I

REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIÓN
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL FRANCISCO DE MIRANDA
CÁTEDRA: INSTRUMENTACION Y CONTROL

ACCIONES BASICAS DE CONTROL Y CONTROLADORES

AUTOMATICOS INDUSTRIALES.

AUTORES:
CARRASQUERO, MOISES.
CHIINOS, RAUL.
MENDOZA, JABNIA.
ROJAS, MARCO.
SOARES, MAURICIO.

PUNTO FIJO, JULIO 2019.

 II

INTRODUCCION

Uno de los primeros sistemas de control fue el dispositivo de Herón para la apertura de
puertas en un templo en el siglo primero. La señal de mando del sistema fue el encendido
del fuego, el aire se calienta, dilatándose y produce el traslado del agua de un tanque de
depósito a una cuba. Al aumentar la cuba de peso, desciende y abre la puerta del altar por
medio de una cuerda, dando lugar a la subida de un contrapeso; la puerta puede cerrarse
apagando o atenuando el fuego. Al enfriarse el aire en el recipiente y reducirse su presión,
el agua de la cuba por efecto sifón, vuelve al depósito; así la cuba se hace más liviana y al
ser mayor el contrapeso se cierra la puerta. Esto tiene lugar siempre que la cuba esté más
alta que el depósito. En la actualidad en las modernas fábricas e instalaciones industriales,
se hace cada día más necesario de disponer de sistemas de control o de mando, que
permitan mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos. Los controles automáticos
tienen una intervención cada vez más importante en la vida diaria, desde los simples
controles que hacen funcionar un tostador automático hasta los complicados sistemas de
control necesarios en vehículos, en guiado de proyectiles, sistemas de pilotajes de aviones,
etc. Además el control automático se ha convertido en parte importante e integral de los
procesos de manufactura e industriales modernos. El control automático resulta esencial en
operaciones industriales como el control de presión, temperatura, humedad, viscosidad y
flujo en las industrias de procesos, maquinado manejo y armado de piezas mecánicas en las
industrias de fabricación, entre muchas otras.
 III

Tabla de contenidos.

TABLA DE CONTENIDOS …………………………………………………………… iii

ACCIONES BASICAS DE CONTROL Y CONTROLADORES AUTOMATICOS

INDSUTRIALES. ……………………………………………………………………….iv

ESTRUCTURA DE SISTEMA DE CONTROL. ………………………………………iv

CONTROL POR ANTICIPADO. ……………………………………………viii

ACCIONES DE CONTROLADORES: DE 2 POSICIONES, CONTROL

PROPORCIONAL, CONTROL INTEGRAL, CONTROL PI Y CONTROL PID….xi

SINTONIZACION DE CONTROLADORES. ¿QUE ES? REGLAS PARA

SINTONIZAR CONTROLADORES. …………………………………………….xvii

CONCLUSIONES …………………………………………………………………..xviii
 IV

1. Acciones básicas de control y controladores automáticos industriales.

En un proceso en el cual variables como la temperatura, presión, flujo o nivel de líquido en

un tanque son determinantes para su operación, de tal manera que se hace necesario
mantener regulados sus valores deseados para garantizar la estabilidad y seguridad del
mismo. Esto se realiza mediante dispositivos (controladores) diseñados para desarrollar una
acción sobre las desviaciones que se observen en los valores de dichas condiciones.

Los sistemas de control se diseñan para cumplir tareas determinadas. Con frecuencia los
requerimientos impuestos a los sistemas de control toman la forma de especificaciones de
funcionamiento. En general están relacionadas con la exactitud la estabilidad relativa y la
velocidad de respuesta. El control de una variable de proceso requiere de una estructura que
incluye cuatro elementos (Proceso, Sensor, Controlador, Elemento de Control Final)
conectados de tal manera que se establece un flujo de información que si es recirculada se
describe como un lazo de control retroalimentado (Feedback).

Figura 1. Diagrama de bloque.

2. Estructura de sistema de control.

Sistema de control de lazo abierto.

Son aquellos en los que la señal de salida no afecta al funcionamiento del sistema total.
Estos sistemas se caracterizan por:

 Ser sencillos y de fácil concepto.

 V

 Nada asegura su estabilidad ante una perturbación.

 La salida no se compara con la entrada.
 Ser afectado por las perturbaciones. Estas pueden ser tangibles o intangibles.
 La precisión depende de la previa calibración del sistema.

Por ejemplo: un horno de microondas que carece de sensor de temperatura de los alimentos
(es el que permite calcular automáticamente el tiempo y el nivel de cocción) al cocinar, el
artefacto emitirá las microondas a lo largo del tiempo fijado al iniciarse el proceso de
cocción, sin tener en cuenta si el alimento está totalmente cocido o no.

a) Señal de mando: indicación que da una persona haciendo que funcione el sistema
b) Unidad de control: tiene un componente principal, llamado transductor, capaz de
traducir o interpretar la señal de mando establecer el valor de la señal de referencia
(entrada)
c) Entrada: señal producida por el transductor, que es interpretada por el sistema y lo
hace funcionar
d) Unidad operativa o dinámica: es la parte del sistema que lleva a cabo el progreso
e) Salida: es un resultado del funcionamiento del sistema, puede tratarse de
información o un producto terminado
f) Regulador-Controlador: dispositivo encargado de controlar el estado de carga de
las baterías así como regular la intensidad de carga

Figura 2. Diagrama de bloque.

 VI

Sistema de control de lazo cerrado.

Son aquellos en los que se produce un proceso de re alimentación, es decir que es capaz de
modificar la señal de entrada en función de la señal de salida la toma de decisiones no
depende solo de la entrada sino también de la salida. El control en lazo cerrado es
imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias:

 Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.

 Una producción a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es capaz
de manejar.
 Vigilar un proceso es especialmente difícil en algunos casos y requiere una atención
que el hombre puede perder fácilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes
riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.

Sus características son:

 Ser complejos, pero amplios en cantidad de parámetros.

 La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
 Su propiedad de retroalimentación.
 Ser más estable a perturbaciones y variaciones internas.

Figura 3. Lazo cerrado.

 VII

Realimentación

Proceso por el cual se analiza la información de la salida de un sistema y de ésta manera

modificar o no la entrada y así regulamos la entrada. Por ejemplo en caso de que el
proyecto del puente levadizo o los semáforos no funcionen como se lo había diseñado o
planificado, se analizará la falla que hace que el mecanismo no funcione como es debido, y
de esta manera poder arreglarlo

Sensores.

Son artefactos que permiten determinar valores de una magnitud determinada, es decir
detectan indicadores externos o internos, ya sea intensidad de la luz, sonido, temperatura
del ambiente, presencia de personas, nivel de agua, etc.

Clasificación de sensores

Los sensores para el interés de la manufactura se pueden clasificar en:

 Sensores mecánicos: para medir cantidades como posición, velocidad, masa,

presión, fuerza, vibración.
 Sensores eléctricos: para medir voltaje, corriente y cargas eléctricas.
 Sensores magnéticos: para medir campo, flujo y permeabilidad magnética.
 Sensores térmicos: para medir temperatura, flujo, conductividad y calor específico

Figura4 . Clasificacion de sensores.

 VIII

Actuadores.

Un actuador es un dispositivo capaz de trasformar una energía en la activación de un

proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado. Recibe la
orden de un regulador o controlador y en función a ella genera la orden para activar un
elemento final de control como. Por ejemplo, una válvula. Algunos de ellos son:

 Electrónicos
 Hidráulicos
 Neumáticos
 Eléctricos

Los actuadores más comunes son:

 Cilindros neumáticos o hidráulicos: realizan movimientos lineales.

 Motores (actuadores de giro) neumáticos o hidráulicos: realizan movimientos de
giro por medio de energía hidráulica o neumática
 Válvulas: las hay de mando directo, motorizadas, electro neumático. Regulan el
caudal de gases y líquidos.
 Resistencias calefactoras: se emplean para calentar.
 Motores eléctricos: los más usados son de inducción, de continua, sin escobilla y
paso a paso.
 Bombas compresoras y ventiladores: movidos generalmente por motores
eléctricos de inducción

3. Control por anticipado.

Control FeedForward

La idea del control por FeedForward es crear un controlador auxiliar en el lazo cerrado de
control que permita atenuar o eliminar el ingreso de perturbaciones medidas o conocidas al
lazo de control, es por eso que se llama control anticipativo, porque trata de anticiparse a
las perturbaciones que van a afectar mi sistema.
 IX

Funcionamiento del Control FeedForward

Primero se mide alguna variable que afecta la salida controlada (perturbación) y se crea un
camino alternativo de la señal para intentar compensar el efecto que esta causa. Este
camino es a través del control FeedForward presentado en la siguiente figura y como puede
apreciarse el control FeedForward o control anticipativo es un control de lazo abierto.

Figura .6 Camino a traves del control FeedForward.

En resumen, se puede aplicar un control FeedForward siempre y cuando se pueda medir la

perturbación que va a entrar al proceso. En la figura a continuación se representa esto en
diagrama de bloques.

Figura 7.Diagrama de bloques con perturbacion mostrada.

Con la adición del Control FeedForward tenemos dos caminos por donde va a pasar
nuestra perturbación, y la idea entonces es anticiparse al camino rojo que pasa por Gq(s)
por medio del camino rojo que pasa por Ca(s). Matemáticamente desarrollando el álgebra
de bloques.
y(s)=Gu(s)U(s)+Gq(s)Q(s)
 X

CONTROL
U(s)=Ca(s)Q(s)+Ur

y(s)=Gu(s)[Ca(s)Q(s)+Ur]+Gq(s)Q(s)

Como se un sistema Lineal dinámico, podemos aplicar el teorema de superposición,

donde la suma de las entradas me va a dar la salida.
En este caso tengo dos entradas que son Ur(s) y Q(s) y una salida que es Y(s). Entonces
voy a colocar la entrada Ur(s) en cero, y como yo NO quiero que la perturbación Q(s)
llegue hasta la salida, voy a colocar Y(s) también en cero. Y de esta manera voy a encontrar
que termino de Ca(s) hace que dicha perturbación no llegue a la salida.
0=Gu(s)Ca(s)Q(s)+0+Gq(s)Q(s)

Gu(s)Ca(s)Q(s)=-Gq(s)Q(s)

De esta manera tenemos dos formas de sintonizar el controlador FeedForward

Estático: Solamente se considera las ganancias de cada camino

Dinámico: Considera las constantes de tiempo.
Control Proporcional

Figura 8. Comparación de control de retroalimentación.

 XI

Figura 9. Diagrama de bloques.

Por acción básica se entiende que el controlador amplifique, integre o derive la información
de entrada o desarrolle una suma entre algunas de estas acciones. De acuerdo a esto, los
controladores que usualmente se incluyen dentro de un proceso son los de acciones
proporcional (P), proporcional – integral (PI), proporcional – derivativo (PD) y
proporcional – integral – derivativo (PID).

4. Acciones de controladores.

Control Proporcional (P)

En un control proporcional existe una relación lineal entre la señal de salida del controlador
m (t) y su entrada de error E (t).
m (t) = KP E (t) + m0
Dónde:
KP = Constante de proporcionalidad
m0 = salida del controlador cuando E (t) = 0 o posición del elemento final de control para
E(t)=0.
 XII

Figura 10. Acción proporcional en un controlador.

Control Proporcional Integral (PI)

Este tipo de control puede ser empleado en sistemas que tienen grandes cambios, pero estos
a su vez, deben ser lentos para evitar sobre impulsos producidos por el tiempo de
integración. La expresión matemática que define a este tipo de controlador es:

Dónde: Ti= es el tiempo integra

 XIII

Figura 11. Acción integral en un controlador.

Control Proporcional Derivativo (PD)

Este control no elimina el offset producido por el control proporcional, sin embargo puede
colocarse en sistemas con cambios rápidos mientras que el offset sea aceptable. Su
representación matemática viene dada por:
 XIV

Figura 12. Acción proporcional derivativa.

Control Proporcional-Integral- Derivativo (PID)

Este tipo de controlador reúne las ventajas de todos los controladores. Las ecuaciones
que lo representan están a continuación:
 XV

Figura 13. Acción proporcional Integral-Derivativa..

Este control puede usarse en cualquier proceso bajo cualquier condición:

• La acción proporcional corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional

a la desviación.

• La acción integral corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional a la

integración de la desviación.

• La acción derivativa corrige a la salida del controlador en una cantidad proporcional a

la rata de cambio del error.

• El efecto que tiene este control es que adelanta la respuesta, mejora la estabilidad y no
modifica el estado estacionario.

Control de dos posiciones (on-off)

Este tipo de acción de control es tal que el elemento final de control se mueve o conmuta
rápidamente a una de dos posiciones, cuando el error alcanza una magnitud
predeterminada. Esta acción se puede representar por:
 XVI

Figura 14.Grafico de control de 2 posiciones.

5. Sintonización de controladores.

Sintonizar un sistema de control significa regular parámetros en el controlador para lograr

implementar un control robusto en el proceso. “Robusto” en este contexto es usualmente
definido como la estabilidad de las variables de procesos a pesar de los cambios de carga,
una rápida respuesta ente los cambios de setpoint, oscilaciones mínimas y un offset mínimo
(error entre el setpoint y la variable de proceso) en el tiempo. “Control Robusto” es mucho
más fácil de definir que de lograrlo. El control PID (Proporcional-Integral-Derivativo) es el
algoritmo de control realimentado más usado en la industria, es importante que el ingeniero
y/o técnico instrumentista entienda como se sintonizan estos controladores de manera
efectiva y con una mínima inversión de tiempo. Diferentes tipos de procesos, que tienen
diferentes comportamientos dinámicos (dependientes del tiempo), requieren diferentes
niveles de acción de control proporcional, integral y derivativo para lograr una respuesta
estable y robusta. Y por tanto alguien que intente o busque sintonizar un controlador PID
debe entender la naturaleza dinámica del proceso que está siendo controlado. Por esta
razón, en este curso exploraremos las principales características de procesos antes de hablar
de las técnicas para realizar una elección práctica de los valores de los parámetros P, I y D.

Reglas generales:
 No usemos acción derivativa si la variable de proceso es ruidosa.
 Use la acción proporcional con moderación si la variable de proceso es ruidosa.
 XVII

 Mientras más es el tiempo de retardo, menos acción integral debemos usar (una
buena aproximación es fijar el tiempo integral igual a la medida del tiempo de
retardo del proceso).
 Mientras el tiempo retardo es de un orden mayor (múltiple orden), menos debe ser
la acción proporcional a usar.
 Los procesos auto-regulatorios NECESITAN de la acción integral.
 Los procesos integrativos NECESITAN de acción proporcional.
 Ante la existencia de tiempo muerto, se requiere la reducción de todas las
constantes PID por debajo de lo que normalmente trabajarían.
 XVIII

CONCLUSIONES.

Marco Rojas: