CONSTRUCCIÓN Y FUNCIONAMIENTO DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA
CONSTRUCCIÓN Y FUNCIONAMIENTO
DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA
Gerardo Quero García, Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional Autónoma de México;
Eduardo Salazar Pérez, Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional Autónoma de México.
 osciladores, fuentes de poder, amplificadores, etc. La unidad
Resumen—En el siguiente trabajo se realizará la descripción de
las características generales, los materiales utilizados, el
procedimiento de construcción, el funcionamiento y la
implementación de un robot seguidor de línea. La construcción de
un robot seguidor de línea es un proyecto sencillo de realizar,
además de que se utilizan materiales que no implican una gran
inversión monetaria por parte del interesado. Tal robot es capaz
de seguir una línea con un material reflejante sobre un fondo de
un material no reflejante, o viceversa. Esto es posible utilizando
componentes básicos de electrónica, especialmente de sensores, los
cuales le indicaran al robot su estado con respecto a la línea y el
fondo. Finalmente, con este sencillo proyecto, obtenemos
información acerca de los grandes obstáculos en los robots
seguidores de línea, así como maneras de optimizar el
funcionamiento de los mismos.
Palabras Clave: circuitos, línea, robot, seguidor, sensores.
I. INTRODUCCIÓN
L a electrónica es una rama de la física y una especialidad de
la ingeniería que estudia y emplea sistemas cuyo
funcionamiento se basa en la conducción y el control de los
electrones. Estos sistemas, llamados sistemas electrónicos,
están formados por componentes, los cuales se ensamblan de
forma organizada para poder conseguir la acción necesaria
sobre el flujo de los electrones.
A continuación se realizará la descripción de los
componentes electrónicos utilizados.
A. Resistor
Los resistores son los componentes electrónicos más usados
en los circuitos eléctricos, su función principal es regular
valores de voltaje y corriente. La unidad para medir la
resistencia de los resistores es Ohm, representada por la letra
griega Omega [Ω]. Existe otro tipo de resistor llamado resistor
variable, al cual se le puede cambiar el valor de resistencia del
componente. Se clasifican en tres tipos principalmente:
potenciómetros, presets y trimpots.
B. Condensador o capacitor
Después de los resistores, los condensadores son los
componentes que están presentes en la mayoría de los circuitos
eléctricos. Son capaces de almacenar energía a través de un
campo eléctrico. Se utilizan frecuentemente como filtros,
1
para medir la capacitancia de los condensadores es Faradios
[F]. Están construidos por dos placas o láminas separadas por
un material dieléctrico o vacío. Al generarse un campo eléctrico
en su interior, permite almacenar carga eléctrica. Los
condensadores se clasifican de acuerdo al material del que son
hechos:
• Electrolíticos: Tienen polaridad, tienen mayor
capacidad de almacenar carga.
• Poliéster: No tienen polaridad, están hechos con un
dieléctrico de poliéster, la capacitancia no depende de la
temperatura y resisten voltajes muy altos.
• Cerámicos: No tienen polaridad, son muy sensibles a la
temperatura y resisten altos voltajes.
C. Diodo
Los diodos son componentes electrónicos fabricados con
materiales semiconductores. Permite el paso de la corriente
eléctrica en un solo sentido, por tanto es un componente con
polaridad. Están compuestos por dos tipos de materiales P y N,
los cuales pueden ser de Germanio o Silicio.
D. Diodo Emisor de Luz (LED)
Un Diodo Emisor de Luz o LED, descrito de manera concreta,
es un diodo que emite luz de diferentes colores dependiendo del
material con el que fueron construidos. Se utilizan
principalmente en los circuitos eléctricos como indicadores
visuales de cierta situación de funcionamiento en los mismos.
Tienen un voltaje de operación de 1.5 [V] a 2.2 [V],
dependiendo del color del LED, además trabajan con una
corriente de entre 10 [mA] y 20 [mA].
E. Motor de corriente directa
Un motor de corriente directa, o motor CD, convierte la
energía eléctrica en energía mecánica. Un motor CD está
equipado con imanes, ya sean permanentes o bobinas
electromagnéticas, que producen un campo magnético. Cuando
la corriente pasa a través de la armadura, también conocida
como bobina o alambre, ubicada entre los polos norte y sur del
imán, el campo generado por la armadura interactúa con el
campo del imán y genera torsión.
Circuitos integrados.
Uno de las partes más importantes de la electrónica, son los
CONSTRUCCIÓN Y FUNCIONAMIENTO DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA
circuitos integrados. La mayoría de los circuitos integrados
funcionan específicamente para una sola tarea, están
compuestos en su interior por diodos, resistores y transistores.
Entre las tareas que pueden realizar están: amplificadores,
compuertas lógicas, reguladores, controladores, etc.
A. KA7805
Es un circuito integrado con la tarea de regulador de voltaje
con la posibilidad de tener un voltaje de salida de 5[V] fijos.
Soporta hasta un voltaje de entrada de 32[V] y hasta 1[A] pico
de corriente. Otra característica importante que se debe
considerar es que tiene un dropout de 2[V], lo cual significa,
que debemos suministrar al menos 7[V] para obtener los 5[V]
fijos. Es un circuito integrado muy utilizado gracias a su bajo
costo y fácil uso.
B. L293D
Es un circuito integrado que funciona como controlador de
motores pequeños en corriente directa. Tiene la capacidad de
controlar una corriente de hasta 600[mA] y una tensión de 4.5
[V] hasta 36 [V]. Ofrece la posibilidad de controlar hasta cuatro
motores individuales, ya que cuenta con cuatro medios puentes
H, pero con la desventaja de que solo se puede controlar un solo
sentido del motor. Otra configuración es con dos puentes H
completos, así tendremos la posibilidad de manejar dos
motores en ambos sentidos.
C. 555
Es un circuito integrado utilizado para la generación de
pulsos y de oscilaciones, así como retardos de tiempo. En
nuestro robot seguidor de línea lo utilizaremos para controlar la
velocidad del robot como un generador de PWM (Pulse Width
Modulation). La modulación por ancho de pulso, es una técnica
utilizada para modificar el ciclo de trabajo en una seña
periódica, ya sea para transmitir cierta información a través de
un canal de comunicaciones o, simplemente, para controlar la
cantidad de energía que deseamos enviar. En nuestro caso, lo
utilizamos para controlar la energía enviada hacia nuestro
controlador de motores y, de tal forma, modificar la velocidad
de nuestro robot seguidor de línea.
D. CD4093B
Es un circuito integrado cuya función es de una compuerta
lógica NAND o también llamada “compuerta lógica universal”.
Es llamada así, ya que podemos construir las compuertas
lógicas básicas (AND, NOT, OR).
Sensores
Un sensor es un dispositivo con la capacidad de detectar
magnitudes físicas o químicas, llamadas variables de
instrumentación, y transformarlas en variables eléctricas. Así
logramos facilitar su medida. Las variables de instrumentación
2
pueden ser las siguientes: temperatura, aceleración, presión,
fuerza, intensidad luminosa, humedad, movimiento, etc.
A. QRD1114
Es un sensor reflectivo, está constituido por un diodo emisor
infrarrojo y un fototransistor de tipo NPN. Funciona de la
siguiente manera, al emitir una señal infrarroja por parte del
diodo en una superficie o material reflectivo, el fototransistor
capta tal señal. Este sensor es un elemento clave para la
construcción de nuestro robot seguidor de línea.
Robótica
La robótica sintetiza algunos aspectos de las funciones que
realiza el hombre a través del uso de mecanismos, sensores y
procesadores. Su estudio involucra muchas áreas del
conocimiento, que a grandes rasgos las podemos dividir en:
manipulación mecánica, locomoción, visión por computadora e
inteligencia artificial. Existen varios tipos:
 Androides
 Móviles
 Industriales
 Médicos
 Teleoperadores
 Poliarticulados
Leyes de la Robótica
Las 3 leyes de la Robótica fueron escritas por Isaac Asimov,
un escritor ruso que es uno de los máximos exponentes de la
literatura de ciencia ficción, al cuento “Runaround”, y que ha
utilizado como premisa en todas sus obras sobre robótica. Han
sido consideradas como la base de funcionamiento de los
robots. Se enuncian como:
1. Un robot no puede hacer daño a un ser humano o, por
inacción, permitir que un ser humano sufra daño.
2. Un robot tiene que obedecer las órdenes de los seres
humanos, excepto si entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot tiene que proteger su propia existencia en la
medida que esta protección no entre en conflicto con la primera
o la segunda ley.
Robot seguidor de línea
Un robot seguidor de línea es un robot móvil que sigue una
trayectoria marcada con una línea diferenciada del entorno, la
cual puede ser de color reflejante, sobre una superficie no
reflejante. Este tipo de robot basa su funcionamiento en los
sensores. En este caso se utilizan los sensores QRD1114. Estos
pueden seguir trayectos desde una línea recta hasta trayectos
que impliquen trayectos complejos como laberintos.
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II. OBJETIVOS o dibujado nuestro diagrama del circuito eléctrico, así como
En este proyecto se busca: dividir el circuito por bloques evitando confusiones al armarlo.
 Construir un robot seguidor de línea, que funcione
mediante sensores usando componentes básicos de
electrónica.
 Profundizar de mayor manera en el campo de estudio de la
robótica, como se fundamenta esta y que implicaciones
tiene en la vida diaria, desde los propósitos industriales que
tiene hasta los objetivos planteados para el beneficio de la
sociedad.
 Aplicar los conocimientos adquiridos anteriormente sobre
la electricidad, la electrónica analógica y digital en un
proyecto, que permita reunir los conceptos de manera
integral, y que en un futuro sea posible desarrollar
proyectos de mayor magnitud en beneficio de la sociedad Fig. 1: Detalle de la constitución del circuito
actual y futura. A. Bloque 1. Alimentación y regulación de voltaje.
 Promover e impulsar el desarrollo de proyectos de Para la construcción de este bloque necesitaremos:
electrónica dentro de la comunidad de la Facultad de • Circuito integrado KA7805
Ingeniería y de la comunidad universitaria en general. • Diodo 1N4001
 Impulsar el interés, la creatividad, la innovación y la • Condensador cerámico de 0.1 [μF] (104)
motivación de todos aquellos interesados en los aspectos • Condensador electrolítico de 1[μF]
de la robótica, llevándolos al desarrollo y a la adquisición De nuestra alimentación de 8[V] o 9[V], conectaremos el
de nuevas habilidades y oportunidades de involucrarse las diodo en polarización directa con el primer pin del circuito
diferentes asociaciones dentro de la universidad o fuera de integrado KA7805. Asimismo, conectaremos en el mismo nodo
ella, que manejan proyectos tecnológicos. nuestro condensador cerámico 104 y a tierra. El tercer pin del
KA7805 lo conectaremos a un nodo, del cual conectaremos
todas nuestras alimentaciones que requieran 5[V]. Igualmente,
III. COMPONENTES Y HERRAMIENTAS NECESARIOS nuestro condensador electrolítico de 1[μF] lo conectaremos al
 Resistencias: 10[KΩ] (2), 220[Ω] (2), 1[KΩ] (4). nodo en donde está conectado el tercer pin del circuito
 Resistencias variables: 20[KΩ] integrado. Por último, conectaremos el segundo pin del circuito
 Condensadores cerámicos: 473(47[nF]), 103(0.01[μF]), integrado a tierra.
104(0.1[μF])
 Condensadores electrolíticos: 1[μF].
 Diodos: 1N4001, 1N4148
 Diodos emisores de luz (LED) (2)
 Sensores: QR1114 (2)
 Circuitos integrados: KA7805, L293D, 555,CD4093B
 Motor de corriente directa con motorreductores
 Ruedas
 Placa de pruebas o Protoboard de 830 puntos
 Alambre calibre 22
 Pilas alcalinas AA de 1.5[V] (6)
 Conector para 6 pilas AA
 Batería de 9[V] (Opcional)
 Conector para batería (Opcional)
Fig. 2: Conexiones del circuito integrado KA7805.
 Base para colocar los sensores
 Base para colocar los motores
 Tornillos B. Bloque 2 y 3. Sensores QRD1114
 Tuercas Para la construcción de este bloque necesitaremos:
 Cautín • Sensor QRD1114 (2)
 Soldadura • Resistor de 220[Ω] (2)
• Resistor de 10[kΩ] (2)
Se conecta de una alimentación de 5[V] al diodo emisor
IV. CONSTRUCCIÓN DEL ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA infrarrojo del sensor QRD1114, cuidando de conectarlo en la
Es muy importante seguir cuidadosamente la construcción patita correcta. Asimismo, se conecta la patita restante del diodo
del circuito, ya que cualquier error ocasionaría el mal emisor infrarrojo a un resistor de 220[Ω], el cual se conecta a
funcionamiento de nuestro robot. Se recomienda tener impreso tierra. Por otra parte, de una alimentación de 5[V] se conecta
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el colector del fototransistor, al igual que con el diodo emisor

infrarrojo, cuidar que se conecte en la patita correcta.
Posteriormente, conectar el emisor del fototransistor a un nodo
del cual conectaremos un resistor de 10[kΩ] y a tierra.
Procediendo de igual manera, realizar las conexiones con el
otro sensor QRD1114.

Fig. 5: Conexiones del circuito de lógica secuencial (Flip-Flop)

D. Bloque 5. Circuito integrado L293D

Fig. 3: Conexiones de los sensores QRD1114.
Fig. 4: Acercamiento de los sensores QRD1114.
C. Bloque 4. Circuito de lógica secuencial o Flip-Flop
Para la construcción de este bloque necesitaremos:
• Circuito integrado CD4093B
• Resistor de 1[kΩ] (2)
• Diodo emisor de luz (LED) (2)
Conectar al pin14 del circuito integrado CD4093B, una
alimentación de 5[V], así como el pin7 conectarlo a tierra.
Conectar un emisor de un fototransistor del bloque anterior a
los pin8 y pin9. Procediendo de igual manera, conectar el otro
emisor del fototransistor restante a los pin5 y pin6. Asimismo,
conectar el pin10 al pin12, y el pin4 al pin2. Posteriormente,
conectar el pin11 al pin1 y el pin 3 al pin 13. Igualmente,
conectar el pin11 a un resistor de 1[kΩ] y después a un LED, el
cual estará conectado a tierra. De la misma manera, conectar el
pin3 a un resistor de 1[kΩ] y después a un LED conectado a
tierra.
Para la construcción de este bloque necesitaremos:
• Circuito integrado L293D
• Motores de corriente directa (2)
Conectar de una alimentación de 5[V] el pin16 del circuito
integrado L293D. Conectar de una alimentación de 8[V] el pin8
del L293D. Asimismo, conectar el pin3 del circuito integrado
555 del bloque 6, a los pin1y pin9 del circuito integrado L293D.
Por otra parte, conectar al pin 2 y pin 15, del circuito integrado
L293D, los pin3 y pin11 respectivamente. Igualmente, conectar
los pin4, pin5, pin12 y pin13 a tierra. Por último, conectar el
pin14 a uno de los motores, y el pin3 al motor restante y,
conectar ambos a tierra. Se recomienda soldar estas últimas
conexiones. Es importante mencionar que el motor que se dirige
al pin 3 del circuito integrado L293D irá del lado izquierdo del
seguidor de línea, mientras que aquel motor que se dirige al pin
14, se colocará del lado derecho del robot.
Fig. 6: Conexiones del circuito integrado L293D.
E. Bloque 6. Circuito integrado 555
Para la construcción de este bloque necesitaremos:
• Circuito integrado 555
• Resistor de 1[kΩ] (2)
• Diodo 1N4148
• Resistor variable de 20[kΩ]
• Condensador cerámico de 47[nF] (473)
• Condensador cerámico de 0.01 [μF] (103)
Conectar de una alimentación de 5[v] un resistor de 1[kΩ] y a
una patita de nuestro resistor variable de 20[kΩ]. Asimismo,
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conectar la patita restante a otro resistor de 1[kΩ]. Por otra

parte, conectar el diodo 1N4148 de manera de polarización
directa de la patita delantera del resistor variable, al nodo en
donde se encuentra la patita del resistor que se acaba de
conectar. Conectar dicho nodo al pin2 y pin6 del circuito
integrado 555, conectar el mismo nodo a un condensador
cerámico 473 y finalmente a tierra. Por otro lado, conectar el
nodo en el que se conectó el diodo al pin7. Por último conectar
a una alimentación de 5[v] el pin4 y pin6.

Fig. 10: Vista superior del robot seguidor de línea.

Fig. 7: Detalles de conexión del circuito integrado 555.

F. Detalles finales
Ya finalizamos la construcción del circuito eléctrico, ahora
solo nos faltan los últimos detalles. Con ayuda de los tornillos
y tuercas, sostener los motores a la base correspondiente.
Asimismo, colocar los sensores QRD1114 a la base
correspondiente, cuidando de que entre los diodos emisores
infrarrojos exista una distancia de aproximadamente 2[cm].
Fig. 11: Vista inferior del robot seguidor de línea.
Finalmente, realizar con ayuda de un taladro de mano, orificios
en cada esquina de la protoboard en donde tenemos nuestro
circuito. Con ayuda tornillos y tuercas, sostener ambas bases a
la protoboard, cuidando que queden fijos. Solo nos falta
conectar nuestras baterías al nodo en donde se conectó el diodo
1N4001 y a tierra.

Ahora ya terminamos de construir nuestro robot, lo único que

nos queda es probarlo en nuestra pista.

Fig. 12: Vista frontal del robot seguidor de línea.

Fig. 8 y 9: Detalles finales de ensamblado.

Vistas del Robot Seguidor de Línea

CONSTRUCCIÓN Y FUNCIONAMIENTO DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA
Fig. 13: Vista posterior del robot seguidor de línea.
Fig. 14: Detalle de las ruedas.
V. FUNCIONAMIENTO DEL CIRCUITO
Los voltajes referidos se encuentran en corriente directa o
[VCD].
Para realizar el análisis del funcionamiento del circuito
necesario para el seguidor de línea es posible dividirlo por
bloques, según el componente o componentes principales que
lo conforman. Es importante señalar que los bloques del 2 al 6
se encuentran conectados hacia VOUT del circuito integrado
KA7805, el cual les suministra los 5[V] de alimentación.
A. Bloque 1: Alimentación y regulación de voltaje.
Se suministran 8 o 9 [V] (se pueden obtener a partir de una
batería cuadrada, o a partir de la conexión en serie de pilas
alcalinas) a este bloque de manera exclusiva. La tensión
suministrada pasará por el diodo 1N4001, en polarización
directa, para que de esta manera el paso de corriente sea hacia
un sólo sentido, y evitar probables inversiones de polaridad que
podrían afectar el circuito. La corriente pasará por el circuito
integrado KA7805, ingresando por VIN para, que
posteriormente proporcione un voltaje de salida de 5[V]. Los
condensadores ubicados en la salida del diodo 1N4001 y de
VOUT funcionarán para filtrar la señal.
B. Bloques 2 y 3: Sensores QRD1114
A partir de la salida de 5[V] obtenida en el primer bloque el
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voltaje se dirigirá hacia los sensores QRD1114, conformados
por un diodo emisor de luz (LED) infrarrojo y un fototransistor;
los cuales funcionan de modo que el LED infrarrojo manda una
señal de luz hacia el fototransistor, según el tipo de superficie
sobre el que se encuentre, sea esta reflejante o no reflejante. El
comportamiento se describe bajo la premisa:
 Superficie reflejante: Indicará un "1 lógico" o 5[V]
 Superficie no reflejante: Indicará un "0 lógico" o 0[V]
C. Bloque 4: Circuito de lógica secuencial o Flip-Flop
Después de recibir la señal por parte de los sensores
QRD1114, el circuito integrado CD4093B, el cual tiene un
arreglo de conexiones, tal que funcionará como una compuerta
NOT, seguida de una compuerta NAND, y que según la
respuesta que obtenga pasará a un bloque de lógica secuencial,
que realizará un análisis de los estados anteriores y presentes
para provocar el prendido de alguno de los LED difusos y el
funcionamiento de su correspondiente motor. El
comportamiento del circuito secuencial se expresa en la
siguiente tabla.
𝑅̅ 𝑆̅ 𝑅 𝑆 𝑄 𝑄̅
1 1 0 0 1 1
1 0 0 1 1 0
0 0 1 1 1 0
0 1 1 0 0 1
0 0 1 1 0 1
Fig. 15: Tabla de verdad del circuito de lógica secuencial o Flip-Flop.
Los primeros valores de 0 y 1 se obtienen a partir de la
respuesta de los sensores QRD1114. Si se obtiene un “1 lógico”
provocará que el motor gire, si se obtiene un “0 lógico el motor
no girará.
Es necesario mencionar también que es imposible tener un
estado en el que ambos motores se encuentren detenidos, esto
sucede ya que la compuerta lógica compuesta no permite tener
como valores de estado finales “0 lógico”, ya que 𝑄 y 𝑄̅ serían
iguales, lo cual implicaría un “estado prohibido”, tal es el caso
en el que 𝑄 y 𝑄̅ obtienen el valor de “1 lógico” a la vez. Para el
caso primeramente mencionado es posible solamente obtener a
la vez los dos valores lógicos diferentes, en un orden u otro, esto
ya que los dos sensores no son capaces de salirse del camino al
mismo tiempo en caso de que el seguidor de línea llegue a
desviarse; sino que uno lo realizará primero, por lo cual es
importante considerar la lógica secuencial que combina los
estados presentes y anteriores.
D. Bloque 5: Circuito integrado L293D
Las respuestas o señales que recibe del circuito Flip-Flop se
dirigen hacia el pin número 2 y al número 15 del circuito
integrado L293D; estos pines se encuentran conectados a cada
rueda, en los pines 3 y 14, respectivamente; y según la respuesta
que hayan recibido, existirá un giro de alguna de las dos ruedas
o de ambas, como se explicó anteriormente. El circuito
integrado L293D recibe los 8[V] de la fuente de alimentación
en el pin 8, y los 5[V] obtenidos del VOUT del circuito integrado
KA7805 en el pin 16.
CONSTRUCCIÓN Y FUNCIONAMIENTO DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA
E. Bloque 6: Circuito integrado 555
El siguiente circuito es un Circuito Modulador por Ancho de
Pulso (PWM) construido mediante un circuito integrado 555.
Este bloque del seguidor de línea funcionará como regulador de
la velocidad de giro de los motores eléctricos de inducción o
asíncronos, ya que mantienen el par motor constante y no
suponen un desaprovechamiento de la energía eléctrica. Es
posible el control de la velocidad con la regulación de la
resistencia del preset o potenciómetro de 20[KΩ]. Este circuito
recibe los 5[V] obtenidos del VOUT del circuito descrito en el
bloque 1, los resistores y los condensadores que se utilizan en
este circuito regulan la frecuencia de oscilación de los motores.
El diodo 1N4148 que sale de la base (pata central) del preset o
potenciómetro, permitirá que el motor tenga un ciclo de trabajo
(Duty Cycle) mínimo de 10[%] hasta un máximo de
aproximadamente 90[%]
Fig. 16: Muestra de los ciclos de trabajo máximos y mínimos posibles.
VI. FUNCIONAMIENTO DEL ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA
El robot en cuestión debe ser colocado sobre la línea blanca
por donde transitará posteriormente. Se sugiere alimentar al
seguidor de línea después de haberlo colocado sobre la línea
que debe seguir. Al entrar en contacto uno de los sensores
QRD1114 con la línea blanca este hará que el motor del lado
contrario empiece a funcionar, cuando tenga los dos sensores
sobre la línea blanca, los 2 motores estarán en marcha con lo
cual, el robot podrá avanzar en línea recta, si llega a un giro y
suponiendo que uno de los sensores sale del trayecto, entonces
provocará que el motor del lado contrario se desactive con lo
cual el robot girará hasta que logre regresar a la línea blanca y
pueda continuar su recorrido. Al momento de encontrar
discontinuidades en el camino, será capaz de continuar la
trayectoria, por la inercia que lleva por el recorrido. El objetivo
principal será que logre dar una vuelta, si la vía es cerrada o sea
capaz de recorrer todo el circuito propuesto.
Fig. 17: Robot seguidor de línea ubicado sobre la trayectoria que debe seguir.
VII. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Al principio de las pruebas el robot seguidor de línea fue
7
capaz de seguir las instrucciones que recibían por parte de los
sensores QRD1114, pero no era posible regular la velocidad,
mas esta dificultad fue resuelta al reconstruir el circuito que
incluía el circuito 555.
También fue posible ver que si no se regulaba la velocidad
era capaz de desviarse fácilmente y que en las vueltas se saliera
de la pista y entrara en un bucle en el cual no era capaz de volver
a la trayectoria de la pista.
Es importante implementar un contrapeso en la parte
posterior del robot, ya que en un principio no se colocó, lo que
provocó que no avanzara de manera correcta en un principio.
Hubo ocasiones en las que alguno de los sensores se salía de
su base y con ello se desviaba o se atoraba en las vueltas.
Finalmente fue posible que el robot seguidor de línea diera
una vuelta completa por el trayecto de ida y de vuelta.
VIII. CONSIDERACIONES IMPORTANTES
 Es necesario de igual modo mencionar que es posible no
utilizar el bloque 1(Alimentación y regulación de voltaje)
si la fuente de alimentación, en este caso, la batería o las
pilas se descargan lo suficiente, otorgarán una tensión
menor, hasta que llegue a un punto donde sea necesario
reemplazar la fuente de alimentación.
Fig. 18: Curvas de descarga de una pila alcalina de manganeso (línea azul), en
comparación con una pila de zinc-carbono (marrón), y una pila de níquel e
hidruro metálico (verde). En el eje vertical se representa el voltaje, y en el eje
horizontal el tiempo de funcionamiento.
 Es menester destacar que existen ciertos tipos de baterías
que tienen mayor capacidad de suministrar corriente y
mantener por mayor tiempo el voltaje que puede otorgar,
igualmente existen pilas y baterías que se pueden recargar,
pero se debe considerar el presupuesto que se tiene, y las
características deseadas para el seguidor de línea.
 Es importante implementar para el seguidor de línea un
contrapeso con la suficiente masa en su parte posterior,
para que de esta manera sus ruedas toquen completamente
el suelo de la pista y sea poco probable que se derrape o se
llegue a desviar.
 Los sensores QRD1114 deben ser colocados de manera
cuidadosa por quien construya el seguidor de línea, ya que
deben estar fijos hacia la base que los sostiene, para evitar
que los sensores se salgan de posición y provoque que se
puedan desviar del camino, o en el caso de que la
trayectoria que deban seguir se encuentre hecha con cinta,
se atore, y no deje avanzar al seguidor de línea.
CONSTRUCCIÓN Y FUNCIONAMIENTO DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA 8

 También es posible pintar la base en la que se sostiene los REFERENCIAS PICTOGRÁFICAS

sensores QRD1114 de color rojo, en caso de que el  Fig. 1: Imagen proporcionada por el Club de Robótica de la
seguidor de línea lleve una trayectoria errática, provocada Facultad de Ingeniería (CROFI)
 Fig.2-14 y 17: Son fotografías propiedad de los autores del
por la entrada de luz por los orificios donde se colocan los presente trabajo escrito.
sensores, al no ser completamente tapados. La pintura  Fig 15: Tabla realizada por los autores.
provocará que refleje la luz exterior que recibe el sensor, y  Fig.16: Fragmento de :
https://aprendiendoarduino.wordpress.com/2014/11/21/tema-3-
permitirá solo el reflejo en una superficie reflejante. conceptos-basicos-de-microcontroladores-y-electronica-3/
 Fig.18: Traducción de:
IX. CONCLUSIONES https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Nimhcharakteristikrp.
png
Después de realizar todo el proceso de construcción del
robot, de incontables pruebas en la pista y analizando nuestros
resultados, nos damos cuenta de que persisten ciertos ACERCA DE LOS AUTORES
problemas.
Al aumentar la velocidad, el robot comenzaba a salirse Gerardo Quero García nació en la
constantemente de la línea que debía seguir, a comparación de Ciudad de México el 24 de abril de 1997.
las velocidades más bajas, en donde el robot prácticamente Concluyó sus estudios de bachillerato en
nunca se desviaba de la línea. Por lo que planteamos ciertas la Escuela Nacional Preparatoria Número
soluciones para solucionar este problema. Se considera cambiar 6 “Antonio Caso”, del año 2012 hasta el
el tipo de llantas, a unas con mayor agarre y mayor grosor, así año 2015.
lograremos que el robot no se deslice y tenga tiempo suficiente Actualmente, se encuentra cursando el
para que los sensores reconozcan si están fuera de la línea o no. segundo semestre de la carrera de
Otra consideración es reducir el tamaño de la protoboard para Ingeniería Mecánica en la Facultad de
que el robot pueda tener mejor manejo y control del mismo y se Ingeniería de la Universidad Nacional Autónoma de México
optimice aún más la respuesta de los sensores. Una última (UNAM).
consideración es cambiar la base de los sensores a una que
genere menos fricción, además de una protección a los sensores Eduardo Salazar Pérez nació en la
para que no se ensucien tanto, evitando lecturas erróneas por Ciudad de México, México el 3 de enero de
parte de los sensores. 1997.
Consideramos que tomando en cuenta estas consideraciones, Realizó sus estudios de bachillerato en la
lograremos optimizar el robot volviéndolo más rápido y Escuela Nacional Preparatoria 6 “Antonio
Caso”, desde el año 2012 hasta el año 2015,
eficiente.
donde de igual manera realizó los estudios
Finalmente, nos parece que los robots seguidores de línea,
de Técnico en Computación desde el año
forman una parte importante en la robótica, además de las 2012 hasta el año 2015.
competencias, ya que se pueden implementar en muchos Actualmente cursa el segundo semestre de la carrera de
aspectos, como en la automatización, en el transporte urbano, Ingeniería Mecánica en la Facultad de Ingeniería de la
como apoyo para personas discapacitadas. Además de que se Universidad Nacional Autónoma de México. Tiene como
pueden construir de manera muy sencilla y no se necesitan objetivo ingresar a la carrera de Ingeniería Mecatrónica
conocimientos avanzados de electrónica. De igual manera es becario de la Unidad de Servicios de
Cómputo Académico (UNICA) de la Facultad de Ingeniería de
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS la Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM), donde
[1] S. Fitzgerald, Michael Shiloh, “Arduino Projects Book” T. Igoe, Torino: realiza mantenimiento a los equipos de cómputo, instalación de
Arduino, 2013, pp. 5-9. software y hardware, al igual que la atención al alumnado de la
[2] T.L. Floyd “Dispositivos electrónicos” 8va ed. México. Pearson-Prentice Facultad de Ingeniería mediante la asignación de equipos de
Hall, 2008, pp. 46-50.
[3] H.D.Vallejo, “Electrónica Digital,” Club Saber Electrónica, vol. Ed 1, no. cómputo, o la solución de los problemas que puedan llegar a
46, pp. 3-14, Octubre, 2008. tener.
[4] Apuntes del curso “Electrónica Básica para Mini-Robótica”, Facultad de
Ingeniería, UNAM, 2016.
[5] http://www.mikroe.com/old/books/keu/00.htm. Consultado el 28 de
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[6] http://aerobotclubderobticadeaeronuticos.blogspot.mx/2013/10/diseno-
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[7] http://www.feriadelasciencias.unam.mx/anteriores/feria17/118.pdf.
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[8] http://cmapspublic2.ihmc.us/rid=1GYW933BK-1PCLXWN-
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[9] http://www.urp.edu.pe/labcim/portal/imagenes/Robotica.pdf. Consultado
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