ROBOTICA Prien ceo alos biblioteca central ‘hinwnin iW U‘Dios de catlogucn bibiogrifica ROBOTIC Craig Fete J. PEARSON EDUCACION, México, 2006 ISBN: 970-26.0772-8 Aces: Ingenieria Formato: 185 X 23.5 om Piginas: 408 ‘Authorized tcanslation from the English language edition, entitled Immroducton 1 robo by Jon J. Craig pushed if; Penncn Education, Ine. publishing s PRENTICE HALL, INC., Copyright © 2006. All ights reserved. ISBN 0201543613 “Traduccién autorizads dela edicién en idioms inglés, Inraducton to robotics por John | Craig. pablicada por Pearson Education, Inc publicads como PRENTICE-HALL INC., Copyright © 2006. Todos los derechos reserva, Est ediidn em espaol es la nica autorizada Edicion en espaol Esitor: vabio iguet Guerero Rin e-mail pablo gutnao@pexsoned com Euitor de desrol: M. Bernardi Gutierez Hemndez Suporisr de Produclom Rodrigo Romero Villoboe an en inglés ee Prete and Editorial Bretr, ECS: Marcia J. Horon ‘Reotine Editor Alce Dworkin Baril Assitant Carole Sunder Vice Pratent and Ditccor of Production end Manufacturing, ESM: David W, Record ‘Excetie Managing Eso: Vine O'Brien Managing Lior David A. Gorge Freon Ed one arti Di festive Services: Paul Bef Ae eich ayes fier oaigns Be tc acnar Mansace rudy Psi Manufsting Boser Liga MeDowert Seong Mg ly Sak TERCERA EDICION, 2006 DR. © 2006 por Pearson Educacicn de México, de CN. ‘ailaconen S50 piso Cob Industral Atoto S3519, Navealpan de Juarez, Bo. de México E-mail editorfl universdades@pearsoned.com ‘Cémara Nacional de la Industria Elitorial mexicana. Reg. Nem 1031, Prentice Halles una marca rexistrada de Pearson FaduceciGn de México, 8.4. de CV Reservados todas los detection. Nila totalidad ni parte de esta publicacién pueden reproducinse, registarse 0 ‘Scnamiise, por Ur sistema de recuperacdn de informacion, eu ninguna forma ni por ningun medio, sea eleetrOnico, srs, logic, magnén 8 ep, Por oaepi tein o eagle, sn permis revo pot El prestamo,alguiler 0 cualquier otta forma de cesién de uso de ste ejemplar requerird tambien la antorizacién del editor o de sus representantes. ISBN 970-26.0772-8 Impreso en Mésico. Printed in Mexico. 1334567880-090807 06Contenido 10 u 2 3 Prefacio Introduceion Descripciones espaciale y transformaciones Cinemética de manipuladores CCineméticainversa de manipuladores JIncobinnos: velocidad y fuerzasesaticas Dindmica de manipuladores Generacign de tayectorias Disento del mecanismo del manipulador Control tineal de los manipuladores Control no lineal de los manipuladores Control de fuerza de los manipuladores Lengues y sistemas de programacion de robots Sistemas de progremacién fuera de linea A. Entidadestrgonométrcas B Convenciones de los 24 conjuntos de dngulos © Agunas f6rmulas de cinemética inversa Soluciones alos ejercicios seleccionados indice 9 @ 101 135 168 201