes de los capitulos Para ayudar a los estudiantes, hemos escrito un resumen que figura al final de cada capitulo. Estos apartados proporcionan una sinopsis de los conceptosbe principales que se han explicado en el capitulo y que los estudiantes pueden PROLOGO utilizar como repaso 0 como ayuda para el estudio, Soluciones Al final del libro se consignan las respuestas a la mitad aproximada de los pro- blemas, Creemos que la primera exposicién de un tema debe incluir algunos problemas cuyos resultados se den. Como a esta primera exposiciGn se suclen reservar los problemas mas sencillos, se dan las respuestas a los primeros pro- blemas de cada articulo y por esta razén se dan las de la mitad aproximada de los problemas restantes. Los problemas de los que se dan las respuestas estn indicados con un asterisco tras el ntimero del problema.DISENO Utilizacién del color Una de las primeras cosas que se abservan al abrir este libro es que se utilizan diversos colores. Creemos que el color ayuda eficazmente a los estudiantes de Meeénica por dos razones: Primera, los estudiantes orientados visualmente de hoy en dfa estin mas motivados por los textos que representan con mayor pre~ cisiGn el mundo real. Segunda, un eédigo de colores adecuado facilita al estu- diante la comprensi6n de las figuras y el texto,xii PROLOGO. En la pdgina anterior, pueden verse figuras de las que se encontrarén en el libro. Podemos ver que los vectores fuerza se representan en rojo y los vectores velocidad, en verde. Los vectores de posicién son azules; las dimensiones se re- presentan con lineas finas negras;y los vectores unitarios son negros y gruesos. Alo largo de todo el libro se utiliza este uso pedagsgico del color. También hemos utilizado el color para ayudaral estudiante a identificar los elementos de estudio més importantes. Asf, los problemas ejemplo se han en- marcado siempre en azul y beige y las ecuaciones importantes figuran en un cuadro azul. Mustraciones Una de las cosas mAs diffciles para el estudiante es visualizar los problemas de Ingenieria. A lo largo del tiempo, los estudiantes han luchado con la falta de realismo de los libros de Mecénica. Creemos que las ilustraciones mecénicas deben ser tan coloreadas y triclimensionales como lo es la vida. Para captat la atencién del estuciante, hemos tenido esto presente al desarvollar las ilustra- ciones del texto. Hemos partido de un esquema basico. A continuacién, un especialista en ilustracién técnica ha afiadido los detalles. Después, el estudio artistico ha creado las figuras utilizando el Adobe lilustrator®. Estas etapas han permitido ofrecer las ilustraciones mas realistas y precisas del mercado. Precision, ‘Tras muchos aftos de docencia, apreciamos la importancia de un texto preciso. Hemos realizado un gran esfuerzo para ofrecer un libro sin errores, Cada pro blema del texto se ha resuelto independientemente dos veces. Muchos de los problemas se han resuelto una tercera vez. también de manera independiente. Proceso de desarrollo Este libro es el texto més extensamente desarrollado que jamas se haya publi- cado en el mercado de la Ingenieria. El proceso de desarrollo ha implicado va- rias etapas. 1, Investigacidn del mercado Se ha formado un equipo de Wiley especia- lista en mercado para recoger informacién que ayudara a enfocar y desa- rrollar el texto, También se envis a unos 3000 ensenantes de Estatica y Dindmica una inspecciin de mercado. Se consultaron dos grupos de cate- draticos de Estética y Dindmica que aconsejaron mejoras de la compren- ‘sin en clase a medida que iban tomando forma los textos. 2. Revisiones Catedrdticos de los Estados Unidos y del Canadé revisaron concienzudamente cada borrador de este manuscrito, Se consideraron atentamente sus sugerencias y se incorporaron siempre que fue posible Otros seis revisores se encargaron de evaluar uno de los componentes cla- ve del texto: los grupos de problemas. 3. Desarrollo del manuscrito y las ilustraciones Juntoa los autores ha tra- bajacio un editor de desarrollo para llevar el manuscrito y los esquemas a su més alto potencial. Un artista especial ha colaborado con los autores y el estudio artistico para hacer resaltar los dibujos,PAQUETE TECNICO PARA EL PROFESOR Manual de soluciones ‘Tras muchos afios de docencia, reconocemos la importancia de un manual de soluciones de calidad andloga a la del texto. Por esa raz6n, hemos preparado el manual. Incluye la resolucién completa de cada problema del libro y los pro- blemas més atractivos estan marcados con un asterisco. Cada soluci6n figura con el enunciado del problema y, cuando se tercie, con la figura correspondien- te. Hacemos esto en beneficio del profesor para que, junto con el manual, no tenga que tener a mano el libro al preparar la clase. El manual también contiene transparencias que puede proyectar en clase. PARA EL ALUMNO Equipo instruccional Nuestros revisores nos han dicho que generalmente no les satisface el equipo instruceional o software que proporciona el editor. También nos han dicho que los estudiantes necesitan un equipo instruccional que sea fécil de utilizar, que refuerce los conceptos basicos y sea muy interactivo. Teniendo esto presente, hemos trabajado con Intellipro para producir un paquete que satisfaga estas demandas. El equipo instruccional consta de 30 problemas, 10 de Estética y 20 de Dindmica. El equipo instruccional resalta la importancia de los diagramas de S6lido libre dando a los estudiantes préctica de su trazado. Los problemas de Dinamica tienen una animacién que ayuda a visualizarlos, Guias de estudio El curso de Mecénica puede ser duro y frecuentemente los estudiantes preci- san de una ayuda adicional. Nuestra guia de estudio esta redactada para desa- rrollar la comprensién del estudiante y darle habilidad en la resolucin de problemas. En la guia de estudio se resaltan los conceptos principales del texto. RECONOCIMIENTOS Ena preparacién de este libro han participado, directa e indirectamente, mu- chas personas. En particular, queremos agradecer a Rebecca Sidler su cuidado~ sa revisién del manuscrito y la resolucién de muchos problemas de ambos tomos. En auxilio de los autores, muchos colegas actuales y anteriores, asi como estudiantes, han contribuido con ideas referentes a los métodos de pre- sentaci6n, problemas ejemplo y problemas para casa. No obstante, las opinio- nes finales acerca del ordenamiento de la materia y el hincapié en los temas se deben a los autores. Mucho nos gustaria recibir comentarios de los lectores e intentaremos dar personalmente las gracias por dichas comunicaciones. PROLOGOQuisiéramos agradecer a las siguientes personas sus sugerencias y los esti ‘mulos que nos han dado durante el proceso de revisién. HL J. Sneck Renssealer ‘Thomas Lardiner University of Massachusetts K.L, DeVries University of Utah John Easley University of Kansas Brian Harper Ohio State University Kenneth Oster University of Missouri-Rolla D.W. Yannitell Louisiana State University James Andrews University of lowa D. A. DaDeppo University of Arizona Ed Horsey University of Missouri-Rolla William Bingham North Carolina State University Robert Rankin Arizona State University David Taggart University of Rhode Island Allan Malvick University of Arizona Gaby Neunzert Colorado School of Mines Tim Hogue Oklahoma State University Bill Farrow Marquette University Matthew Ciesla New Jersey Institute of Technology William Lee US Naval Academy J.K. AFAbdulla University of Wisconsin Erik G. Thompson Colorado State University Dr. Kumar University of Pennsylvania William Walston University of Maryland John Dunn Northeastern University Ron Anderson Queen's University (Canada) Duane Storti University of Washington Jerry Fine Rose-Hulman Institute of Technology Ravinder Chona ‘Texas A & M Bahram Ravani University of California-Davis Paul C. Chan New Jersey Institute of Technology Wally Venable West Virginia University Eugene B. Loverich North Arizona University Kurt Keydel Montgomery College Francis Thomas University of Kansas Colonel Tezak US. Military Academy William F. Riley Leroy D. Sturgesv4 NDICE ANALITICO LISTA DE SIMBOLOS . CAPITULO 12 PRINCIPIOS GENERALES 1 12.1 INTRODUCCION A LA DINAMICA . . 12.2. LEYES DE NEWTON ... 12.3 MAGNITUDES FUNDAMENTALES DE LA MECANICA. . 12.4 UNIDADES DE MEDIDA... 12.5 CONSIDERACIONES DIMENSIONALES. 12.5.1 Homogeneidad dimensional... 12.6 METODO DE RESOLUCION DE PROBLEMAS . 12.7 CIFRAS SIGNIFICATIVAS DEL RESULTADO. «0.222.200.0008 RESUMEN .. CAPITULO 13. CINEMATICA DEL PUNTO 13 13.1 INTRODUCCION 13.2 POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION .......+»i INDICE ANALITICO. 13.3 134 135 13.6 13.7 RESUMEN. . MOVIMIENTO RECTILINEO . 13.3.1 Conocida x(0) 13.3.2 Conocida 4) 13.3.3 Conocida a( 13.3.4 Conocida a(x). MOVIMIENTO RELATIVO A LO LARGO DE UNA RECTA . 13.4.1 Movimiento relativo independiente 13.4.2 Movimiento relativo dependiente ...... MOVIMIENTO CURVILINEO PLANO . 13.5.1 Coordenadas rectangulares ......... 13.5.2 Coordenadas polares (coordenadas radial y transversa) . 13.5.3 Coordenadas normal y tangencial . ... 13.5.4 Resumen de ecuaciones. MOVIMIENTO RELATIVO EN UN PLANO ..... 66 MOVIMIENTO CURVILINEO EN FL ESPACIO. 13.7.1, Coordenadas rectangulares . 13.7.2. Coordenadas cilindricas. . ... 13.7.3 Coordenadas esféricas .. | CAPITULO 14 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO. 75 144 142 14.3 44 145 146 147 INTRODUCCION «6... 0.0005 TRASLACION. « MOVIMIENTO PLANO ROTACION EN TORNO A UN EJE FIO. 14.4.1 Movimiento de una recta en la rotacién en torno a.un eje 14.4.2 Movimiento de un punto en la rotacién en torno a un eje fijo 80 MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA ... 14.5.1 Anilisis del movimiento absoluto. . 14.5.2. Velocidad relativa 5 14.5.3 Centro instantaneo de rotacién . .. 14.5.4 Aceleraci6n relativa...... MOVIMIENTO RELATIVO A EJES EN ROTACION. .... 14.6.1 Posicién . 14.6.2 Velocidad. 14.6.3. Aceleracién . MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO .... 118 14.7.1 Teorema de Euler. watae ta 14.7.2 Rotaciones finitas (no son vectores). v0...14.7.4 Rotacién en torno aun punto fijo. “1 +120 14.7.5. Cuerpo rigido en un movimiento cualquiera - 120 14.7.6 Movimiento tridimensional relativo a ejes en rotacién .... 121 RESUMEN. Boron - 133 CAPITULO 15 CINETICA DEL PUNTO: LEYES DE NEWTON 141 15.1. INTRODUCCION .......225 - 142 15.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO ..... = 142 15.2.1 Segunda ley de Newton... = 142 15.2.2 Ecuaciones del movimiento de un punto . 144 15.2.3. Ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos...... 145 15.3, MOVIMIENTO RECTILINEO .. vee 147, 15.4 MOVIMIENTO CURVILINEO. . 165 15.4.1 Movimiento curvilineo plano. 165 15.4.2 Movimiento curvilineo en el espacio. + 167 15.5 MOVIMIENTO BAJO LA ACCION DE UNA FUERZA CENTRAL... 177 RESUMEN. oe + 189 CAPITULO 16 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON 197 16.1 INTRODUCCION .. ane ae 198 16.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO PLANO... 198 16.3 MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA . + 202 16.3.1 Momento dk i + 202 16.3.2 Radio de giro 16.3.3 Teorema de St 16.3.4 Producto de inerci eon 16.3.5 Momentos de inercia principales... 16.4 TRASLACION, ROTACION Y MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DE UN CUERPO RIGIDO. ... + 206 = 208 16.4.1 Traslacién. Des = 208 16.4.2 Rotacién en torno a un eje fijo...... 216 16.4.3 Movimiento plano cualq anaeeoner cee ale 16.5 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO .... 246 16.6 PRINCIPIO DE D’ALEMBERT —FUERZAS DE INERCIA 253 RESUMEN........ seaneTassawes 256 INDICE ANALITICOwill INDICE ANALITICO CAPITULO 17 CINETICA DEL PUNTO: METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA 265 17.1. INTRODUCCION . c++ 266 17.2. TRARAJO DE UNA FUERZA, rae 17.2.1 Trabajo efectuado por una fuerza constante ............ 267 17.2.2. Trabajo efectuado por la fuerza de un resorte lineal sin masa. panieesep sees AEB 17.3 TEOREMA DE LAS FUERZAS VIVAS. 17.4 SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES . 17.4.1. Dos particulas unidas por un vinculo rigido sin masa. 17.4.2 Sistema cualquiera de particulas en interaccién 17.5 FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGIA POTENCIAL. 17.5.1 Energia potencial de una fuerza constante. 17.5.2 Energia potencial gravitatoria (g constante). 17.5.3 Energia potencial gravitatoria (fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la dista 17.5.4 Energia potencial de la fuerza elistica de un reso 17.5.5. Rozamiento 17.5.6 Fuerzas conservativas . 17.6 PRINCIPIO GENERAL DEL TRABAJO Y LA ENERGIA . . 17.7 CONSERVACION DE LA ENERGIA .. 17.8 POTENCIA Y RENDIMIENTO . 17.8.1 Potencit 17.8.2 Rendir RESUMEN. . . Tere eeeno nae 270 270 271 280 281 282 282 283 285 286 287 287 287 = 295 CAPITULO 18 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA 303 18.1 INTRODUCCION ....-2..22.-se0seeecerevers 18.2. TRABAJO DE FUERZAS Y PARES QUE SE EJERCEN SOBRE UN CUERPO RIGIDO ... 18.2.1 Trabajo de fuerzas 18.2.2 Trabajo de las fuerzas interiores . 18.2.3. Trabajo de pares y momentos 18.2.4 Fuerzas que no trabajan. 18.3 ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO\. +s ceocs sess ncbiunnsenssle ceiteg ss S07 18.3.1. Traslacién de un cuerpo rigido . teeeees 308 18.3.2 Rotacién de un cuerpo rigido en toro a.un eje fijo....... 308 18.3.3 Cuerpo rigido animado de un movimiento plano na TOHAIp es 1st. = Sas oandannsinonsxen at t AOE 304 304 304 305 PAR S05 ssehiaheasrc tse:18.4 TRABAJO Y ENERGIA EN EL MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO............ seveeeee 309 18.5 POTENCIA.......... enaeuees 40) 18.6 ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO EN TRES DIMENSIONES......... = 325 RESUMEN. . ..... bet egies 88 CAPITULO 19 CINETICA DEL PUNTO MATERIAL: 19.1 19.2 19.3 19.4 19.5 19.6 IMPULSO, CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y MOMENTO CINETICO. 341 INTRODUCCION ... IMPULSO DE UNA FUERZA Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN PUNTO MATERIAL ...... 19.2.1 Cantidad de movimiento .... 19.2.2 Impulso de una fuerza . 19.2.3 Teorema de la cantidad de movimiento... . 19.2.4 Conservacién de la cantidad de movimiento SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES EN INTERACCION 19.3.1 Movimiento del centro de masa. 19.3.2 Conservacién de la cantidad de movimiento de un sistema de puntos materiales... deSeairne tal 19.3.3 Fuerzas impulsivas y no impulsivas 351 19.3.4. Problemas en los que intervienen la energia y la cat de movi CHOQUE DE CUERPOS ELASTICOS.... . 19.4.1 Choque central directo 19.4.2 Choque central oblicuo 19.4.3 Choque vinculado ... IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINETICO DE UN PUNTO MATERIAL ......000004 19.5.1, Momento cinético . 19.5.2. Impulso angular . : 19.5.3. Teorema el momento cinético . 19.5.4 Conservacidn del momento cinético . 19.3.5. Sistemas de puntos materiales . .. SISTEMAS DE MASA VARIABLE 19.6.1 Flujo de masa estacionario. . 342 342 343 ae S80 352 - 360 - 361 363 seeeeee es 364 374 374 - 374 375 375 376 382 = 383 19.6.2 Aplicaciones comunes del flujo estacionario ...... - 385 19.6.3 Sistemas que ganan o pierden masa. . porereacen SE7: 19.6.4 Casos particulares de sistemas que ganan o pieren masa... 389 REBUMEN ne tier olnc4 nuh oontomertea - 398 xix INDICE ANALITICOINDICE ANALITICO CAPITULO 20. CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: IMPULSO, CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y MOMENTO CINETICO 403 20.1 INTRODUCCION ...... 20,2. IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO...... cr eR ites See 20.3 IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINETICO DE UN CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO, . 20.3.1 Movimiento plano de un cuerpo rigido . : 20.3.2. Rotacién en torno a un eje fijo. as - 407 20.3.3 Representacién grafica de los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cinético ...... . 408 20.3.4 Centro de percusién....... wrt + 409 20.4. SISTEMAS DE CUERPOS RIGIDOS .... 410 20.5 CHOQUE DE CUERPOS RIGIDOS sesecee 418 20.5.1 Fuerzas impulsivas y movi 419 20.5.2 Hip6tesis para los problemas de choque ........ 2419 20.5.3 Choque excéntrico de cuerpos rigidos. ........ - 420 20,6 IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINETICO DE UN CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL . 427 20.6.1. Momento cinético .... — 428 20.6.2 Teorema del momento cinético 431 20.6.3 Representacién grafica de los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cinético, sebteasM@l 20.6.4 Sistemas de cuerpos rigidos . he Pisa dat RESUMEN. - Sie y a 441 CAPITULO 21 VIBRACIONES MECANICAS 447 21.1 INTRODUCCION .. ete ddvenbiee 21.2 VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS. . rae 21.2.1. Vibracién libre no amortiguada de un punto material. 21.2.2 Movimiento arménico simple . A 21.2.3 Desplazamiento de la posicién de equi 21.2.4 Movimiento arménico simple aproximado. . ... 21.2.5, Vibracién libre no amortiguada de un cuerpo rigido . 21.3 VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS ........ 21.3.3 Sistemas sobreamor os 21.3.4 Sistemas con amortiguat 21.3.5. Sistemas subamortiguados .21.4 VIBRACIONES FORZADAS 21.4.1 Fuerza arménica de excitacion 21.4.2 Movimiento arménico del apoyo. 21.4.3. Rotacién descompensada 21.5 METODOS ENERGETICOS. 21.5.1 Ecuacién diferencial del mo métodos energéticos . iento obtenida por 479 479 = 484 = 484 - 489 = 490 21.5.2 Frecuencia de vibracién obtenida por métodos energéticos. 490 RESUMEN APENDICEA — MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA AA MOMENTO DE INERCIA . Radio de giro Teorema de Steiner para momentos de inercia . Momentos de inercia obtenidos por integracién . Momentos de inercia de cuerpos compuestos A.2 PRODUCTO DE INERCIA ... A.3 MOMENTOS PRINCIPALES DE INERCIA....-..6.0000000008 pPee APENDICEB CENTROIDES CENTROS DE MASA MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPERFICIES PLANAS MOMENTOS DE INERCIA TABLA B.1_ SITUACION DEL CENTROIDE PARA ALGUNAS LINEAS. Y SUPERFICIES CORRIENTES. ....... 022200000005 TABLA B.2_ SITUACION DEL CENTROIDE PARA ALGUNOS VOLUMENES CORRIENTES. . . TABLA B.3 MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPERFICIES PLANAS « TABLA B.4 ~MOMENTOS SEGUNDOS MIXTOS DE SUPERFICIES = 495 501 - 501 - 502 = 502 = 504 - 509 - 513 518 ++ 525 = 526 = 527 PLANAS ceeee cece 528 TABLA B.5 MOMENTOS DE INERCIA DE FIGURAS CORRIENTES . .... 529 TABLA 6.6 DENSIDAD p DE ALGUNOS MATERIALES ........ +++ 531 TABLA B.7_ FACTORES DE CONVERSION Y DEFINICIONES. ......-. 531 TABLA B.8 DATOS ASTRONOMICOS. . + 532 APENDICEC — METODOS DE CALCULO 533, Gl INTRODUCTION «0.2.2... 200 = 533 ©.2_ ECUACIONES ALINEALES .......... sees 594 €.2.1 Método de Newton-Raphson +534 537 ai INDICE ANALITICOiNDICE ANALITICO €.3__ SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES... . Sesaatten «BAO (C.4_ INTEGRACION NUMERICA . . srareegn es SAS 5 ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS. ......... 347 C.5.1 Ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden. 548 C.5.2. Problemas de valores iniciales......... ++ 550 C.5.3 Problemas de condiciones de contorno........+++0++++ 535 G6 LECTURAS ADICIONALES sc. s.scsexseseneseacesessesebs. S87 RESPUESTAS A PROBLEMAS: 559 INDICE ALFABETICO 375ISTA DE SIMBOLOS Vectores unitarios segiin las direcciones x, y, z (coordenadas rectangulares) Vectores unitarios segtin las direcciones 1, t (coordenadas nor- mal y tangencial) Vectores unitarios segtin las direcciones r, @ (coordenadas pola- res) Magnitudes cinematicas uyz v Pp MP Vere Aire Oe Oy 0, Oy Oy Os Vector de posicién Componentes rectangulares del vector de posicién Vector velocidad Componentes rectangulares del vector velocidad. Velocidad del punto B relativa al origen de un sistema de ejes de coordenadas solidarios a un cuerpo rigido (giran con él) Vector aceleracién Componentes rectangulares del vector aceleracion Aceleracién del punto B relativa al origen de un sistema de ejes de coordenadas solidarios a un cuerpo rigido (giran con él) Vector velocidad angular ‘Componentes rectangulares del vector velocidad angular Vector aceleracién angular ‘Componentes rectangulares del vector aceleraciénLSTA DE SiMBOLOS ‘Magnitudes trabajo y energia Ly Energia cinética (inicial, final) he ‘Trabajo efectuado por una fuerza y/o un momento cuando el punto material oel cuerpo pasa de la posicién 1 a la posicién 2 UR. ‘Trabajo efectuado por una fuerza conservativa U®,. ‘Trabajo efectuado por una fuerza no conservativa (0 que el po- tencial del cual deriva sea desconocido) Vi Vy Energia potencial de una fuerza (inicial, final) Magnitudes impulso, cantidad de movimiento y momento cinético L Vector cantidad de movimiento Hy Vector momento cinético (relativo al punto A) e Coeficiente de restitucién Magnitudes de las vibraciones , Pulsacién propia sin amortiguamiento oe Pulsaci6n propia con amortiguamiento Sy Frecuencia propia sin amortiguamiento fe Frecuencia propia con amortiguamiento y Periodo propio sin amortiguamiento Periodo propio con amortiguamiento é Indice de amortiguamiento Pulsacidn de la oscilacion forzada 6 Decremento logaritmico Diversas constantes fisicas m Masa de un punto material o de un cuerpo rigido w Peso de un punto material o de un cuerpo rigido ‘ Constante eldstica de un resorte Hy Coeficiente de rozamiento estatico Hi Coeficiente de rozamiento cinético Lusty lye s+ Momentos y productos de inercia k Radio de giro G Constante de la gravitacion universal M, Masa de la Tierra R. Radio de la TierraINGENIERITA MECANICA DINAMICR1 We ae GENERALES2 PRINCIPIOS GENERALES 12.1 INTRODUCCION A LA DINAMICA, Se ha definido la Mecénica diciendo que es la rama de la Fisica que trata de la respuesta de los cuerpos a la accidn de las fuerzas. Por conveniencia, se divide su estudio en tres partes, cuales son: Mecénica de los cuerpos rigidos, Mecéni- cade los cuerpos deformables y Mecénica de los fluidos. A su vez, a Mecénica de los cuerpos rigidos puede subdividirse en Estatica (equilibrio del cuerpo ri- gido) y Dindmica (movimiento del cuerpo rigido). a Estatica fue la primera parte de la Mecénica que se desarroll6 porque los principios de la Estatica se necesitan para la construccién de edificios. Los constructores de las pirdmides de Egipto comprendieron y utilizaron disposi- tivos tales como la palanca, la polea y el plano inclinado. La Dindmica se desarrollé mucho después porque las magnitudes que en ella intervienen (velocidad y aceleracién) dependen de la medida precisa del tiempo. Los experimentos de Galileo Galilei (1564-1642) de cafda de cuerpos, péndulos y cilindros rodando por un plano inclinado dieron inicio al desarro- lo de la Dinémica. No obstante, Galileo vio dificultada su labor por la falta de relojes adecuados para medir los pequeftos intervalos de tiempo que interve- infan en sus experimentos. Huygens (Christiaan ) (1629-1695) continu6 la labor de Galileo e invents el reloj de péndulo. También determin6 la aceleracion de la gravedad y presenté teoremas en los que intervenia la fuerza centrifuga. Sir Isaac Newton (1642-1727) complet6 la formulacién de los principios funda- mentales de la Mecénica con su descubrimiento de la ley de la Gravitacién uni- versal y su enunciado de las leyes del movimiento. Fl trabajo de Newton acerca de las particulas o puntos materiales, basado en la Geometria, lo extendid Euler (Leonhard) (1707-1793) a los sistemas de cuerpos rfgidos. Euler fue el pri- mero en utilizar la expresiGn momento de inercia, D’Alembert (1717-1783) intro- dujo el concepto de fuerza de inercia. Cuando se introducen las fuerzas de inercia, a suma de las fuerzas que se ejercen sobre un cuerpo en movimiento es nula. Los trabajos previos en Mecénica, basados principalmente en observa- iones astronémicas y en consideraciones geométricas, fueron formalizados por Lagrange (1736-1813), quien dedujo analiticamente las ecuaciones genera- lizadas del movimiento utilizando conceptos energéticos. La deduccién de es- tas ecuaciones, que se conocen con el nombre de ecuaciones de Lagrange represent un gran avance en el desarrollo de la Mecanica clésica. Otro avance importante se debe a Coriolis (1792-1843), quien mostré c6mo la introduccién de términos adicionales permite aplicar las leyes de Newton cuando el sistema de referencia esté en rotacién. Siguieron importantisimos avances en Mecénica debidos a Max Planck (1858-1947) que formulé la Mecénica cudntica y a Albert Einstein (1879-1955) que formuls la teorfa de la Relatividad (1905). Estas nuevas teorfas no rechazan la Mecénica newtoniana; simplemente, son mas generales que ella. La Mecéni- ca de Newton eta y es aplicable a la prediccién del movimiento de cuerpos cuando su celeridad es pequefia frente a la de la luz. 12.2 LEYES DE NEWTON Los fundamentos de los estudios de Mecénica técnica son las leyes que formu- 16 y publicé Sir Isaac Newton en 1687. En un tratado titulado "The Principia”, Newton enuncis las leyes fundamentales que rigen el movimiento de una par- tfcula de la manera siguiente:Estas leyes, que hoy se conocen por el nombre de "Leyes de Newton del movi- miento”, suelen expresarse actualmente de la siguiente manera: Primera ley En ausencia de fuerzas exteriores, una particula inicialmente en reposo 0 que se mueva con velocidad constante seguira en reposo o moviéndose con velocidad constante a lo largo de tuna recta, Segunda ley Si sobre una particula se ¢jerce una fuerza exterior, aquélla se aceleraré en la direccién y sentido de la fuerza y el modulo de la aceleracién seré directamente proporcional a la fuerza e in- versamente proporcional a la masa de la particula. Terceraley Para toda accién existe una reaccién igual y opuesta. Las fuer- zas de accién y reaccién entre cuerpos en contacto son de igual médulo e igual recta soporte, pero de sentidos contra- ios. Las tres leyes de Newton se desarrollaron a partir del estudio del movi- miento planetario (movimiento de particulas). Durante el siglo XVIII, Leon- hard Euler (1707-1783) extendig a los sistemas de cuerpos rigidos el trabajo de Newton acerca de particulas. La primera ley contiene el caso en que el cuerpo esté en equilibrio. Ast pues, la primera ley nos proporciona un fundamento para el estudio de la Estética. La segunda ley trata del movimiento acelerado de un cuerpo y proporciona un fundamento para el estudio de la Dinamica, La ley que rige la atraccién mutua entre dos cuerpos aislados también fue formulada por Newton y se conoce con el nombre de "Ley de la Gravitaci6n' Esta ley es muy importante en todos los estudios referentes al movimiento de los planetas, naves espaciales y satélites artificiales. 12.3, MAGNITUDES FUNDAMENTALES DE LA MECANICA. Las magnitudes fundamentales de la Mecanica son el espacio, el tiempo, la ‘masa y la fuerza. Tres de estas magnitudes —espacio, tiempo y masa—son ab- solutas. Esto significa que son independientes entre sf y no pueden expresarse en funcidn de las otras magnitudes ni de manera mas simple. La fuerza no es independiente de las otras tres magnitudes sino que esta relacionada con la ‘masa del cuerpo y con la manera de variar con el tiempo la velocidad del cuer- 3 12.3 MAGNITUDES FUNDAMENTALES DE UA MECANICA,4 po. Damos a continuacién una breve descripcién de estas cuatro magnitudes PRINCIPIOS GENERALES ————_ nto con algunos otros conceptos importantes en Dindmica: Espacio es la regién geométrica a la que nos referimos comtinmente Ila- | méndola "universo". Esta tegién se extiende sin limite en todas direcciones. ‘Tiempo es el intervalo entre dos sucesos. La medida de dicho intervalo se realiza comparandolo con sucesos reproducibles tales como el tiempo que tarda la Tierra en dar una vuelta alrededor de su ¢je. Materia es toda sustancia que ocupa lugar en el espacio. Un cuerpo es materia limitada por una superficie cerrada, Inercia es la propiedad de la materia que la dota de resistencia a cambiar su movimiento. Masa es una medida cuantitativa de la resistencia de un cuerpo a cambiar su movimiento, Fuerza es la accién de un cuerpo sobre otro. Las fuerzas siempre se produ- cen por parejas y las dos fuerzas son de igual médulo y sentidos opuestos. Elefecto exterior de una fuerza sobre un cuerpo es o el desarrollo de fuerzas resistivas (reacciones) sobre el cuerpo (problemas de Estatica) 0 el movi- miento acelerado del cuerpo (problemas de Dindmica). Punto material o particula es un cuerpo sin forma ni tamaiio que puede su- ponerse ocupa tin punto del espacio. Los problemas de Mecénica se simpli- fican mucho cuando el cuerpo puede tratarse como punto material (Cuerpo rigido es un conjunto de puntos materiales que se mantienen a dis- tancias invariables unos de otros en todo momento y en cualesquiera situa- jones de carga. El concepto de cuerpo rigido constituye una idealizacién de la situacién real ya que todos los cuerpos reales cambian hasta cierto punto su forma al someterlos a un sistema de fuerzas. Cuando se supone que el cuerpo es rigido (exento de deformacidn), no se necesitan las propie- dades materiales del cuerpo para analizar las fuerzas y sus efectos sobre di- cho cuerpo. En este libro, los cuerpos que tratemos, salvo el caso de resortes deformables, los consideraremos rigidos. La posicién de un punto en el espacio se especifica utilizando medidas li- neales y angulares respecto a tn sistema de coordenadas cuyo origen se si- {tia en cierto punto de referencia. El sistema basico de referencia que se utiliza como ayuda para la resolucién de problemas de Mecénica es un sis- tema inercial primario, consistente en un sistema imaginario de ejes rectan- gulares que no se trasladan ni giran en el espacio. Las medidas efectuadas respecto a este sistema se denominan absolutas. Las leyes de la mecanica newtoniana serdn vélidas en este sistema de referencia mientras las veloci- dades que intervengan sean despreciables frente a la celeridad de la luz que ‘es de 300 000 km/s. Un sistema de referencia solidario a la superficie terres- tre se mueve respecto al sistema inercial primario; no obstante, las correc- ciones que hay que realizar correspondientes al movimiento absoluto de la Tierra son insignificantes y se pueden despreciar en la mayoria de los pro- bblemas técnicos en los que intervienen maquinas y estructuras instaladas en la superficie terrestre.12.4 UNIDADES DE MEDIDA Las magnitudes fisicas que se utilizan para expresar las leyes de la Mecénica son: masa, longitud, fuerza, tiempo, velocidad, aceleracion, etc. Estas magnitu- des pueden dividirse en magnitudes fundamentales y magnitudes derivadas. Las magnitudes fundamentales no se pueden definir en funcién de otras magnitudes fisicas. El mimero de magnitudes consideradas fundamentales es el ntimero minimo necesario para dar una descripcidn coherente y completa de todas las magnitudes ffsicas que suelen encontrarse en el tema tratado. La lon- gitud y el tiempo constituyen ejemplos de magnitudes consideradas funda- mentales. Las magnitudes derivadas son aquellas cuyas operaciones de definicién se basan en medidas de otras magnitudes fisicas. Bl 4rea de una superficie, el vo- lumen, la velocidad y la aceleracién constituyen ejemplos de magnitudes deri- vadas en Mecénica. La masa y la fuerza son magnitudes que se pueden considerar o bien fun- damentales 0 bien derivadas. En el sistema de unidades internacional (SI), la masa se considera magnitud fundamental y la fuerza, derivada, En el U.S. Cus- tomary System, se considera magnitud fundamental la fuerza y la masa, deri- vada. Unidades de longitud El valor de cada magnitud fundamental se define me- diante una unidad o "patrén" elegida arbitrariamente. La yarda, el pie y la pul- gada, por ejemplo, provienen de la antigua préctica de utilizar como patrones de longitud el brazo, el pie y el pulgar humanos. El primer patrOn de longitud verdaderamente internacional ha sido una barra de platino iridiado, llamado metro patr6n,! que se conserva en la Oficina Internacional de Pesas y Medidas de Sevres, Francia. La distancia entre dos marcas finas practicadas cerca de los extremos es, por definicién, un metro. Hist6ricamente, se pretendié que el me- tro fuese la diezmillonésima parte de la longitud del meridiano de Paris. Me- diidas de precision efectuadas con posterioridad a haber construido la barra del metro patron mostraron que éste diferfa del valor pretendido en, aproximada- mente, un 0,023%. En 1961 se adopts, por acuerdo internacional, un patrén de longitud atémi- co. Se eligié la longitud de onda en el vacio de la raya anaranjada del espectro del isétopo 86 del kriptén. En la actualidad, se define el metro diciendo que es igual a 1650763,73 longitudes de onda de esta luz. La eleccién de un patrén atémico ofrece otras ventajas aparte de una mayor precisién de las medidas de longitud. El kriptén 86 se obtiene facilmente en todas partes; es relativamente barato, todos sus étomos son iguales y emiten luz de la misma longitud de on- da. La longitud de onda elegida es univocamente caracteristica del kriptén 86 y est definida muy nitidamente. La definici6n de la yarda, por acuerdo internacional, es 1 yarda = 0.9144 m, exactamente, Asi pues, 1 pulgada = 25,4 mm, exactamente: y 1 pie = 0,3048 m, exactamente. Unidades de tiempo Andlogamente, el tiempo puede medirse de diversas maneras. Desde tiempos muy lejanos, la duracién del dia se acepté como pa- {rn para la medida del tiempo. La unidad de tiempo internacionalmente acep- tada, el segundo (s),se definié diciendo que era 1/6400 de un dfa solar medio "Los Estados Unidos adoptaron el metro como pateén de longitud en 1898, 12.4 UNIDADES DE MEDIDA6 PRINCIPIOS GENERALES- ‘o bien 1/31 557 700 de un aio solar medio. EltSempe definido en funcién dela rotaciGn de la Tierra se basaba en observaciones astronémicas. Como tales ob- servaciones requerfan un tiempo de varias semanas, se necesitaba para su uti- lizacién préctica una medida terrestre secundaria, calibrada mediante observaciones astronémicas. En los trabajos centifices, se utilizan como patro- nes secundarios de tiempo relojes de cuarzo cayo funcionamiento se basa en las vibraciones propias mantenidas de una lémina de cuarzo. El mejor de estos relojes de cuarzo comete durante un afto un exror maximo de 0,02. Para satis- facer la necesidad de un patron de tiempo atin mejor, se ha desarrollado un re- oj atomico que aprovecha las vibraciones at6micas periédicas del isétopo cesio 133, La Decimotercera Conferencia General de Pesas y Medidas adopt, en 1967, como patron de tiempo el segundo basado en este reloj de cesio. Por definicién, el segundo es la duraciGn de 9 192 631 770 ciclos de vibracién det isdtopo cesio 133. El reloj de cesio introduce una importante mejora en la pre~ cisién asociada a otros métodos que se basan en observaciones astronémicas. Dos relojes de cesio diferirén en no més de un segundo después de funcionar 3000 afios. Unidades de masa y peso La unidad patron de masa, el kilogramo (kg), esté definida por un cilindro de platino iridiado que se conserva en la Oficina Inter- nacional de Pesas y Medidas en Sevres, Francia. En el Sistema Internacional de Unidades (SI), la unidad de fuerza es deri- vada y recibe el nombre de newton (N). Un newton es la fuerza que aplicada a una masa de un kilogramo le comunica una aceleracién de un metro por se- gundo al cuadrado. Asi pues, N = 1 kg + m/s* Enel US. Customary System of Units, la unidad de fuerza es la libra (Ib) y se define como el peso, al nivel del mar y a una latitud de 45° de un patrén de platino que se conserva en el National Institute of Standards and Technology (NIST) en Washington, D.C. La masa de este patrén de platino es de 0.453592 43 kg, La unidad de masa en este sistema es derivada y se denomina slug, Un slug es Ja masa que se acelera un pie por segundo al cuadrado cuando se le aplica una fuerza de una libra, o sea que 1 slug es igual a 1 Ib - s?/t, Como el peso del pa- tron de platino depende de la atraccién gravitatoria terrestre, el U.S, Customa~ ry System es un sistema de unidades gravitatorio y no absoluto. ‘Como ayuda para la interpretacién del significado fisico de las respuestas, en unidades SI. los lectores mas acostumbrados al U.S. Customary System, en la tabla 12-1 se dan algunos factores de conversion de las magnitudes mecini- cas més utilizadas. 12.5. CONSIDERACIONES DIMENSIONALES Todas las magnitudes fisicas que se encuentran en la Mecinica técnica pueden expresarse dimensionalmente en funcién de tres magnitudes fundamentales: ‘masa, longitud y tiempo, representadas, respectivamente, por M, L y T. Las di- mensiones de las demas magnitudes fisicas se deducen de su definicién 0 de leyes fisicas. Por ejemplo, las dimensiones de la velocidad se deducen de su de- finicién, cociente entre longitud y tiempo (L/T). Segtin la segunda ley de Newton, la fuerza resulta ser el producto de una masa por una aceleracién; por tanto, las dimensiones de la fuerza serén ML/T®. En la tabla 12-2 se consignan las dimensiones de otras magnitudes fisicas que suelen aparecer en la Mecéni ca técnica