Tema 2:: "Análisis de Velocidad en Mecanismos Planos"

TEMA 2:
“ANÁLISIS DE VELOCIDAD
EN MECANISMOS PLANOS”
Mecánica Aplicada a las Máquinas

Área Diseño Mecánico – Facultad de Ingeniería
2019
Tema 2: Revisión: 00
“Análisis de Velocidad en Mecanismos Planos”

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Contenido
1. VELOCIDAD DE LAS MÁQUINAS ...................................................................................... 3
2. MANIVELAS ROTATORIAS Y OSCILANTES .................................................................... 3
3. MÉTODO DE RESOLUCIÓN Y COMPOSICIÓN ................................................................. 4
3.1 Primer caso............................................................................................................................. 4
3.2 Segundo caso ......................................................................................................................... 4
3.3 Tercer caso ............................................................................................................................. 5
3.4 Cuarto caso............................................................................................................................. 5
3.5 Quinto caso ............................................................................................................................ 6
4. CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN .......................................................................... 7
5. VELOCIDAD ANGULAR DEL ÓRGANO DE ACOPLAMIENTO ...................................... 8
6. CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDAD ..................................................................... 10
6.1 Notación de los centros Instantáneos de Velocidad ............................................................. 10
6.2 Número de centros ............................................................................................................... 11
6.3 Localización de los centros .................................................................................................. 11
6.3.1 Por observación directa ................................................................................................ 11
6.3.2 Por aplicación del Teorema de Kennedy ...................................................................... 12
6.4 Tabulación de centros - Método circular ............................................................................. 12
7. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR MEDIO DE CENTROS INSTANTÁNEOS

DE VELOCIDAD .................................................................................................................................. 14
8. VELOCIDAD RELATIVA (POLÍGONO DE VELOCIDADES) ......................................... 15
9. RESOLUCIÓN DE VELOCIDADES EN UN MECANISMO PLANO ................................ 17
10. VENTAJA MECÁNICA ......................................................................................................... 18
11. CENTRODAS ......................................................................................................................... 20
12. REFERENCIAS ...................................................................................................................... 22
Mecánica Aplicada a las Máquinas. Área Diseño Mecánico. Facultad de Ingeniería. UNCO.

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1. VELOCIDAD DE LAS MÁQUINAS

Se ha mencionado anteriormente que, si el movimiento de un cuerpo es de traslación, las
velocidades de todas las partículas que la componen son iguales y paralelas.
Si el cuerpo tiene, además, movimiento de rotación es necesario conocer datos suficientes para
determinar la velocidad de dos puntos del cuerpo como mínimo, para conocer totalmente el movimiento
del mismo.
En las máquinas las velocidades y aceleraciones pueden determinarse en forma analítica o en
forma gráfica.
Los métodos gráficos son menos complejos y suficientemente precisos para la mayoría de los
casos.
Estudiaremos cuatro métodos gráficos para determinar las velocidades en los mecanismos planos
que son:
1. Resolución y composición.
2. Centro instantáneo de velocidad.
3. Centro instantáneo de rotación.
4. Velocidad relativa o polígono de velocidad.
Algunos problemas pueden resolverse por cualquiera de estos métodos gráficos, mientras que
otros no tan fácilmente. El método de velocidad relativa es el más utilizado.
2. MANIVELAS ROTATORIAS Y OSCILANTES

La magnitud de la velocidad lineal instantánea de un punto de una manivela que gira u oscila es
proporcional a la distancia de ese punto al eje de rotación fijo del cuerpo o manivela.
Haciendo uso de la semejanza de triángulos y conocida la velocidad de A se puede determinar la

velocidad de cualquier punto de la manivela m.

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3. MÉTODO DE RESOLUCIÓN Y COMPOSICIÓN

Si se conoce la velocidad de un punto de un cuerpo y la dirección de la velocidad en otro punto
del mismo cuerpo rígido se puede determinar el valor de la velocidad en el 2do punto resolviendo
(descomponiendo) la velocidad del 1er punto en la dirección AB y en la dirección perpendicular a AB y
volviéndola a componer en el 2do. punto.
3.1 Primer caso
Dado la velocidad de un punto A y la dirección de la velocidad de un punto B, determinar la
velocidad absoluta del punto B.
La velocidad a lo largo de una línea recta cualquiera debe ser constante, por ser el cuerpo
considerado un “cuerpo rígido” (hipótesis de Euler).
A.a = B.b (Cuerpo rígido)
3.2 Segundo caso

Dado la velocidad de un punto A y la dirección de la velocidad de un punto B y un tercer punto
C, determinar la velocidad absoluta del punto C.
El punto B se resuelve de la misma forma que en caso anterior.


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El punto C se resuelve planteando dos ecuaciones con dos incógnitas y hallando la solución
gráfica del sistema:
VC = VC // AC + VC ⊥ AC
VC = VC // BC + VC ⊥ BC
3.3 Tercer caso
Igual al caso planteado en el punto anterior, pero con el punto C en la línea AB.
El punto B se resuelve de igual forma que el primer caso. Para la resolución del punto C se debe
considerar que las componentes perpendiculares son proporcionales entre sí, por la hipótesis de Euler de
cuerpo rígido.
3.4 Cuarto caso

Velocidad en el caso de contacto directo, movimiento mixto de rodadura y deslizamiento, el
punto de contacto es P2 con P3:
La velocidad aparente:
VA p = VP 3 / P 2 = VP 3 − VP 2
VP3 = VP 2 + VP3 / P 2 Ecuación: 2.2.

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3.5 Quinto caso

Velocidad en el caso de contacto directo, movimiento de deslizamiento, el punto de contacto por
deslizamiento es A3 con A4 (Figura: 2.6).
El punto A es considerado simultáneamente perteneciente al eslabón 2, al 3 y al 4.

La velocidad de A2 es ⊥ a O21 A2 (dirección y módulo).
La velocidad de A4 es ⊥ a O41 A4 (dirección).
La velocidad de A2/A4 es // a BC (dirección) de tal forma que:
VA2 = VA3 = VA4 + VA3 / A4 Ecuación: 2.2.
VA4 / A3 = VA4 − VA3
VA3/A4 Velocidad de deslizamiento, velocidad aparente o velocidad relativa.
Ejemplo 2.1: Dada la velocidad angular del eslabón 2, determinar las velocidades de los puntos A, B,
C y D por el 1er método (Figura: 2.7).
2

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Ejemplo 2.2: Dada la velocidad angular del eslabón 2, determinar las velocidades de los puntos A2, A3,
A4, B y C por el método de resolución y composición (Figura: 2.8).
4. CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN

Cada una de las partes o elementos de una máquina está girando alrededor de un eje fijo o alrededor
de un eje móvil. Instantáneamente puede decirse que ese eje móvil es un eje estacionario con las mismas
características de un eje fijo.
Las Manivelas giran u oscilan con una velocidad angular absoluta respecto de un eje fijo mientras
que las Bielas giran con una velocidad angular absoluta con respecto de un eje móvil al cual llamaremos
eje instantáneo de rotación.
Las velocidades lineales absolutas instantáneas de los puntos de acoplamiento de las manivelas con
la biela, son proporcionales a la distancia del eje instantáneo a los citados puntos y son perpendiculares
a las líneas que unen los puntos con el eje instantáneo de velocidades.
El eje instantáneo de rotación puede hallarse trazando las perpendiculares a VA y VB (ver Figura:
2.9), una vez obtenido Q se puede determinar la velocidad absoluta de cualquier otro punto del cuerpo
m.

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Se debe entender que:

• Existe un solo valor de Q para cada órgano flotante de un mecanismo en un instante
determinado.
• No existe un Q común a todos los órganos de un mecanismo dado.
• El punto Q cambia de posición constantemente.
El eje instantáneo de rotación puede localizarse siempre que se conozcan las direcciones de las
velocidades de dos puntos de un órgano en cuestión y un módulo.
5. VELOCIDAD ANGULAR DEL ÓRGANO DE ACOPLAMIENTO

El eje instantáneo de rotación Q3 se obtiene trazando perpendiculares a las velocidades A y B,
(ver Figura: 2.10).
3
2
Puesto que el eslabón 3 está girando instantáneamente alrededor de Q3, la velocidad angular del
órgano 3 es:
VA V V
3 = = B = C Ecuación: 2.3
Q3 A Q3 B Q3C
Si no es posible localizar el punto Q3 para una posición determinada del mecanismo igualmente
podemos determinar la velocidad angular del órgano de acoplamiento, 3 de la siguiente manera:
Determinamos el punto C en el cual solamente existe velocidad a lo largo de la dirección ABC,
la recta Q3C, en consecuencia, será perpendicular a la recta ABC.
De los triángulos semejantes Q3AC y Aaa1 (ver Figura: 2.11), tenemos:
Aa aa
= 1
Q3 A AC
Entonces por la Ecuación: 2.3 sabemos que:

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VA Aa
3 = =
Q3 A Q3 A
Por lo que:
VA aa V
3 = = 1 = AC
Q3 A AC R AC
 3 = VRAC Ecuación: 2.4

AC
También de la Figura: 2.11, se puede determinar que:
a1a − b1b V AB V AB
3 = = =
AB AB R AB
 3 = VRAB Ecuación: 2.5

AB
El vector diferencia a1a – b1b es la “velocidad relativa de A respecto a B”.

Con esta Ecuación: 2.5 podemos calcular 3 sin necesidad de conocer el centro instantáneo de
rotación Q3.
3
2
En el caso de cuerpos que ruedan, el eje instantáneo de rotación va a ser el punto de contacto P,
siempre que se cumpla con la condición de rodadura pura. La rodadura pura solo puede existir cuando
se cumple una condición dinámica entre los cuerpos en contacto, cuestión esta que será estudiada cuando
entremos en el capítulo de dinámica de los mecanismos planos.
La velocidad absoluta de cualquier punto de la rueda será proporcional a la distancia al punto a
Q2, ver Figura: 2.12:

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Conocida la velocidad absoluta de un punto del cuerpo que rueda se puede determinar la velocidad
absoluta de cualquier otro punto por medio de triángulos semejantes.
Ejemplo 2.3: Dada la velocidad absoluta de A determinar la velocidad de B, C y D.
6. CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDAD

Se define un Centro Instantáneo de Velocidad como:
“Un punto común a dos cuerpos o eslabones de un mecanismo o una máquina en los
que hay la misma velocidad absoluta”
ó
“Un punto de un cuerpo o eslabón, en un mecanismo o una máquina, con respecto
del cual está girando el otro cuerpo o eslabón”
6.1 Notación de los centros Instantáneos de Velocidad

Todos los elementos de un mecanismo son enumerados (incluyendo el bastidor) del 1 al n (1, 2,
3, 4, . . . . . .n).
Luego, los centros se designan indistintamente como:
Q21 = Q12 o O21 = O12

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6.2 Número de centros

El número total de Centros Instantáneos de Velocidad de un mecanismo es el número de
combinaciones de los elementos tomados de a 2:
n ( n −1 )
Nº = 2 Ecuación: 2.6
6.3 Localización de los centros
Q21= Centro Instantáneo de Velocidad del cuerpo 2 con respecto del 1. En este caso el Centro
Instantáneo de Velocidad coincide con el centro instantáneo de rotación.
6.3.1 Por observación directa

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6.3.2 Por aplicación del Teorema de Kennedy

El Teorema de Kennedy establece que tres cuerpos que tengan movimiento coplanar tienen
solamente tres centros de rotación y éstos caen sobre una línea recta.
Demostración gráfica (ver Figura: 2.20):
6.4 Tabulación de centros - Método circular

Se dibuja un círculo y se divide en n partes (n eslabones) correspondientes al mecanismo que
estamos analizando, ver Figura 2.21.

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Se unen, con una recta, los puntos que indican los centros conocidos (observación directa): O21,
O23, O34, O41, O56, O61, O54 y O35.
Para determinar cada una de las incógnitas (por ejemplo, O51) se debe unir O61 con O56 y O41 con
O45 y así sucesivamente hasta completar el total de los centros.
La recta que se obtiene de unir los puntos O51 con O61 y O56 representa una recta de Kennedy
(tres puntos alineados pertenecientes a tres eslabones 1, 5 y 6). Lo mismo representa la recta obtenida al
unir los puntos O51 con O14 y O54. La intersección de estas dos rectas representa la solución del problema,
es decir, el centro O51.
Procediendo de la misma manera resolvemos todas las incógnitas.
Ejemplo 2.4: Determinar los centros instantáneos de velocidad del mecanismo de cuatro barras,
indicado en la Figura: 2.23.
Ejemplo 2.5: Determinar los centros instantáneos de velocidad del mecanismo de seis barras o
eslabones, indicado en la Figura: 2.24.

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7. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR MEDIO DE CENTROS

INSTANTÁNEOS DE VELOCIDAD
Dado el movimiento del eslabón de entrada (eslabón 2), se puede determinar la velocidad absoluta
del Centro Instantáneo de Velocidad O23, V23 con lo cual queda determinada la velocidad del punto O34,
V34 (ver Figura: 2.25).
El problema se reduce a conocer la velocidad de un centro común de los eslabones 2 y 4 o sea el

O24 (punto en el cual las velocidades absolutas de 2 y de 4 son iguales).
De los triángulos semejantes O21O24b y O41O24b podemos escribir:
V24 =  2 .R2
V24 =  4 .R4
Igualando y operando tenemos:
 2 R4
= Ecuación: 2.7
 4 R2
O sea que las velocidades angulares instantáneas de dos órganos de acoplamientos son
inversamente proporcionales a las distancias del centro común al centro sobre el cual están girando cada
una de las manivelas.
Ejemplo 2.6: Conocida la velocidad angular del eslabón de entrada 2, determinan la velocidad del
punto O56.

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8. VELOCIDAD RELATIVA (POLÍGONO DE VELOCIDADES)

Siempre supondremos que nuestro cuerpo 1 (bastidor) está fijo a la tierra y tiene movimiento
cero. La velocidad de un hombre caminando sobre un tren es:
Vh = Vt + Vht Ecuación: 2.8
En donde:
Vh = velocidad absoluta del hombre
Vt = velocidad absoluta del tren
Vht = velocidad relativa del hombre respecto del tren
Por lo tanto, la velocidad relativa del hombre respecto del tren es:
Vht = Vh − Vt Ecuación: 2.9
O sea que la velocidad relativa entre dos puntos es la velocidad del primer punto menos la velocidad
del segundo punto.
Por el polígono de velocidad:
Si el hombre caminase en dirección oblicua nos quedaría:

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Este concepto puede ser analizado sobre una manivela que gira con respecto a un eje fijo Q con
una velocidad angular :
Siempre la velocidad relativa es perpendicular a la recta que una los puntos AB o AC, etc.
(cuando estamos sobre un mismo cuerpo rígido).
La velocidad angular la podemos calcular de diferentes formas:
VA V V V VCA
= = C = B = AB =
QA QC QB AB AC
V A VC VB V AB VCA
= = = = = Ecuación: 2.10
R A RC RB R AB R AC
Este método es conocido también como método del polígono o método de imagen de velocidad.

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Ejemplo 2.7:
En la figura el triángulo qabc es la imagen de la figura QABC girado 90º.

Las líneas que se originan en q dan velocidades absolutas y las que se originan en cualquier otro
punto dan las velocidades relativas.
9. RESOLUCIÓN DE VELOCIDADES EN UN MECANISMO PLANO
Los principios vistos permiten obtener las velocidades angulares y lineales instantáneas de los
elementos de un mecanismo plano.
El procedimiento para obtener las velocidades de los puntos B, C y D y las velocidades angulares
es el siguiente:
1. Se resuelve el punto B.
VB = VA + VAB
Rayo1 = VA ⊥ R Q 2 A
Rayo 2 = VB ⊥ R Q 4B
Rayo 3 = VAB ⊥ R AB

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2. Se resuelve el punto C
VC = VA + VCA
VC = VB + VCB
Rayo4 = VCA ⊥ R CA
Rayo5 = VCB ⊥ R CB
Rayo 6 = VC ⊥ R Q 3C
3. La velocidad angular del órgano 3 se obtiene

V V V
 3 = AB = CA = CB
AB CA CB
V AB VCA VCB
3 = = =
R AB RCA RCB
10. VENTAJA MECÁNICA

A continuación, estudiaremos algunas razones, ángulos y otros parámetros de los mecanismos que
indican si un mecanismo en particular es eficiente o deficiente.
Con frecuencia es conveniente en el análisis de un mecanismo, construir una gráfica de los índices
de mérito o ventaja mecánica para una revolución completa de la manivela de entrada y observar sus
valores mínimos y máximos.
Si consideramos un mecanismo de cuatro barras como el representado en la Figura: 2.35
La ventaja mecánica ya la definimos como la razón del momento de torsión de salida (resistente)
al momento de torsión de entrada (motor).
T4
V .M . = Ecuación: 2.11
T2
La razón de las velocidades angulares de los eslabones de entrada y de salida ya fue definida como:

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 4 RPA
= Ecuación: 2.12
 2 RPD
Los valores extremos de esta ecuación ocurren cuando el eslabón 2 es perpendicular al acoplador
o biela 3.
Si suponemos que el eslabonamiento de la Figura 2.35 carece de fricción y de fuerza de inercia
durante su funcionamiento, se puede obtener la relación entre T2 y T4, sabiendo que la potencia de salida
es la reciproca negativa de la potencia de entrada (conservación de la energía, no hay perdidas):
T2 *  2 = −T4 * 4 Ecuación: 2.13
O bien:
T4  R
V .M . = = − 2 = − PD Ecuación: 2.14
T2 4 RPA
La ventaja mecánica es la razón instantánea de la fuerza (momento de torsión) de salida a la fuerza

(momento de torsión) de entrada.
En la Ecuación 2.14 se observa que la ventaja mecánica es recíproca negativa de la razón de
velocidades angulares.
Cualquiera de las dos relaciones se puede utilizar como índice de mérito al juzgar la capacidad de
un mecanismo para transmitir fuerza.
En la Figura 2.36 se ha vuelto a esquematizar el mecanismo de cuatro barras con los eslabones 2
y 3 alineados.
En esta posición RPA y 4 están pasando por cero, en consecuencia, se obtiene un valor extremo
de la ventaja mecánica () por ser el denominador de la Ecuación 2.14 igual a cero.
En esta posición (de ventaja mecánica extremadamente alta) se dice que el mecanismo está en
volquete. Se puede utilizar estas posiciones de volquete para producir una gran ventaja mecánica.
Si en la Figura 2.35 se trazan las rectas AB´ y DC´ perpendiculares a la recta PBC y se indican 
y  (ángulos agudos que forma el acoplador con las manivelas 2 y 4) como ángulos de entrada y salida
respectivamente.

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Considerando los triángulos semejantes PAB´ y PDC´ tenemos:

RPD RC´D RCD * sen
= = Ecuación: 2.15
RPA RB´ A RBA * sen
Por la Ecuación 2.14 tenemos que:
T4  R * sen
= − 2 = − CD Ecuación: 2.16
T2 4 RBA * sen
Esta Ecuación 2.16 muestra que la ventaja mecánica es infinita cuando  es 0° o 180°, es decir
cuando el mecanismo está en posición de volquete.
El ángulo  formado entre el acoplador y el seguidor se llama ángulo de transmisión. Si utilizamos
este ángulo como índice de mérito o ventaja mecánica vemos por la Ecuación 2.16 que este índice
disminuye cuando  es mucho menor que el ángulo recto.
Si el ángulo de transmisión disminuye en exceso, la ventaja mecánica se hace muy pequeña e
inclusive puede llegar a ser cero por la existencia de la fricción, originando que el mecanismo se trabe.
Una regla práctica es no diseñar un mecanismo de cuatro barras con un ángulo  menor de 45° a
50°.
El mejor eslabonamiento de cuatro barras es aquel en el que el ángulo  o ángulo de transmisión
tendrá una desviación mínima de 90°.
11. CENTRODAS
Como vimos anteriormente, la ubicación del centro instantáneo de velocidad está definido solo
instantáneamente y cambia de posición conforme el mecanismo se mueve.
Para todas las posiciones posibles del mecanismo, estos centros de velocidad o de rotación
describen curvas o lugares geométricos denominados centrodas. En la Figura 2.37 se ve la centroda
correspondiente al centro de velocidad Q31.
Figura: 2.37

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Conforme el mecanismo se mueve recorriendo todas sus posiciones posibles el punto Q31 se mueve
describiendo una curva que se conoce como centroda fija (en relación con el eslabón 1).
Si realizamos una inversión del mecanismo indicado en la Figura 2.37 haciendo el eslabón 3 fijo
y el 1 móvil según lo indicado en la Figura 2.38.
Figura: 2.38
La curva descripta por el centro de velocidad Q13 se llama, en este caso, centroda móvil. Si
juntamos los dos centrodas como se ve en la figura 2.39.
Figura: 2.39
Para formar un mecanismo de dos eslabones, el eslabón 3, que tiene la forma de la centroda móvil
y el eslabón 1 que tiene forma de la centroda fija, maquinados de tal forma que el eslabón 3 ruede sobre
el eslabón 1 sin resbalar. En este caso los puntos B y C del eslabón 3 y cualquier otro punto de la recta
BC o del eslabón 3 tendrán el mismo movimiento que el mecanismo de cuatro barras original.
Esta notable propiedad que se origina en el hecho que un punto de contacto por rodadura es un
centro de velocidad, resulta de gran utilidad en el diseño de mecanismos.

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Esta propiedad se puede re-enunciar como sigue: “El movimiento plano de un cuerpo rígido en
relación con otro es completamente equivalente al movimiento de rodadura de una centroda sobre la
otra”.
12. REFERENCIAS
[1] Diseño de Maquinaria: Robert L. Norton
[2] Fundamentos de Teoría de Máquinas: Antonio Simón Mata
[3] Teoría de Máquinas y Mecanismos: Shigley & Huicker

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Mecánica Aplicada a las Máquinas

“Análisis de Velocidad en Mecanismos Planos”

2. MANIVELAS ROTATORIAS Y OSCILANTES .................................................................... 3

3. MÉTODO DE RESOLUCIÓN Y COMPOSICIÓN ................................................................. 4

3.1 Primer caso............................................................................................................................. 4

3.2 Segundo caso ......................................................................................................................... 4

3.3 Tercer caso ............................................................................................................................. 5

3.4 Cuarto caso............................................................................................................................. 5

3.5 Quinto caso ............................................................................................................................ 6

4. CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN .......................................................................... 7

5. VELOCIDAD ANGULAR DEL ÓRGANO DE ACOPLAMIENTO ...................................... 8

6. CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDAD ..................................................................... 10

6.1 Notación de los centros Instantáneos de Velocidad ............................................................. 10

6.2 Número de centros ............................................................................................................... 11

6.3 Localización de los centros .................................................................................................. 11

6.3.1 Por observación directa ................................................................................................ 11

6.3.2 Por aplicación del Teorema de Kennedy ...................................................................... 12

6.4 Tabulación de centros - Método circular ............................................................................. 12

7. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR MEDIO DE CENTROS INSTANTÁNEOS

8. VELOCIDAD RELATIVA (POLÍGONO DE VELOCIDADES) ......................................... 15

9. RESOLUCIÓN DE VELOCIDADES EN UN MECANISMO PLANO ................................ 17

10. VENTAJA MECÁNICA ......................................................................................................... 18

11. CENTRODAS ......................................................................................................................... 20

12. REFERENCIAS ...................................................................................................................... 22

“Análisis de Velocidad en Mecanismos Planos”

1. VELOCIDAD DE LAS MÁQUINAS

2. MANIVELAS ROTATORIAS Y OSCILANTES

Haciendo uso de la semejanza de triángulos y conocida la velocidad de A se puede determinar la

“Análisis de Velocidad en Mecanismos Planos”

3. MÉTODO DE RESOLUCIÓN Y COMPOSICIÓN

A.a = B.b (Cuerpo rígido)

3.2 Segundo caso

El punto B se resuelve de la misma forma que en caso anterior.

“Análisis de Velocidad en Mecanismos Planos”

3.4 Cuarto caso

VP3 = VP 2 + VP3 / P 2 Ecuación: 2.2.

“Análisis de Velocidad en Mecanismos Planos”

3.5 Quinto caso

El punto A es considerado simultáneamente perteneciente al eslabón 2, al 3 y al 4.

VA2 = VA3 = VA4 + VA3 / A4 Ecuación: 2.2.

VA4 / A3 = VA4 − VA3

VA3/A4 Velocidad de deslizamiento, velocidad aparente o velocidad relativa.

“Análisis de Velocidad en Mecanismos Planos”

4. CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN

“Análisis de Velocidad en Mecanismos Planos”

Se debe entender que:

5. VELOCIDAD ANGULAR DEL ÓRGANO DE ACOPLAMIENTO

“Análisis de Velocidad en Mecanismos Planos”

 3 = VRAC Ecuación: 2.4

También de la Figura: 2.11, se puede determinar que:

 3 = VRAB Ecuación: 2.5

El vector diferencia a1a – b1b es la “velocidad relativa de A respecto a B”.

“Análisis de Velocidad en Mecanismos Planos”

Ejemplo 2.3: Dada la velocidad absoluta de A determinar la velocidad de B, C y D.

6. CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDAD

6.1 Notación de los centros Instantáneos de Velocidad

“Análisis de Velocidad en Mecanismos Planos”

6.2 Número de centros

6.3 Localización de los centros

6.3.1 Por observación directa

“Análisis de Velocidad en Mecanismos Planos”

6.3.2 Por aplicación del Teorema de Kennedy