SUPERVISOR DE TRADUCCION Y CORRECCION . ; DE ESTILO: José C. Pecina Hernandez SUPERVISOR DE PRODUCCION: Patricia Diaz Castafieda DINAMICA DE SISTEMAS Prohibida la reproduccion total o parcial de esta obra, por cualquier medio 0 metodo, sin autorizacion escrita del editor. DERECHOS RESERVADOS © 1987, respecto a la primera edicién en espafiol por PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA. S.A. Calle 4 N® 25-2" piso Fracc. Ind. Alce Blanco, Naucalpan de Juarez, Edo. de México, CLP. $3370 Miembro de la Camara Nacional de la Industria Editorial, Reg. Nam. 1524 ISRN GAR-RR0.074.0 Traducido de la primera edicidn en inglés de SYSTEM DYNAMICS Copyright © MCMLXXVIII, by Prentice Hall, Inc. ISBN 0-13-880385-4 IMPRESO EN MEXICO / PRINTED IN MEXICO RRiOTECA “DAD DE LASALLE - (4: sigobicubse- 2004. : ee AL lage hele PROGRAMAS EOUCATIOS, 9 A OE.CY CALZ CHABACANO Wo LOCAL A (OL ASTURIAS DELEG CUMLMTEMOC, (CP cea UENICO, OFCONTENIDO PREFACIO ix INTRODUCCION / 1-1 Sistemas J 1-2 Elaboracién de modelos 3 1-3. Anilisis y disefio de sistemas dindmicos 5 1-4 Resumen 6 SISTEMAS MECANICOS 8 2-1 Introducci6n 8 2-2 Elaboracién de modelos mateméticos 20 2-3 Sistemas mec4nicos con dos o més grados de libertad 35 2-4 Sistemas mecdnicos con friccién en seco 4/ 2-5 Trabajo, energia y potencia 50 2-6 Transformadores de movimiento, energia y potencia 61 Bibliografia 68 Ejemplos de problemas y soluciones 69 Problemas 96vt (CONTENIDO: SISTEMAS ELECTRICOS 705 3-1 Introduccién 105 . 3-2. Leyes basicas de los circuitos eléctricos 1/0 7 3-3 Elaboracién de modelos matematicos (modelado) y andlisis de circuitos 1/8 3-4 Potencia y energia 129 3-5 Sistemas andlogos 133 Bibliografia 137 Ejemplos de problemas y soluciones 137 Problemas 157 . SISTEMAS HIDRAULICOS 164 4-1 Introduccién 164 de sistemas hidrdulicos 194 *4-6 Lineaiizacion de sistemas no iineaies 205 Bibliografia 2/0 Ejemplos de problemas y soluciones 2/0 Problemas 229 SISTEMAS NEUMATICOS 235 5-1 Introduccién 235 5-2 Sistemas neumaticos 238 5-3 Propiedades fisicas y termodindmicas de los gases 253 *5-4 Flujo de gases a través de orificios 259 5-5 Elaboracién de modelos matematicos (modelado matematico) de sistemas neumaticos 269 *5-6 Introduccion a los dispositivos fluidicos 276 *5-7 Fluidica digital y circuitos légicos 284 Bibliografia 299 Ejemplos de problemas y soluciones 299 Problemas 3/3Contenipo vil TRANSFORMADA DE LAPLACE 319 6-1 Introduccién 319 6-2 Numeros complejos, variables complejas y funciones complejas 320 6-3 Transformada de Laplace 326 6-4 Teoremas de la transformada de Laplace 329 6-5 Transformada inversa de Laplace 342 66 Solucién a ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo 347 Bibliografia 349 Ejemplos de problemas y soluciones 350 Problemas 359 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES 363 7-1 Introduccién 363 7-2 Analisis de la respuesta transitoria en sistemas de primer orden 365 7-3 Antiisis de la respuesta transitoria en sistemas de segundo orden 357i 7-4 Funciones de transferencia 389 7-5 Respuesta en frecuencia y funciones de transferencia senoidal 398 *7-6 Aislamiento de vibraciones 409 7-1 Computadoras analdégicas 426 Bibliografia 448 Ejemplos de problemas y solucianes 449 Problemas 482 ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL 494 8-1 Introduccién 494 8-2 Diagramas de bloques 497 8-3 Controladores autométicos industriales 506 8-4 Andlisis de la respuesta transitoria 528 8-5 Especificaciones de la respuesta transitoria 535 8-6 Mejoramiento en las caracteristicas de la respuesta transitoria 544 8-7 Un problema de diseflo 551 Bibliografia 555 Ejemplos de problemas y soluciones 556 Problemas 576vili ConTENIDO APENDICES A Sistemas de unidades 584 B_ Tablas de conversién 590 C_ Ecuaciones de movimiento de Lagrange : INDICE 608PREFACIO Durante los afios recientes, los cursos de dinamica de sistemas que tratan del modelado (elaboracién de modelos matematicos) y el andlisis de la respues- ta en dichos sistemas dinamicos se han convertido en requisitos de la mayoria de los programas en ingenieria. Este libro est4 destinado a tales cursos; presenta un tratamiento comprensible de la dinamica de los sistemas fisicos en diversos medios y est4 escrito para el estudiante de ingenieria. El esquema general del libro es el siguiente: el Capitulo 1 presenta una introduccién general a los sistemas. El modelado y el anAlisis de los sistemas mecanicos se describen en el Capitulo 2. Los sistemas eléctricos se explican en el Capitulo 3; los Capitulos 4 y 5 tratan de los sistemas hidréulicos y neu- maticos, respectivamente, e incluyen consideraciones acerca del proceso de lincalizacion en ei modeiado de sistemas no fineaies. Ei méiude de fa ivans- formada de Laplace para el andlisis de sistemas lineales se da en el Capitulo 6 y ei andiisis de ios sistemas lineaies esta descrito en ei Capituio 7. Finai- mente, el Capitulo 8 presenta el analisis de los sistemas de control. A lo largo de todo el libro, en puntos estratégicos, se presentan ejemplos escogidos cuidadosamente para que el lector tenga una mejor comprensién del tema en consideracion. Ademas, excepto en el Capitulo 1, al final de cada capitulo se proporcionan problemas resueltos. Esos proble- mas, muchos de los cuales describen situaciones reales encontradas en lax PREFACIO practica de la ingenieria, representan una parte integral del texto. Por lo tanto, se sugiere que el lector estudie cada uno de ellos con todo cuidado. Ademas, se incluyen muchos problemas no resueltos de diferentes grados de dificultad, para probar la capacidad del lector en la aplicacién de la teoria expuesta, Las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI (sistema métrico modernizado en unidades). Sin embargo, en algunos ejemplos y problemas, las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI y otro sistemas de unidades, de modo que el lector adquiera la capacidad de convertir con faci- lidad de un sistema a otro. La mayor parte del material que aqui se presenta estuvo a prueba du- rante varios afios en cursos de nivel superior de dinamica de los sistemas en el departamento de Ingenieria MecAnica de la Universidad de Minnesota. Para que el instructor que utilice este libro en su clase pueda darle un uso adecuado, las secciones con mayor grado de dificultad (y los problemas resueltos y no resueltos correspondientes) estan marcados con un asterisco, con el objeto de que los pueda incluir u omitir segun los objetivos del curso. Si este libro se emplea en cursos trimestrales, se puede cubrir la mayor parte del material de los capitulos 1 al 7 (con la posible excepcidn de las reac- ciones marcadas con asterisco). Después de estudiar esos siete capitulos, el lector debe ser capaz de formular modelos matemiticas de los sistemas fisi- cos con una simplicidad ate y qoute también determinar las respues- puede cubrir el! libro entero. En conclusién, quiero expresar mi reconocimiento a mis exalumnos quienes resolvieron muchos de los problemas incluidos en este libro, a los revisores anénimos que hicieron comentarios constructivos y a todos aquellos quienes, de una u otra manera, ayudaron a su terminaci6n. K. OGATADINAMICA DE SISTEMAS1 INTRODUCCION 1-1 SISTEMAS Sistemas. Un sistema es una combinacién de componentes que actian conjuntamente para alcanzar un objetivo especifico. Una componente es una unidad particular en su funci6n en un sistema. De ninguna manera limi- tado a los sistemas fisicos, el concepto de sistema se puede ampliar a feno- menos dinamicos abstractos, tales como los que se encuentran en la econo- mia, el transporte, el crecimiento de la poblacién y la biologia. Un sistema se llama dindmico si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado; si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema se conoce como estdtico. La salida de un sistema estati- co permanece constante si la entrada no cambia y cambia sdélo cuando la entrada cambia. En un sistema dinamico la salida cambia con el tiempo cuando no esta en su estado de equilibrio. En este libro s6lo nos ocupare- mos de sistemas dinamicos. Modelos matemfticos. Cualquier tentativa de discfio de un sistema debe empezar a partir de una prediccién de su funcionamiento antes de que el sis- tema pueda disefiarse en detalle o construirse fisicamente. Tal prediccién se basa en una descripcién matematica de las caracteristicas dinamicas del sis- tema, A esta descripcién matematica se le llama modelo matemdtico. Para