‫بنام خدا‬

‫کنترل فرآيند پيشرفته‬

‫تکليف سوم‬

‫‪ -1‬فرم گسسته کنترل کننده ‪ PID‬را در صورت استفاده از روش ذوزنقه ای جهت گسسته نمودن انتگرال خطا‪ ،‬بدست‬
‫آوريد‪.‬‬

‫‪ -2‬تابع تبديل فرآيندی بصورت زير است‪:‬‬

‫‪s‬‬
‫)‪e (1  s‬‬
‫‪P( s ) ‬‬
‫)‪( s  1) ( s  2) ( s  3‬‬

‫الف) با استفاده از روش های زير يک کنترل کننده ‪ PI‬برای فرآيند فوق طراحی نمائيد‪:‬‬
‫‪ -‬استفاده از روش ‪Tyreus-Luyben‬‬
‫‪ -‬تقريب مدل فوق با يک مدل درجه اول با تأخير و سپس استفاده از روش ‪.IMC‬‬

‫ب) ميزان ‪ robustness‬کنترل کننده های طراحی شده را از طريق محاسبه ‪ Mt ، Ms‬و ‪ Mσ‬با هم مقايسه کنيد‬
‫(حاشيه فاز‪ ،‬حاشيه بهره و حاشيه تأخير را نيز گزارش کنيد)‪.‬‬

‫ج) پاسخ مداربسته را به ازای يک تغيير پله ای واحد در مقدار مقرر‪ ،‬با وجود ‪ +30%‬خطا در تأخير فرآيند در هر‬
‫حالت بدست آوريد‪.‬‬

‫‪ -3‬در تانک نشان داده شده در شکل زير‪ ،‬دمای جريان مايع خروجی توسط دبی بخار آب ورودی به کويل کنترل می‬
‫شود‪ .‬اطالعات مربوط به فرآيند بصورت زير است‪:‬‬

‫دانسيته خوراک = ‪ ، 68 lb/ft3‬ظرفيت حرارتی خوراک = ‪ ، 0.8 Btu/lb-oF‬حجم مايع داخل تانک = ‪120 ft3‬‬

‫کويل از جنس لوله های فوالدی با طول ‪ 205 ft‬و قطر خارجی ‪ ،4.5 in‬وزن ‪ 10.8 lb/ft‬و ظرفيت حرارتی ‪0.12‬‬
‫‪ Btu/lb-oF‬می باشد‪.‬‬

‫ضريب کلی انتقال حرارت بر اساس سطح خارجی کويل برابر با ‪ 2.1 Btu/min-ft2-oF‬می باشد‪.‬‬

‫بخار آب مصرفی بصورت اشباع و در فشار ثابت ‪ 30 psia‬در دسترس می باشد‪ .‬گرمای نهان ميعان بخار آب را ‪952.1‬‬
‫‪ Btu/lb‬و چگالی ويژه بخار آب را ‪ 0.62‬در نظر بگيريد‪.‬‬

‫فرض کنيد که دبی حجمی مايع ورودی و خروجی از تانک ))‪ (f(t‬در هر لحظه با هم برابر است‪ .‬بعبارت ديگر حجم‬
‫مايع در تانک را ثابت فرض کنيد‪.‬‬

‫از اتالف حرارتی ديواره تانک با محيط ‪ ،‬صرف نظر نمائيد‪ .‬همچنين در نوشتن موازنه انرژی‪ ،‬کويل و بخار آب را‬
‫همانند يک حجم کنترل در نظر بگيريد‪.‬‬
‫مقادير نامی دبی خو راک)‪ ، (fs‬دمای خوراک )‪ (Tis‬و دمای محصول )‪ (Ts‬به ترتيب برابر با ‪ 100 oF ، 15 ft3/min‬و‬
‫‪ 150 oF‬می باشند‪.‬‬

‫سنسور دما در محدوده ‪ 100‬تا ‪ 200 oF‬کاليبره شده و دارای ثابت زمانی ‪ 0.75 min‬می باشد‪.‬‬

‫شير کنترل از نوع ‪ ، FC‬حداکثرظرفيت )‪ ، 195 (Cvmax‬افت فشار ثابت ‪ ، 5 psi‬رفتار ‪ Equal percentage‬با پارامتر‬
‫رنج پذيری ‪ 50‬و ثابت زمانی ‪ 0.2 min‬می باشد‪.‬‬

‫الف) معادالت رياضی حاکم بر فرآيند را بدست آوريد (از خطی سازی استفاده نکنيد)‪.‬‬

‫ب) مقادير نامی دمای ميعان بخار آب )‪ ، (Ts‬دبی بخار آب )‪ ، (w‬مکان شير کنترل )‪ ، (Vp‬سيگنال کنترل )‪ (m‬و دمای‬
‫محصول )‪ (T‬را محاسبه کنيد‪.‬‬

‫ج) فرآيند فوق را بکمک نرم افزار ‪ Matlab/Simulink‬شبيه سازی کنيد‪.‬‬

‫د) يک تغيير پله ای به اندازه ‪ ± 1%‬در سيگنال کنترل اعمال کرده و پاسخ مدار باز دمای اندازه گيری شده محصول‬
‫را ثبت کنيد‪ .‬سپس بکمک ‪ fit3‬يک مدل ‪ FOPDT‬برای فرآيند مدار باز بدست آوريد‪.‬‬

‫ه) بکمک روش ‪ IMC‬دو کنترل کننده ‪ PI‬برای کنترل دمای فرآيند طراحی کنيد‪ .‬در حالت اول از مقادير پيشنهادی در‬
‫روش مذکور برای تعيين ‪ λ‬و در حالت دوم از معيار ‪ Mσ = 3.5‬برای تعيين ‪ λ‬استفاده کنيد‪.‬‬

‫و) پاسخ مدار بسته دمای محصول را در صورت وجود ‪ -30%‬خطا در ضريب انتقال حرارت‪ ،‬به ازای يک تغيير پله‬
‫ای در دمای خوراک به اندازه ‪ +20 oF‬در دو حالت با هم مقايسه کنيد‪.‬‬

‫موفق باشيد‬