3HAC023932 PS IRB 660-Es

ROBOTICS
Especificaciones del producto

IRB 660
Trace back information:
Workspace R18-2 version a9
Checked in 2018-10-09
Skribenta version 5.3.008
Especificaciones del producto
IRB 660-180/3.15
IRB 660-250/3.15
ID de documento: 3HAC023932-005
Revisión: T
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Traducción del manual original.

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
Suecia
Contenido
Contenido
Descripción general de estas especificaciones .............................................................................. 7
Descripción general .......................................................................................................................... 9
1 Descripción 11
1.1 Estructura ........................................................................................................ 11
1.1.1 Introducción ........................................................................................... 11
1.1.2 Distintas versiones de robot ...................................................................... 13
1.1.3 Definición de la designación de las versiones ............................................... 14
1.2 Normas ........................................................................................................... 17
1.2.1 Normas aplicables ................................................................................... 17
1.3 Instalación ....................................................................................................... 19
1.3.1 Introducción ........................................................................................... 19
1.3.2 Requisitos de funcionamiento .................................................................... 20
1.3.3 Montaje del manipulador .......................................................................... 21
1.4 Calibración ...................................................................................................... 27
1.4.1 Métodos de calibración ............................................................................ 27
1.4.2 Calibración fina con Calibration Pendulum ................................................... 30
1.5 Diagramas de carga ........................................................................................... 31
1.5.1 Introducción a los diagramas de carga ........................................................ 31
1.5.2 Diagramas de carga ................................................................................. 33
1.5.3 Carga y momento de inercia máximos ......................................................... 35
1.5.4 Aceleración TCP máxima .......................................................................... 36
1.6 Montaje de equipos ........................................................................................... 37
1.6.1 Descripción general ................................................................................. 37
1.7 Movimiento del robot ......................................................................................... 42
1.7.1 Introducción ........................................................................................... 42
1.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283 ........................................................ 45
1.7.3 Velocidad .............................................................................................. 46
1.7.4 Distancia/tiempo de paro .......................................................................... 47
1.8 Conexiones de usuario ....................................................................................... 48
1.8.1 Introducción ........................................................................................... 48
1.9 Mantenimiento y resolución de problemas ............................................................. 49
1.9.1 Introducción ........................................................................................... 49
2 Especificación de variantes y opciones 51

2.1 Introducción a las variantes y opciones ................................................................. 51
2.2 Manipulador ..................................................................................................... 52
2.3 Cables de suelo ................................................................................................ 55
2.4 Proceso ........................................................................................................... 56
2.5 Documentación del usuario ................................................................................. 57
3 Accesorios 59
3.1 Introducción a los accesorios .............................................................................. 59
Índice 61
Especificaciones del producto - IRB 660 5

3HAC023932-005 Revisión: T
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Descripción general de estas especificaciones

Acerca de estas especificaciones de producto
En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia
completa de manipuladores en cuanto a:
• Diagramas estructurales y de dimensiones
• Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento
• Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance
del robot
• Especificación de variantes y opciones disponibles
Utilización
Las especificaciones del producto se utilizan para buscar datos e indicaciones de
rendimiento acerca del producto, por ejemplo acerca de qué producto adquirir. La
forma de utilizar el producto se describe en el manual del producto.
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Responsables de productos y personal de productos
• Personal comercial y de marketing
• Personal de pedidos y servicio al cliente
Referencias
Referencia ID de documen-
to
Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
Especificaciones del producto - Controller software IRC5 3HAC050945-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 5.6x.
IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 6.
Manual del producto - IRB 660 3HAC025755-005
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 3HAC052355--
6 001
Revisiones
Revisión Descripción
- - Nuevas especificaciones de producto
A - Correcciones generales
B - Cambios en la Figura 3 y la Figura 16.
C - Actualizadas las conexiones del usuario: Interbus eliminado
- Nota al pie añadida a “Exactitud de pose”
- Garantía de stock
Continúa en la página siguiente

Continuación
D - Cambios en el capítulo Normas
- Direcciones de las fuerzas
- Información de garantía para los diagramas de carga
E - Interruptores de posición retirados.
F - Área de trabajo
- Explicación de los valores ISO (figura y tabla nuevas)
- Distancia de paro
- Documentación del usuario en DVD
G - Actualización general para la versión 9.1
H - Actualizado el texto acerca de las normas
J - Par de apriete ajustado
K • Ajustada la tabla de temperaturas ambiente
• Nueva imagen de la brida para herramientas
• Correcciones menores en las fuerzas de la base
L • Actualizada la Directiva de máquinas
• Correcciones menores
M • Actualizado el diagrama de la placa de la base
N • Correcciones/actualizaciones menores
P • Ajustado el texto acerca de la prueba ISO
Q • Correcciones/actualizaciones menores
R Publicado en la versión R17.1. En esta versión se hacen los siguientes

cambios:
• Axis Calibration añadido el método
• Se añadió restricción de diagrama de carga.
S Publicado en la versión R17.2. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Lista actualizada de normas aplicables.
• Se añadió información de aceleración del TCP
T Publicado en la versión R18.2. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Se ha añadido la posición del orificio de ubicación en la vista de
la brida de la herramienta.
8 Especificaciones del producto - IRB 660

Descripción general
Acerca de estas especificaciones de producto
En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia
completa de manipuladores en cuanto a:
• Diagramas estructurales y de dimensiones
• Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento
• Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance
del robot
• Especificación de variantes y opciones disponibles
Utilización
Las especificaciones del producto se utilizan para buscar datos e indicaciones de
rendimiento acerca del producto, por ejemplo acerca de qué producto adquirir. La
forma de utilizar el producto se describe en el manual del producto.
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Responsables de productos y personal de productos
• Personal comercial y de marketing
• Personal de pedidos y servicio al cliente
Contenido
Consulte el Índice de la página 3.
Referencias
Referencia ID de documento
Especificaciones del producto - Controller IRC5 with FlexPendant 3HAC041344-005
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with Robot- 3HAC024534--001
Ware 5
Manual del producto - IRB 660 3HAC025755-005
Revisiones
- - Nuevas especificaciones de producto
A - Correcciones generales
B - Cambios en la Figura 3 y la Figura 16.
C - Actualizadas las conexiones del usuario: Interbus eliminado
- Nota al pie añadida a “Exactitud de pose”
- Garantía de stock

Continuación
D - Cambios en el capítulo Normas
- Direcciones de las fuerzas
- Información de garantía para los diagramas de carga
E - Interruptores de posición retirados.
F - Área de trabajo
- Explicación de los valores ISO (figura y tabla nuevas)
- Distancia de paro
- Documentación del usuario en DVD
G - Actualización general para la versión 9.1
H - Actualizado el texto acerca de las normas
J - Par de apriete ajustado
K • Ajustada la tabla de temperaturas ambiente
• Nueva imagen de la brida para herramientas
• Correcciones menores en las fuerzas de la base
L • Actualizada la Directiva de máquinas
• Correcciones menores
M • Actualizado el diagrama de la placa de la base
N • Correcciones/actualizaciones menores
P • Ajustado el texto acerca de la prueba ISO

1 Descripción
1.1.1 Introducción
1 Descripción
1.1 Estructura
1.1.1 Introducción
Familia de robots
El IRB 660 es la última generación de robots de paletización de 4 ejes de ABB
Robotics. Ha sido diseñado con el énfasis puesto en una alta capacidad de
producción, tiempos de ciclo cortos con una elevada carga útil y un largo alcance,
además de una disponibilidad muy elevada, una de las características más
significativas de los robots ABB.
Está disponible en dos versiones: una con una capacidad de manejo de 180 kg y
otra para 250 kg, en ambos casos con un alcance de 3,15 m.
Las conexiones de usuario, por ejemplo para alimentación, señales del robot,
señales de bus y conexión doble para aire, están integradas en el robot y van
desde la base del robot hasta la brida para herramientas de robot.
Sistema operativo
El robot está equipado con el controlador IRC5 y el software de control de robots
RobotWare. RobotWare admite todos los aspectos del sistema de robot, como el
control del movimiento, el desarrollo y la ejecución de programas, la comunicación,
etc. Para obtener más información, consulte las Especificaciones del producto -
Controlador IRC5 con FlexPendant.
Seguridad
Normas de seguridad válidas para todo el robot, manipulador y controlador.
Funcionalidad adicional
Para disfrutar de una mayor funcionalidad, es posible equipar al robot con software
opcional de apoyo a funciones específicas. Por ejemplo, admite aplicación de
adhesivo y soldadura, funciones de comunicación o comunicaciones de red,
además de funciones avanzadas como el procesamiento multitarea, el control de
sensores, etc. Para obtener una descripción completa del software opcional,
consulte las Especificaciones del producto - Software de controlador IRC5.

1 Descripción
1.1.1 Introducción
Continuación
Ejes del manipulador

El manipulador IRB 660 cuenta con 4 ejes, como se muestra en la figura que
aparece a continuación.
en1000000670
Pos. Descripción
A Eje 1
B Eje 2
C Eje 3
D Eje 6

1 Descripción
1.1.2 Distintas versiones de robot
1.1.2 Distintas versiones de robot
Generalidades
El IRB 660 está disponible en dos versiones.
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
IRB 660 180 3.15
IRB 660 250 3.15

1 Descripción
1.1.3 Definición de la designación de las versiones
Montaje del IRB 660

Capacidad de manejo/alcance
Prefijo Descripción
Montaje - Manipulador montado sobre el suelo
Capacidad de mane- yyy Indica la capacidad máxima de manejo (kg).
jo
Alcance x,x Indica el alcance máximo en el centro de la muñeca
(m).
Peso del manipulador
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m) Peso (kg)

IRB 660 180 3.15 1750
IRB 660 250 3.15 1750
Otros datos técnicos
Datos Descripción Nota

Nivel de ruido propagado Nivel de presión sonora en < 70 dB (A) Leq (de acuerdo con
por el aire el exterior del área de trabajo la Directiva de máquinas
2006/42/CE)

1 Descripción
Continuación
Consumo de potencia con la carga máxima

Trayectoria E1-E2-E3-E4 en el cubo ISO.
Velocidad en el cubo ISO Consumo de potencia [kW]
[mm/s]
IRB 660-180/3.15 IRB 660-250/3.15
Máx. 3.17 2.36
1000 1.31 1.50
500 0.89 1.02
100 0.61 0.70
Movimientos generales de paletización en 48 s a la máxima velocidad.

Movimientos generales de Consumo de potencia [kW]
paletización
IRB 660-180/3.15 IRB 660-250/3.15
Velocidad máx. 3.08 2.34
La trayectoria E1-E2-E3-E4 en el cubo ISO se muestra en la figura que aparece a

continuación.
E1 E2
E4 E3
A
xx1000000101
Pos Descripción
A 1000 mm

1 Descripción
Continuación
Dimensiones del IRB 660

La figura que aparece a continuación muestra las vistas frontal, lateral y superior
del manipulador IRB660 (dimensiones en mm). Deje libres 200 mm detrás del pie
del manipulador para los cables.
en1000000821
Posición Descripción
A En el tope mecánico
B En el área de trabajo máx. del eje 2
C En el área de trabajo máx. del eje 3
D En el área de trabajo mín. del eje 3
E Radio de soporte para horquilla elevadora
F Radio para el motor del eje 3

1 Descripción
1.2.1 Normas aplicables
1.2 Normas
Nota
Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de este

documento. Las normas retiradas gradualmente o sustituidas se retiran de la
lista cuando resulta necesario.
Normas, EN ISO
El producto se diseñó de acuerdo con los requisitos de:
Norma Descripción
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1:2011 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(opción 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Sólo robots con protección Clean Room.
ii Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.

1 Descripción
Continuación
Normas europeas
Norma Descripción
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
Otras normas
Norma Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments

1 Descripción
1.3.1 Introducción
1.3 Instalación
1.3.1 Introducción
Generalidades
El IRB 660 se ha diseñado para su fijación al suelo (no se permite la inclinación
alrededor del eje X ni el eje Y). En función de la versión del robot, es posible fijar
a la brida de montaje (eje 6) un elemento terminal con un peso máximo de entre
180 y 250 kg, incluida su carga útil. Para obtener más información acerca de los
diagramas de carga, consulte Diagramas de carga en la página 33.
Área de trabajo
El área de trabajo del eje 1 puede limitarse mediante topes mecánicos. Es posible
utilizar la opción Electronic Position Switches en todos los ejes para la indicación
de la posición del manipulador.
Transformador de alimentación externo

Se incluye un transformador externo para la alimentación a 200 V y 220 V.

1 Descripción
1.3.2 Requisitos de funcionamiento
1.3.2 Requisitos de funcionamiento
Normas de protección
Manipulador, IP67.
Entornos explosivos
El robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.
Temperatura ambiente
Descripción Estándar/opción Temperatura

Manipulador durante el funcio- Norma De 0 °C i a +45 °C (manipulador)
namiento
Para el controlador Estándar/opción Consulte el Especificaciones del pro-
ducto - Controller IRC5 with FlexPen-
dant
Robot completo durante el Norma De -25 °C a +55 °C
transporte y el almacenamien-
to
Durante periodos breves (de Norma Hasta +70 °C
menos de 24 horas):
i Con temperaturas ambientales bajas < 10 o C, al igual que con cualquier otra máquina, es
recomendable realizar una fase de calentamiento con el robot. Por debajo de los 5 o C, esta fase
de calentamiento es obligatoria. De lo contrario existe el riesgo de que el robot se detenga o
funcione con un rendimiento reducido a causa de la viscosidad del aceite y la grasa, que depende
de la temperatura.
Humedad relativa
Descripción Humedad relativa

Robot completo durante el uso, el transporte y el al- Máximo del 95% a temperatura
macenamiento constante

1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador
Carga máxima
Carga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la base.
Montado sobre el suelo
Fuerza Carga de resistencia (en funcionamien- Carga máxima (paro de emergen-
to) cia)
Fuerza xy ± 8.0 kN ± 11.7 kN
Fuerza z 18.0 ±4.9 kN 18.0 ±8.2 kN
Par xy ± 23.2 kNm ± 31.2 kNm
Par z ± 7.7 kNm ± 9.9 kNm
En la figura que aparece a continuación se muestra el sentido de las fuerzas.
en1000000825
Nota acerca de Mxy y Fxy

El par de doblado (Mxy) puede realizarse en cualquier dirección en el plano XY del
sistema de coordenadas de la base.

1 Descripción
Continuación
Lo mismo se aplica a la fuerza transversal (Fxy).
Orificios de fijación de la base del robot

En la figura que aparece a continuación se muestra la configuración de orificios
(dimensiones en mm).
Y
(317,34) (4x)
(243,5) (4x)
(317,34) (4x)
(243,5) (4x)
Ø 80
0 B B
Z
X
Ø 0,3
37,5
º (4x
A A
)
15
º(
4x
)
Ø 53 (12x)
Ø 30 (12x)
88 ± 0.3
16
Ø 45H7 (4x)
B-B A-A
xx1000000826
Tornillos recomendados para anclar el manipulador a la placa de la base:

• M24 x 140 8.8 con arandela plana de 4 mm. Par de apriete de 725 Nm.

1 Descripción
Continuación
Nota
Sólo deben utilizarse dos manguitos de guía. Los orificios correspondientes de

la placa de la base deben ser circulares y ovalados según el plano de la placa
de la base que aparece a continuación.
En cuanto al rendimiento de AbsAcc, se recomiendan los orificios de guía que
se indican en el plano de la placa de la base que aparece a continuación.

1 Descripción
Continuación
Diagrama de la placa de la base

En la figura que aparece a continuación aparece la opción de placa de la base
D G H
2x R525
598,31
560,85
B 487,01
(Ø 8 455
00)
950
243,5
F 2x 450
12x M24 A E
Ø1 A
A
0
73,84
231,5
111,30
C C
560,85
634,68
502,04
73,84
0
132,64
2x 50x45º
317,3
857,3
1020
48
4x
(4x)
6,3
)
(48
(2 3x
) 45
º
0.3 Common Zone
E, F, G, H
13
1,6
A
(2)
1,6
)
(2
13
3x
A-A 45
Ø 45P7 º B-B
Ø1.5
47 +0
0 ,5
c
K7
3x R1
45
5 2,
0,25 c
5º
(2
) (2x R22,5)
4
3x
3x 90º 1,6
C-C D
xx1000001053
E, F, G, H Zona de tolerancia común (exactitud en el conjunto de la base, de una superficie

de contacto a la otra)

1 Descripción
Continuación
358 (2x)
861 (2x)
18
Ø16 (5x)
0
Ø22 (16x)
923 (4x)
905
882
813 800
748
565
475
385
202
137 150
68
45 27 (4x)
0 0
0
947 (2x)
37 (2x)
87 (2x)
630 (2x)
991 (2x)
450 (2x)
293 (2x)
813 (2x)
50
(A)
2x206,9
2x219,8
2x365,3
2x311,1
0
831 840,9
811,6
724,2
708,9 699,5
625 (2x)
R50 (12x) 4x Ø18.
325 (2x)
241,1 250,5
225,8
138,4
119 109,1
0 0
790 (2x)
874,6 (2x)
290 (2x)
0
706 (2x)
xx1000001054
Pos Descripción
A Color: RAL 9005
Grosor: 80-100 µm

1 Descripción
Continuación
xx1000001055
Pos Descripción
A Manguito de guía protegido contra la corrosión

1 Descripción
1.4.1 Métodos de calibración
1.4 Calibración
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Tipos de calibración
Tipo de calibración Descripción Método de calibración

Calibración están- El robot calibrado se sitúa en la posición de Axis Calibration o Cali-
dar calibración. bration Pendulum i
Los datos de calibración estándar se encuen-
tran en la SMB (tarjeta de medida serie) o EIB
del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04
o anterior, los datos de calibración se entregan
en un archivo, calib.cfg, que se suministra con
el robot en el momento de la entrega. Este
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posición inicial del
robot.

1 Descripción
Continuación
Tipo de calibración Descripción Método de calibración

Absolute accuracy Basada en la calibración estándar, además de CalibWare
(opcional) posicionar el robot en la posición inicial, la
calibración Absolute accuracy también com-
pensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estruc-
tura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute accuracy se centra en
la exactitud de posicionamiento en el sistema
de coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de calibración Absolute accuracy
se encuentran en la SMB (tarjeta de medida
serie) del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.05
o anterior, los datos de la calibración absolute
accuracy se entregan en un archivo, ab-
sacc.cfg, que se suministra con el robot en el
momento de la entrega. Este archivo sustituye
al archivo calib.cfg e indica las posiciones de
los motores, además de los parámetros de
compensación absolute accuracy.
Los robots calibrados con absolute accuracy
presentan un adhesivo junto a la placa de
identificación del robot.
¡Para recuperar el 100% de rendimiento de
absolute accuracy, el robot debe ser recalibra-
do para Absolute Accuracy!
xx0400001197
i El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la fábrica. Utilice
siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta de calibración o
en el menú de calibración en FlexPendant.
Si no se encontró ningún dato relacionado con la calibración de serie, Calibration Pendulum se
utiliza de forma predeterminada.
Breve descripción de los métodos de calibración

Método Axis Calibration
Para el método Axis Calibration existen las siguientes rutinas:
• Calibración fina
• Actualización de los cuentarrevoluciones
• Calibración de referencia
El equipo de calibración para Axis Calibration se suministra como un kit de
herramientas.
La calibración se describe en el manual de producto del robot.
El método Calibration Pendulum

Calibration Pendulum es un método de calibración estándar para la calibración de
muchos de los robots ABB.

1 Descripción
Continuación
Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:

• Calibration Pendulum II
• Calibración de referencia
El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjunto
de herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration
Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.
CalibWare - Calibración Absolute Accuracy

Para conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesiano,
se usa Absolute Accuracy como calibración del TCP. La herramienta CalibWare
le guía por el proceso de calibración y calcula nuevos parámetros de compensación.
Encontrará información más detallada en Application manual - CalibWare Field
5.0.
Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción Absolute
Accuracy, se requiere una nueva calibración Absolute Accuracy para recuperar
todo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es
suficiente después de sustituir motores o elementos de transmisión que no suponen
el desmantelamiento de la estructura del robot. La calibración estándar también
admite la sustitución de la muñeca.

1 Descripción
1.4.2 Calibración fina con Calibration Pendulum
1.4.2 Calibración fina con Calibration Pendulum
La calibración fina se realiza usando Calibration Pendulum; consulte Manual del
operador - Calibration Pendulum.
En la figura que aparece a continuación se muestran todos los ejes en la posición
cero.
xx0800000437
Pos Descripción Pos Descripción

A Eje 1 B Eje 2
C Eje 3 D Eje 4
E Eje 5 F Eje 6
Calibración Posición
Calibración de todos los Todos los ejes en la posición cero
ejes
Calibración del eje 1 y 2 Ejes 1 y 2 en la posición cero
Ejes del 3 al 6 en cualquier posición
Calibración del eje 1 Eje 1 en la posición cero
Ejes del 2 al 6 en cualquier posición

1 Descripción
1.5.1 Introducción a los diagramas de carga
1.5 Diagramas de carga
Información
¡AVISO!
Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga útil
correcta del robot. Una definición incorrecta de los datos de carga puede dar
lugar a la sobrecarga del robot.
Si se utilizan datos de carga incorrectos y/o cargas que queden fuera del
diagrama de carga, las piezas siguientes pueden sufrir daños por sobrecarga:
• Motores
• Cajas reductoras
• Estructura mecánica
¡AVISO!
En el sistema de robot está disponible la rutina de servicio LoadIdentify, que

permite al usuario hacer una definición automática de la herramienta y la carga
para determinar los parámetros de carga correctos. Consulte el Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant, referencia 3HAC16590-1, para obtener
información detallada.
¡AVISO!
Los robots que funcionen con datos de carga incorrectos y/o cargas que estén
fuera del diagrama no estarán cubiertos por la garantía para robots.
Generalidades
Los diagramas de carga incluyen una inercia nominal de carga útil J0 de 15 kgm 2
y una carga adicional de 50 kg en la carcasa del brazo superior.
Con un momento de inercia diferente, el diagrama de carga será distinto. Para
robots que pueden inclinarse, o que están montados en posición invertida o en la
pared, los diagramas de carga proporcionados son válidos y, por lo tanto, también
se puede utilizar RobotLoad dentro de los límites de inclinación y de eje.
Control de caso de carga con "RobotLoad"

Para comprobar fácilmente un caso de carga específico, utilice el programa de
cálculo ABB RobotLoad. Póngase en contacto con la organización de ABB local
para obtener más información.
El resultado de RobotLoad solo es válido dentro de las cargas y ángulos de
inclinación máximos. No hay ninguna advertencia si se supera la carga de brazo

1 Descripción
Continuación
máxima permitida. Para casos de sobrecarga y aplicaciones especiales, póngase

en contacto con ABB para obtener un análisis adicional.

1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga
IRB 660-180/3.15
En las figuras que aparecen a continuación se muestra la carga máxima permitida
montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro
de gravedad).
xx1000000832

1 Descripción
Continuación
IRB 660-250/3.15
En las figuras que aparecen a continuación se muestra la carga máxima permitida
montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro
de gravedad).
xx1000000833

1 Descripción
1.5.3 Carga y momento de inercia máximos
1.5.3 Carga y momento de inercia máximos
Carga en kg, Z y L en m y J en kgm 2 .
Eje Máximo momento de inercia

6 Ja6 = Carga x L 2 + J0Z≤ 250 kgm 2
xx1000000834
Pos Descripción
A Centro de gravedad
Descripción
Jox, Joy, Joz Momento máx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centro de gra-
vedad.

1 Descripción
1.5.4 Aceleración TCP máxima
1.5.4 Aceleración TCP máxima
Generalidades
Los valores más altos se pueden alcanzar con cargas más bajas que la nominal
debido a nuestro control de movimiento dinámico QuickMove2. Para los valores
específicos de ciclo exclusivo para el cliente o de robots no listados en la siguiente
tabla, le recomendamos que utilice RobotStudio.
Aceleración de diseño cartesiano máximo para cargas nominales
Tipo de robot Paro de emergencia Movimiento controlado

Máxima aceleración a carga nomi- Máxima aceleración a carga nomi-
nal con CdG [m/s 2 ] nal con CdG [m/s 2 ]
IRB 660 - 250/3.15 31 18
IRB 660 - 180/3.15 37 24
Nota
Los niveles de aceleración del paro de emergencia y el movimiento controlado

incluyen aceleración debido a las fuerzas de gravitación. La carga nominal se
define con masa nominal y CdG con offset máximo en Z y L (véase el diagrama
de carga).

1 Descripción
1.6.1 Descripción general
1.6 Montaje de equipos
Generalidades
Es posible montar cargas adicionales sobre el brazo superior y en el lado izquierdo
del bastidor. Los orificios y las definiciones de las masas se muestran en las figuras
que aparecen a continuación.
El brazo superior cuenta con seis orificios para el montaje de una manguera de
vacío externa (consulte la figura que aparece a continuación). El peso máximo de
la manguera de vacío y el dispositivo de sujeción es de 35 kg. Si se utilizan estos
orificios, el peso de la manguera de vacío debe restarse a la capacidad máxima
de manejo de la variante correspondiente.
xx1000000835
A R750 Soporte derecho para horquilla elevadora

1 Descripción
Continuación
B M10 Orificio de montaje, brazo superior
Base de coordenadas
El lado izquierdo del bastidor cuenta con tres orificios para el montaje de una carga
adicional (consulte la figura que aparece a continuación). El peso máximo de la
carga adicional es de 150 kg y el momento de inercia máximo es de 120 kgm 2 .
Descripción Valor y definición

Carga adicional permitida en el M = 150 kg
bastidor
Momento de inercia máx. de la JH = 120 kgm 2
carga adicional
La posición recomendada se JH = JH0 + M x R 2
muestra en la figura que apare- J es el momento de inercia (kgm 2 ) de la carga adicional.
H0
ce a continuación.
R es el radio (m) desde el centro del eje 1.
M es la masa total (kg) de la carga adicional.
xx1000000836

1 Descripción
Continuación
La figura que aparece a continuación muestra el radio para la carga adicional en

el bastidor.
xx1000000837

1 Descripción
Continuación
Brida para herramientas del robot

La figura que aparece a continuación muestra la brida para herramientas del robot
UNE-EN ISO 9409-1;2004 (dimensiones en mm).
xx0500002292

1 Descripción
Continuación
(B)
(A) X
xx1800001377
- Vista inferior de la brida de herramienta

A Orificio de ubicación
B Sistema de coordenadas de la herramienta
Para la sujeción de la brida para pinza a la brida para herramientas del robot, es
necesario utilizar todos los orificios para pernos y 11 pernos de calidad 12.9.

1 Descripción
1.7.1 Introducción
1.7 Movimiento del robot
1.7.1 Introducción
Tipo de movimiento
Eje Tipo de movimien- Área de movimiento Opción

to
1 Movimiento de rota- De +180° a -180° De +220° a -220°
ción
2 Movimiento del De +85° a -42°
brazo
3 Movimiento del De +120° a -20°
brazo
6 Movimiento de giro De +300° a -300° de forma predetermi-
nada
De +150 a -150 revoluciones como má-
ximo (consulte la nota que aparece a
continuación)
Nota
• El área de trabajo predeterminada para el eje 6 puede ampliarse mediante

el cambio de valores de parámetros en el software.
• La opción 610-1 Independent axis puede utilizarse para restablecer el
cuentarrevoluciones tras el giro del eje (sin necesidad de “rebobinar” el
eje).

1 Descripción
1.7.1 Introducción
Continuación
Figura
En la figura que aparece a continuación se muestran las posiciones extremas del
brazo de robot especificadas respecto del centro de la brida para herramientas
xx1000000839
A Tope de trabajo mínimo
B Tope mecánico
C Tope de trabajo máximo
D Centro de la brida para herramientas
Las posiciones corresponden al centro de la muñeca
Número de posición (con- Posición X Posición Z Ángulo del Ángulo del

sulte la figura anterior) (mm) (mm) eje 2 (grados) eje 3 (grados)
0 1910 1833 0 0
1 972 1966 -42 -20
2 895 870 -42 28
3 866 207 50 120
4 1160 -505 85 120
5 3139 315 85 15

1 Descripción
1.7.1 Introducción
Continuación
Número de posición (con- Posición X Posición Z Ángulo del Ángulo del

sulte la figura anterior) (mm) (mm) eje 2 (grados) eje 3 (grados)
6 2809 1837 50 -20

1 Descripción
1.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
1.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
Generalidades
Con la carga nominal máxima, el offset máximo y una velocidad de 1,6 m/s en el
plano de prueba ISO inclinado, con los seis ejes en movimiento. Los valores de
la tabla que aparece a continuación son el resultado medio de las mediciones de
un número reducido de robots. El resultado puede ser diferente dependiendo de
la parte del área de trabajo en la que el robot está posicionándose, la velocidad,
la configuración de brazos, desde qué dirección se realiza la aproximación a la
posición y la dirección de la carga del sistema de brazos. El juego entre flancos
de dientes de las cajas reductoras también afecta al resultado.
Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece a
continuación.
xx0800000424
Pos Descripción Pos Descripción

A Posición programada E Trayectoria programada
B Posición media durante la D Trayectoria actual durante la ejecu-
ejecución del programa ción del programa
AP Distancia media desde la po- AT Desviación máxima desde E con res-
sición programada pecto a la trayectoria media
RP Tolerancia de la posición B RT Tolerancia de la trayectoria con la
en caso de posicionamiento ejecución repetida del programa
repetido
Descripción IRB 660-180/3.15 IRB 660-250/3.15

Exactitud de pose unidireccional, AP i (mm) 0.20 0.20
Repetibilidad de pose unidireccional, RP 0.05 0.05
(mm)
Repetibilidad de trayectoria lineal, RT (mm) 0.23 0.17
Exactitud de trayectoria lineal, AT (mm) 2.20 2.13
Tiempo de estabilización de pose, PSt (s) 0.17 0.22
i El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición programada (posición
modificada manualmente en la célula) y la posición media obtenida durante la ejecución del
programa.
Los valores anteriores indican un rango de resultados medios de las pruebas realizadas con
distintos robots.

1 Descripción
1.7.3 Velocidad
1.7.3 Velocidad
Velocidades máximas de ejes
Nº de eje IRB 660-180/3.15 IRB 660-250/3.15

1 130°/s 95°/s
2 130°/s 95°/s
3 130°/s 95°/s
6 300°/s 240°/s
Existe una función de supervisión que evita sobrecalentamientos en aplicaciones

que requieren movimientos fuertes y frecuentes.
Resolución de eje
Aprox. 0,01º en cada eje.

1 Descripción
1.7.4 Distancia/tiempo de paro
1.7.4 Distancia/tiempo de paro
Distancia/tiempo de paro para paro de emergencia (categoría 0), paro de programa
(categoría 1) y en caso de caída de alimentación a la máxima velocidad, máxima
extensión y carga máxima, categorías según la norma UNE-EN 60204-1. Todos
los resultados provienen de pruebas realizadas con un eje móvil. Todas las
distancias de paro son válidas para robots montados sobre el suelo, sin inclinación.
Tipo de robot Categoría 0 Categoría 1 Caída de alimentación
Eje A B A B A B
IRB 660-180/3.15 1 55.8 0.86 80.7 i 1.18 i 91.7 1.31
2 26.7 0.41 36.4 0.55 32.4 0.46
3 20.8 0.32 34.5 0.50 28.8 0.38
i Prueba realizada con RobotWare 5.06 (rendimiento incorrecto de los frenos).
Tipo de robot Categoría 0 Categoría 1 Caída de alimentación

Eje A B A B A B
IRB 660-250/3.15 1 36.0 0.77 105.2 i 1.59 i 60.1 1.31
2 18.3 0.38 24.0 0.50 23.1 0.43
3 15.1 0.32 22.6 0.52 31.7 N/A
i Prueba realizada con RobotWare 5.06 (rendimiento incorrecto de los frenos).
Descripción
A Distancia de paro en grados
B Tiempo de paro (s)

1 Descripción
1.8.1 Introducción
1.8 Conexiones de usuario
1.8.1 Introducción
Generalidades
Las conexiones del usuario son opcionales. Los cables y mangueras están
integrados en el robot y sus conectores están situados en el eje 6.
• Alimentación, señales, bus y 2x aire (CP/CS/BUS/AIR)
Para obtener más información sobre las conexiones de usuario, consulte Tipo de
conexión de la interfaz de aplicación en la página 56.
Especificaciones
Tipo Aplicación Especificacio- Tipo de cone- Referencia Comentario

nes xión de Harting
Alimentación Alimentación 4x0,75 mm 2 Harting de 3 Hembra, EE, Tierra de
(CP) de suministro (5A/250 V CA) módulos, con 8 pines, 9 protección
tamaño de car- 140 083 101 1x0,75 mm 2
casa 10B, EE
Señales (CS) Comunicación 16x AWG24 + Harting de 3 Hembra, HD, 4 cuádruple
Parallel 10x AWG24 módulos, con 25 pines, 9 trenzado, 5
(50 V/1 A) tamaño de car- 140 253 101 par trenzado
casa 10B, apantallado
HD+EE
Señales (CS) 5x2AWG24 Harting de 3 Hembra, HD, Apantallado
(50 V/1 A) módulos, con 25 pines, 9 separado
tamaño de car- 140 253 101
casa 10B, HD
Comunicación Profibus 2xAWG26, Harting de 3 Hembra, DD,
Bus (BUS) Z=150 ohmios módulos, con 12 pines, 9
(1 MHz) tamaño de car- 140 123 101
casa 10B, DD
CANBus 2xAWG26,
Z=120 ohmios
(1 MHz)
Alimentación 2x2 AWG24
BUS y servicio
BUS
Aire (AIR) Servicio de ai- 2 x 12,7 (1/2 Parker Push-
re pulg.) lock, 1/2 pulg.,
P Nom = 16 ba- M22x1,5 de la-
res tón, junta con
24 grados

1 Descripción
1.9.1 Introducción
1.9 Mantenimiento y resolución de problemas
1.9.1 Introducción
Generalidades
El robot requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su funcionamiento.
Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible:
• Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.
• Se usa aceite como lubricante de las cajas reductoras.
• El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la máxima
longevidad. Además, en el caso poco probable de una avería, su diseño
modular permite sustituirlos fácilmente.
Mantenimiento
Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Las actividades de
mantenimiento necesarias también dependen de las opciones seleccionadas. Para
obtener información detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte
Manual del producto - IRB 660, capítulo Mantenimiento.

2 Especificación de variantes y opciones
2.1 Introducción a las variantes y opciones

2.1 Introducción a las variantes y opciones
Generalidades
En las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opciones
disponibles para el IRB 660. Se usan los mismos números de opción que los
indicados en el formulario de especificaciones.
Información relacionada
Para el controlador, consulte Especificaciones del producto - Controlador IRC5.
Para las opciones de software, consulte Especificaciones del producto - Controller
software IRC5.

2.2 Manipulador
2.2 Manipulador
Variantes
Opción Tipo de IRB Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)

435-58 660 180 3.15
435-59 660 250 3.15
Color del manipulador
Opción Descripción Nota

209-1 Anaranjado estándar de ABB
209-3 Blanco estándar de ABB
209-202 Blanco grafito estándar de Color estándar
ABB
209-3 --192 El robot se pinta con el color
RAL elegido.
Nota
Recuerde que el plazo de entrega de los repuestos pintados es mayor en el caso

de los colores no estándar.
Equipo
Opción Tipo Descripción

213-1 Lámpara de se- El manipulador admite el montaje de una lámpara de seguri-
guridad dad con una luz anaranjada permanente. La lámpara perma-
nece encendida en el modo MOTORS ON. Los robots con
autorización UL/UR requieren una lámpara de seguridad.
159-1 Dispositivo para Dispositivo de elevación en el manipulador para su manejo
horquilla eleva- con una horquilla elevadora.
dora
37-1 Placa de la base También puede usarse con el IRB 7600. Consulte el diagrama
de dimensiones en Montaje del manipulador en la página 21.
Conexión de resolver del eje 7
Opción Descripción Nota

864-1 En la base Se utiliza junto con la primera unidad de accionamiento, op-
ción 907-1.
Electronic Position Switches (EPS)

Los interruptores de posición mecánicos que indican la posición de los tres ejes
principales se sustituyen con interruptores de posición electrónicos para un máximo
de 7 ejes, para disponer de una mayor flexibilidad y solidez. Para obtener
información más detallada, consulte Especificaciones del producto - Controller
IRC5 with FlexPendant y [1 Could not get value of expression:
Reference.AM.EPS: Unknown variable: Reference.AM.EPS] ???.

2.2 Manipulador
Continuación
Límite del área de trabajo del eje 1

Para aumentar la seguridad del robot, el rango de trabajo del eje 1 puede limitarse
con ayuda de topes mecánicos adicionales.
29-2 Eje 1, 7,5 grados Dos topes que permiten limitar el área de trabajo en
incrementos de 7.5°.
Área de trabajo ampliada

561-1 Área de trabajo ampliada pa- Para ampliar el área de trabajo del eje 1 de ± 180°
ra el eje 1 a ± 220°.
Si se utiliza la opción, es necesario desmontar el
tope mecánico.
Se requiere la opción Electronic Position Switches,
810-1.
Garantía

438-1 Garantía estándar El periodo de garantía estándar es de 12 meses desde
la fecha de entrega al cliente o como muy tarde 18 me-
ses tras la fecha de envío desde fábrica, lo que ocurra
primero. Sujeto a los términos y condiciones de la ga-
rantía.
438-2 Garantía estándar + 12 Garantía estándar prorrogada 12 meses desde la fecha
meses final de la garantía estándar. Se aplican lo términos y
condiciones de la garantía. Póngase en contacto con el
servicio al cliente en caso de otras necesidades.
meses final de la garantía estándar. Sujeto a los términos y
condiciones de la garantía.
condiciones de la garantía.

2.2 Manipulador
Continuación

438-8 Garantía de stock Aplazamiento máximo de 6 meses del inicio de la garan-
tía estándar, comenzando desde la fecha de envío de
fábrica. Recuerde que no se aceptará ninguna reclama-
ción de garantía que corresponda a una fecha anterior
al fin de la garantía de stock. La garantía estándar co-
mienza automáticamente después de 6 meses a partir
de la Fecha de envío de fábrica o desde la fecha de ac-
tivación de la garantía estándar en WebConfig.
Nota
Se aplican condiciones especiales, Consulte las Direc-

trices de garantías de Robotics.

2.3 Cables de suelo
2.3 Cables de suelo
Generalidades
Cables de suelo adicionales para las conexiones de usuario. Consulte Proceso
en la página 56.
Longitud del cable del manipulador
Opción Longitudes
210-2 7m
210-3 15 m
210-4 22 m
210-5 30 m

2.4 Proceso
2.4 Proceso
Tipo de conexión de la interfaz de aplicación
Opción Descripción
16-1 Armario i Las señales se conectan a bornes con tornillo de 12 polos,
tipo Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, al Control Module.
i En la aplicación MultiMove, los robots adicionales no tienen ningún Control Module. En este caso,
los bornes con tornillo del cableado interno se suministran por separado, para su montaje en el
Control Module del robot principal o en otro encapsulamiento, por ejemplo un armario de PLC.
Comunicaciones

455-6 Comunicación Parallel, Bus y Air Incluye las señales del usuario (CS), la
alimentación del usuario (CP), las seña-
les de bus y dos mangueras para aire
(diámetro interior 12,5 mm).
Cables de bus CAN/DeviceNet/Profibus

La información siguiente especifica la longitud de los cables
Parallel/CAN/DeviceNet/Profibus para la conexión al armario.
Opción Longitudes
90-2/92-2 7m
90-3/92-3 15 m
90-4/92-4 22 m
90-5/92-5 30 m
Armario vacío

768-1 Armario vacío pequeño Consulte el Especificaciones del producto - Con-
troller IRC5 with FlexPendant
715-1 Kit de instalación Consulte el Especificaciones del producto - Con-
troller IRC5 with FlexPendant
Brazo superior de kits de conexión

431-1 Brazo superior Conector para alimentación de usuario/seña-
les/bus en el eje 6, en el lado de la herramienta.

2.5 Documentación del usuario
2.5 Documentación del usuario
Documentación del usuario

La documentación del usuario describe el robot en detalle, incluidas las
instrucciones de servicio y seguridad.
Todos los documentos pueden encontrarse en el portal myABB Business Portal,
www.myportal.abb.com.

3 Accesorios
3.1 Introducción a los accesorios
3 Accesorios
3.1 Introducción a los accesorios
Generalidades
Existe toda una gama de herramientas y equipos.
Software básico y opciones de software para robot y PC

Para obtener más información, consulte las Especificaciones del
producto - Controlador IRC5 y las Especificaciones del producto - Controller
software IRC5.
Periféricos del robot

1
• Unidades de motor
1 No aplicable para el controlador IRC5 Compact.

Índice
Índice I
instrucciones, 57
instrucciones de servicio, 57
A ISO 9283, 45
Absolute Accuracy, calibración, 29
accesorios, 59 L
longitudes de cables, 55
C
calibración M
tipo Absolute Accuracy, 28 mantenimiento, 49
tipo estándar, 27 manuales, 57
calibración, Absolute Accuracy, 29 momento de inercia, 35
calibración CalibWare, 28
calibración fina, 30 N
Calibration Pendulum, 30 normas, 17
CAN, 56 ANSI, 18
carga máxima, 35 CAN, 18
cargas adicionales, 37 EN, 18
conexiones EN IEC, 17
interfaz de aplicación, 56 EN ISO, 17
conexiones de usuario, 48 normas de productos, 17
normas de seguridad, 17
D
DeviceNet, 56 O
diagramas de carga, 33 opciones, 51
documentación, 57
documentación del usuario, 57 P
Profibus, 56
E
Electronic Position Switches, 52 S
EPS, 52 señales de comunicación, 56
G V
garantía, 53 variantes, 51–52
garantía de stock, 53
garantía estándar, 53

Warnings
Warnings
1 Could not get value of expression: Reference.AM.EPS: Unknown variable: Reference.AM.EPS

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC023932-005, Rev T, es


3HAC023932 PS IRB 660-Es

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Especificaciones del producto

© Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

© Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

2 Especificación de variantes y opciones 51

Especificaciones del producto - IRB 660 5

Descripción general de estas especificaciones

¿A quién va destinado este manual?

Continúa en la página siguiente

P • Ajustado el texto acerca de la prueba ISO

R Publicado en la versión R17.1. En esta versión se hacen los siguientes

8 Especificaciones del producto - IRB 660

¿A quién va destinado este manual?

Continúa en la página siguiente

P • Ajustado el texto acerca de la prueba ISO

10 Especificaciones del producto - IRB 660

Continúa en la página siguiente

Ejes del manipulador

12 Especificaciones del producto - IRB 660

1.1.2 Distintas versiones de robot

Especificaciones del producto - IRB 660 13

1.1.3 Definición de la designación de las versiones

Montaje del IRB 660

Peso del manipulador

Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m) Peso (kg)

Otros datos técnicos

Datos Descripción Nota

Continúa en la página siguiente

Consumo de potencia con la carga máxima

Movimientos generales de paletización en 48 s a la máxima velocidad.

La trayectoria E1-E2-E3-E4 en el cubo ISO se muestra en la figura que aparece a

Continúa en la página siguiente

Dimensiones del IRB 660

16 Especificaciones del producto - IRB 660

1.2.1 Normas aplicables

Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de este

Continúa en la página siguiente

18 Especificaciones del producto - IRB 660

Transformador de alimentación externo

Especificaciones del producto - IRB 660 19

1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Descripción Estándar/opción Temperatura

Descripción Humedad relativa

20 Especificaciones del producto - IRB 660

1.3.3 Montaje del manipulador

En la figura que aparece a continuación se muestra el sentido de las fuerzas.

Nota acerca de Mxy y Fxy

Continúa en la página siguiente

Lo mismo se aplica a la fuerza transversal (Fxy).

Orificios de fijación de la base del robot

Tornillos recomendados para anclar el manipulador a la placa de la base:

Continúa en la página siguiente

Sólo deben utilizarse dos manguitos de guía. Los orificios correspondientes de

Continúa en la página siguiente

Diagrama de la placa de la base

E, F, G, H Zona de tolerancia común (exactitud en el conjunto de la base, de una superficie

Continúa en la página siguiente

R50 (12x) 4x Ø18.

Continúa en la página siguiente

26 Especificaciones del producto - IRB 660

1.4.1 Métodos de calibración

Tipo de calibración Descripción Método de calibración

Continúa en la página siguiente