Aula 07 - Controle de PMSG

Laboratório de Eletrônica Industrial e
Energias Renováveis
Research Group
Controle e Eletrônica Industrial

Acionamento de máquinas síncronas
de imã permanente PMSM
• Professor: Thiago de Oliveira Alves Rocha
• Email: thiago.rocha@ct.ufrn.br
Thiago
Prof. Rocha
Ricardo Lúcio Março / 2017 1
Laboratório de Eletrônica Industrial e Energias Renováveis
PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

 introdução
Os geradores síncronos a ímã permanente tem sido uma das opções preferidas para
geração de energia eólica com grandes faixas de potência.
Esse tipo de gerador apresenta uma série de vantagens, se comparado aos geradores
de indução ou mesmo aos geradores síncronos com rotor bobinado, dentre elas,
destacam-se:
1 - Não necessitam de fontes de excitação externa, uma vez que o rotor possui imãs
permanentes;
2 - Possibilidade de operação em baixa velocidade, para o caso de geradores com
múltiplos pólos, não necessitando de caixas de engrenagens;
3 - Não apresenta perdas por efeito joule no enrolamento de campo (rotor), uma vez
que não há circulação de corrente elétrica nesse enrolamento;
4 - Possibilitam, de acordo com a disposição dos ímãs, modificações nas características
operacionais;
5 - Redução dos custos com manutenção, uma vez que não há mais a necessidade de
escovas e caixas de engrenagens.
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 Descrição matemática
A Figura apresenta a estrutura básica de uma máquina síncrona que é constituída
basicamente pelo enrolamento de armadura e um imã, situados no rotor e no estator,
respectivamente.
Os enrolamentos do estator, a, b e c são trifásicos e defasados de 120° entre si.
Figura : Representação básica de um gerador síncrono: (a) estator; (b) rotor.

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 Considere o diagrama elétrico da máquina PMSM apresentado na figura abaixo:
• O estator é composto por três enrolamentos trifásicos simétricos e equilibrados

(Rs,Ls).
• Já o rotor é composto por um ímã permanente orientado segundo o eixo direto.
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Para realizarmos a modelagem da maquina de indução, devemos seguir tais
considerações:
1 – A máquina é simétrica em relação ao estator e ao rotor.
2 – Ângulos elétricos entre as bobinas é de 120 graus.
3 – Correntes positivas geram fluxos positivos.
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4 – Máquina como receptor;
𝑃
5 – 𝜃𝑟 = 𝜃𝑚
2
6 – Distribuição senoidal do fluxo magnético;
7 – Entreferro constante, relutância do entreferro independe de 𝜃𝑚 (máquina de polos lisos).
8 - A máquina não está na sua região de saturação.
λ𝑡 = ෍ λ𝑖
𝑑𝑊
c𝑒 =
𝑑𝜃𝑚
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 O modelo da máquina síncrona (PMSM) é apresentado a seguir.
As equações das tensões da máquina PMSM são:
𝑣𝑠𝑎 𝑅𝑠 0 0 𝑖𝑠𝑎 𝜆
𝑑 𝑠𝑎
𝑣𝑠𝑏 = 0 𝑅𝑠 0 𝑖𝑠𝑏 + 𝜆𝑠𝑏
𝑣𝑠𝑐 0 0 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑐 𝑑𝑡
𝜆𝑠𝑐
Em que vsabc, isabc e sabc são as tensões, corrente e
fluxos concatenados do estator. Rs é a resistência
dos enrolamentos estatóricos.
Os fluxos concatenados sabc podem ser descritos como:
𝜆𝑠𝑎 𝐿𝑎𝑎 𝐿𝑎𝑏 𝐿𝑎𝑐 𝑖𝑠𝑎 cos(𝜃𝑟 )
𝜆𝑠𝑏 = 𝐿𝑏𝑎 𝐿𝑏𝑏 𝐿𝑏𝑐 𝑖𝑠𝑏 + 𝜆𝑝𝑚 cos(𝜃𝑟 − 2𝜋Τ3)
𝜆𝑠𝑐 𝐿𝑐𝑎 𝐿𝑐𝑏 𝐿𝑐𝑐 𝑖𝑠𝑐 cos(𝜃𝑟 − 4𝜋Τ3)
Em que r é o ângulo elétrico do rotor e pm é o valor máximo do fluxo no
entreferro da máquina.
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 O modelo da máquina síncrona (PMSM) é apresentado a seguir.
O valor pm é definido como:
𝑉
60 ⋅ 𝑝𝑘൘𝑘
𝑟𝑝𝑚
𝜆𝑝𝑚 =
1000 ⋅ 3 ⋅ 𝜋 ⋅ 𝑃
Em que Vpk/krpm é a relação entre o valor máximo
da f.e.m de linha da máquina e da sua velocidade
mecânica. P é o número de polos.
As indutâncias próprias e mútuas do estator são definidas como:
𝐿
𝐿𝑎𝑎 = 𝐿𝑠 + 𝐿0 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 ) 𝐿𝑎𝑏 = 𝐿𝑏𝑎 = − 0ൗ2 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 − 2𝜋Τ3)
𝐿𝑏𝑏 = 𝐿𝑠 + 𝐿0 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 + 2𝜋Τ3) 𝐿
𝐿𝑎𝑐 = 𝐿𝑐𝑎 = − 0ൗ2 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 + 2𝜋Τ3)
𝐿𝑐𝑐 = 𝐿𝑠 + 𝐿0 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 − 2𝜋Τ3) 𝐿
𝐿𝑏𝑐 = 𝐿𝑐𝑏 = − 0ൗ2 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 )
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𝐿𝑎𝑎 , 𝐿𝑏𝑏 e 𝐿𝑐𝑐 - Indutâncias próprias
𝐿𝑏𝑎 = 𝐿𝑎𝑏
𝐿𝑏𝑐 = 𝐿𝑐𝑏 Indutâncias Mutuas
𝐿𝑎𝑐 = 𝐿𝑐𝑎
𝐿2 - Indutância devido a saliência do rotor
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𝐿2 𝐿0
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 O conjugado eletromagnético da máquina PMSM pode ser dado por:
2𝜋 2𝜋
sin 2𝜃𝑟 sin 2𝜃𝑟 − sin 2𝜃𝑟 +
3 3
𝑃 2𝜋 2𝜋 𝑖𝑠𝑎
𝑇𝑒𝑚 = − 𝐿2 𝑖𝑠𝑎 𝑖𝑠𝑏 𝑖𝑠𝑐 sin 2𝜃𝑟 − sin 2𝜃𝑟 + sin 2𝜃𝑟 𝑖𝑠𝑏
2 3 3 𝑖𝑠𝑐
2𝜋 2𝜋
sin 2𝜃𝑟 + sin 2𝜃𝑟 sin 2𝜃𝑟 −
3 3
sin 𝜃𝑟
2𝜋
𝑝 sin 𝜃𝑟 −
− 𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑎 𝑖𝑠𝑏 𝑖𝑠𝑐 3
2
2𝜋
sin 2𝜃𝑟 +
3
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 Aplicações – Geração Eólica
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 Simulação
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 Simulação
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 Simulação
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 Simulação
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 Simulação
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 Simulação
Torque da carga 5 N.m
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 Modelo 0dq
Uma alternativa para evitar essa dependência das indutâncias em relação à 𝜃𝑟 e
facilitar a análise do modelo, é transformá-lo em um modelo bifásico.
A transformação do sistema trifásico em bifásico por meio da transformada de Park,
no qual as indutâncias sejam invariantes em relação à 𝜃𝑟 .
Fisicamente, a transformada de Park transforma enrolamentos estatóricos fixos em
enrolamentos estatóricos girantes e enrolamentos rotóricos girantes em rotóricos pseudo
estacionários.
Através dessa transformação pode-se representar cada armadura trifásica original do
estator e do rotor por uma equivalente bifásica 𝑑𝑞, mais um enrolamento isolado.
Contudo, para que estas armaduras sejam equivalentes, as respectivas induções nos
respectivos entreferros devem ser iguais.
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 Modelo 0dq
A Figura apresenta o diagrama esquemático da transformada de Park. Os eixos dq
estão alinhados com os eixos do rotor e o eixo d se posiciona em um ângulo 𝜃𝑟 em relação
a um ponto de referência, no caso o eixo a.
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 Modelo 0dq
Utilizando a matriz de transformação de Park, os vetores das correntes, tensões e
fluxos são representados da seguinte forma:
𝑖𝑠𝑑𝑞0 = 𝑃 𝑖𝑎𝑏𝑐 , 𝑣𝑠0𝑑𝑞 = 𝑃 𝑣𝑠𝑎𝑏𝑐
𝜆s0𝑑𝑞 = 𝑃 𝜆𝑠𝑎𝑏𝑐 , 𝜆𝑝𝑚0𝑑𝑞 = 𝑃 𝜆𝑝𝑚𝑎𝑏𝑐 .
Considerando que o fluxo magnético está alinhado com o eixo 𝑑, utilizando a

transformada de Park
𝑑
𝑣𝑠𝑎𝑏𝑐 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 + 𝜆𝑠𝑎𝑏𝑐
𝑑𝑡
𝑑 𝑇
𝑃 𝑇 𝑣𝑠0𝑑𝑞 = 𝑅𝑠 𝑃 𝑇 𝑖𝑠0𝑑𝑞 + 𝑃 𝜆𝑠0𝑑𝑞
𝑑𝑡
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 Modelo 0dq
𝑑 𝑇
𝑃𝑃 𝑇 𝑣𝑠0𝑑𝑞 = 𝑃𝑅𝑠 𝑃𝑇 𝑖 𝑠0𝑑𝑞 + 𝑃 𝑃 𝜆𝑠0𝑑𝑞
𝑑𝑡
𝑑 𝑇
𝑣𝑠0𝑑𝑞 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠0𝑑𝑞 + 𝑃 𝑃 𝜆𝑠0𝑑𝑞
𝑑𝑡
𝑑 𝑇 𝑑𝑃 𝑇 𝑇
𝑑𝜆𝑠0𝑑𝑞
𝑃 𝑃 𝜆𝑠0𝑑𝑞 = 𝑃 𝜆 + 𝑃𝑃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑠0𝑑𝑞 𝑑𝑡
𝑑 𝑇 𝑑𝑃 𝑇 𝑑𝜆𝑠0𝑑𝑞
𝑃 𝑃 𝜆𝑠0𝑑𝑞 = 𝑃 𝜆𝑠0𝑑𝑞 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑃 𝑇 𝑑𝜃𝑟 𝑑𝑃 𝑇 𝑑𝜃𝑟 𝑑𝑃 𝑇 𝑑𝑃 𝑇
𝑃 =𝑃 =𝑃 = 𝜔𝑟 𝑃
𝑑𝑡 𝑑𝜃𝑟 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃𝑟 𝑑𝜃𝑟
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 Modelo 0dq
1 1 1 1
𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑟 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑟 )
2 2 2 2
𝑑𝑃𝑇 2 2𝜋 2𝜋 𝑑 2 1 2𝜋 2𝜋
𝑃 = 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑟 + ) ∗ 𝑑𝜃 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑟 − ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑟 − )
𝑑𝜃𝑟 3 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑟 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑟 −
3
)
3 𝑟 3 2 3 3
2𝜋 2𝜋 1 2𝜋 2𝜋
−𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑟 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑟 − ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑟 + ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑟 + ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑟 + )
3 3 2 3 3
𝑑𝑃 𝑇 0 0 0
𝑃 = 𝜔𝑟 0 0 −1
𝑑𝜃𝑟
0 1 0
𝑑𝜆𝑠0𝑑𝑞 0 0 0
𝑣𝑠0𝑑𝑞 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠0𝑑𝑞 + + 𝜔𝑟 0 0 −1 𝜆𝑠0𝑑𝑞
𝑑𝑡
0 1 0
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 Modelo 0dq
 O modelo da máquina PMSM pode ser simplificado utilizando a transformação de
Park abc/dq na sua forma conservativa em potência dada por:
𝑣𝑠𝑑 𝑅𝑑 0 𝑖𝑠𝑑 𝑑 𝜆𝑠𝑑 0 −1 𝜆𝑠𝑑
𝑣𝑠𝑞 = 0 𝑅𝑞 𝑖𝑠𝑞 + + 𝜔𝑟
𝑑𝑡 𝜆𝑠𝑞 1 0 𝜆𝑠𝑞
 O fluxo é dado por:
𝜆𝑠𝑎𝑏𝑐 = 𝐿𝑎𝑏𝑐 𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 + 𝜆𝑝𝑚𝑎𝑏𝑐
𝑃 𝑇 𝜆𝑠0𝑑𝑞 = 𝐿𝑎𝑏𝑐 𝑃 𝑇 𝑖𝑠0𝑑𝑞 + 𝑃𝜆𝑝𝑚𝑑𝑞
𝑃𝑃 𝑇 𝜆𝑠0𝑑𝑞 = 𝑃𝐿𝑎𝑏𝑐 𝑃 𝑇 𝑖𝑠0𝑑𝑞 + 𝑃𝑃 𝑇 𝜆𝑝𝑚𝑑𝑞
𝜆𝑠0𝑑𝑞 = 𝑃𝐿𝑎𝑏𝑐 𝑃 𝑇 𝑖𝑠0𝑑𝑞 + 𝜆𝑝𝑚𝑑𝑞
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 Modelo 0dq
1 1 1
2 2 2
2 2𝜋 2𝜋
𝑃𝐿𝑎𝑏𝑐 𝑃𝑇 =
3 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑟 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑟 −
3
) 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑟 + )
3
2𝜋 2𝜋
−𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑟 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑟 − ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑟 + )
3 3
𝐿0ൗ 𝐿
𝐿𝑠 + 𝐿0 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 ) − 2 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 − 2𝜋Τ3) − 0ൗ2 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 + 2𝜋Τ3)
𝐿 𝐿
− 0ൗ2 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 − 2𝜋Τ3) 𝐿𝑠 + 𝐿0 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 + 2𝜋Τ3) − 0ൗ2 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 )
𝐿 𝐿
− 0ൗ2 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 + 2𝜋Τ3) − 0ൗ2 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 ) 𝐿𝑠 + 𝐿0 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 − 2𝜋Τ3)
1
𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑟 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑟 )
2
𝑑 2 1 2𝜋 2𝜋
∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑟 − ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑟 − )
𝑑𝜃𝑟 3 2 3 3
1 2𝜋 2𝜋
𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑟 + ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑟 + )
2 3 3
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 Modelo 0dq
𝐿s 0 0
𝑃𝐿𝑎𝑏𝑐 𝑃 𝑇 = 𝐿𝑠0𝑑𝑞 = 0 𝐿𝑑 0
0 0 𝐿𝑞
3
𝐿𝑑 = 𝐿 s + (𝐿 − 𝐿2 )
2 0
3
𝐿 𝑞 = 𝐿s + 𝐿 + 𝐿2 .
2 0
(𝐿𝑑𝑚 + 𝐿𝑞𝑚 ) 𝐿𝑑𝑚 − 𝐿𝑞𝑚

𝐿0 = 𝐿2 =
2 2
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 Modelo 0dq
𝜆𝑠0𝑑𝑞 = 𝐿0𝑑𝑞 𝑖𝑠0𝑑𝑞 + 𝜆𝑝𝑚𝑑𝑞

Fluxo em q é zero porque o imã está em fase o ângulo do rotor.
𝜆𝑝𝑚𝑑𝑞 = 3/2𝜆𝑝𝑚
0
𝐿𝑠 0 0
𝐿0𝑑𝑞 = 0 𝐿𝑑 0
0 0 𝐿𝑑
Equações de
𝜆𝑠𝑑 = 𝐿𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 3/2𝜆𝑝𝑚 Fluxo em dq
𝜆𝑠𝑞 = 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞
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 Modelo 0dq
 O modelo da máquina PMSM pode ser simplificado utilizando a transformação de
Park abc/dq na sua forma conservativa em potência dada por:
𝑣𝑠𝑑 𝑅𝑑 0 𝑖𝑠𝑑 𝑑 𝜆𝑠𝑑 0 −1 𝜆𝑠𝑑
𝑣𝑠𝑞 = 0 𝑅𝑞 𝑖𝑠𝑞 + + 𝜔𝑟
𝑑𝑡 𝜆𝑠𝑞 1 0 𝜆𝑠𝑞
Os fluxos concatenados da máquinas são dados por:
𝜆𝑠𝑑 = 𝐿𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 3/2𝜆𝑝𝑚
𝜆𝑠𝑞 = 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞
Substituindo-se as definições dos fluxos concatenados nas equações das
tensões, obtém-se:
𝑑𝑖𝑠𝑑
𝑣𝑠𝑑 = 𝑅𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝐿𝑑 − 𝜔𝑟 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑠𝑞
𝑣𝑠𝑞 = 𝑅𝑞 𝑖𝑠𝑞 + 𝐿𝑞 + 𝜔𝑟 𝐿𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝜔𝑟 3/2𝜆𝑝𝑚
𝑑𝑡
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 Modelo 0dq
Circuito do eixo d
Circuito do eixo q
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 Modelo 0dq
Perturbação
𝑑𝑖𝑠𝑑
𝑑𝑡
′ 𝑑𝑖𝑠𝑑
′ 𝑠 𝑣𝑠𝑑 = 𝑅𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝐿𝑑
𝑣𝑠𝑑 = 𝑣𝑠𝑑 + 𝜔𝑟 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞
𝑑𝑡
Perturbação
𝑑𝑖𝑠𝑞
𝑣𝑠𝑞 = 𝑅𝑞 𝑖𝑠𝑞 + 𝐿𝑞 + 𝜔𝑟 (𝐿𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 3/2𝜆𝑝𝑚 )
𝑑𝑡
′ = 𝑣 − 𝜔 (𝐿 𝑖 ′ =𝑅 𝑖 +𝐿
𝑑𝑖𝑠𝑞
𝑣𝑠𝑞 𝑠𝑞 𝑟 𝑑 𝑠𝑑 + 𝜆𝑝𝑚 ) 𝑣𝑠𝑞 𝑞 𝑠𝑞 𝑞
𝑑𝑡
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 Modelo 0dq
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 Modelo 0dq
 Temos que a potência elétrica é dada por:
𝑃𝑡 = 𝑣𝑎 𝑖𝑎 + 𝑣𝑏 𝑖𝑏 +𝑣𝑐 𝑖𝑐
𝑃𝑡 = 𝑣𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝑣𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑞 + 𝑣𝑠0 𝑖𝑠0
Considerando que a parcela 𝑖𝑠0 = 0:
𝑃𝑡 = 𝑣𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝑣𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑞
As tensões são dadas por
𝑑𝑖𝑠𝑑
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑠𝑞
𝑣𝑠𝑞 = 𝑅𝑞 𝑖𝑠𝑞 + 𝐿𝑞 + 𝜔𝑟 𝐿𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝜔𝑟 3/2𝜆𝑝𝑚
𝑑𝑡
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 Modelo 0dq
𝑃𝑡 = 𝑣𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝑣𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑞
𝑑𝑖𝑠𝑑 𝑑𝑖𝑠𝑞
𝑃𝑡 = 𝑅𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝐿𝑑 − 𝜔𝑟 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑑 + 𝑅𝑞 𝑖𝑠𝑞 + 𝐿𝑞 + 𝜔𝑟 𝐿𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝜔𝑟 3/2𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2 2 𝑑𝑖𝑠𝑑 𝑑𝑖𝑠𝑞
𝑃𝑡 = 𝑅𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝑅𝑞 𝑖𝑠𝑞 + 𝐿𝑑 𝑖 + 𝐿𝑞 𝑖 + 𝜔𝑟 𝐿𝑑 − 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑑 + 3/2𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑞
𝑑𝑡 𝑠𝑑 𝑑𝑡 𝑠𝑞
Taxa de variação da energia Potência convertida da forma

armazenada nas indutâncias elétrica para mecânica (motor)
Perdas no cobre do gerador
𝑃𝑐𝑢 𝑃𝑔
𝑃𝑖
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 Modelo 0dq
𝑃𝑔 = 𝜔𝑟 𝐿𝑑 − 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑑 + 3/2𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑞
Potência convertida
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 Modelo 0dq
 O conjugado da máquina PMSM no referencial síncrono dq pode ser dado por:
𝑐𝑒 = 𝑃𝑔 /𝜔𝑒 = 𝜔𝑟 𝐿𝑑 − 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑑 + 3/2𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑞 /𝜔𝑒

𝜔𝑒 = 2𝜔𝑟 /𝑃
𝑐𝑒 = 𝑃/2 𝐿𝑑 − 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑑 + 3/2𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑞
Substituindo os fluxos concatenados da máquina PMSM dados por:
𝜆𝑠𝑑 = 𝐿𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 3/2𝜆𝑝𝑚 𝜆𝑠𝑞 = 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞
Ou em função dos fluxos:
𝑐𝑒 = 𝑃/2 𝜆𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑞 − 𝜆𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑑
Por último, a modelagem da parte mecânica da máquina PMSM pode ser dada
por:
𝜔𝑟
𝑐𝑒 − 𝑐𝑚 = 𝐽 + 𝐹𝜔𝑟
𝑑𝑡
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 Modelo 0dq
 A expressão do conjugado eletromagnético pela equação abaixo determina um
acoplamento entre os eixos “d” e “q”.
𝑐𝑒 = 𝑃/2 3/2𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑞 + (𝐿𝑑 − 𝐿𝑞 )𝑖𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑞
O desacoplamento dos eixos é viabilizado utilizando a técnicas de controle

vetorial com orientação pelo campo rotórico (FOC).
O posicionamento do eixo “d” sobre o rotor da
máquina PMSM permite zerar de forma controlada a
corrente do eixo “d” e, consequentemente:
𝑐𝑒 = 𝑃/2 3/2𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑞
• O conjugado passa a ser proporcional a corrente do

eixo em quadratura da máquina bifásica isq.
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Controle
 O esquema de controle do PMSG utiliza controladores do tipo PI (proporcional e
integral) na regulação das correntes e na velocidade.
 O controle das correntes do gerador é realizado no referencial síncrono.
 O controlador de velocidade gera a corrente de referência (𝑖𝑠𝑞 ∗ ) que, quando
comparada com a corrente medida (𝑖𝑠𝑞 ), gera o sinal de erro a ser compensado
pelo controlador PI da malha de velocidade.
∗
 No controle de corrente do eixo 𝑑 a corrente de referência (𝑖𝑠𝑑 ) é comparada com
a corrente medida (𝑖𝑠𝑑 ) gerando o sinal de erro para ser compensado pelo
controlador PI da malha de corrente.
 Os sinais de tensão 𝑣𝑠𝑞 e 𝑣𝑠𝑑 são transformados para o referencial ‘abc’ por meio
da transformada de Park.
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Controle
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Projeto dos Controladores – Malha de Velocidade (externa)
 O modelo que relaciona a velocidade angular e a corrente 𝑖𝑠𝑞 (𝑠) do motor,
responsável por fornecer conjugado à máquina depende do conjugado.
𝑐𝑒 = 𝑃/2 3/2𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑞

 Sendo;
𝜔𝑟
𝑐𝑒 − 𝑐𝑚 = 𝐽 + 𝐹𝜔𝑟
𝑑𝑡
 Considerando 𝑐𝑚 como uma perturbação
′
𝜔𝑟
𝑐𝑒 = 𝐽 + 𝐹𝜔𝑟
𝑑𝑡
 A relação do conjugado e 𝑖𝑠𝑞 é dada por
𝑐𝑒 = 𝑃/2 3/2𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑞 = 𝐾𝑙 𝑖𝑠𝑞
𝐾𝑙 = 𝑃/2 3/2𝜆𝑝𝑚
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 Desta forma
𝜔𝑟
𝐾𝑙 𝑖𝑠𝑞 = 𝐽 + 𝐹𝜔𝑟
𝑑𝑡
 Usando a transformada de Laplace
𝐾𝑙 𝐼𝑠𝑞 (𝑠) = 𝐽𝑠Ω𝑟 (𝑠) + 𝐹Ω𝑟 (𝑠)
Ω𝑟 𝑠 𝐾𝑙 𝐾𝑙 /𝐽 𝑏(𝑠)
𝐺𝜔 𝑠 = = = =
𝐼𝑠𝑞 𝑠 𝑠𝐽 + 𝐹 𝑠 + 𝐹/𝐽 𝑎(𝑠)
 Polo = 𝐹/𝐽
 Constante de tempo = 𝐽/𝐹
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 O dimensionamento dos parâmetros do controlador PI da malha de velocidade,
pode ser realizado com base no método de alocação de polos.
 O controlador PI é dado por
1
𝐾𝜔 𝑠 + 𝑝(𝑠 )
𝜏𝑖𝜔
𝐺𝑃𝐼,𝜔 𝑠 = =
𝑠 𝑙(𝑠 )
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 Os polos em malha fechada são dados por;
𝐴∗𝜔 𝑠 = 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 𝑏 𝑠 𝑝 𝑠 + 𝑎(𝑠)𝑙(𝑠 )
𝜔𝑛 - Banda passante em malha fechada
𝜉- Coeficiente de amortecimento 𝜉 = 0,707 𝑀𝑃 = 5% 𝑒 𝜉 = 0,5 𝑀𝑃 = 16,3%
 Resolvendo a equação diafontina em função dos ganhos do controlador

𝐾𝜔 = 2𝜉𝜔𝑛 𝐽 − 𝐹 /𝐾𝑙
𝐾𝑙 𝐾𝜔
𝜏𝑖𝜔 =
𝐽𝜔𝑛 2
 A malha externa necessita ter um tempo de estabilização pelo menos 4 vezes

maior que a tempo de estabilização do controle de corrente.
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Projeto dos Controladores – Malha de Corrente (Interna)
 O modelo da malha de corrente para o PMSG para os eixos 𝑑 e 𝑞.
𝐼𝑠𝑑 (𝑠 ) 1 𝑝(𝑠 )
𝐺𝑖,𝑑 𝑠 = ′ = =
𝑉𝑠𝑑 (𝑠) 𝑠𝐿𝑑 + 𝑅𝑑 𝑙(𝑠 )
𝐼𝑠𝑞 (𝑠 ൯ 1 𝑝(𝑠 )
𝐺𝑖,𝑞 𝑠 = ′ = =
𝑉𝑠𝑑 (𝑠) 𝑠𝐿𝑞 + 𝑅𝑞 𝑙(𝑠 )
 O dimensionamento dos parâmetros do controlador PI da malha de velocidade,

pode ser realizado com base no método de alocação de polos.
 O controlador PI é dado por
1
𝐾𝑖𝑑𝑞 𝑠 +
𝜏𝑖𝑑𝑞 𝑏(𝑠 )
𝐺𝑃𝐼,𝑖 𝑠 = =
𝑠 𝑎(𝑠 )
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 Os polos em malha fechada são dados por;
𝐴∗𝑖𝑑𝑞 𝑠 = 𝑠 2 + 2𝜉𝑑𝑞 𝜔𝑛𝑑𝑞 𝑠 + 𝜔𝑛𝑑𝑞
2
= 𝑏 𝑠 𝑝 𝑠 + 𝑎(𝑠)𝑙(𝑠 ൯
𝜔𝑛 - Banda passante em malha fechada
𝜉- Coeficiente de amortecimento 𝜉 = 0,707 𝑀𝑃 = 5% 𝑒 𝜉 = 0,5 𝑀𝑃 = 16,3%
 Resolvendo a equação diafontina em função dos ganhos do controlador

 Eixo d  Eixo q
𝐾𝑖𝑑 = 2𝜉𝑑 𝜔𝑛𝑑 𝐿𝑑 − 𝑅𝑠 𝐾𝑖𝑞 = 2𝜉𝑞 𝜔𝑛𝑞 𝐿𝑞 − 𝑅𝑠
𝐾𝑖𝑑 𝐾𝑖𝑞
𝜏𝑖𝑑 = 𝜏𝑖𝑞 =
𝐿𝑑 𝜔𝑛𝑑 2 𝐿𝑞 𝜔𝑛𝑞 2
 A malha externa necessita ter um tempo de estabilização pelo menos 4 vezes
maior que a tempo de estabilização do controle de corrente.
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Projeto dos Controladores
 Dimensione os controladores de corrente e velocidade para as três máquinas
mostradas a seguir.
Máquina I Máquina II Máquina III
Parâmetro Valor Parâmetro Valor Parâmetro Valor
Rs 5.2 Rs 3.1 Rs 6.4
Ld 20m Ld 14m Ld 32m
Lq 66m Lq 51m Lq 82m
Vpk/krpm 102.47 Vpk/krpm 66.8 Vpk/krpm 92.7
P 4 P 8 P 2
J 2.2m J 1.5m J 3.1m
J/F 12 J/F 8 J/F 15
 Simule o sistema de controle e verifique se o desempenho foi como o requerido.
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Laboratório de Eletrônica Industrial e

Controle e Eletrônica Industrial

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

Figura : Representação básica de um gerador síncrono: (a) estator; (b) rotor.

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

• O estator é composto por três enrolamentos trifásicos simétricos e equilibrados

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

𝐿2 - Indutância devido a saliência do rotor

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

Torque da carga 5 N.m

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

𝑖𝑠𝑑𝑞0 = 𝑃 𝑖𝑎𝑏𝑐 , 𝑣𝑠0𝑑𝑞 = 𝑃 𝑣𝑠𝑎𝑏𝑐

𝜆s0𝑑𝑞 = 𝑃 𝜆𝑠𝑎𝑏𝑐 , 𝜆𝑝𝑚0𝑑𝑞 = 𝑃 𝜆𝑝𝑚𝑎𝑏𝑐 .

Considerando que o fluxo magnético está alinhado com o eixo 𝑑, utilizando a

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

𝜆𝑠𝑎𝑏𝑐 = 𝐿𝑎𝑏𝑐 𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 + 𝜆𝑝𝑚𝑎𝑏𝑐

𝑃 𝑇 𝜆𝑠0𝑑𝑞 = 𝐿𝑎𝑏𝑐 𝑃 𝑇 𝑖𝑠0𝑑𝑞 + 𝑃𝜆𝑝𝑚𝑑𝑞

𝑃𝑃 𝑇 𝜆𝑠0𝑑𝑞 = 𝑃𝐿𝑎𝑏𝑐 𝑃 𝑇 𝑖𝑠0𝑑𝑞 + 𝑃𝑃 𝑇 𝜆𝑝𝑚𝑑𝑞

𝜆𝑠0𝑑𝑞 = 𝑃𝐿𝑎𝑏𝑐 𝑃 𝑇 𝑖𝑠0𝑑𝑞 + 𝜆𝑝𝑚𝑑𝑞

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

(𝐿𝑑𝑚 + 𝐿𝑞𝑚 ) 𝐿𝑑𝑚 − 𝐿𝑞𝑚

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

𝜆𝑠0𝑑𝑞 = 𝐿0𝑑𝑞 𝑖𝑠0𝑑𝑞 + 𝜆𝑝𝑚𝑑𝑞

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

Taxa de variação da energia Potência convertida da forma

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

𝑃𝑔 = 𝜔𝑟 𝐿𝑑 − 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑑 + 3/2𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑞

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

𝑐𝑒 = 𝑃𝑔 /𝜔𝑒 = 𝜔𝑟 𝐿𝑑 − 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑑 + 3/2𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑞 /𝜔𝑒

PMSG - Permanent Magnet Synchronous Machine

𝑐𝑒 = 𝑃/2 3/2𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑞 + (𝐿𝑑 − 𝐿𝑞 )𝑖𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑞

O desacoplamento dos eixos é viabilizado utilizando a técnicas de controle

𝑐𝑒 = 𝑃/2 3/2𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑞

• O conjugado passa a ser proporcional a corrente do

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𝑐𝑒 = 𝑃/2 3/2𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑞

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