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Tracking-Achse
“.\RobotLib\OTC-Daihen\AII-B4L.rob”.
Step 1)
Hinzufügen einer 7. aktiven Achse. Diese Achse soll
sich translatorisch in Y Richtung bewegen und nicht
in der kinematischen Kette sein.
„7 TY-“
Wählen Sie
d) “1 - Type & Direction“
e) “2 - Trans Y“ c) Erhöhen Sie die Achsanzahl auf 7 d) 1 - Type & Direction
f) “2 - Chain specification”
g) “2 - Joint Separated & NOT in kin. Chain”
h) “Quit”
i) “Quit”
Step 2)
Hinzufügen einer passiven Achse. Diese Achse soll
sich translatorisch in Y Richtung bewegen und in der
kinematischen Kette, zwischen Roboterbasis und der e) 2 - Trans Y f) 2 - Chain specification
aktiven Achse 1 sein.
Wählen Sie
“1 - Type & Direction“
“2 - Trans Y“
“2 - Chain specification”
“1 - Joint in the kinematics chain”
“5 - Math. Jnt dependency”
Geben Sie „=dofoffsign(7)“ ein
“Quit” bis der Dialog beendet ist. i) Quit
EASY-ROB™ Stefan Anton Hans-Thoma-Str.26a 60596 Frankfurt/Main Germany Tel. +49 69 677 24-287 Fax. +49 69 677 24-320 info.er@easy-rob.com www.easy-rob.com
Hinzufügen einer 7. Tracking-Achse
Step 3)
Reattachen sämtlicher Geometrien die zur
Roboterbasis gehören (Joint 0) an „passive Achse 1“
Wählen Sie
“2 - Attach body to a PASSIVE Joint”
Step 4)
Kinematik prüfen. TCP mit verschiedenen externen
Achswerten anfahren.
z.B.
LIN 1.2250 0.0 1.285 0.0 180.0 0.0
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