เอกสารประกอบการสอน Automate Manufacturing System 1

โดย จารรุวรรณ ตตงตั้ ตต้นสกรุลวงศศ

ระบบรถขนถถายววัสดดุอตวั โนมวัตต (Automated Guide Vehicle System)

ระบบรถขนถถ่ายวตสดรุอตต โนมตตติ (AGVS) เปป็ นระบบการขนถถ่ายวตสดรุทอที่ท าศตยหลตกการ
ททางานแบบอติสระ สามารถขตบเคลลที่อนตตวเองไดต้ตลอดการเสต้นทางการขนถถ่ายวตสดรุโดยอาศตย
แบตเตอรทเที่ ปป็ นระบบสถ่งกทาลตง แบตเตอรทสที่ ถ่วนใหญถ่จะถถูกตติดตตงตั้ บนตตวรถ และสามารถขตบเคลลที่อนไดต้
ประมาณ 6-8 ชตวโมงกถ่ที่ อนททจที่ ะชารศตในครตงตั้ ถตดไป ความแตกตถ่างระหวถ่างระบบ AGVS เททยบกตบ
ระบบรถรางและระบบสายพานลทาเลทยงโดยทตวไปกป็ ที่ คอล เสต้นทางการขนสถ่งททรที่ าบเรทยบกวถ่า เชถ่น เสต้น
ต
ทางอาจฝงอยถูใถ่ นพลนตั้ หรลออาจเปป็ นสททฉที่ท าบอยถูบถ่ นพลนตั้ กป็ไดต้ ระบบ AGVS สามารถใชต้เคลลที่อนยต้าย
วตสดรุไดต้จากหลายสถานทขนสถ่ง ดตงนตนตั้ ระบบแบบนทตั้จงจึ เหมาะกตบการขนถถ่ายวตสดรุในการผลติตแบบ
batch production และแบบผสม ซจึงที่ ตต้องอาศตยความยลดหยรุถ่นมากกวถ่า

ประเภทของ AGVS และการประยดุกตต์ใชช้งาน

ระบบรถขนถถ่ายวตสดรุอตต โนมตตนติ นต ตั้ สามารถแบถ่งไดต้ออกเปป็ นสามกลรุถ่มดตงนทตั้
1. Driverless trains ประกอบดต้วยรถลากจถูง (ซจึงที่ เปป็ น AGVS) ททใที่ ชต้ลากจถูงขบวน
ของรถพถ่วงอทกทท AGV ประเภทนทตั้เปป็ นประเภทแรกททถที่ ถูกนทามาใชต้งานและปจต จรุบนต กป็ยงต คงเปป็ นททที่
นติยมใชต้อยถูถ่อยถ่างกวต้างขวาง ลตกษณะการใชต้งานโดยทตวไปกป็ ที่ คอล ใชต้สาท หรตบเคลลที่อนยต้ายวตสดรุทมที่ท นท ตั้ทา
หนตกมากในระยะไกล ๆ ในคลตงสตินคต้าหรลอในโรงงานโดยไมถ่มกท ารรตบหรลอสถ่งจถ่ายวตสดรุขนตั้จึ ลง
ระหวถ่างเสต้นทางขนยต้าย โดยพบวถ่าจทานวนรถพถ่วงททเที่ หมาะสมททจที่ ะททาใหต้การขนถถ่ายดต้วยระบบ
แบบนทตั้มปท ระสติทธติภาพกป็คอล 5-10 คตน ระบบรถขนถถ่ายแบบนทตั้ในบางครตงตั้ ถถูกเรทยกวถ่า Tow AGV
2. Pallet trucks รถขนถถ่ายวตสดรุแบบนทตั้เดติมททใชต้คนยกของขจึน ตั้ ลงจากรถแลต้วขตบรถ
ไปยตงตทาแหนถ่งททตที่ อต้ งการ แตถ่ปจต จรุบนต คนงานตต้องททาเพทยงแคถ่ขบต รถไปยตงตทาแหนถ่งเรติมที่ ตต้นของเสต้น
ทางขนถถ่าย หลตงจากนตนตั้ ททาการกทาหนดจรุดหมายของรถโดยการเขทยนโปรแกรมแลต้วปลถ่อยใหต้รถ
เคลลที่อนททไที่ ปยตงจรุดมรุงถ่ หมายเพลอที่ ขนถถ่ายวตสดรุออกจากรถโดยอตตโนมตตไติ ดต้เอง ตตวรถเองสามารถมท
ความจรุในการขนถถ่ายไดต้สงถู ถจึงหลายพตนกติโลกรตม และอาจสามารถขนถถ่ายไดต้ถงจึ ครตงตั้ ละ 2 pallet
ตตวอยถ่างของรถขนถถ่ายแบบนทตั้กไป็ ดต้แกถ่ Fork lift AGV นตนเอง ที่ รถขนถถ่ายจทาพวกนทตั้จะมทสอต้ ม (Fork)
ซจึงที่ สามารถเคลลที่อนททขที่ นตั้จึ ลงไดต้ในแนวดติงที่ สทาหรตบททาหนต้าททยที่ กของออกจากรางและนทาไปเกป็บบนชตนตั้
เกป็บของไดต้
3. Unit load carriers ใชต้สาท หรตบเคลลที่อนยต้ายวตสดรุทเที่ท ปป็ นหทบหรลอหถ่อจากสถานทหนจึที่ง
ไปยตงสถานทอกท แหถ่งหนจึที่ง ซจึงที่ โดยสถ่วนใหญถ่ AGV แบบนทตั้จะมทอรุปกรณศสาท หรตบเคลลที่อนยต้ายวตสดรุโดยใชต้
ลถูกกลติงตั้ หรลอสายพานแทนลติฟตศ หรลออรุปกรณศทางกลอลที่น ๆ ตตวอยถ่างของ AGV ประเภทนทตั้กไป็ ดต้แกถ่
Light-Load AGV และ Assembly Line AGV ในกรณทประเภทแรกนตนตั้ จะมทขนาดคถ่อนขต้างเลป็ก
และถถูกออกแบบมาเพลอที่ ใชต้ขนยต้ายวตสดรุทมที่ท นท ตั้ทาหนตกเบา คลออยถูใถ่ นชถ่วงประมาณไมถ่เกติน 250 กติโลกรตม
และสามารถขนถถ่ายวตสดรุในโรงงานททมที่ พท นตั้ล ททแที่ คบไดต้ เนลที่องจากมตนตต้องการชถ่องทางเดตินททแที่ คบกวถ่า
AGV ประเภทอลที่น สถ่วน AGV แบบ Assembly line ถถูกออกแบบมาสทาหรตบขนยต้ายวตสดรุซงที่จึ ยตงไมถ่
ถถูกประกอบหรลอถถูกประกอบแลต้วบางสถ่วนในเสต้นทางการประกอบวตสดรุแตถ่ละสถานทตถ่อเนลที่องเปป็ น
ลทาดตบตามเสต้นทางการประกอบ จนกระทตงกลายเปป็ ที่ นผลติตภตณฑศไปในททสที่ รุด โดยการประกอบอาจ
กระททาบน AGV เชถ่น สายการผลติตรถยนตศเปป็ นตต้น

1
เอกสารประกอบการสอน Automate Manufacturing System 1
โดย จารรุวรรณ ตตงตั้ ตต้นสกรุลวงศศ

รถูปททที่ 2.15 AGVS สามประเภท (a) driverless automated

guide train, (b) AGV pallet truck และ (c) unit load carrier

รถูปททที่ 2.16 รถขนถถ่ายอตตโนมตตติแบบไมถ่ตอต้ งใชต้คนขตบ (Towing trailer)

2
เอกสารประกอบการสอน Automate Manufacturing System 1
โดย จารรุวรรณ ตตงตั้ ตต้นสกรุลวงศศ

รถูปททที่ 2.17 Fork lift AGV

รถูปททที่ 2.18 Unit load carrier

การใชช้งาน AGVs

3
เอกสารประกอบการสอน Automate Manufacturing System 1
โดย จารรุวรรณ ตตงตั้ ตต้นสกรุลวงศศ

AGVs ไดต้ถถูกนทามาใชต้งานกตนอยถ่างแพรถ่หลายในอรุตสาหกรรม ลต้กษณะงานททสที่ ามารถนทา

AGV มาประยรุกตศใชต้ไดต้แกถ่

 Driverless Train Operation เปป็ นลตกษณะของการขนถถ่ายวตสดรุทมที่ท จท ทานวนมากและระยะ

ทางในการขนถถ่ายคถ่อนขต้างไกล การขนถถ่ายลตกษณะนทตั้จะใชต้รถพถ่วงตถ่อกตนททาการขนถถ่ายวตสดรุ
ในคลตงสตินคต้าหรลอโรงงานขนาดใหญถ่หรลอขนยต้ายระหวถ่างอาคารเปป็ นตต้น

 Storage/Distribution System เปป็ นการขนยต้ายวตสดรุทเที่ท กทยที่ วกตบการจตดเกป็บและการสถ่งวตสดรุ

ออกจากหต้องเกป็บของ วตสดรุทขที่ท นถถ่ายมตกจะเปป็ น Unit load หรลอวางอยถูถ่บน pallet และโดยมาก
AGV ทททที่ าท งานในระบบนทตั้จะตต้องมทการประสานกตบระบบขตนถถ่าย/จตดเกป็บอตตโนมตตแบบอลที่น ๆ
เชถ่นระบบ AS/RS ททอที่ ยถูใถ่ นศถูนยศแจกจถ่ายวตสดรุ โดย AGV มทหนต้าททขที่ นสถ่งวตสดรุจากสถานทรบต วตสดรุ
ขาเขต้าใหต้แกถ่ระบบ AS/RS หลตงจากนตนตั้ ระบบ AS/RS จะนทาไปจตดวางในตทาแหนถ่งททถที่ ถูกตต้อง
เหมาะสมของวตสดรุนนต ตั้ ๆ และรตบวตสดรุจากสถานทสถ่งจถ่ายวตสดรุ โดยระบบ AS/RS จะเปป็ นผถูดต้ งจึ เอา
วตสดรุออกมาจากหต้องเกป็บมาใหต้ เพลอที่ ใหต้ AGV ขนสถ่งไปยตงตทาแหนถ่งททตที่ อต้ งการใชต้วสต ดรุนนต ตั้ ตถ่อไป
ถต้าอตตราการขนถถ่ายของวตสดรุขาเขต้ากตบขาออกของหต้องเกป็บวตสดรุมปท รติมาณททเที่ ทถ่ากตนกป็จะททาใหต้
AGV มทภาระในการเคลลที่อนยต้ายทตงตั้ ไปและกลตบซจึงที่ จะททาใหต้การขนถถ่ายมทประสติทธติภาพมากขจึนตั้

 Assembly-Line Operation เปป็ นการใชต้ AGV ขนถถ่ายวตสดรุในสายการประกอบผลติตภตณฑศทที่ท

มทอตต ราการผลติตคถ่อนขต้างตทที่า (4-10 นาทท ตถ่อสถานททอที่ท ยถูใถ่ นสายการผลติต) ซจึงที่ นติยมใชต้กนต มาเปป็ น
เวลานานในประเทศแถบยรุโรป แตถ่ละโมเดลททจที่ ะนทามาประกอบจะมทความแตกตถ่างกตนคถ่อน
ขต้างมาก และถถูกประกอบเขต้าดต้วยกตนบน AGV ซจึงที่ จะเดตินทางจากสถานทหนจึที่งไปยตงสถานทถดต
ไปเรลอที่ ย ๆ จนการประกอบสตินตั้ สรุดลง โดยในการออกแบบมตกจะใหต้สถานทงานททเที่ กทยที่ วขต้องกตน
วางอยถูใถ่ นตทาแหนถ่งททขที่ นานกตนเพลอที่ ใหต้เกติดความยลดหยรุนถ่ ใหต้แกถ่สายประกอบ AGV ททมที่ กต นทามา
ใชต้กบต งานประเภทนทตั้กไป็ ดต้แกถ่ AGV แบบ Unit Load และ Light-Load

 Flexible Manufacturing System (FMS) โดยมากเปป็ นการนทา AGV มาใชต้ในการขนถถ่าย

วตสดรุจากหต้องเกป็บวตสดรุไปยตงสถานทงานตถ่าง ๆ หรลอขนยต้ายระหวถ่างสถานทงาน การนทา AGV มา
ใชต้งานในระบบนทตั้ไดต้รบต ความนติยมขจึนตั้ เรลอที่ ย ๆ และใชต้กนต อยถ่างกวต้างขวางเนลที่องจาก AGV
สามารถเพติมที่ ความยลดหยรุถ่นใหต้แกถ่ระบบ FMS ไดต้อยถ่างสถูง

Vehicle Guidance Technology

ระบบการนทาทาง AGV นตนตั้ สามารถททาไดต้โดยการกทาหนดเสต้นทางการขนถถ่ายและกทาหนดใหต้
AGV เดตินตามเสต้นทางนตนตั้ ซจึงที่ เทคโนโลยทการนทาทางนตนตั้ มทหลายวติธท ตตวอยถ่างเทคโนโลยทการนทาทาง
ททมที่ ใท ชต้อยถูใถ่ นปจต จรุบนต ไดต้แกถ่

4
เอกสารประกอบการสอน Automate Manufacturing System 1
โดย จารรุวรรณ ตตงตั้ ตต้นสกรุลวงศศ

1. Imbedded Guide Wires

วติธกท ารนทตั้จะอาศตยการฝงต สายไฟในชถ่องเลป็ก ๆ ททขที่ ดรุ ลงไปบนพลนตั้ ผติวของโรงงาน โดยทตวไป ที่
นติยมใหต้ชอถ่ งดตงกลถ่าวมทความกวต้างของประมาณ 3-12 มติลเติ มตร และลจึก 13-26 มติลลติเมตร เมลอที่ ตติด
ตตงตั้ สายไฟสทาหรตบนทาทางแลต้ว ชถ่องนทตั้จะถถูกฉาบปติ ดดต้วยปถูนหรลอวตสดรุเดทยวกตบพลนตั้ เพลอที่ ใหต้พนตั้ล เรทยบ
สายไฟนทาทางททตที่ ดติ ตตงตั้ นตนตั้ จะถถูกตถ่อเขต้ากตบเครลอที่ งกทาเนติดความถทที่ ซจึงที่ จะใหต้กทาเนติดสตญญาณความถททที่ ที่ท
แรงดตนและกระแสตทที่า ๆ (Low voltage and current signal) ความถททที่ ไที่ท ดต้จะมทคถ่าประมาณ 1 – 15
กติโลเฮติรตศ สตญญาณททไที่ ดต้นตั้จท ะเหนทที่ยวนทาใหต้เกติดสนามแมถ่เหลป็กตลอดเสต้นทางการขนสถ่ง ซจึงที่ AGVs
จะสามารถตรวจจตบสตญญาณนทตั้ไดต้โดยใชต้เซนเซอรศ (Sensors) ซจึงที่ ตติดตตงตั้ อยถูบถ่ นตตวรถแตถ่ละคตน
ลตกษณะการททางานของระบบฝงต สายไฟนทาทางโดยทตวไปเปป็ ที่ นดตงรถูปททที่ 2.15 ขดลวดสองขดจะถถูก
ตติดตตงตั้ เขต้ากตบตตวรถตตวละขต้าง เมลอที่ รถอยถูใถ่ นตทาแหนถ่งและทติศทางททเที่ คลลที่อนไปขต้างหนต้า สนามแมถ่
เหลป็กททวที่ ดต ไดต้จากขดลวดทตงตั้ สองจะมทขนาดเทถ่ากตน หากรถเคลลที่อนททอที่ อกนอกเสต้นทาง หรลอเสต้น
ทางการขนสถ่งมทการเปลทยที่ นทติศ สนามแมถ่เหลป็กททเที่ หนทที่ยวนทาเซนเซอรศทงต ตั้ สองอยถูจถ่ ะแตกตถ่าง ความ
แตกตถ่างดตงกลถ่าวนทตั้จะถถูกใจการควบครุมระบบมอเตอรศขบต เคลลที่อนใหต้เปลทยที่ นทติศทางของรถไปในทาง
ททจที่ ะททาใหต้คถ่าสนามแมถ่เหลป็กททวที่ ดต ไดต้มคท ถ่าเทถ่ากตน ซจึงที่ ททาใหต้รถสามารถเคลลที่อนททไที่ ปตามเสต้นทางเดตินททที่
กทาหนดไวต้ไดต้

รถูปททที่ 2.15 การททางานของระบบ sensor ททใที่ ชต้ขดลวด

2 ขดในการตรวจจตบสนามแมถ่เหลป็กสายไฟนทาทาง

แผนทททที่ างเดตินของ AGVs โดยมากจะประกอบไปดต้วยเสต้นทางเดตินททมที่ กท ารวกไปวนมา

หลายวง อาจมททางแยก ทางเลทยตั้ ว และกติงที่ ททแที่ ยกออกจากวงทางเดตินเปป็ นระยะสตนตั้ ๆ และมทสถานททที่ท
ตต้องหยรุดรตบสถ่งของหลายสถานทดวต้ ยกตน เสต้นทางเดตินททดที่ ทท สที่ท รุดคลอเสต้นทางททจที่ ะททาใหต้ AGVs
สามารถเคลลที่อนททเที่ พลอที่ ททางานไดต้หลายอยถ่าง และผถ่านหลายจรุดหมายไดต้ในเสต้นทางเดทยว และเมลอที่
AGVs เดตินทางถจึงทางแยกซจึงที่ มทลกต ษณะเปป็ นกติงที่ ซจึงที่ เสต้นทางเดตินถถูกแบถ่งออกเปป็ นสองเสต้นหรลอ
มากกวถ่านตนตั้ AGVs จะตต้องสามารถตตดสตินใจไดต้วถ่าจะไปในทางใดจจึงจะถถูกตต้อง หลตกการพลนตั้ ฐานททที่
ใชต้โดยทตวไปในอรุ
ที่ ตสหากรรมเพลอที่ ใหต้ AGVs สามารถตตดสตินใจเดตินทางไปในเสต้นทางททถที่ ถูกไดต้นนต ตั้ มท
สองวติธคท อล
 วติธกท ารเลลอกความถทที่ (The frequency select method)

5
เอกสารประกอบการสอน Automate Manufacturing System 1
โดย จารรุวรรณ ตตงตั้ ตต้นสกรุลวงศศ

 วติธกท ารเลลอกเสต้นทางเดติน ( the path switch select method)

สทาหรตบวติธกท ารแรกนตนตั้ สายไฟททใที่ ชต้นทาทางจะประกอบดต้วย 2 สถ่วนซจึงที่ แตถ่ละสถ่วนจะมทความถททที่ ที่ท
แตกตถ่างกตน เมลอที่ AGVs เดตินทางมาถจึงตทาแหนถ่งททมที่ นต ตต้องเลลอก มตนจะอถ่านและแปลรหตสสตญญาณ
บนพลนตั้ เพลอที่ วติเคราะหศหาพติกดต ของตตวเอง ทตงตั้ นทตั้ขนตั้จึ อยถูกถ่ บต โปรแกรมททใที่ ชต้ในการกทาหนดจรุดหมายของ
AGVs แตถ่ละตตววถ่ามตนถถูกกทาหนดใหต้เคลลที่อนททไที่ ปในททใที่ ดบต้าง AGVs จะเลลอกเดตินตามเสต้นทางเดตินททที่
มทความถททที่ ถที่ท ถูกตต้องความถทใที่ ดความถทหที่ นจึที่ง วติธกท ารนทตั้ตอต้ งใชต้เครลอที่ งกทาเนติดความถทสที่ องตตวแยกกตนเพลอที่
ใหต้กทาเนติดความถททที่ แที่ท ตกตถ่างกตนในแผนทททที่ างเดตินของ AGVs
สถ่วนวติธกท ารเลลอกเสต้นทางเดตินนตนตั้ จะใชต้สายไฟททมที่ คท วามถทเที่ พทยงความถทเที่ ดทยวตลอดทรุกเสต้น
ทางการขนถถ่ายแตถ่จะมทสวติตชศปติดเปติ ดทททที่ างแยก การควบครุมเสต้นทางการเดตินรถในบรติเวณททมที่ ทท าง
แยกจะททาโดยการหยรุดจถ่ายกระแสไฟในลวดนทาทางทรุกเสต้นยกเวต้นเสต้นททตที่ อต้ งการใหต้รถเดตินทางไป
และเพลอที่ ใหต้ไดต้ผลดทสาท หรตบวติธกท ารเลลอกเสต้นทางเดตินนทตั้ เสต้นทางการเดตินรถจะถถูกแยกออกเปป็ นสถ่วน
ๆ หรลอเรทยกวถ่าเปป็ นบลป็อก (blocks) ซจึงที่ แตถ่ละบลป็อกระบบไฟฟต้าจะถถูกแยกอติสระตถ่อกตน และจะถถูก
ควบครุมการเปติ ดปติ ดสวติตชศไดต้โดย AGVs เองแตถ่ละคตน หรลอโดยระบบคอมพติวเตอรศกลาง

2. Paint Strips
ระบบนทตั้จะใชต้วธติ กท ารทาสทบนพลนตั้ เปป็ นเสต้นทางการเดตินรถ AGVs จะใชต้ optical sensor ใน
การตรวจจตบสทและเดตินทางไปตามเสต้นทางเดตินททไที่ ดต้ทาสทไวต้ เสต้นทางเดตินอาจจะใชต้วธติ กท ารฉทดพถ่นสท
หรลเปป็ นเทปกาวปติ ดลงไปบนพลนตั้ หรลอใชต้วธติ กท ารทาสทกไป็ ดต้ วติธกท ารททมที่ ใท ชต้วธติ หท นจึที่งกป็คอล ใชต้แถบทางเดติน
ททกที่ วต้างหนจึที่งนติตั้วซจึงที่ ในแถบนทตั้จะมทอนรุภาคของสารเรลองแสงจทาพวก fluorescent particles ซจึงที่ จะ
สะทต้อนรตงสทอรุลตรต้าไวโอเลป็ตททถที่ ถูกปลถ่อยจากตตวรถไดต้ เซนเซอรศทตที่ท ดติ จากตตวรถจะตรวจหาแสงททที่
สะทต้อนกลตบมาและควบครุมกลไกการขตบเคลลที่อนใหต้เคลลที่อนททไที่ ปตามนตนตั้ การนทาทางดต้วยระบบ
paint strips นตนตั้ มทประโยชนศในแงถ่สงติที่ แวดลต้อม คลอไมถ่ทาท ใหต้เกติดการรบกวนจากคลลที่นแมถ่เหลป็กททถที่ ถูก
ปลถ่อยออกมาจากสายไฟททฝที่ งต อยถูถ่ นอกจากนทตั้การฝงต เสต้นลวดนทาทางจะททาใหต้พนตั้ล ในบรติเวณททถที่ ถูกขรุด
เจาะไมถ่แขป็งแรงและราบเรทยบเหมลอนเดติมไดต้ยาก อาจมทรอยรต้าวเกติดขจึนตั้ ตามเสต้นทางเดตินไดต้
อยถ่างไรกป็ตามขต้อเสทยของระบบ paint strip นทตั้คอล เสต้นทางเดตินจะเสลที่อมสภาพไปตามกาลเวลาไดต้
งถ่าย โดยจะตต้องททาความสะอาดและทาสทใหมถ่เรลอที่ ย ๆ

3. Self-Guide Vehicles (SGVs)

ระบบการจทาทางตนเองเปป็ นเทคโนโลยทลถ่าสรุดของระบบนทาทางททมที่ ใท ชต้อยถูใถ่ นขณะนทตั้ ซจึงที่ จะ
แตกตถ่างกตบสองระบบแรกคลอมตนจะททางานโดยไมถ่ตอต้ งใชต้เสต้นนทาทางททถที่ ถูกกทาหนดไวต้กถ่อน
อยถ่างตถ่อเนลที่องบนพลนตั้ โรงงาน แตถ่จะใชต้วธติ ท dead reckoning และพติจารณาตทาแหนถ่ง
สตญญาณเตลอนททถที่ ถูกตติดตตงตั้ ตลอดเสต้นทางการเดตินรถผสมผสานกตน ซจึงที่ สตญญาณเตลอนนตนตั้
จะถถูกตรวจจตบโดยใชต้เซนเซอรศทตที่ท ดติ อยถูกถ่ บต ตตวรถอทกทท การคทานวณเสต้นทางการเดตินแสดง
ใหต้เหป็นความสามารถของรถททจที่ ะเดตินทางไปยตงจรุดหมายโดยไมถ่ตอต้ งมทการททาเสต้นนทาทาง
ใหต้บนพลนตั้ การเคลลที่อนททขที่ องรถจะถถูกกทาหนดโดยวติธกท าร dead reckoning นทตั้จะเปป็ นวติธกท าร
คทานวณตทาแหนถ่งของตตวรถเองจากจทานวนรอบการหมรุนของลต้อและมรุมเลทยตั้ วของชรุดเฟลอง
ทดททผที่ าถ่ น ๆ มา การคทานวณจะททาโดยคอมพติวเตอรศทตที่ท ดติ อยถูบถ่ นตตวรถ ความแมถ่นยทาของ

6
เอกสารประกอบการสอน Automate Manufacturing System 1
โดย จารรุวรรณ ตตงตั้ ตต้นสกรุลวงศศ

ตทาแหนถ่งของรถจะลดลงหากเสต้นทางการเดตินรถมทระยะทางมาก ดตงนตนตั้ ตตวรถเองจะตต้องมท

การตรวจสอบความแมถ่นยทาของตทาแหนถ่งของตนโดยคทานวณจากตทาแหนถ่งอต้างอติงใน
บรติเวณใกลต้เคทยงทททที่ ราบอยถ่างนต้อยหนจึที่งตทาแหนถ่ง ตทาแหนถ่งดตงกลถ่าวมตกถถูกกทาหนดโดย
สตญญาณซจึงที่ จะถถูกตติดตตงตั้ ในโรงงานไวต้ทตที่ท ทาแหนถ่งตถ่าง ๆ หลายตทาแหนถ่งดต้วยกตน สตญญาณ
ททนที่ ติยมใชต้ในการตรวจสอบตทาแหนถ่งของระบบ SGV นทตั้มหท ลายประเภทดต้วยกตน ระบบหนจึที่ง
ททนที่ ติยมใชต้คอล ระบบบารศโคต้ดซจึงที่ จะถถูกตติดตตงตั้ ตลอดทางเดตินรถ ตตวสตญญาณเตลอนอาจถถูก
ตรวจจตบโดยใชต้เลเซอรศแสกนเนอรศทหที่ท มรุนอยถูบถ่ นตตวรถ เมลอที่ ไดต้ตทาแหนถ่งสตญาณเตลอน
อต้างอติงแลต้ว คอมพติวเตอรศบนตตวรถจะคทานวณพติกดต ของตตวเองซทตั้าเพลอที่ ใหต้แนถ่ใจวถ่าตนอยถูใถ่ น
ตทาแหนถ่งใด ระบบสตญญาณเตลอนแบบอลที่นททมใท ชต้กไป็ ดต้แกถ่การฝงต แมถ่เหลป็กลงบนพลนตั้ โรงงาน
ตลอดเสต้นทางการเดตินรถ
การเดตินรถดต้วยระบบนทาทางตนเองนทตั้อาจใชต้รถ่วมในระบบ AGVs ททไที่ ดต้กลถ่าวมา
ขต้างบน เชถ่นในบรติเวณททรที่ ถจะตต้องขต้ามแผถ่นเหลป็กททไที่ มถ่สามารถฝงต ลวดนทาทางหรลอตติด
สตติกติ๊ เกอรศไดต้ เสต้นทางการเดตินรถของ SGVs สามารถกทาหนดไดต้โดยใชต้ซอฟทศแวรศ ซจึงที่
เสต้นทางดตงกลถ่าวสามารถเปลทยที่ นแปลงไดต้โดยการกทาหนดขต้อมถูลลงไปในคอมพติวเตอรศ
นทาทาง และเสต้นทางการเดตินรถสามารถขยายขอบเขตไดต้งาถ่ ย ๆ ดต้วยการตติดตตงตั้ ระบบ
สตญญาณเตลอนเพติมที่ ขจึนตั้ จะเหป็นวถ่าการเปลทยที่ นเสต้นทางสามารถททาไดต้งาถ่ ยและรวดเรป็วโดยไมถ่
ตต้องเปลทยที่ นระบบผตงงานของโรงงานแตถ่อยถ่างใด

การจวัดการ AGVs และ ความปลอดภวัย

การจะใหต้ AGVs ททางานไดต้อยถ่างมทประสติทธติภาพนตนตั้ จะตต้องมทการจตดการระบบททดที่ ท
กติจกรรมการขนถถ่ายจะตต้องถถูกกทาหนดใหต้ตวต รถใชต้เวลาในการรอคอยในตทาแหนถ่งยกของขจึนตั้ และลง
นต้อยททสที่ รุด ความคตบคตงของการจราจรในเสต้
ที่ นทางการเดตินรถจะตต้องถถูกจตดการใหต้เกติดขจึนตั้ นต้อยททสที่ รุด
และ AGVs จะตต้องททางานอยถ่างปลอดภตยททสที่ รุด

การควบคดุมการจราจร
วตตถรุประสงคศ เพลอที่ ปต้องกตนการชนกตนระหวถ่าง AGVs ดต้วยกตน และปต้องกตนการชนสติงที่ แปลก
ปลอมอยถ่างอลที่น เชถ่นอาจมทผเถูต้ ดตินเขต้าไปในเสต้นทางรถ AGVs เปป็ นตต้น

วติธทท นที่ท ติยมใชต้ในปจต จรุบนต เรทยกวถ่า Blocking System ซจึงที่ ระบบดตงกลถ่าวมทวธติ กท ารททนที่ ถ่ าสนใจอยถูถ่
สองวติธคท อล
1. On-Board Vehicle Sensing หรลอ Forward Sensing
2. Zone Blocking
โดยสถ่วนใหญถ่สองวติธกท ารนทตั้จะถถูกใชต้รถ่วมกตนเพลที่อใหต้เกติดประสติทธติภาพและความปลอดภตยใน
การททางานของ AGVs อยถ่างสถูงสรุด

On-Board Vehicle Sensing หรรือ Forward Sensing

7
เอกสารประกอบการสอน Automate Manufacturing System 1
โดย จารรุวรรณ ตตงตั้ ตต้นสกรุลวงศศ

Zone Blocking

วติธกท ารควบครุมโซนททนที่ ติยมใชต้

8
เอกสารประกอบการสอน Automate Manufacturing System 1
โดย จารรุวรรณ ตตงตั้ ตต้นสกรุลวงศศ

Emergency Bumper

สตญญาณเตลอนแบบแสงและเสทยง

การบรต หารระบบ

วติธกท ารสถ่ง AGVs ไปยตงจรุดหมาย มทหลายวติธดท งต นทตั้

1. ควบครุมจากแผงควบครุมททอที่ ยถูถ่บนรถ (On-board Control Panel)

2. ควบครุมโดยเรทยกจากระยะไกล (Remote Cal station)

3. ควบครุมโดยระบบคอมพติวเตอรศศถูนยศกลาง

9
เอกสารประกอบการสอน Automate Manufacturing System 1
โดย จารรุวรรณ ตตงตั้ ตต้นสกรุลวงศศ

การททางานของระบบจตดสถ่ง AGV มทไดต้หลายวติธท ความแตกตถ่างในแตถ่ละวติธนท ตั้ทขนตั้จึ อยถูกถ่ บต วถ่าจะใหต้

คอมพติวเตอรศศถูนยศกลางหรลอ AGVs แตถ่ละคตนเปป็ นผถูตต้ ดต สตินใจ แนวทางหนจึที่งคลอใหต้คอมพติวเตอรศ
ศถูนยศกลางเปป็ นผถูตต้ ดต สตินใจทรุกอยถ่างเกทยที่ วกตบการเดตินรถหรลอเลลอกและหาเสต้นทางเดตินของ AGVs ททที่
เหมาะสมททสที่ รุด ตลอดจนควบครุมการททางานของโซนตถ่างๆ ททอที่ ยถูใถ่ นเสต้นนทาทางของ AGVs และ
อาจรวมถจึงหนต้าททอที่ ที่นล ๆ ดต้วย อทกแนวทางหนจึที่งคลอใหต้ AGVs เปป็ นผถูตต้ ดต สตินใจเองเกทยที่ วกตบเสต้น
ทางการเดตินรถและการขนถถ่ายโหลดดต้วยตนเอง อยยางไรกกตามในกรณณี หลลังนณีน เรายลังตต้องการ
คอมพพิวเตอรร์เพพพื่อควบคคุมจลัดกรหมายกกาหนดการของระบบและกกาหนดวยา AGV คลันใดควรจะไปรลับ
โหลดทณีพื่กาก หนด AGVs ทณีพื่สามารถจลัดการเสต้นทางเดพินและการขนถยายโหลดไดต้ดวต้ ยตลัวเองนณีน มกลั จะถถูก
เรณี ยกวยา smart AGV

10