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Voi. I
Principi generali di meccanica
Parte A
M ECCA N I C A D E I C O R P I R I G I D I
1 . CINEM A T I C A
2 . PROPRIETÀ D I I N E R ZI A D E I C O RP I R I G I D I
2.1 - Baricentro 23
2.2 - Definizione dei momenti di inerzia . 24
2.3 - Raggi di inerzia 25
2.4- Trasposizionedei momenti 25
2.5 - Assi e momenti principali di inerzia 30
3. FORZE E COPPIE
9 . MOT O P E R M A N E N T E D I U N F L U I D O I N C O M P R E S SI B I L E
IN UN C O N D O T T O
+y
r =r +ar
grandezze: rh+ zk
— Spostamento nell'intervallo di tempo bt : br dr"
— Velocità media nell'intervallo di tempo b. t : rr — = rh + r 8p + i k
b.t (1.2) dt
Ar dr d r'
— Velocità all'istante t : r r= l i m — = - (r' —r8 )A+ (r8+ 2i8)p+i k
o dt dt „ =
-
b.v" dt""
— Accelerazione media nell'intervallo di tempo th .t : a 6t
b.v d v d' r
— Accelerazione all'istante t : a = li m — = — = -
a,i~o b,t dt dt s
I
In queste relazioni b, v è l a v ariazione del vettore velocità durante I
l'intervallo di tempo b.t. h
Coordinate cartesiane
In coordinate cartesiane +
X
'A
(Fig. 2), posizione, velocità e
accelerazione dh una particella Fig. 3 — Coordinate cilindriche.
sono cosi definite:
v/2
v/2
r 7I' 2
Coordinate locali
Quando una particella si muove nello spazio, seguendo una linea curva
generica,può essere conveniente esprimere le grandezze cinematiche relativa-
mente a una, terna di vettori che dipende dal punto in cui si trova la particella
lungo la sua traiettoria.
Questo sistema di coordinate ha, origine nel punto P in c u i s i t r o va la
particella ed è formato da tre assi perpendicolari, aventi versori T, n, á.
I versori T e n gi a c ciono nel piano osculatore /ella curva in quel punto
e sono, rispettivamente, tangenziale e normale. Il versore b è i n v ece diretto
Fig. 6 — Traiettoria piana.
secondo la binormale.
Nel s@tema di coordinate locali velocità e accelerazione valgono rispet-
seguita. dalla particella nel punto considerato. Di conseguenza, il modulo dà da
accelerazione è: Queste relazioni vettoriali possono quindi essere scritte come insieme
di equazioni scalari in un o dei sistemi di coordinate descritti nel p aragrafo
G V+ precedente,
o, anche, da:
Prima di determinare le relazioni cinematiche caratterizzanti il moto di
( 2 p )2)3/2 una particella rispetto ad un sistema mobile di coordinate occorre definire
(1 7) P=
zv — tJX
alcune proprietà vettoriali.
B'
(I 8) r B = TA + r B A
rBA
Fig. 8 — Rotazione di un vettore.
I noltre, il vettore A A ' g i a ce nel piano perpendicolare al vettore ~ e d Il vettore posizione relativa .r"' pu ò essere scritto, in coordinate carte-
è diretto secondo ilversore r, perpendicolare al piano formato da ~ e da, siane, come:
OA.
Ne risulta quindi: r' = z'i' + y'j'+ z'C'
d(OA) . . 68„
(1.9) (B
lim rsinp — r"= ~r sin@v".= ~ h OA
At~ 0
La velocità del punto P si ottiene derivando la(1.10) rispetto al tempo;
10
— + - (z'i'+ =
dh — (u h r'), = — hr „ ', + c„V A — =
dt dh dt dh dt dt dt
(1.12) dba
dk
(dz' z d y' - ., dz ' - , N
— i + — j +' — z — + y —< + - -
g d~ g d +-dr p h r ' + ~ A (v"„+ ~ A r ')
( dt dh dh k ) + dt dt dh dt dh
d4)
Il termine: = — A r + ~ h v„+ ~ A (~ A r ')
dvp> l
In questarelazione è l'accelerazione dell'origine del sistema mobile o
dh
di coordinate e verrà indicata come ap . La derivata della velocità relativa v"„
è, in base alla (1.13): v„cùdt
a = =v„cù
dv„ ..i-. ,dg' i . dg' .idk' dt
(1.16) — = (zi+ yj
.. , - ,
+z k)+
- , - ,
k — +y — +z-
dt, dh dt dt Fig. 11 — Origine della accelerazione di Coriolis
L'ultimo t e r mine "della (1.18) costituisce la accelerazione di C o r i o lis. vettore rotazione d8. si ha, dalle (1.19) e (1.20):
Questa quota della accelerazione di una particella in moto rispetto a un si-
stema mobile di r i ferimento è, in m olte applicazioni, un termine particolar- k
mente importante. dr = dZA1 + dyAj + dZAk + d8, d 8 „ d8,
Per comprendere il significato fisico della accelerazione di C oriolis si (1.21)
consideri un punto in m oto con velocità relativa uniforme v „ l u n g o u n 'asta = (dzA+ zd8> — yd8, }i+ (dyA+ zd8, — zd8 }j+
rotante a velocità angolare costante a (Fig. 11). Per il fatto che il punto P
si sposta lungo l'asta verso i punti a velocità di trascinamento diversa, nasce + (dzA y yd8, — zd8v} k
una accelerazione ai — ~v„ (Fig. 11,1). Per il fatto che la velocità relativa v,
varia di direzione con velocità angolare a n a sce una accelerazione az — v„~
(Fig. 11.2). La somma di queste due accelerazioni fornisce il termine 2av„
che costituisce appunto la accelerazione di Coriolis,
r = rA + r p A
Il vettore dr p A pu ò q u i ndi essere espresso come: Derivando ora questa relazione rispetto al tempo si ottiene:
Pertanto, l'accelerazione del punto P div e n ta: Se il corpo ha un punto O f i sso, questo punto costituisce in ogni istante
il centro di i stantanea rotazione; la sua velocità e la sua accelerazione sono
(1.23) a = aA + — h r p ,A+ iù h (Iù h r p A ) costantemente nulle.
In questa relazione gli ultimi due termini a secondo membro costitui- vp = w A(P —C)
scono la accelerazione del punto P i n u n m o t o rotatorio attorno ad A co n
velocità angolare Iù. In particolare l'ultimo termine è pari a -Iù rpA e d è
quindi un vettore diretto da P v er s o A , P
. 'vA =In A ( A - C
1 .6 - T i p i p a r t i c o lari d i m o t o d i u n c o rp o r i g i d o
A
/
j
a) Moto traslatorio VA
vp
Nel caso di un moto traslatorio la velocità angolare iù è nulla, per cui, A P
per ciascunpunto del corpo si ha,:
v = vA wA(P —A)
a) b)
a=aA
A
ar
b) Moto piano P
Quando un corpo rigido si muove in modo che tutti i punti del corpo
rimangono a distanza costante da un piano fisso, si dice che il moto del corpo ap + du
A (P —A)
rigido è un moto piano (Fig. 13). I n ta l caso la velocità angolare I ù è dt
rappresentata da un vettore iùk perpendicolare al piano fisso e può variare +
I
I
in modulo e verso, ma non in direzione. "A a, = cù A (cù A (P —A ))
A
= — cù (P —A)
Per un moto piano le velocità e le accelerazioni dei punti del corpo +
giacciono nel piano del moto. Una proprietà del moto piano è che è sempre ùp
H centro di istantanea rotazione, pur avendo una velocità nulla, ha una 84J
ap = — A rp +iù A (J A rp) = iùrpr + i ù rp A
accelerazione non nulla che dipende dal particolare tipo di moto del corpo
rigl do. dove r ed . n son o i v e r s ori t a n genziale enormale come, riportato nella
t
I
16 17
Fig. 14. Mentre la veloci/à di un punto P è d iretta secondo la normale alla il centro di i stantanea rotazione ha accelerazione non nulla.. Dalla (1.23) si
congiungente OP , l' a c c èlerazione di un punto P h a d u e c omponenti: u na ricava, con riferimento alla Fig. 15:
tangenziale diretta perpendicolarmente ad OP , .c he è data dalla variazione
d —j
del modulo della. velocità angolare ~ , e d u n a ce n tripeta che è data dalla a, = ap — ~ — i +u
variazione della direzione della velocità causata dal moto rotatorio. 2 2
vp = w A(P — O) = cùrpr
Vp Vp
I
IC
'C'
rp
I
1
dcù
apr = A (P —0) = pùrpt Poichè la velocità di O è s e m pr e diretta secondo il versore i si ha,
dI
dalla (1.25):
ap =i r - i
2
e quindi:
p„= cù A ( A (P —0)) = où'rp < a, =v
z—
dj
P 2
d-
(1 25) v = cV h (O — C)= ~- i La, disposizione di un corpo rigido, avente un punto fisso, rispetto alla
2
sua disposizione all'istante iniziale, può essere ricavata in vari modi; il modo
dove d è i l d i ametro del cerchio.
più comune è quello di considerare l'orientazione finale ottenuta come succes-
Poichè il p u nt o della periferia del cerchio che è centro di i s t antanea
sione di tre rotazioni attorno a tre assi. Gli angoli formati durante. ciascuna
rotazione continua a cambiare a causa del rotolamento del cerchio, risuLta che
rotazione sono detti angoli di Eulero.
18 19
che costituiscono quindi le relazioni cercate tra le tre componenti della velocità
angolare rispetto ad assi solidali al corpo rigido ed i tre angoli di Eulero che
ne individuano la posizione rispetto ad un sistema di assi fissi,
La accelerazione angolare d~jdt può essere ricavata dalla (1.27):
d~ ,- .„ dA dj dv
— = pA+qj + r v + p — + q — + r -
.
dt dt dt dt,
dA
— = ~ A A = — qv +rP
dt
Fig. 16 — Angoli di Eulero
dP
— = uVA P = pv — rA
dt
Una volta definiti i tre angoli di Eulero si è poi in grado di esprimere le dv
— = (DA v = - p P+qA
componenti p; — q ed r de lla rotazione ~ di un sistema rigido nello spazio dt
rispetto alla t erna di v ersori A , P e v ' ad e sso solidale, in funzione degli
angoli stessi e delle loro derivate prime rispetto al tempo. Essendo infatti:
(1,27) - ". d = pA + qP + rv
21
20
):
La velocità di un punto P de l corpo rigido è (1.22 ap = aA + -' h 1pA+d h (p1 ArpA )
dt
(1.32) vy = vA+ J A r p A Si deve ora tenere presente che la velocità relativa ~„ è e s p r i m i b il e
come:
In questa relazione u è la velocità angolare del corpo rigido R r i spetto ai
>r = >rai'I + 4by j'l ,I
+> r a ~
riferimento fisso, e vA è la velocità del punto A s empre rispetto al riferimento
fisso. Pertanto la derivata rispetto al tempo della velocità angolare assoluta ~ è
La velocità del p u nt o A p uò e s sere espressa, in funzione della, sua data, da:
velocità vAr r e l a t iva al sistema di riferimento mobile e della sua velocità di
trascinamento vA<. ,in base alla (1.14 ) si ha: d(i d (~ + Q) = ~,, i ' + + „ j ' + ~ „ , - k', + ~ „ , di
- , - ,
' dj '
— + ur „ — +
2.1 - Baricentro
j~ pr dV
(1.40)
(1.42) = f ("+ ' ) d Si definisce raggio di inerzia di un corpo la radice quadrata del rapporto
Jv
fra il momento di inerzia e la massa del corpo
I„ = f (z +y~)dm
Jv
In queste espressioni V è il volume totale del corpo e dm è la massa
infinitesima. Inoltre, le somme (y +y ), (z + z ) , ( z + y ) r a p presentano i
quadrati delle distanze della massa infinitesima considerata dagli assi z, y, s. (1.44)
I a<y' = I x y + mzpyp+ zp y d m+ yp z dm
Fig. 18 — Definizione dei niòmenti di inerzia, di un coipo
26 27
dm
t
I
O
p/
O"i 0
- — I+x t0
30
y' A
)
mrs / ' I ELLISSOIDE
sin a cos a m
x à/ '
a
àà 2arA
2 ( I+ Iàà = - (as + cs)
V 4
m r' / ' sin a cos o
y' ,
B ARR~A' ~.
P I EGATA
AD ./IRCO
) c I <s
V àà -
3
srabc ~ — (bs + cs)
I„ — (as + bs)
. • --.. • . CUBO
z/ R Iy TORO
sj; , 4~ l/ ~ as , , àà
l D'D' lx
mas
V = 2srsRrs
-( - -'. )
-
' ; -
I 3 rs
~ m I Rs+ —
I
p y 4) )
bX. PARAI.LELE IPEDO
.y PIRAM I D F.
In l' RETTAN(IOLARE
x I ÃD' à (ps 4 hs) ,'I
p
-~ ' X V àà p hc h
V~ab-
' ~
J- x +lrl x
3
I,, àà - (bs+ cs) 4 I ~ — (as + bs)
2P
C! LINDRO y CONO
mds 3
I xx
..= - x srds h, l„, ~ — pm(ds +bs)
d x II d'h S D'
V= à
o
o 12
I
4 I ~ —3 m d s
I, .I
TRONCO Dl CONO
CIL! YDRO
CA'VO
I xà = — (Ds + ds) b x ID x xb 3 (D s d s)
Ic wb
V = — (D' —ds)
s P
y/s
V = — (ds+ D s+~ d i D i )
12 I
D 40 m (Ds —ds)
T
/
4
.
m f
.= 16
- (.,', 3
)
4h' X b(D'+ 2Ddà 3d')
4(D s à Dd+ d')
SETTORF. SFERICO
y CI I JNDRO ELLITTICO
m
p
l = — (as + hs) 2 rss
àà 6'I V= — srr b 1n' = — (3 rb —bs)
ls = sspbh y/' 3 3
r ns y/, = —„(2r — h)
I,,
xx = —]s (3hs + h') y
SIICMRNTO SFERICO
SFERA
l' =-
slds
1xà = I ss
,
mds
/
V = ssbs(r - —
)
3 2b
6 lp y" 3r — b
30
2 .5 - A ss i e xnoxnenti p r i n c i p al i d i inerzia
3. F®lt.ZE E C®PP'IE
Per una data origine O del sistema di coordinate si possono scegliere
infinite terne di assi z, y, z, mu t u a m ente perpendicolari. T ra t u t t e q ueste
terne è possibile trovarne una per la quale i momenti centrifughi I „, I„„ I ,
sono nulli. I c o r r ispondenti momenti,di inerzia I , I » , I „ sono detti mo-
menti principali di in e rzia e verranno scritti come I„ I „ , I„ gl i as s i z , y , z
corrispondenti sono detti assi princig>ali di inerzia, Se un corpo ha un asse di
simmetria questo è un asse principale di inerzia,
Nel caso in cui l'origine degli assi coincida con il baricentro G del corpo
gli assi principali di inerzia, sono anche detti assi centrali di inerzia.
I momenti principali di inerzia per alcuni corpi rigidi principali sono
elencati nella tabella I,
Le forze agenti sui corpi possono essere classificate in vari modi, a se-
conda dell'aspetto considerato; le più comuni classificazioni vengono fatte se-
condo i criteri seguenti;
a,)natura della forza;
ls) posizione della forza. rispetto a3 sistema, meccanico considerato;
c) origine della forza;
d) lavoro compiuto dalla forza.
In l<ass alla, lore natura le forze si distinguono in:
— forze di massa
— forze ái super/ci <
Riguardo alla loro, posizione rispetto a un determinato sistema mecca- zero e può assumere valori sia negativi sia positivi. A d esempio, in un motore
nico le forze possono essereinterne o esterne. Considerato un sistema Z alternativole forze che ilgascontenuto nella camera di combustione esercitano
qualsiasi (Fig. 21) sono fon~e esterne, rispetto' sistema stesso, tutte quelle sul pistone e sul cilindro sono forze interne per il sistema Z , ' ed il lavoro da
forze, di qualsiasi natura, esercitate da sorgenti poste al di fuori del sistema. esse compiuto risulta negativo nella fase di compressione del gas e positivo in
È importanterilevare che le forze esterne agenti su un sistema sono quella di espansione della miscela combusta (Fig. 22).
di natura qualsiasi e possono essere quindi sia forze di massa che forze di
superficie.
I
tI
I
I .F::; " ::"F',:
Fl
Z ~
F;
r'
I r
Fig. 22 - Schema di motore alternativo
Fr
(1.48) Mp = CAF
dove Tp è il v e t t o re (P —O).
Il momento M p è u n v e t t ore libero, è perpendicolare al piano indivi-
duato da F e da rp , e va l e in modulo.
()lXp) = rpFsin8
P
dove 8 (Fig. 23) è l'angolo formato fra i vettori F e r p .
hf p
Fig. 24 — Definizione di coppia Fi g. 2 5 — Definizione di momento assiale
r (1.50) Mi = A (rp h F) = A • Mp
Fig. 23 — Definizione di momento di una forza Le coppie, come le forze, possono essere classificate in esterne, interne,
attive, reattive, motrici, resistenti> come riportato nel paragrafo 3.1.
JV
Se un sistema diforze F i, F.. .F ha, u n a r isultante R = P F„ e la 3 .3 - E q u i l i b r i o d e i c o r p i
1
somma dei momenti di queste forze rispetto a un punto O è M p , i l m o mento
-Una proprietà fondamentale-della meccanica è che, per -un-corpo qual-
r isultante di tu tt e le stesse forze rispetto a un altro punto A è d a t o d a :
siasi, la risultante di tutte le forze esterne F, e il mo mento risultante rispetto
(1.49) iM~ = Mp +Rn(A — O) a un qualsiasi punto O d i t u t t e leforze e coppie esterne C, ag enti sul corpo
è pari a zero:
Si considerino ora due forze F u gu a l i e o p poste, ma con differente
punto di applicazione (Fig. 24). La loro risultante R è n u l la, ma il momento
36 37
cambia mentre essa percorrela sua traiettoria. La forza di inerzia alla quale
la particella è sogget ta vale:
(1.51) Pf; =0
dv
(1.53) F= — m- dt
3 .4 - Fo rz e d i m a ssa
-+ v2 +
Come già anticipato nel paragrafo 3.1, le forze di massa che principal- F =m — X
r
mente si incontrano nelle applicazioni meccaniche sono:
— forza di gravità
— forza elettromagnetica
— forza di inerzia
v2
a=- —A
y = 9,78075(l+0,00524sin P)(1 — 2,926 x 10 h) m /s r
dove p è l a l a t i t u dine e h è l ' a l tezza in metri sul livello del mare. e, di conseguenza una forza di i n erzia,, detta anche, in q uesto caso, fo rz a
La forza elettromagnetica si origina quando una particella carica elet- centri fuga:
tricamente con una carica, e si trova in un campo elettrico di intensità E o v
Fi= m — A
si muove con velocità v in u n . c ampo-magnetico di intensità H. In ge nerale
la forza agente sulla particella è: Per un corpo rigido in moto non uniforme la forza di inerzia globale è
la risultante di tutte le forze di inerzia, elementari delle singole particelle e la
F = eE + e V A B sua espressione sarà vista nel successivo capitolo 4.
3.5 - Forze di superficie Si consideri ad esempio (Fig. 27) una piastra P di area A, appoggiata
su uno strato di fluido avente spessore h: si può constatare sperimentalmente
Le forze di superficie si distinguono in due grandi categorie: c he, per mantenere la piastra in moto uniforme ad una velocità V , o c c o r r e
applicare ad essa una forza di intensità F ch er i s ulta inversamente propor-
— forze di pressione (normali alle superfici a contatto)
zionale allo spessore h d e l l o s t r ato di fl uido e dirett amente proporzionale
— forze tangenziali (direttesecondo la tangente comune alle superfici a con- all'area A d e l l a piastra ed alla sua velocità V . S arà pertanto:
tatto ).
Gu
Le forze viscose sono forze tangenziali che nascono quando due strati (1.55) T= P -
ct y
adiacenti di fluido si trovano in condizioni di moto relativo.
dove u rappresenta la velocità di un punto generico del fluido ed y la coordi-
nata dello stesso in direzione normale alla velocità. Ciò vale, naturalmente, nel
caso in cui il moto del fluido sia unidimensionale; se iiifatti il fluido possedesse
anche componenti della velocità non trascurabili in altre direzioni, la tensione
tangenziale assume una espressione più complessa (si veda il paragrafo 8.3 ).
Dalla (1.55) si può quindi ricavare che, in generale, se y = 0 rappresenta
la coordinata della superficie solida, la forza per unità di superficie lungo la
parete, in direzione tangenziale, causata da un fluido in moto è:
(1;56)
TABELL A I I I — Viscosità cinematica di alcuni oli lubrificanti Si supponga ora di applicare al corpo A , i n di r e z ione parallela alla
superficie di contatto, una forza T, d i p i c c o la intensità (F i g. 28b): si p u ò
Lubri
ficante ) v (40'C) (centiSkokes
) [ v (100'C) (centiStokes) osservare che il corpo A s i m a n t iene fermo nella sua posizione iniziale e ciò
Olio da Turbina 37 4,2
SA'E 10 40 6
SAE 20 58 8,4
b)
SAE 30 05 12
SAE 40 125 15
SAE 70 400 30
ma
(F7), F
dove p è la viscosità dinamica del gas alla temperatura assoluta T e pp
rappresenta la viscosità dinamica dello stesso ad una temperatura assoluta di
riferimento T p . e)
Ad esempio, la viscosità dell'aria alla pressione ambiente alla tempera- N y
t ura di 0' C è p p = 0 , 0171 cP, m e n tre alla temperatura di 100'C è / l i p p -
0,0217 cP. L e corrispondenti viscosità cinematiche valgono: v p — 13,2cS, T
vipp — 23 cS.
Fz
3 .7 - Fo rz e d i A t t r i t o
Le forze di attrito sono forze di superficie che si sviluppano in direzione Fig. 28 — Forze di aderenza e di attrito fra solidi a contatto
tangenziale a due superfici a contatto. A l c o n t r ario delle forze viscose che
si sviluppano solo in condizioni di moto relativo, le forze di attrito possono
esistere anche in assenza di moto relativo fra le due superfici solide a contatto. è reso possibile dall'insorgere lungo la superficie di contatto tra i corpi A
In questo caso siha aderenza fra le due superfici. e B di fo r z e a genti in d i r ezione tangenziale, forze che ammetteranno una
Si consideri un corpo A (Fig. 28a) premuto contro un altro corpo B risultante Fy di i nt e n s ità u guale e v erso opposto alla T, . M a l a fo r z a .
da una forza F' p erpendicolare alla superficie comune di contatto tra i due Fz, pu r a s s icurando l'equilibrio al)à't r a slazione orizzontale del corpo A,
corpi; di conseguenza il corpo A risulta in equilibrio sotto l'azione della forza forma con la f orza T, una co p p ia c he non p uò e ssere equilibrata se non
N e delle forze esercitate da B su t u t t a la superficie di contatto. Tali forze modificando la distribuzione delle forze agenti in di rezione normale. Q uesta
devono possedere, onde soddisfare alle condizioni di equilibrio, una risultante nuova distribuzione ammetterà ancora una risultante di intensità pari a F ~ ,
F~ av e nte la s tessa retta d'azione, egual modulo e verso opposto a quello ma ora traslata rispetto alla forza N in m o d o da creare una coppia uguale e
della forza N. contraria a quella, formata dalle forze F z e T, (Fig. 28b).
45
La forza Fy che i l c o r po B ese r c i ta, sul corpo A nel l e c ondizioni valore dell'area di contatto tra le due superfici. Queste leggi dell'attr i to, già
prima indicate è dovuta t all'aderenza che si ha fra le superfici a contatto e enunciate da Leonardo d Uinci (1452-1519), furono riscoperte dall'ingegnere
rappresenta la risultate delle forze d'adesione che si hanno fra, i punti dei due francesè Amontons nel 1699 e furono infine verificate sperimentalmente in
corpi che vengono a contatto. modo completo da Coulomb nel 1781, per cui si indicano frequentemente con
All'aumentare della, forza T, a p p l i cata al corpo A > a umenta anche il la denominazione di attrito coulombiano i fenomeni di att r i to c he presentino
valore della, forza, di aderenza Fz fi n o a quando si raggiunge un valore limite, le caratteristiche prima, esposte. Esse valgono con ottima approssimazione per
indicato con (F~)„ (Fig. 28c), che rappresenta la massima forza di aderenza i materiali duri.
che si può sviluppare fra. le superfici a contatto.
Se la forza T, aum e n t a. ulteriormente, anche di una quantità piccola, 3 .8 - C o ef fi ci e nt i d i a d e r e nz a e d i a t t r i t o
t, il c orpo abbandona la sua posizione di quiete e si muove nella direzione di
applicazione della forza (T, + t), (Fig. 28d). L'entità delle forze di aderenza e di attrito viene normalmente espressa
Una volta che il corpo A è i n m ot o r i spetto a B, si c o n s tata, speri- mediante i coefficienti di a derenza e di a t t r i t o . S i d e f i niscecoefUciente di
mentalmente che la forza T necessaria a mantenere A. in moto con velocità aderenza f, il r apporto tra il modulo della forza massima. tangenziale (Fr ),
uniforme è minore della forza T, ne cessaria ad iniziare il moto(Fig. 28d), che si puo sviluppare fra le superfici a contatto prima che inizi il moto relativo
e che tale forza, T, ne l la, maggioranza. dei casi, varia abbastamza poco al ed il modulo della forza normale F~.
variare della velocità con la quale si muove il corpo ( ). Pertanto, quando il
(Fz )e
corpo A è in mo t o c on la velocità, V r i s p e tto a B, B e se r c ita su A u n a , (1.59) Fy
forza Fr , par a l l e la alla. direzione del moto relativo tra A e B , e d av e n te
verso opposto a quello della, velocità. di A relativa a B. La forza Fr pr ende Si definisce cosciente
di attrito f il r apporto tra, il modulo della forza
il nome di forza di attrito fra. le due superfici a contatto. tangenziale Fz che si genera al contatto fra due superfici in moto relativo ed
E chiaro che, come B es ercita su A una forzaFz avente verso il modulo della forza normale Ffv
opposto alla velocità di A r i spetto a B, co si A e s ercita su B un a forza
— Fr, opposta alla precedente, ed avente quindi verso opposto alla velocità di (1.60)
B r e lativa ad A .
Come risulta evidente, la caratteristica peculiare che contraddistingue La Tabella IU riporta i valori dei coefficienti di aderenza e di attrito
la presenza dei fenomeni di aderenza o di attrito fra due corpi è rappresentata per numerose coppie di materiali a, contatto. Salvo indicazioni contrarie il
dall'esistenza o meno di moto relativo fra i corpi stessi. Cosi, quando non contatto è da intendersi secco, ossia in assenza, di materiale lubrificante, ed in
esista moto relativo fra. due corpi a c on tatto ci si t r o verà in c ondizioni di condizioni ambientali standard, mentre il coefficiente di attrito è da intendersi
aderenza, mentre quando esista nioto relativo fra due corpi a contatto ci si misurato ad una velocità relativa tra le superfici a contatto compresa tra 0,5
troverà in condizioni di at trit o . e 5 m/s. L'infiuenza di particolari parametri sui coefficienti di aderenza e di
Oltre alle caratteristiche finora esposte, i fenomeni di aderenza e di at- attrito verrà ora esaminata.
trito fra due superfici a contatto prsentano due importanti proprietà. Innanzi
tutto sia la forza limite di aderenza, (Fz), sia la forza di attrito Fz so n o
proporzionali alla forza F~ co n l a q uale vengono premute l'una contro l'al-
tra, in ambedue i casi, le due superfici a. contatto. In secondo luogo, la forza
limite di aderenza (F~), e la f orza di attrito Fr son o indipendenti dal
(*) L ' influenza della velocità sulla forza di attrito verrà esaminata più dettagliatamente al para-
grafo successivo.
47
Mat eri ah
TABELLA I V — Coefficienti di aderenza f, e di a ttrito f in co n d i z ioni
ambientali standard e in assenzadi lubri6cantl Stagno su ghisa 0,32
Zinco su ghisa 0,85 0 21
Materiali
Metalli e leghe metalliche su metalli e leghe metallich,e Materiali vari su legno
Acciaio duro su acciaio duro 0,78 Acciaio fucinato su legno di faggio (1) 0,54
0,42
Acciaio fucinato su acciaio fucinato Acciaio fucinato su legno di olmo (1) 0,49 — : 0,60
0,44
Acciaiotenero su acciaio tenero- 0,74 Acciaio fucinato su legno di pioppo (1) 0,60-: 0,65
0,57
Acciaiotenero su ghisa Acciaiofucinato su legno di rovere (1) 0,40 — : 0,51
0,23
Alluminio su alluminio 1,40 Acciaio fucinato su legno di salice (1) 0,60-: 0,63
1,25
Argento su argento 1,40 Cuoio su legno di rovere (1) 0,50 — : 0,60 0,35 — : 0,50
Bronzo su bronzo 0,25 — : 0,30 Fune di canapa su legno rugoso (1) 0,50 — : 0,80 0,50
Cadmio su cadmio Fune di canapa su legno liscio (1) 0,33
0,80
Carburo di tungsteno su carburo di tungsteno 0,20-: 0,25 Ghisa su legno di faggio (1) 0,29-:0,37
Cromo su cromo 0,41, Ghisa su legno di olmo (1) 0,36 — : 0,37
Ferro su ferro 1,00 Ghisa su legno di pioppo (1) 0,35-: 0,40
Ghisa su ghisa 1,10 Ghisa su legno di rovere asciutto (1) 0,30 — : 0,50
0,15
Magnesio su magnesio 0,60 Ghisa su legno di rovere bagnato (1) 0,63 0,33
Nickel su nickel 1,05 Legno di rovere su legno di rovere (1) 0,62 0,48
0,53
Platino su platino 1,20 Legno di rovere su legno di rovere asciutto (2) 0,54 0,42
Rame su rame 1.00 Legno di rovere su legno di rovere bagnato (2) 0,71 0,25
Mattone su legno (1) 0,30 — : 0,40
Zinco su zinco Ottone su legno di rovere (1) 0,48
0,65
Acciaio fucinato su ghisa 0,18
Acciaiotenero su bronzo fosforoso Mola e smeriglio su altri materiali
0,40 0,34
Acciaio tenero su ghisa 0,40 0,23 Mola a grana ruvida su acciaio 0,25-: 0,30
Acciaio tenero su piombo 0,95 0,95 Mola a grana ruvida su ghisa 0,21 — : 0,24
Alluminio su acciaio tenero 0,61 0,47 Mola a grana fine su acciaio 0,94
Bronzo su ghisa 0,22 Mola a grana fine su ghisa 0,72
Cadmio su acciaio tenero 0,46 Smeriglio su acciaio 0,28-: 0,50
Carburo di tungsteno su acciaio 0,40-: 0,60
Carburo di tungsteno su ferro 0,80 Materiali vari su neve e ghiaccio (a-1P C)
Carburo di tungsteno su rame 0,35
Costantana su acciaio Acciaio su ghiaccio 0, 027 0, 014
0,40
Lega di bronzo-alluminio su acciaio Alluminio su neve 0,38
0,45
Lega di rame-piombo su acciaio Ghiaccio su ghiaccio 0,30 0, 035
0,22
Magnesio su acciaio tenero Nylon su neve 0,30
0,42 Ottone su ghiaccio 0, 075
Magnesio su ghisa 0,25
Nickel su acciaio tenero Politetrafl
uoroetilene su neve 0; 08
0,64
Ottone suacciaio tenero 0,51 0,44
Ottone su ghisa Materiali vari su vetro
0,30
Piombo su ghisa 0,43 Grafite su vetro 0,18
Rame su acciaio tenero 0,53 0,36 Nickel su vetro 0,78 0,56
Rame su ..ghisa 1,05 0,29 Rame su vetro 0,68 0, 53-
Vetro su vetro 0,94 0,40
Materiali Z8etto della velocità
I
1— :4
indicato in Fig. 29.
EBet t o della p r e ssi on e A questa relazionepuò essere accoppiata.una. interpretazione geometrica molto
semplice.
La pressione fra le superfici di contatto ha una scarsa infiuenza sul'coef-
ficiente di attrito per materiali duri. Per materiali non lubrificati il coefFiciente
di attrito di solito diminuisce leggermente all'aumentare della, pressione, men-
tre per materiali tr a i q u ali sia interposto un sottile strato di lu brificante il
coefficiente di at t r it o aumenta all'aumentare della pressione di contatto; so-
vente si osserva un rapido aumento del coefFiciente di attrito per valori della
pressione prossimi a 1 MPa, seguito da un ampio campo di pressioni nell'arn-
bito del quale il coefFiciente di attrito si mantiene pressochè costante.
E Betto d e l l u b r i f i c a n t e
delle forze scambiate tra',le due superfici deve essere interna ad un cono detto
cono di aderenza,aventé angolo di apertura p,.
Quanto esposto finora nel caso dell'aderenza vale anche per il caso del-
l'attrito e, procedendo in modo del tutto analogo, si giunge a definire l'angolo
di attrito p me d i a n te la relazione:
(1.63) tgy= f
f - Fz-
Fw
e ciò non significa altro che la. risultante F de lle forze scambiate è inclinata
rispetto alla normale alle superfici a contatto dell'angolo p dato dalla (1.63).
Fig. 31 — Solido in moto lungo un piano inclinato
3.10 - Casi elementari d i a d erenza o d i a t t r i t o f r a c o rp i s o l idi a Si supponga ora che siano contemporaneamente verificate le condi-
c ontat t o zioni P = 0 e T > P s i n a (fig. 32); la condizione (1.64) può essere allora
riscritta sotto la forma:
Si esamineranno in questo paragrafo alcuni casi elementari di aderenza
od attrito fra corpi solidi a contatto. Si consideri quale primo esempio il caso T — Psine < f, P c o sa
rappresentato da un corpo di peso P pos to su di un piano, inclinato di oppure, tenendo presente la (1.62), sotto la forma:
un angolo n r i s petto all'orizzontale, e soggetto all'azione di una forza T T si n ( n+ p,)
(fig. 31). Indicando con Fz e 1"~ l e componenti tangenziale e normale (1.65)) P c os p ,
della forza, che il piano esercita sul solido, si è in grado di scrivere le seguenti
equazioni di equilibrio: Se il modulo della forza T parallela al piano è minore di Psina, o se
la forza T st essa è diretta in verso opposto a, quello delle figg. 31 e 32 (verso
T cos:,8 — Psin a — Fz = 0 assunto conie positivo nellè equazioni di equilibrio ), il termine T —Psina
T sin P —P cos e+ F~ = 0 diventa negativo e la condizione (1.G4) va scritta in questo caso nel modo
seguente:
Associando a questo sistema la condizione di aderenza T — Psine
-f, <
P cose
Fr
<f Da quest'ultima., operando le opportune sostituzioni, si ottiene:
N
T si n ( e — p,)
si ottiene la disuguaglianza: (166) cos <pa
T cos P — Psiu a Se si ha,come caso particolare, T = 0, ossia se il corpo è soggetto
(1.64) <fa
-T sin 8+ P cose unicamente alla propria, forza, peso, oltre che alla reazione del piano inclinato,
la condizione di aderenza diventa,, in base alla (1.6G):
che esprime la condizione che deve essere soddisfatta, afiinchè il corpo non si
rriuova. sin(e — p,) < 0
55
f
Fi
Fig. 32 — Solido in"'moto su un piano inclinato soggetto a una forza di trazione T
parallela al piano stesso
la condizione di aderenzg è ancora ricavabile dalla (1.71), a patto di sostituire un piccolo gioco entro una guida prismatica, verticale (fig. 34). Sia P il p eso
a T i l va l o r e —T e di c o nsiderare in questo caso il li m i te sinistro della dello stelo e F un a f o rza di trazione diretta, verticalmente ed agente con una
disequazione. Cosi facendo si ottiene la nuova condizione di aderenza: eccentricità e. Per effetto del gioco esistente e dell'azione dellè forze F e P ,
lo stelo si inclina entro la guida toccandola nei punti A e B . Le e q uazioni di
(1.73) equilibrio alla, traslarione verticale, a quella orizzontale e alla rotazione dello
stelo possono essere scritte sotto la forma,:
Se il corpo è in movimento lungo il piano inclinato i valori della forza, T F- T g — P — TA =0
necessari a mantenerlo in moto uniforme si ricavano con ragionamenti analoghi Na — NA =0
(1.75)
a quelli esposti per i casi precedenti, ottenendo, per i due casi di corpo in moto Ng h — 2aTs — Pa + F(a —e) = 0
in salita o in discesa:
Si voglia ora determinare il valore della forza F ne c essaria a vincere
(in salita) l'aderenza e a mettere in moto lo stelo. Se lo stelo sta per muoversi ciò significa
(1,74) che la condizione limite di aderenza, è stata. raggiunta in entrambi i punti di
(in discesa)
contatto A e B, e si hanno quindi le ulteriori condizioni:
Ta = faNp
(1.76)
(TA = faNA
Sostituendo le (1.76) nelle (1.75) si ottiene il seguente valore della forza
limite necessaria a provocare il moto del corpo:
P
(1.77)
1 - 2fae
-
Fig. 34 — Impuntamento di uno stelo entro una guida Si consideri un perno (fig.35) sopportato da un cuscinetto e soggetto ad
una forza verticale F ; tr a. perno e cuscinetto esista un certo gioco in modo che
Un fenomeno che è, in certe condizioni, causato dalle forze di attrito è il perno possa ruotare liberamente entro il cuscinetto. Per assicurare l'equili-
quello dell'impuntamento. Si consideri, ad esempio,uno stelo che scorre con brio del perno in condizioni statiche il cuscinetto deve-ad esso trasmettere una.
58
forza F, ug u a le ed opposta, alla,F ed a vente inoltre la stessa retta d'azione. componente F~ ed u n a c omponente F~ i cu i m o d u li s ta nno nel rapporto
Il punto di contatto tra perno e cuscinetto sarà quindi situato sulla, verticale indicato dalla (1.78).,
(fig. 35a). I n queste condizioni però, pur essendo assicurato l'equilibrio alla t r a -
slazione del perno, non è più assicurato il suo equilibrio alla rotazione. Deve
Ca) Cb) quindi necessariamente esistere una coppia C u g u ale ed opposta alla, coppia
formata da F e F, . In d i c ando con r i l r a g g io del perno, il modulo di t a l e
coppia deve valere:
C (1.79) C= F , r s in p = F rsinp
q
l ' -= — — gP
0 Poichè il ragionamento ora effettuato può essere ripetuto per qualsiasi
direzione assunta dalla forza F, si p uò t r a r re la seguente conclusione: qua-
lunque sia la direzione della forza. scambiata tra perno e cuscinetto, essa non
q)
F passa per il centro geometrico della coppia. rotoidale, ma è tangente ad un
F~ cerchio avente raggio:
C rp (1.80)
Fc py = l'sin p
di un manovellismo (figi 36), quando sul piede di biella A a gisca una forza corpi, p l a d e n sità del fluido, c z e cR du e c o efficienti di a d imensionati
resistente F. Se la velocità del piede di biella possiede il verso indicato nella detti rispettivamente: coeffi cie) ite di portanzae coefficiente di resistenza.
fig. 36, il moto della biella B risp e t to al piede di biella A è r a p p r esentato
da una rotazione oraria, e la rotazione di B r i sp e t t o a lla manovella M è
I
anch' essa, oraria. Pertanto, poichè la biella B è so t t o p osta unicamente alle F
I
I
forze esercitatesu di essa da,parte di A e di M, queste due forze debbono f
essere uguali e opposte, la loro direzione deve essere quella della retta tangente I
I
ai cerchi di attrito dei perni Q e P e il l o ro verso deve essere tale da opporsi R
alle rotazioni di B rel a t i v e ad A e a d M , co m e è indicato in fig, 36.
Il valore della, forza FB agente sulla biella è ricavabile dalla condizione
di equilibrio delle forze agenti sul piede di biella. La coppia C da applicare
alla manovella si ricava scrivendo una equazione di equilibrio alla rotazione Fig. 37 — Forze agenti su un corpo immerso in un fluido
attorno al punto di applicazione della forza FR che il cuscinetto O esercita
sul perno ad esso collegato, forza che è tangente a1 corrispondente cerchio di 1,8 0,36
C! CR
attrito. FR de ve essere uguale e contraria a FB ed il valore di C r i s ulta
1)6 0,32
quindi:
Ct
C= FB • IE
1)4 0)28
dove h è la distanza, indicata in fig 36.
1,2 0,24
3 .12 - Forze superficiali agenti su corpi in moto entro un fl u i d o
1>0 0,20
Q uando un corpo si muove entro un fluido con velocità relativa V, a
causa delle forze superficiali agenti in direzione normale (forze d)' pressione) e 0)8 0,16
in direzione tangenziale (forze viscose), si sviluppa sul corpo una forza risul- CR
tante F che viene normalmente espressa come somma di una componente R 0)6 0) 12
in direzione della velocità relativa, detta, resistenza (f ig. 37), e di una compo-
nente L in d irezione perpendicolare alla, velocità relativa,, detta, portanza. 0„4 0,08
Queste due componenti della forza che il fluido esercita sul corpo sono
funzione della geometria, del corpo e delle sue dimensioni, della velocità relativa, 012 0>04
fra corpo e fluido, e delle caratteristiche del fluido.
È consuetudine scrivere le espressioni della portanza e della resistenza
nel modo seguente:
— 0,2 0,04
pV2 -4 0 4 8 12 16 20 24
L = ci. A
2 Angolo di incidenza (')
(1.81)
pV2 Fig. 38 — CoefBcienti di portanza e di resistenza per un tipico profilo alare
R= C R A
2
:dove A è u n '.area caratteristica del corpo, V è l a v elocità relativá fra i due Per un corpo avente un asse di simxnetria,, investito da un a corrente
fluida diretta. secondo l'asse di simmetria., il coefficiente di portanza è nullo. In Nel caso di un cilindro di diametro d e lunghezza L, o di una piastra di
generale, i coefficieilti di portanza e di iesistenza variano al variare dell'angolo larghezza d- e lunghezza L, investiti da un fluido (in direzione perpendicolare
di incidenza, ossia dell'angolo formato fra. la direzione della velocità relativa e
la direzione di portanza. nulla. Ad esempio, l'andamento tipico dei coefficienti
d i portanza e di resistenza per un profilo alare è riportato nella fig. 38. I n 100
questo caso l'area A che compare nelle(1.81) è il prodotto A = bL d e l l a 50
larghezza del profilo per la lunghezza della corda.
20
Come prima detto, per un corpo simmetrico investito da una corrente Cilindro
10
fluida nella direzione dell'asse di simmetria la portanza è nulla e si ha solo L
Piastra
resistenza.. In generale il coefficiente di resistenza è funzione di un parametro V Z piana
d
adimensionato detto numero di Reynolds, definito come: 2
cs
1
pVL
(1.82) Re = 0,5
P
0,2
in cui p è la densità del fluido, p, la sua viscosità, V la velocità del fluido 0,1
relativa al corpo ed L un a. lunghezza, caratteristica. Ad esempio, nel caso di
005
una sfera e nel caso di un disco di diametro d, definendo con d la lunghezza 0,1 0,5 2 10 50 100 2 0 0 1000 10. 000 100.0 0 0 1.00 0 . 0C
Rc = p Vd/p
caratteristica della (1.82) e con A = xds /4 l'areache compare nelle (1.81), il
coefficiente di resistenza, in funzione del numero di Reynolds è riportato nella
fig. 39. Fig. 40 — Coefflciente di resistenza in funzione del numero di Reynolds per un cilin-
200 dro e per una piastra piana. perpendicolari alla corrente fluida (L/d )) 1)
100
50 alla loro lunghezza) con velocità V, definendo ancora il numero di Reynolds
20
come Re = pVd//s edefinendo l'area che compare nelle (1.81) come A = dL,
si hanno i valori del coeffiiciente di resistenza c/t riportati nella fig. 40, validi
10 Sfera
nel caso di grandi rapporti L / d .
OXd Nella fig. 41 è iiportato il coiefliciente di resistenza ci t p e r un a piastra
V ~ p D is c o piana lunga L, di a r ea totale A (area delle due facce), investita da una
corrente fluida con velocità V n e l la, direzione della lunghezza. Il numero
0,5 d i Reynolds in questo caso è definito come R e = pVL //s. Nella fig. 41 sono
riportate due curve per il coefficiente di resistenza. c~. .un a corrisponde alla
0,2
c ondizione di m ot o l a m inare e una all a condizione di m ot o t u r b olento. I l
0,1 . passaggio. dalla condizione di moto laminare,a quella di moto turbolento si
0,05 ha per un numero di R eynolds compreso fra 10' e 10s e dipende dai grado
0,02
di turbolenza della corrente fluida incidente sulla piastra. Ne l caso di mot o
0 ,1 0 ,5 1 2 10 50 100 2 0 0 1 000 10 .000 100.000 1. 0 0 0 .000 laminare, il valore di c ~ è d a t o da:
Rc = p Vd/p
Fig. 39 — Coefficiente di resistenza, in funzione del numero di Reynolds per una sfera 1, 328
é per un disco (1:-83) CR =
Nel caso di moto turbolento, supponendo che la transizione avvenga per
Rg
Re = 5 x 10, c n h a l a Seguente espressione:
0,10
0,455 1700 0,08
10
(Log Re)z 's Re 0,06
0,04
0,009 10
6
0,008 4
0,02
6
0,007
0,01 V„
0
0,006 0,008 AR
cn 0,006
0,005
0,004 turbolento
0,004
laminare
0 002
0,003 r6oI 10 4 6
2 4 4 6 10
coro
10 2 4 6 10 2
Crcsccntc Re = puR / p
0,002
turbolenza Fig. 42 — Coefficiente di momento per un disco sottile
cstcrna
0,001
P oichè la tensione r è c o -
0,02
stante in tutti i punti, il momen-
to resistente èdato da:
0,01
(1.88) 0,008
f D ttD~L
M„= r — d A= r 0,006
JA 2 2 0,004
x~LDs
46 0,002
laminare~ lam i nare con vortici~ turbo l ento
Se lo spessore b non èpic- 41,3
colo, la coppia resistente M„vie- 0,001
10 2 4 6 8 10 2 4 6 8 10 2 4 6 8 10
ne espressa definendo il coeffi- Tp
ciente di momento resistente: Fig, 45— Coefficiente di momento per un cilindro rotante entro una sede cilindrica
Fig. 44- Cilindro rotante entro una sede coassiale
(1.89) c~ fissa coassiale
1 tr p~s R4L
—
2
3.13 - Forze agenti su corpi in m ot o di r o t olamento
dove R = D/2 è il raggio del cilindro rotante, Nel caso di moto laminare, si
ha: Si consideri un cilindro (o, caso del tutto analogo, una. sfera) appoggiato
su un piano orizzontale e premuto contro questo da una forza normale F ~
8p
(1.90) cM = (fig. 46 ). Si supponga ora di voler far ruotare il cilindro lungo il piano nel
~Dpá verso indicato nella fig, 46; si constata sperimentalmente che il corpo non si
In generale, il coefficiente di momento resistente è funzione di un para- muove finchè il momento M a p p licato al cilindro non raggiunge un valore
metro adimensionato detto numero di Taylor"e definito come: limite. M„, valore.che è funzione della forza F~ applicata.
Poichè quando il corpo si muove in condizioni di moto uniforme si deve
~R6 avere una condizione di equilibrio fra la coppia M, la forza F~, e la reazione
(1.91)
p R del piano sul cilindro, ne risulta che la forza normale, uguale e opposta a F>,
che il piano esercita sul cilindro non passa per la normale comune alle due
Fino ad un valore del numero di Taylor pari a 41,3 si ha m oto fl uido
superfici a contatto, m a r i sulta spostata, in avanti, nel verso del m ot o d el
laminare e il coefficiente di momento resistente è dato dalla (1.90). Per valori
cilindro, di una quantità u det t a pa r ametro di att ri to volvente. Il p r o dotto
del numero di -Taylor compreso fra 41;3 e 400>i ha moto fiuido la,minare con F~ . u ra p p r esenta il m o mento resistente do~uto all'attri to al r o t o lamento
presenza di vortici; oltre il numero di Taylor 400 si ha moto fluido turbolento. ed è uguale al momento M„ c he deve essere applicato alcilindro per farlo
avanzare a velocità angolare costante.
68
al b)
F„
del terreno e la cedevolezza dei materiali a contatto. Infatti, quanto maggiore TABELLA V — Valori del coefFiciente di attrito volvente f„
è la, cedevolezza,, tanto maggiore è, a parità di forza normale, l'area della su-
p erficie di contatto e di conseguenza tanto maggiore è il parametro di att r i t o Materiali
volvente u. Acciaio su acciaio (superfici lucide) 0, 0005 — 0, 002
Per la resistenza al rotolamento sono state proposte alcune formule che
Acciaio su acciaio (superfici rugginose) 0,005 — 0,01
tenessero conto della dipendenza del parametro di attrito volvente dalla forza
normale agente sul rullo e dal raggio r di q u e sto. In particolare, la relazione Pneumaticisu strada asfaltata,per carichi fra 1000 N
0, 008 — 0, 012
più approssimata è la formula di Gerstener-Coriolis: e 5000 N e per una pressione di gonfiaggio di 200 kPa
Pneunatici su strada asciutta con ghiaia compatta 0, 012 — 0, 015
, Fprr
(1.92) Pneumatici su strada bagnata con ghiaia 0,05 — 0,06
Pneumatici su sabbia non compatta 0, 18 — 0,45
dove:
Pneumatici su neve non compatta 0,08 — 0,28
a = costante
b = larghezza del cilindro Pneumaticisu cemento 0, 018 — 0, 035
In realtà, si constata sperimentalmente che fino a quando la deforma- Pneumatici su sabbia compatta 0,013 — 0,016
zione dei due corpi a contatto è essenzialmente elastica, il parametro di attrito Pneumatici su terra fangosa 0,09 — 0,015
volvente u è quasi indipendente dal carico, e si ha:
Ruote di acciaio su cemento 0,013 — 0,023
(1.93) /„F 0 >2
N
mentre per corpi con grandi deformazioni plastiche si ha: Per una ruota ferroviaria su rotaia viene riportato in alcuni testi: u =
0,5 mm, valore che rientra nel campo f, = 0,0005 — 0,002.
(1.94) Per ciò che riguarda la dipendenza della resistenza al rotolamento con
la velocità angolare, essa è sensibile alle alte velocità. Per i pneumatici si ha
Per valutare la resistenza al rotolamento viene spesso utilizzato, al posto la legge seguente (valida su strada asfaltata ):
del parametro di attrito volvente u, il coegcierite di attrito uoluerite f„. Tale
coefficiente, adimensioeeto, viene definito come: ('1.96)'*
(1.95) dove k„ = 1,5 x 10 s /rad2 e f„, è ilvalore 0,012 — 0,015 che compare
nella tabella V.
I valori medi del coefficiente di attrito volvente sono riportati nella ta; Occorre notare che nella zona di contatto fr a r u ll o e p i ano si h anno
bella V. in generale anche forze in direzione tangenziale scambiate fra rullo e piano.
Per ciò che riguarda la dipendenza dal raggio, dai dati sperimentali Affinchè sia mantenuto un moto di rotolamento senza strisciamento fra rullo e
risulta che il coefficiente di attrito volvente f„ d i minuisce, in misura maggiore piano occorre poi che nel punto geometrico di contatto fra i due corpi si abbia
o minore, all'aumentare del raggio e, di conseguenza, il parametro di attrito aderenza in modo da garantire l'annullarsi, in questo punto, della velocità
volvente u aumenta leggermente all'aumentare del raggio, come appare anche relativa.
dalla (1.92). L'aumento di u c o n i l raggio è piccolo per materiali duri e
maggiore per materiali più cedevoli.
S.l4 - F o r z e ne i v i n c o l i
b) Cerniera
È un vincolo (fig. 49 b) che costringe l'estremo A dell'elemento mecca-
Numero di gradi di liberrà:
nico a mantenersi fisso in un determinato punto. L'unico movimento possibile
dell'elemento meccanico èuna. rotazione attorno ad A e la reazione vincolare h'= 3 x 3 — (2+2 + 2 + 2 ) = 1
è pertanto una forza passante per A a v e nte direzione qualsiasi,
c) Incastro
vincoli mediante le semplici equazioni di equilibrio. Il sistema si dice sta- Nel caso in cui le molle siano collegate in serie (fig. 51 e), la cedevolezza
ticamente indeterminato o iperstotico. totale èla somma, delle cedevolezze, ossia:
Nella fig. 50 sono riportati alcuni esempi di calcolo del numero di gradi 1 1 1
di libertà di un sistema meccanico. (1.99)
k ki kz
k,~ k , ~ l kg +~
r.
a) c)
Fig. 51 — Molle
Nel caso in cui più molle siano tra loro collegate, nel caso di collegamento
in parallelo (fig. 51 d ), la<rigidezza totale è la somma delle singole rigidezze,
ossia: I
(1 98) k = ki+ kz + k s
4 . DIN A M I C A
Indicando ora con m l a massa totale del sistema, e con Vo l a velocità del
baricentro del sistema si ha che la quantità di moto del sistema, definita dalla
{1.102) è uguale a:
(1.103) Q =mVg
Per un punto P di m a s sa, m a vente velocità V si d e f i n isce momento
.della tiuontttà di moto dei punto P 'spetto a, u~n. u n t o O i i v e t t o r e:
Per un sistemo rigido qualsiasi il momento risultante della quantità. di moto Per un sistema rigido piano, l'asse , appunto perpendicolare al piano,
rispetto a un punto O p u ò essere anche espresso dalla seguente relazione, in è un asse principale di inerzia e la velocità angolare 5Ù è rappresentata da
'
cui 5Ù è il vettore rot is an.aneadel sis un vettore anch' esso perpendicolare al piano ( Fig. 52). Indicando con k i l
fàf
Ho = p m„ ( ( P „— O) h Vo
+ (P„— O) tÙ+
(1.106) st=l
— [(P„— O) x 5Ù]
(P„— O))
Se poi il punt o O è fi s s o o coincidentecol baricentro G d e l s is tema,
(1 107) Ho = (I<<p — I<nq — I(<r)X + (I„q — In<r — I«p)p + (I«r — I<nq — I<<p)v
Si ricorda per precisione che le componenti p,q, r della rotazione sono Fig. 52 — Sistema rigido piano
date da:
versore dell'asse z, la rotazione u7 è pari a <Ùtc eil momento risultante della
p= rVx A quantità di moto rispetto a un punto O d el sistema fisso o coincidente col
(1.1II) q= àÙ x ffd baricentro è:
T — fsf X V
(1.111) Ho = IÙÙk
Se infine gli assi ( , g,f,' uscenti da O so n ocoincidenti con gli assi
(1.107) può
principali di inerzia del sistema rispetto ad O , l ' e s pressione in cui I ra p p resenta, il momento di inerzia del sistema rispetto all'assez.
essere semplificata in quanto i momenti centrifughi si annullano, per cui:
Data la relativa semplicità della (1.109) è quindi utile fare sempre riferi- Si è visto nel paragrafo 3.4 che quando una particella di massa m
mento a questa espressione in tutti i casi possibili. Quando si debba calcolare si muove con velocità non uniforme si sviluppa sulla particeUa uns, forza di
i l momento risultante della quantità di m ot o r i spetto a u n p u nt o O ' che inerzia pari a F —mdÙ/= dt i1.53i. Per un sistema formato de, N m a s s e,
non sia fisso o coincidente col baricentro conviene ancora riferirsi alla (1.109), se il sistema non e in m oto uniforme, in ogni punt o P „ del s i s t ema avente
piuttosto che alla espressione generale(1.106), procedendo nel modo seguente. massa, m„ n a s ce una forza di inerzia di valore pari a — m„a„, essendo a,.
l'accelerazione del punto P„. I,' e Ãqgo~lobale delle forze di inerzia che si
S i calcola, il momento della quantità di moto del sistema rispetto al punto O ,
s~v'tuppanome~ u n t i - del sistema è equivalente a:
fisso o coincidente col baricentro mediante la (1.109); si calcola poi il mo-
mento della quantità di moto rispetto al punto O ' u t i l i z zando la formula di • ml- - «
trasposizione dei momenti che in tal caso fornisce la seguente relazione:
(1.112) F' = - m a g - -dQ/dt
-
(1.110) H o'= H o + - ( O = O') h ppàVa ove con m si indichi ria massa totale del sistema e con dif,- l'accelerazione
del baricentro del sistema, applicato nel punto A;
82
b) un momento risultante delle forze di inerzia r isp tto al punto A : Indicando con F„ F„ ,F , le t r e c o m p o -
nenti della forza F se c o ndo tre assi cartesiani,
{1'.113) M„'A = — - — VA h Q e con d z , dy, dz, l e c o m ponenti dello sposta-
mento dr" secondo gli stessi assi, si ha, pure:
dove HA è il momento risultante della, quantità di moto calcolato rispetto
ad A, V A l a v elocità di A e Q = m V a l a q u antità di moto del sistema.
( 1.116) dL = F zdz y F y d y+ F ,d z
Tale espressione, come quella per F' , è va l i d a per qualsiasi sistema; se
P dr
poi in particolare si sceglie il punto A d i r i d u zione delle forze di inerzia Si consideri ora un corpo rigido (Fig. 54)
fisso o coincidente col baricentro, si avià: sul quale agiscono N for z e Fl , F z, ..., FN. I l
lavoro compiuto globalmente da queste forze è: Fig. 53- L avoro compiuto
(1.114) lifA = da una forza
(1.117) dL = Fl d r l + . . . + FN . drN
4.3 - Equazioni di equilibrio della dinamica
F,
Nel paragrafo 3.3 si è visto che una proprietà fondamentale della mec-
canica consiste nell'essere nulla la risultante di tutte le forze esterne agenti su
Pl
un corpo:
P) Pz
(1.52 rip.) Q Jlf„ = Q[(r ; h F;)+ C;] = 0 Fig. 54 -'Forze agenti su un corpo rigido
i=l i=l
(1.118) N
4 .4 - L a v o r o )= drA. pF;+ d8 + {F; h EPA) =
i= l
Si consideri una forza F agente su-una particella P e si supponga che
= drA R + d8 l) E A
questa particella abbia uno spostaniento infinitesimo dr . Si d e f iniscelavoro
compiuto dalla forza F il p r o d o t to della componente della forza nella dire- dove:
zione dello spostamento (in valore e segno) per l'ainpiezza dello spostamei.to,
ossia, con riferimento alla Fi . 5 R = ri s ultante delle forze agenti sul corpo rigido
MA -— momento risultante delle forze agenti sul corpo rigido, calcolato ri-
(1';j15) dI = F d r = F c o s8dr s petto ad A .
84
Per una coppia C , e ssendo R = 0 , i l l a v oro risulta,: telaio dell'autoveicolo. Le tre equazioni di equilibrio sono in questo caso:
(1,119) dI,= C d8 TA — Tg — R= 0
-P + NA + Ãg = 0
Il lavoro compiuto nell'unità di tempo costituisce la potenza. P(b —u) —NA(a+ b) — R = 0
Se un corpo non è r i gido due forze interne uguali e opposte possono
compiere lavoro se varia la distanza fra i loro punti di applicazione.
X/2 F
u NA
X X g2 d
Ngu = Trr-
(1.120) dI, = F dz = k zd z = k - 2
0 0
Da tuttequeste espressioni si ricava che la coppia, motrice è:
Un altro esempio di lavoro compiuto da forze interne, in questo caso da
coppie interne, è quello di un autoveicolo in moto. Si consideri dunque il caso d
Csy = Pu+ P i-
illustrato nella Fig. 56, dove un autoveicolo pesante P è in moto su una strada 2
piana sottoposto alla forza resistente aerodinamica R. C s r è la coppia agente
e quindi la potenza fornita dal motore, indicando con ~ la velocità angolare
sull'asse delle ruote motrici (anteriori ), Ii'A, N2r, TA, T~ le forze, in direzione
d elle ruote, e tenuto conto che la velocità. di avanzamento del veicolo è V =
normale e tangenziale, agenti sulle due ruote anteriori e sulle due posteriori.
a d/2:
La resistenza, al rotolamento è caratterizzata. dal parametro di attrito volvente
Csr~ -— P u'+ RV
La coppia motrice C w è u n a coppia, interna per tutto l'autoveicolo Ne risulta quindi che la potenza, necessaria a vincere la resistenza al roto-
e non compare nelle tre equazioni di equilibrio (due di risultante e una di lamento e la resistenza aerodinamica è fornita dal mot ore, e che allo stesso
momento rispetto al punto per cui passano T rr e N ~) dell'intero veicolo; tempo la coppia fornita da questo è interna e non compare nelle equazioni di
esiste infatti una coppia di reazione - C s r u g u ale e opposta che si scarica sul equilibrio del veicolo.
86
87
4.5 - Lavoro ed energia potenziale
E consuetudine definire energia potenziale U l ' o p p osto della funzione poten-
ziale
H lavoro I co m piuto da una forzaF ag ente su una particella che si
spostalungo unalinea I è : (1.127)
F dr = 4 ' 1 — d'1 =0 rx
L =J
(1.130)
-J, - k x de = -k — = - (U2' — Ul)
Ponendo come riferimento U i — 0 si ha allora: rispetto alle diverse coppie di assi, p, q, r le componenti della velocità angolare
cV rispetto agli assi
U s= k X /2 Se gli assi (, 71, C sono assi principali di inerzia del corpo rigido, l'energia
cinetica è data, da:
l „ 1
4 .6 - E n e r g i a c i n e t i c a (1.135) E = — mV<+ — (I<<p + I«q + I «r )
dV d r l
f = - m. — = - m - (1.1N) E = — mVa
(1.131) dt~ 2
dt
(1.132) dr d7 '
Come si vede, in un sistema ni- G
1 l'/ ' dt dt dt= - -1 m ff dV-, = —m V, - — mV~
l q l
gido piano l'energia cinetica risulta, G
composta di due termini: il primo cor-
risponde all'energia cinetica del siste-
Il termine — mVz costituisce l'energia cinetica E
de lla particella di
2 ma come se tutta la sua massa m fosse
massa m e la differenza fra l'energia cinetica iniziale e quella finale costituisce concentrata nel baricentro il secondo
il lavoro compiuto dalle forze di inerzia. durante lo spostamento della particella corrisponde all energia cinetica del si- 0
di massa m dalla. posizione iniziale a quella finale. stema dovuta al suo moto di rotazione
Per un sistema di N pa r t icelle di massa m,; l'energiacinetica totale è: attorno ai baricentro.
P ' h' 'è Va Fig. 59 — Sistema piano in r o tazione
Jv Poichè V a == ~ GO
GO, e poichè attorno al punto fisso O
(1.133) E = - Q m;Vz il momento di lnerzià r>spetto a un asse
2. i=l normale al piano e passante per O è: I p = I p + m. GO l a ( 1 . 1 37
) può
essere serittta come:
Per un sistema rigido qualsiasi l'energia cinetica, può essere espressa in
funzione dei momenti di inerzia e dei momenti centrifughi del sistema,, e delle l
caratteristiche del moto. F i ssati ai solito tr e assi ( , q , ( s o l i d ali al sistema (1.138) I E = — Ip~-
r igido, aventi rispettivamente versori A , p ,II, e d origine nel baricentro G ,
l'energia cinetica complessiva del sistema. è data, da:
4 7 - Equazione dell'energia
(1.134) E = —mVa+ —(I<<p + I „q-+ I«r - — 2I«pq — 2I,<qr — 2I<<rp)
Quando su un corpo agiscono delle forze, il lavoro compiuto globalmente
dove m è l a m a ssa totale, V p l a v e l o cità del baricentro, I< <, I«, I« i da tuttele forze deve essere pari a zero. È una diffusa consuetudine ma@tenere
momenti di inerzia rispetto ai tre assi (, 71, (, I<„ I«, I<< i momenti centrifughi separateleforze di inerzia dalle altre forze; in questo caso sipuò scrivere che
90 91
il lavoro compiuto da, tutte le forze agenti sul corpo (ad eccezione di quelle di Le forze agenti sul proiettile sono:
inerzia) è pari alla variazione di energia cinetica,, ossia:
la forza peso, data dalla gravità: P = -m gj
) la forza resistente aerodinamica: R = — cVzr
(1.139) Q Jlf F; d r „ = E 2 —E , = L E dV
la forza di inerzia: F' = -m — = -m i i —myj
dt
Le forze F; , a l o r o v o l t a, possono essere di tipo conservativo (F„) e am- La risultante di queste forze deve essere pari a zero, quindi:
mettere potenziale, e di tipo non conservativo (F„;), per cui dalla (1.139) si
-mgj — CV"F — mii — myj = 0
ricava,:
2 2 Questa equazione vettoriale può essere scritta come un sistema di due equa-
F „ d r; + Q F„; d r ";= bE zioni scalari:
1 1
(1.140) -mi — cV2 cos 8 = 0
2
F„, d~; = D (E+ U) -my' — mg — cVs2 sin 8 = 0
I
ossia, tenuto conto che y/i = tg8:
dove U ra p p resenta l'energia potenziale complessiva delle forze conserva-
tive agenti sul corpo. La (1.139) e la (1.140) rappresentano due forme della 1/2
equazione dell'energia. rna = -c z 1+ -
i2
.
(1.141)
l/2
1J
my' = -c iy 1+ - — mg
4.8 - Esempi di a p p licazione delle equazioni fondamentali della di- 2
,
namica
Queste equazioni differenziali, che costituiscono le equazioni del moto
M ot o d i un proiettile del proiettile, sono di difficile soluzione ed è conveniente risolverle numerica-
mente, Nel caso considerato di traiettoria abbastanza tesa del proiettile, y/i
U n proiettile viene lanciato con una velocità Vp e d un angolo 8p è sensibilmente minore di uno, per cui ( y/i) 2 puo essere trascurato rispetto
rispetto all'orizzontale (asse z); si consideri il caso di un proiettile con traiet- a uno e le (1.141) diventano:
toria abbastanza tesa (8p piccolo) e di resistenza aerodinamica proporzionale
al quadrato della velocità, ciò che è sufficientemente approssimato per velocità C
superiori h, 50 m/s. m
(1.142) C
zy g
'111
Z C
i2 .m
I
.~ 8 ossia:
dz c
=- — dt
'8p x Z 171
Vp cos 8p
e: 725,05
0,09322t + l
Vo cos Ho
(1.143) z = 7777,781n(0,09322t+ 1)
CVo cos 8p (1.147)
t+l
y=
'
mf mg h f cVp Y7lgt
(1.148) ( -—mimy'——Rcos8 =0
mg — RsinH = 0
=- gt
(1.146) y tg.Hp+ > 8, )) ln( - cos 8pt+ 1
( ,V,... 2 CV p cos 8p
94 95
700
e, tenuto conto che:
tg 8 = dy /dz = y /i
(N)
600 *' = Vcos8
y = Vsin8
500
e che:
400 (V)~=o = Vo
300 E (8)I=o = 8o
150 200 250 300 350 400 450 SOO SSO 600 Dispositivo di a r r e sto di un ae r e o plano
V (m/s)
Fig, 61 — Andamento della resistenza aerodinamica agente su di un proiettile in fun- Un aereoplano che atterra su una portaerei è frenato da un cavo che,
zione della sua velocità inizialmente, ha lunghezza AB = LA. Qu ando, in questa condizione, l'aereo
aggancia il cavo, la velocità è Pari a Vo. Q u ando l'aereo ha Percorso uno
TABELLA V I — Risultato dell'integrazione numerica delle Eq. (1.148) spazio X1 la velocità è pari a V 1. In queste condizioni la lunghezza del cavo
è diventata:
V V y
(s) (m/s) (m) (m) (s) (In/s) (m) (m) I =2 X 2 +-LÁ
4.9 - Esempi di a p p l icazione delle equazioni fondamentali della di- L'accelerazione del rimorchiatore è allora esprimibile come:
namica ad un corpo ri gido piano
*G
ip = (a+ c)8 = (a+ c)-
N ave t r a i n a t a da un ri m o r chiatore
per cui:
Si consideri una nave trainata, da un rimorchiatore in direzione per-
pendicolare all'asse della nave (Fig. 63). Nota la, massa, m della, nave, il suo 8' <R
(1.150)
(i + PG/C(
AC.
CJ Rotolamento di una sfera su una sfera Bssa
I, 0
Si consideri una sfera A d i r aggio r in i z i a lmente ferma, nella posizione
più alta,, sopra una, sfera fissa 8 di raggio R (Fig. 64).
In seguito a un pi ccolo spostamento iniziale, la sfera A r o t o l a senza,
strisciare sopra la sfera fissa B. Si vuole determinare il punto in cui la sfera,
Fig. 63 — Nave trainata da un rimorchiatore
A si distacca dalla sfera B.
98
Fino a quando la sfera A s i m a ntiene a contatto con la sfera fissa B i l Le forze e coppie esterne alle quali è sottoposta la sfera A sono pertanto
baricentro G si muove lungo una circonferenza dicentro O e raggio R+r, le seguenti (Fig. 64):
per cui l'accelerazione di G è, dalla (1.2): — la forza peso: — mg j
(1.151) ag = (r + R)pP —j 2(r + R)i — la reazione vincolare in C : 'NcA — Tcp
— la forza di inerzia (ridotta al baricentro ):
— mag = -m (r + R)PP + j 2m.(r + R) A
— la coppia di inerzia: I~H
/
iA S crivendo una equazione di momento rispetto a C si ha:
y
p
Il
' ~G ~
P' .
.
2
3 y p2/r2 Fig. 65 — Autoveicoio in moto non uniforme lungo una rampa
Dalla tabella, I (pag. 28) si ricava che, per una sfera, po - —r, per cui Se si suppone ora che la coppia. motrice sia costante e si vuole ad esempio
)
il punto di distacco è dato da: ricavare qual è il valore At de l tempo necessario aflinchè l'autoveicolo passi
da una certa velocità, iniziale Vi ad una certa velocità V2, basta osservare
10 .che dalla (1.156) si ha:
COSP = -
17
e quindi: (1.157) (PD/2g) dV
[C, —Pu o —(PD i ) / 2 ] — /:,DV 2/2
p = 53,97'
e che se nella (1.157) si pone:
PD
V eicolo in m o t o no n u n i f or m e
2g
PD
Si consideri ora un sistema costituito da, un autoveicolo in moto non a = C„— Pu cos a - — s in n
2
uniforme lungo una rampa (Fig. 65) e soggetto anche all'azione fluidodinamica
k„D
che su di esso esercita l'aria circostante. Siano dunque a l a pendenza della,
2
rampa, P il p e so dell'autoveicolo, C„ l ' i n t e nsità della coppia agente sull'asse
delle ruote motrici, u il parametro di attrito volvente (attrito che si suppone
si ottiene *-"
p resente su tu tt e l e r u o t e ), D i l d i a m e tro d elle ruote, V l a v el o c i tà d i
z«= /'/' Adz
avanzamento lungo la rampa ad un istante generico t , ~ la c orrispondente J~ -Q- — CZ
velocità angolare delle ruote e R = . k, V 2 l' i n t e nsità della, risultante delle per cui il valore di At è d a t o in d efinitiva. dalla:
azioni aerodinamiche; nell'ipotesi che la m assa, delle ruote sia t r ascurabile
l'equazione che esprime il bilancio delle potenze assumerà pertanto la forma,: —g
1+
(1.158)
P dV ln 1 -
C„u — Pu cos au —P sin e V — R V = - — V —z
g dt
102
103
S e poi, oltre al tempo, si vuole ricavare anche il valore dello spazio A s
e la velocità finale V 2 sarà pari a:
percorso dal veicolo nel passare dalla velocità V 1 alla velocità V2, conviene
V2 —
- 0,9 x 26,91 = 24,21 m /s = S7,19 l'm /h
osservare che la (1.156) è una. espressione del tipo:
dV Il tempo impiegato dal veicolo per raggiungere questa velocità partendo
(1.159) = f(V) da fermo sarà quindi dato, in base alla. (1.157) ed alla. (1.158), da:
d,t
e che da, questa, ricordando la: f 2" ' ' S58 d V
At =
227 — 0,3135 Vs
dV dV ds dV
— = — — = V -
dt d s dt ds 0' 313ùr
858 1+ x 24 21
si ottiene la: 1n — 149,6 s
2 x ~ 22i x 2,$134 p' 2122
VdV 1- x 24,21
(1.160) 227
f(v) mentre lo spazio percorso sarà., in base alla (1.161) ed alla (1.162) pari a:
per cui si ha in definitiva che 858VdV
b.s =
(PD/24l) VdV 227 — 0, 3135f l '-"
[Ci — Pa cos a — (PD sin cr)/2] —kr DV /2 858 1
ln — 2269 m
2 X 0 3135 0 3 135
Rammentando ora. che: 227 )
g2 C Per concludere l'analisi di questo particolare problema va, poi ancora
A zdz A 1 A 1 a gi
(1.162) osservato che se nell'equazione del moto (1,159) la funzione f(V) contenesse
f a — cc2 2c
hl a
c
= — ln
2C C
1 - -g2
a anche un termine lineare, ossia fosse:
dV
ed osservando che il secondo membro della (1.161) con le posizioni in prece- — = f( V ) = a —bv — cV2
d,t
denza assunte altro non è che il primo membro della (1.162), si vede come si
allora le espressioni del tempo ht im p iegato per passare da una velocità V1
possa giungere anche in tal caso ad una. soluzione per via diretta del problema
ad una velocità Va e d ello spazio b.s p ercorso nel tempo at sarebbero
proposto.
rispettivamente date dalla.:
Quale applicazione numerica. si supponga. ora. che i parametri caratte-
dV '' dV
ristici del sistema della Fig. 65 valgano: C, = S00 Nm; m = 2600 kg; tga = At =
f (l'') J), a — bV — cV2
0,05; u = 6 m m ; D = 66 0 m m; k, = 0 , 9 5 Ns/ms e si supponga inoltre di
v oler calcolare i valori del tempo impiegato A t e d e ll o spazio percorso h s v
l xll-"+ 4 .c+ (ù+ 2cV)
dal veicolo prima di raggiungere, partendo da una. posizione di quiete, una ln
vl"-+ 4ac 444-"+4ac — (4+2eV)
velocità pari al 90% di quella di regime.
La (1.156) diventa. allora: e dalla,:
'-" VdV j ve VdV
d.V hs=
227 — 0 3135 V = 858- v, f(V ) Jv, a —bV — cV2
dt
11
per cui la velocità di regime (alla quale corrisponde evidentemente la condi- c2
~ in(a.— b V — V-)+
zione dV/dt = 0) sarà, piata;
V2
4 ~b + 4ac + (4+
"-2cV)
227 +
Vp = / s = 96, 87 km/h
— 26, 91 111 ylr+ 4ae Vp-"+4ac — (á+2cV)
0,3135 Vl
dA
— = Q A A = Q( P — Qnv
dt
(1.164) d/7
— = Q AP= Q( v- Q < A
dt
dv
— = Q A v = Q A — Qt j
dt
/
dt (I«p- I~„q — I@r)+ Q<(I q- I„< — I(p)
—Qn(I« r — I«p — I<n q)
/
Mn = - ( Innq- In<r- I n ( p) + Q((I(( — I«p — I<.q)
(1.165)
— Q,(I«p — I<nq — I«")
d
d (I(<r — I«p — I(nq) + Q.(I«p — I(nq — I((r)
- Q((I „ q - I . ( —I . ( p)
Se gli assi (, rt, ( sono solidali al corpo rigido e sono anche assi principali
inerzia, tutt i i m o m enti centrifughi sono nulli, i m omenti di i n erzia, sono
Fig. 66 — Coordinate di riferimento per un missile in volo
106 107
Quale esempio applicativo delle equazioni di E ulero si consideri ora il Dalle (1.168) si può ricavare che, se il disallineamento della spinta S si
caso di un missile in volo (Fig. 66) che per motivi concernenti la sua stabi-" manifesta per un periodo di tempo molto breve, in modo che il momento di
lizzazione sulla traiettoria (si veda a questo proposito il successivo paragrafo intensità M~ applicato esternamente al sistema possa essere considerato come
4.11) ruoti attorno al proprio asse di simmetria con una, velocità angolare co- un impulso di ampiezza Z , t a l e d i sallineamento porta come conseguenza a
stante e di modulo pari ad ~ , e si supponga di volerne valutare le condizioni delle rotazioni del m i ssile attorno agli assi i 1 e ( di i nt e n s i t à
di equilibrio nell'ipotesi che in una, certa condizione di volo la spinta S ad ri spet ti vamente pari a:
esso applicata non abbia più la direzione dell'asse di simmetria, bensi risulti Z .
~ „= - - s i n(Af)
inclinata rispetto a questo di un certo angolo 8 . Se si sceglie come terna di
(1.169)
assi di riferimento solidali al missile (Fig. 66) quella costituita dal suo asse di Z
~g — — cos(At)
simmetria ( , d a l l ' asse i1 passante per il baricentro G e g i a cente nel piano J
individuato dall'asse di simmetria e dalla direzione della spinta, e dall'asse ( Q ueste due componenti della velocità angolare secondo gli assi ( e d
passante per G e perpendicolare al piano (g,i,'), si potrà osservare che tale altro non sono, poi, che le proiezioni sugli assi stessi di un vettore di
terna ruota in efFetti attorno all'asse i,' con una velocità angolare di modulo ampiezza Z/J r u o tante attorno all'asse ( con la velocità angolare A, e
~ e che anche la direzione della spinta S ruota con la stessa, velocità angolare tale vettore, sommato al vettore rotazione J del missile attorno al proprio
attorno a i,' s e poi il modulo della spinta è costante nel tempo, ne risulta asse, originerà di conseguenza un vettore risultante J~ che formerà un angolo
di conseguenza che il missile è sottoposto, per un certo angolo di disallinea; e = arctg (Z/~J) rispetto a i,' medesimo e che ruoterà attorno ad esso con
mento 8 s upposto costante, ad un momento di modulo M<, d ovuto alle una velocità angolare pari a A (Fig. 66).
forze esterne, agente lungo l'asse ( ed anch' esso costante. Se si vuole esprimere il moto del missile rispetto a un sistema di rife-
Sulla base delle considerazioni ora esposte e delle ipotesi precedente- rimento fisso, si possono utilizzare gli angoli di Eulero definiti nella Fig. 16
mente assunte, ricordando inoltre che un missile è in genere costituito da un (paragrafo 1.6) e le trasformazioni di coordinate (1.29), per cui dalle (1.169),
solido di rivoluzione, cosa questa che equivale ad affermare che i suoi momenti e tenuto conto che ~~ = ~ = costante, si ha:
di inerzia I~ e I„ r is p etto agli assi ( ed i1 sono eguali tra loro, e ponendo Z
j cos8+ Qsin8siny = — cos(At)
quindi I< — I, =,.J e I< — I, si otterranno dalle(1.166) le: J
M( = Jir( —~~q (J—I) (1.170) Z
vr sin y cos 8 — j sin 8 = - — sin(At)
0 = J~q — ~~g (I —J) J
gcosp+8 = ~
0= Iùr
S e poi gli angoli p e t!r sono, cosi come sovente accade, di piccola
dalla terza delle quali si è immediatamente in grado di ricavare che il valore
entità, le (1.170) possono essere semplificate nelle:
dell'accelerazione angolare ~ è nullo, ossia che la velocità angolare di rota-
z ione del missile attorno al proprio asse è costante. Ponendo poi A = ~(J-I ) / J Z
j cos 8 + pvr sin 8 = — cos(A/)
J
(si noti che A è sempre positivo in quanto in un missile è certamente J > I )
Z.
tali equazioni si semplificheranno nelle: @p cos 8 — p sin 8 = — — sin(Af)
J
~( — A~„= M( /J . 4+.
i)„+ A~( —
-0 e da queste, ricavando i/r dalla terza e sostituendolo nelle altre due, si otter-
dalle quali si ricava: ranno in definitiva le:
Z
ld!r +A fd! r = j cos 8+ p(~ — 8) sin 8 = — cos(At)
J J
(1.168)
Z
(~ — 8)p cos 8 — j sin 8 = — —',sin (At)
J!
108 109
che possono essere integiate per via. numerica. conducendo cosi alla determi- Esiste, tuttavia, una categoria di solidi per i quali le equazioni di Eulero sono
nazione dei valori assunsi dagli angoli di Eulero g, p e 8 in f u n zione di applicabili in forma semplificata,.
quelli del tempo t . Si definisce sohdo giroscopico un qualsiasi corpo caratterizzato dall'avere
Tornando ora alle equazioni (1.29) sipotrà osservare che queste, risolte un asse di simmetria ( r i s p e tt o al quale il solido possiede un momento di
rispetto alle tre componenti di velocità 1/1, j e 8 , s i t r a sformano nelle: inerzia, I, e da l l ' a vere momenti di inerzia, calcolati rispetto ad assi passanti
sin 8 co s8 per i l baricentro e giacenti in un piano perpendicolare a, ( t u t t i u g u a li t r a
+q. loro (un caso tipico e limite di solido giroscopico è ad esempio quello di un
s in p si n p
{1.171) p = pcos8 — qs1n8 disco sottile in cui il momento di inerzia polare, ossia valutato rispetto al suo
s in 8 co s8 asse di simmetria vale I = md "/8,- dove m è la massa,del disco e d il suo
O=r — p — — q diametro, ed in cui i momenti di inerzia valutati rispetto ad un qualsiasi asse
tgp tg q'
diametrale valgono tutt i J = m d z/ 16).
e che queste, associate alle equazioni di equilibrio (1.166), costituiscono un si-
Quando un solido giroscopico ruota, ad elevata velocità angolare attorno
stema di sei equazioni in sei incognite che rappresenta il modello matematico al proprio asse di simmetria, nascono fenomeni dinamici che possono essere
più generale da adottare quando si voglia. risolvere il problema della determi- investigati utilizzando le equazioni fondamentali della dinamica, ma che, al-
nazione dell'assetto di un corpo rigido nello spazio.
meno da un punto di vista qualitativo, possono anche essere giustificati in
Tale modello si riduce poi ad una forma estremamente semplice se per
modo estremamente semplice ed intuitivo.
il sistema rigido in esame si ha., in condizioni di regime, pp -— qp = T p = 0 ;
se si sceglie infatti un sistema, di riferimento inerziale in modo che, sempre in
condizioni di regime, si abbia 8p = 0, p = s/ 2 e g p = 0 , i l s i stema derivante
dall'accoppiamento delle (1.166) e delle (1.171) assume allora, nell'ipotesi che
le deviazioni dalla condizione di regime siano piccole, la forma:
dH= H' — H
M (= A j
Mp -- B q
M( = Cr'
P. = P
8= r
pari ad A di r e t t a nel verso della Fig. 67, si potrà osservare che, una volta certa velocità angolare attorno ad u n a sse non perpendicolare a. quello di
trascorso un certo intervallo infinitesimo di tempo dt , l' a s se di rotazione del rotazione propria del solido giroscopico) il procedimento prima esposto può
disco sarà ruotato di un angolo di t = Q dt , e ci ò significa in definitiva che il e ssere passo a passo ripetuto tenendo in considerazione, cosi come si av r à
m omento della quantità di moto del disco rispetto al proprio baricentro G s i modo di meglio evidenziare nel successivo paragrafo, o la quota parte di coppia
sarà si mantenuto costante in modulo, ma avrà variato la sua direzione e sarà perpendicolare ad H, o la quota parte di Q o rtogonale ad
quindi rappresentato, in queste nuove condizioni, dal vettore H ' . E s i s t erà Occorre osservare che la (1.172) può essere ricavata dalle equazioni di
quindi nell'intervallo di t empo considerato una variazione di momento della, Eulero espresse nella forma (1.167). Infatti, in questo caso:
quantità di moto del disco dH ch e , riferita all'unità di tempo, varrà:
Q=AP {A = costante )
dH H' —H dg - 4l = (dV (~ = costante )
(1.172) = H — A = H Q A = I~A A
dt dh dt It = I q -— J
I„= I
e poichè il momento risultante M ' d e l l e azioni di inerzia agenti sul disco
è pari proprio a -(dH/dh), ne consegue evidentemente che al ruotare dei per cui:
r'= 0
supporti del disco attorno ad un asse perpendicolare a v si originerà sul
disco stesso una coppia (coppia che dovrà chiaramente essere equilibrata da p = O ) )1 =Q ) r ' = 4)
una eguale e contraria, fornita all'albero da parte dei cuscinetti ) pari a: Qt= 0 , Aq= Q, Q( = 0
ri™ nt o è m o b i l e nello spazio con il solido, ma non ru ota attorno a] suo In molte applicazioni, tuttavia, si ha che ~ = costante e ~ >> Q~, Q„, Q~,
asse di simmetria per cui le equazioni che caratterizzano il comportamento dinamico di un solido
giroscopico si possono cos i semplificare:
M( -— JQ(+ IQ „~ = Jp + I q ~
(1.176)
M„= J Q„— IQg ~ —
- J q —I p u)
(1.174)
Le {1.175) costituiscono le equazioni generali,di equilibrio dinamico di Fig. 69 — Schematizzazione di un rotore di turbina situato in una nave dotata di
un solido giroscopico. moto di beccheggio
114
M~ - - J g = J /pp sin(rt)
V
(1.177) M„= I+ g = I u g p rrcos(p't)
V
M „= O
e che pertanto il rotore stesso sarà sottoposto all'azione di una coppia avente
una, componente diretta secondo l'asse P e d u n a d iretta secondo l'asse A.
Di queste due componenti però, quella diretta secondo A è molto minore di
quella diretta secondo P (il loro rapporto infatti è pari a M q / M „ = J o/ I ~ ,
e da questo è facile verificare che, essendo J e d I del l o s t e sso ordine di b
g randezza ed essendo ~ m o l t o m i n ore di ~ , è a n che M q molto minore di V
Q=-
M„), e si potrà pertanto affermare, con buona approssimazione, che sui due R
supporti del rotore nascono, al fine di equilibrare la coppia giroscopica, due Fig 70 — Veicolo in curva
reazioni vincolari, uguali ed opposte, dirette secondo A e pari in modulo a:
Iw ibp p' cos(cr f ) mentre quella complessiva di ogni ruota sarà pari a:
I u), = — AA +~v
116 117
e che pertanto i valori delle reazioni stesse potranno essere facilmente ricavati
scrivendo un'equazione di equilibrio alla rotazione attorno ad un asse passante
per B e diretto nel verso di P, ed associando a questa un'equazione di equi-
librio alla traslazione nella direzione di A, operazioni queste che condurranno
alle:
+ ZQ dH
2IV~ Pb PV~
Rd 2 gR
Rg+ R a = P
dalle quali si ricaverà in definitiva che Rq ed Ra varranno rispettivamente:
It'
P V ~ / ' 2I
RA - —+- — +-Phh Fig. 71 — Coppia giroscopica in una ruota di bicicletta
2 bR(d g)
E altrettanto noto però, che è anche possibile guidare una bicicletta
senza minimamente toccarne il manubrio, ed è proprio in questo caso che la
stabilità è ottenuta grazie alla presenza di un'azione giroscopica: se infatti ad
un certo istante la bicicletta è inclinata di un angolo y (Fig. 71), il peso crea
u n momento rispetto ai punto di contatto C p ari a:
N = Phsin yP
Ph sin rp
I~
118 119
(infatti, con i l v e rso assunto per A, g è n egativa ) ed il cui eRetto sarà angolare propria di rotazione, e che pertanto se allo scafo della nave è applicato
in definitiva quello di immettere la bicicletta in una traiettoria curvilinea in un momento di rollio di modulo M „ dir e t t o nel verso qui indicato nella
modo che suessa siorigini una forza centrifuga in grado proprio di riportare Fig. 72, tale momento potrà essere equilibrato del t u t t o o d i n p a r t e d all a
il veicolo nella sua posizione verticale. coppia giroscopica (1.178) a seconda del valore imposto a rp.
Si osservi poi che la Fig. 72 rappresenta il giroscopio in una sua configu-
razione caratterizzata da una direzione verticale del suo asse, e che pertanto
Stabilizz a t or e g i r o s c op ic o di un a n a v e
in questa, condizione l'asse di versore P c o i n cide esattamente con l'asse di
Gli stabilizzatori giroscopici delle riavi consistono essenzialmente in un rollio. Se invece l'angolo formato fra la direzione del versore v e quella ver-
grosso disco rotante vincolato ad un telaio collegato a sua volta ad un motore ticale fosse pari, cosi come durante il funzionamento, ad un certo angolo <p,
elettrico in grado di porlo in rotazione attorno ad un asse ortogonale a quello di la componente della coppia giroscopica secondo l'asse di rollio sarebbe pari a:
rotazione propria del disco (Fig. 72) e vengono utilizzati al fine di contrastare M„' cos y.
il moto di rollio, ed eventualmente quello di beccheggio, delle imbarcazioni In tal caso il valore di j c h e origina una coppia giroscopica in grado
medesime. Se si suppone infatti di applicare un segnale di comando al motore di equilibrare completamente il momento di rollio sarebbe pertanto pari a:
elettrico in modo da fornire al giroscopio una velocità angolare di modulo M„
costante attorno all'asse A, si potrà notare che nasce di conseguenza nel I4J cos lp
giroscopio una coppia di inerzia diretta secondo P e pari in modulo a:
Tale velocità angolare in effetti è, come si è già visto, imposta da un motore
(1,178) M„' = I ~p elettrico, ed il suo valore viene di solito determinato in base al segnale otte-
nuto da un piccolo giroscopio, simile a quello stabilizzatore, ma di dimensioni
ridotte e non collegato ad un motore elettrico, giroscopio che, quando alla
nave è applicato un momento di rollio, precessiona attorno all'asse di versore
e nel suo moto chiude degli opportuni contatti elettrici alimentando cosi
nel modo voluto il motore E de llo stabilizzatore.
I ndicat or e d i virata
v s olidale al supporto i S, b a s t erà. in secondo luogo osservare che questo dove J e d I son o a l solito il momento di inerzia diametrale e quello polare
ruota, attorno all'asse AB co n una velocità angolage j%, e che pertanto tale del giroscopio stesso, e.che l'anellp S d i s u p porto è a sua volta soggetto ad
rotazione varrà: una coppia di inerzia — Js jA (se Js ne è il momento di inerzia diametrale ),
ad una, forza centrifuga E, ed a l peso P .
{1.179) ~, = — Ak+ ipA +~v
Scrivendo allora una equazione di equilibrio secondo l'asse di versore X
dei momenti agenti sul sistema giroscopio più anello di supporto S s i avrà,
in base alla, prima delle (1,180), la:
A B P'
F,h cos p — Ph sin p — JsP — Jp + IwQ cos p = 0
e da questa., essendo:
k P V~
g R
si otterrà la:
IV'
B
h Ph [ - cos p — sin p = ( Js + J) j' — I~V
— cos p
o ~ [Rg )
dalla quale si potrà ricavare che in condizioni di regime ( ossia per P = 0 )
l'angolo <p deve soddisfare alla:
~c
/ P (1.181) ts' - -
— +-
(Si noti che la (1.181)) è stata ricavata per un ben determinato verso di ro-
tazione propria del giroscopio, e che pertanto se si invertisse il segno di
l'effetto della coppia giroscopica sarebbe opposto a quello della forza centri-
Fig. 73 — Indicatore di virata
fuga).
Se poi l'angolo p è piccolo ed il termine I~/Ph è molto maggiore di
Essendo
V/g si ottiene, dalla, (1.181), la:
L = cos pP — sin pv
essa sarà in definitiva, esprimibile mediante la: I ~V I~
y = — = — Q
P hR Ph
cV, = j% — Qcos pP+ {v+ Qsin p)v = j À — Q cos<pP+uv
la quale, sotto le ipotesi prima, viste, stabilisce quindi che la deviazione subita
dove ~ è a l s o l it o il v alore della velocità angolare di rotazione propria del
dal giroscopio rispetto alla verticale è all'incirca, proporzionale alla velocità
giroscopio. angolare del veicolo sul quale il sistema è montato.
Utilizzando poi le (1.176) si potrà quindi affermare che il momento ri-
s ultante delle forze di inerzia agenti sul giroscopio possiede componenti M >
(direttasecondo 7 ) ed M„' (direttasecondo P ) date rispettivamente dalle: S tabilizzazi on e d i uri pr oi ettile
Mq - — Jip+ Iu)fl cos p
-
missili veri e propri od i proiettili ) si trova ad operare nell'atmosfera terrestre, rotatorio attorno al l oro asse in modo che, come si avrà m odo di v erificare
„esso risulta soggetto, durante il suo moto, all'azione di forze aerodinamiche immediatamente, il momento rispetto al baricentro della risultante delle forze
che si riducono fondamentalmente, come si è già avuto modo di osservare nel aerodinamiche venga ad essere equilibrato da una coppia giroscopica, avente
precedente paragrafo 4,8, ad una forza resistente agente in verso opposto a momento ad esso uguale ed opposto.
quello della sua veloùtà di avanzamento (Fig. 74a). Accade però nella grandis- Al fine di studiare il moto ad esempio di un p r oi et t ile nelle condizioni
sima maggioranza dei casi riscontrabili nella, realtà che, grazie alla presenza di sopracitate,occorre innanzi tutto notare, riferendosi alla Fig. 74b, che se l'asse
numerosi fattori esterni non considerati in questa semplice schematizzazione, di simmetria C d e l p r oiettile forma, un angolo p c o n l a d i r ezione della sua
v elocità, anche la forza risultante aerodinamica R f o r m a u n a ngolo p c o n
l'asse ( , c h e i n oltre durante una rotazione del proiettile att orno al proprio
asse la forza R continua in pratica ad avere la stessa direzione e che quindi il
a) suo momento rispetto al baricentro G n o n ru o ta assieme al proiettile. Grazie
a questa prima considerazione si potranno pertanto utilizzare, le equazioni di
equilibrio dinamico alla rotazione (1.175).
b) In secondo luogo si potrà osservare che, poichè il moto di precessione
C
dell'asse del proiettile, moto che verrà dettagliatamente analizzato nel seguito
Gr z~ V
del paragrafo, si realizza di solito in modo estremamente rapido rispetto a
quello con cui avvengono le variazioni della sua velocità di avanzamento, il
moto di precessione stesso potrà essere studiato assumendo come terna di
I
I coordinate inerziali di riferimento una terna di assi ortogonali in cui l'asse z
l coincide, istante per istante, con la direzione della velocità di avanzamento.
/
/ Siano dunque i, j e k i v ersori di tre assi ortogonali "fissi" aventi origine nel
/ baricentro G e sia per essi k il versore dell'asse z (Fig. 74b). Siano inoltre
v il versore dell'asse ( del proiettile e X e I7. i versori di due assi che si
muovono con il proiettile ma non ruotano assieme ad esso attorno all'asse
di questi due versori poi (Fig. 74b), I7 sia il versore di un asse normale a, (
Fig 74 — Sistema di assi di riferimento per un missile in volo e giacente nel piano ((,z), mentre A si a a sua volta il versore di un asse
n ormale al piano individuato da P e da v .
'l
E allora chiaro che, sulla base di tali assunzioni, si potrà passare dalla,
si manifestino delle deviazioni sia pur piccole tra l'asse di simmetria del missile terna i, j , k al l a t e r na A , p , v r u o t a n do dapprima la t e rna " f issa" di u n
e la direzione della sua velocità di avanzamento, cosa questa che scosta la angolo iI a t t o r n o a k, e r uo t a n dola poi u l t eriormente di u n a n golo
direzione della risultante totale R d e lle forze aerodinamiche rispetto a quella attorno a, A , o s sia che la rotazione Q , d e l l a t ern a A , P, v costituente il
dell'asse di simmetria medesimo (Fig 74b). In tali condizioni inoltre, poichè la "supporto" del sistema è data da:
risultante R p a ssa per un punto C c h e si trova spostato in avanti, e cioè nel
senso del moto, rispetto al baricentro G, appare evidente come una deviazione (1,182) Q = iIik+ j A = ph + it~sinyP+ g cospv
angolare p a n che piccola faccia si che si generi un momento rispetto al
baricentro che tende ad aumentare il valore della deviazione stessa. Proprio che pertanto la rotazione complessiva cV, del proiettile è esprimibile mediante
per evitare questo fenomeno si imprime sempre ai proiettili (sparandoli da la:
canne provviste di rigature elicoidali ) ed ai missili sprovvisti di impennaggi
(disegnandone in modo opportuno gli ugelli del propulsore) un rapido moto (1.183) ~, = jA+QsinPI7+(~+ ii Posy)v
124
dove ~ è a l solito la sup velocità di r o t azione propria,, ed infine che la forza integralmente: ci si limiterà unicamente a ricordare che da essa si ottiene che, a
R, giacente nel piano (p, v) orgina un momento M p ari a: partire da una generica condizione iniziale, gli angoli y e i i v a r i ano nel tempo
in modo tale che l'asse ( d e l p r oiettile risulta animato di un m o to, att orno
M = Rl sin p A
al baricentro G del l o s t esso, che puo essere, a seconda dei valori assunti
In base alle (1.175) ed indicando al solito con J e con I rispettivamente dai parametri caratteristici del sistema,, del tipo qui i n d icato nella Fig. 75a
il momento di inerzia, diametrale e quello polare del proiettile, si avranno o ppure di quello della F ig. 75b. T a l e m ot o è comunque sempre costituit o ,
quindi le: come è facile osservare, dalla somma di una rotazione continua (g crescente
nel tempo ) attorno all'asse di versore k e di un a r o t a z ione periodica (p
Rl sin p = J r@ + I(~ + @ cos p) @ sin p — J il sin pii cos p v ariabile periodicamente nel tempo attorno ad un valore medio y p ) at t o r ll o
0 = J(gsinp+ gj cos<p) —I(v+ gcosy) j+ J j/cos<p all'asse di versore l",, ed al primo di questi due moti vi ene usualmente dato
d il nome di moto di precessionedell'asse del proiettile, mentre il secondo viene
0 = I — (u + ii cos p)
comunemente definito come moto di nutazione dell'asse stesso,
e da queste, osservando che dalla terza si ricava, immediatamente che Se si osserva ora che il moto di nutazione è per lo più un moto smorzato
~ + g cos p = wo = costante, si otterranno in definitiva le: nel tempo, in quanto la presenza di una velocità angolare j o r i g ina gene-
ralmente una coppia resistente sul proiettile proporzionale a j e d avente la
Rl sin y = Jj' + I~ pg sin p — J/z sin p cos p direzione di P, coppia della quale non si è tenuto conto nel dedurre le (1.184),
(1.184)
0 = J/sin p+ 2Jj g cos y —I~o j si è quindi in grado di ricavare dalle (1.184) medesime il valore a regime della
velocità angolare di precessione dell'asse del proiettile nel caso in cui questo
che costituiranno quindi il modello matematico del sistema considerato.
venga soggetto ad un disturbo iniziale tale da procurare un disallineamento
tra il suo asse di simmetria e la direzione della sua velocità pari ad esempio a,
a) b) pp. Ponendo infatti p = y o, j = 0 e P = O nelle(1.184) si ha:
limite ricavabile dalla (1.187) non è possibile procedere alla stabilizzazione risultante di t u t t e l e forze esterne agenti sulla particella, ad 'eccezione delle
giroscopica del proiettile stesso, e che inoltre la velocità angolare necessaria, forze di inerzia, e tenuto conto che la forza di inerzia risultante è R ' = — ma,
per la stabilizzazione è tanto minore quanto maggiore è il valore del disturbo si ottiene:
F.= mi
iniziale p p. Fy — my'
Per concludere sipotrà poi ancora osservare che se il valore del prodotto F, = m z
Rl è piccolo rispetto alle altre grandezze in gioco, si può sviluppare in serie Moltiplicando la prima equazione per bz, la seconda per by, l a t e rza per b z
il radicale della (1.186) ottenendo cosi, per il valore a regime della, velocità e sommando membro a membro si ottiene la, seguente equazione risultante:
angolare di precessione dell'asse del proiettile, l'espressione:
(1.191) F bz+ F„b y+ F ,6z = mib z+ my 6 y+ m zbz
I+p l 4J Rlcos>pp R /
Le quantità b z , 6y, bz, definite spostamenti virtuali, sono spostamenti
e che a tale risultato si può anche pervenire in modo immediato dalla prima, arbitrari e infinitamente piccoli.
delle (1.185) se solo si ipotizza che g s i a piccolo e che quindi il termine Utilizzando le (1.188)si possono ora esprimere bz,áy,áz in funzione
contenente ib' sia trascurabile rispetto agli altri che compaiono nell'equazione di qi, qs, qs.
stessa, Bz Bz Bz
bz = — bq, + — bqz + — 6qs
Bqi Bqz Bqs
By By By
(1.192) 6y = — bq i + — b q z + — b q s
4.12 —Equazioni di Lagrange Bq~ Bqs Bqs
Bz Bz Bz
áz = — bqi + — bqz+ — bqs
Si considerino le tre coordinate z, y, z di un punto; esse possono essere
espresse in funzione di tre coordinate generalizzate qi, qq, qs per mezzo di. tre Sostituendo le (1.192) nella (1.191) si ottiene:
relazioni funzionali :
Bz By Bz b f B~ By Bz b
+ Fy + F'Bq
z ) bq> +~F,— + Fy — + F,-
(1.188)
z = 4>(qi qz qs)
(Fz ) ( Bq yBq 'Bq ) bq>+ )
z=Os(q» qz qs) Bz By B» N / ..Bz .,B
(1.193) + F, — + Fy —+ F,- ) bqs—- m i — y y' —y + ..zB-zh
Se, ad esempio, qi, qs, qs sono le tre coordinate cilindriche r, 8, z, (Fig. 3) Bqs Bqs Bqs ( Bqi Bq> Bql ) bq~+
+ m (i —
B z + y.. B—y + ..zzq
B z)— bqz+ m( i.,—
Bz + ..y 'By
le (1.188) diventano: — + .."-Bz
— h bqs
Bqg B qg Bqs Bq.)
z = rcos8
(1.189) Viene definita forza generalizzata la quantità:
( y= r sin8
z = z
Bz By Bz
Se qi, qz, qs sono letre coordinate sferiche r,8,p (Fig. 4), le (1.188) diven- Q> —F.— + F — + F"Bq>
-
Bqi yBq i
tano: Bz By Bz
(1.194)- Qz —
-F — + F — +F- -
L'equazione di equilibrio della dinamica per una particella è data dalla Q uesta definizione di forza generalizzata indica il m odo i n cu i Q p uò e s -
(1.51 rip.) nel paragrafo 4.3. Indicando ora con F„Fy, F, le componenti della sere.determinata: occorre calcolare il lavoro totale compiuto da tutte le forze
I
128 129
esterne (ad eccezione di quelle di inerzia) durante un piccolospostamento 6q; Sostituendo la,(1.199) e le espressioni analoghe per le coordinate y e z n ella
di una delle coordinate e'dividere questo lavoro totale per 6q;. prima, delle (1.195) si ottiene:
Occorre notare che laforza generalizzata Q; non ha necessariamente
l e dimensioni di una f orza.. Se, ad esempio, q ; è u n a n g olo , Q ; avrà le Q = '2 " 2+ 2 -B ;+'2 '2
dt B
dimensioni di una, coppia,, essendo il rapporto tra un lavoro e un angolo.
I
Poichè áqy, 6qg e 6q s c h e compaiono nella (1.193) sono spostamenti Poichè l'energia cinetica di una, particella è data da,:
arbitrari, la (1.193) puo essere scritta tre volte ponendo ogni volta, due spo-
stamenti pari a, zero; pertanto si ottiene; 1
E= — m ( i +v + z )
2
sl l'i cava:
(1,195) (1.200)
e, in generale:
.. Bz (1.201)
Il termine i — può , a sua volta, essere scritto nel modo seguente:
Le (1.201) costituiscono le equazioni dt' Lagrange per un corpo puntiforme
(1.196) nella forma di maggior utilità per i problemi di ingegneria.
Se il campo di forze agente sulla particella è conservativo, si può definire
Inoltre, dalla (1.188) si ha: una energiapotenziale U (1.127) e (1.128), per cui la forza generalizzata Q,
può essere espressa come:
dz Bz , Bz , 8Ã
z = — = — q i + — qs+ — qs BU
dt Bqi Bqs Bqs (1.202)
Bqi
ed avendo posto, per la, prima delle (1.195), 6qs = 0, 6qs = 0 si ha:
e l'equazione di Lagrange (1.201) diventa:
Bz
(1,197) z =— qi d BE BE BU
Bqi (1.203)
dt Bq ; Bq; Bq;
per cui:
P oichè U è f u n zione solo delle coordinate q; e no n delle velocità q, , s i h a
Bi Bz pure che BU/Bq; = 0, pe r cui si può definire una funzione di Lagrange, detta,
(1.198)
anche Lagrangi ano:
(1.205)
130
(1.207)
E=
2 2 2 2
132 133
Poichè la forza di richiartio elastico della molla e la forza di gravità sono forze per un sistema di più corpi ), mentre n è il numero di coordinate lagrangiane
I
conservative, l'energia petenziale totale è (1.129) e (1.130): che definiscono la posizione del corpo (o dei corpi ).
1
U = — kz + rngl(1 —cos8)
2 E quazioni di J a g r a nge applicate a u n c o rp o r i g i d o
Il lagrangiano G è pari a: Si consideri (Fig. 77) un rullo avente momento di inerzia baricentrico
1 1 Ia, raggio r, mas s a M , a l q u a le è collegata un'asta, lunga 1, co n i n erzia
G = E —U == -1 (M ~ m}i y — m (I 8 y 21i8 cos 8
} -— kz2 —mgl (1 — cos 8)
2 2 2 trascurabile, all'estremità, della quale si trova una massa concentrata m. A l -
l'istante iniziale (t = 0} il r u llo si tr o va con l'asta in posizione orizzontale e
Dalla (1.209) si ha allora per la coordinata z:
la velocità nulla.
BG
= (M + m}i+ ml8 cos 8
Bi,
-
d /BG' =
—
dt ((B.)
—,) (M+ m)i + mi(8cos8 — 8 sin8) Ci'i
Y X
8G Si definisce urto centrale l'urto fra due corpi in cui la linea d'urto passa
— == - 8 m r (l + r ) cos 8 + mg(I + r) cos 8 = m(I + r) (g —r8") cos 8 per i baricentri di entrambi i corpi che si urtano (Fig. 78a) ; in caso contrario
a8
8G = 8 l'urto viene detto eccentrico (Fig. 78b).
[(M + m) r 2 + Io + m (I + r) 2— 2mr (l + r )sin 8]
88
e quindi:
'))zto
L,nea d
zl (c)Gi
—
dt ((g8)
—.) = [(M+ '2
m) r" + Io+ m(l+ r) 2— 2mr(l+ r)sin8]8 — 2mr(1+z) cos8 8-
G) Ci)
L'equazione di Lagrange (1.209) diventa allora: Ga
Linea d'urto G)
(1.212) [(M + m) r + Io + m(l p r) = 2mr (I + r) sin 8]8 — m(l + r ) cos 8(r8 + g)=" 0
d
Fi + F2+ " + Fn + F B ,A = d, (mA VGA)
Fig. 79— Urto centrale diretto (a) e obliquo (b) Integrando queste due equazioni tra l'istante t = 0 e l' i s tante t = t „ si
ottiene:
4.14 - Equazioni fondamentali dell'urto per corpi liberi QF l d t + FB Adt = m A{VGA — VGA)
0
(1.213) M
Si considerino due corpi A e B ch e si urtano in un punto C (Fig. 80).
Il corpo A, d i massa mA, è soggetto alle forze F,', F,', ...,F~ e alla forza J0
QF j dt +
0
FA Bd t = m, B(VGB VGB)
Analogamente il corpo B, di m a ssa mB, è soggetto alle forze F i ', F2', ..., F M s„W M
e alla forza FA B op posta alla precedente, che A s u di lui esercita nella zona,
(1 214) f Q Fch+f Q F,"dh = mz (Vg+„— Vg„) + mhh(Vg+hh
—Vgp )
1 0
138 139
Se poi, come detto in precedenza, h„ è m o lto piccolo, o se le forze della riduzione dei momenti il punto C d i applicazione della forza d surto, in
esterne agenti su A e B son o n u l l e, si ha: modo da annullare i momenti (M„'B)p e ( M BA)p ad essa dovuti..
(1.215) +
m AVGA ™ B V G B
+ m A VGA + B GB
4.15 - U r t o c e n t r a l e f r a co r p i l i b e r i
Sotto le ipotesi precedenti dunque, la quantità di moto complessiva, del sistema,
rimane costante durante l'urto.
S i consiàeri il caso di urto centrale diretto fra due corpi di massa m i e
Tutto quanto finora esposto sull'equilibrio delle forze durante l'urto vale
mq (Fig. 81). Per l'insieme dei due corpi può essere scritta, l'equazione della
ovviamente anche per l'equilibrio dei momenti agenti sui corpi A e B durante
l'urto stesso. Se. si indicano con (M,.')p i momenti esterni agenti sul corpo A cònservazione deela quantità di moto (1.215):
calcolati rispetto al punto generico O, s celto anche quale polo di riduzione (1.219) mi V, + mp Vq — mi V,+ + mr Vq+
delle forze di inerzia, con (MB A)p il momento dato dalla forza d'urto che il
corpo B es ercita sul corpo A, sempre calcolato rispetto al punto O, con
(HA)0 il momento risultante della quantità di moto del corpo A r i spetto al
punto O, si ha, dalle (1.52 rip) e (1.113) dei paragrafi 4.2 e 4.3.
N
(1.216)
f (M t )pdh+
0
(MB A)pdk = (HA)p — (HA)p +
t„ Vj
+ Vp h ( m A VGA
)dh
0
Come nel caso di equilibrio delle forze, cosi anche per le equazioni di V+
l
— V+
2
(1.22O)
equilibrio dei momenti, il primo termine delle (1.216) e (1.217) può nella V, — V~
maggioranza dei casi essere trascurato, in quanto il t e mpo d ' u rt o h„ è in
Questo è definito, come si vede dalla (1.220), come l'opposto del rap-
genere, come si è detto, molto piccolo. Ne risulta quindi: porto fra le velocità relative dopo e prima dell'urto. I l coefFiciente di restitu-
l i
rione varia irs, i due valori estremi~~s= 0 iurto onelol st~co ed~ ht u~ro
w~ t
(MB,A)pdh = (HA)0
AA — ( A)0
~
~
0
(1.218) ~u r to el a s t i co corrisdtondedrertanto si caso di uns, deformazione com-
pletamente elastica dei corpi e di assenza di dissipazione di energia durante il
(MA B)pdh = (HB)0 ( HB ) 0
0
Poichè il momento della forza d'urto costituisce in generale un'incognita c on una dissipazione di energia tale da annullare la velocità relativa tra i due
del problema, è per lo più opportuno, ove possibile, scegliere quale polo O
140
141
Associando la (1.219) e la (1.220) si ottengono i valori delle velocità V,+ e V + d e i due corpi sono uguali tra loro. In questo caso, dunque, e = 0;
dopo l'urto: pertanto dalle (1.221) si ottiene:
+
V+ ( m j — em2
) V, + m2(1+ e) V2
mj +m2 mj +m2
(1.221)
(m2 — emj ) V2 + mj(1+ e) Vj e l'energia persa vale di contenenza:
V+
mj +m2
2(m, + m.2)
Il coefficiente di restituzione è, in generale, funzione della velocità rela-
tiva prima dell'urto. T u t t a via,, nella maggioranza delle applicazioni esso può Dalle (1.221) si possono dedurre alcuni casi limite particolarmente si-
e ssere considerato costante ed assume i valori indicati nella tabella VI I . g nificativi. Se, ad esempio, un solido di massa m d o t at o di velocità V u r t a
in modo elastico un solido di ugual massa inizialmente fermo, si ha:
TABELLA VI I — Coefficiente di restituzione e per contatti d'urto
V ,+=V2 = 0
Ve+=V, = V
Mfjteri fjle
Ossia, il corpo l in seguito all'urto si arresta, mentre il corpo 2 parte con la
Acciaio contro acciaio 0,65 velocità posseduta inizialmente da l e nella stessa direzione,
Avorio contro avorio 0,89 Se uno dei corpi, ad esempio 2, è fermo ed ha una massa m 2 mol t o
Legno contro legno 0,50 maggiore di mj , t a l e che si possa supporre m j / m 2 ~ 0, e il corpo l è dotato
Rame contro rame 0,40 inizialmente di velocità Vj si ha, per urto elastico:
Vetro contro vetro 0,93
V + = -V ; = - V
Da queste ultime due relazioni possono essere ricavate le espressioni di carrello ha, un valore V ben d eterminato e la velocità del punto O p assa,
V~+ e V+ ottenendo relazioni identiche alle (1.221). durante l'urto, da V a z ero, anche l'integrale a secondomembro della (1.216)
diventa praticamente nullo data la piccola entità di t„ . P er t a n to si p o t r à
scrivere l'equazione di momento assiale attorno all'asse z, normale al piano
della Fig. 83, sotto la forma:
Ho+ H o = 0
Vj
F,
G
4.16 - Urto eccentrico per corpi l i b eri
Dopo l'urto il punto O è f ermo, per cui il momento risultante della Quale esempio di urto di u n c orpo vincolato si consideri il caso di un
I
q uantità di moto rispetto ad O v ale: pendolo di Charpy, utilizzato per le prove di resilienza dei materiali, che urta,
contro una provetta, di materiale (Fig. 84). Si indichino con m l a massa del
H~+ = Io~ pendolo, con Io il s uo momento di inerzia rispetto all'asse di sospensione O,
con ~+ la v e locità angolare dopo l'urto e con ~ la velocità angolare prima
dove: dell'urto, Si indichino inoltre con F * la forza esercitata sul pendolo durante
Io = Ig+ m h l'urto e con R l a r e a zione vincolare conseguente all'urto.
è il momento di inerzia del carrello rispetto ad O . P o i chè, come si è visto,
deve essere H~+ = Ho si o t t i e ne dalle precedenti relazioni il valore cercato
d ella velocità angolare ~ :
mhV
Io
Poichè Io —p',m dove po è il raggio di inerzia del carrello rispetto al suo
asse di sospensione, si avrà di conseguenza:
4) o
Po
Le equazioni di momento (1.218) continuano ad essere valide, purchè nel mo- mentre in base alla, (1.218), si può scrivere la seguente equazione di momento
mento (M~ „)o si includa anche il momento rispetto ad O d ella reazione
I
r ispetto al punto O:
vincolare. - F ' I = I o(~+ -~ )/4
146
147
Tenuto conto che oa = ~a , si ha, dopo alcuni passaggi:
in cui z ~ è l o s chiacciamento massimo.
(~ — ~+) Ip Il tempo tp in c o r r i s pondenza del quale la velocità si annulla è dato
(1.225)
La durata di un urto dipende sia dal tipo dei materiali che vengono a -
2 6o,
contatto, sia dalle loro dimensioni. E chiaro che, a parità di altre grandezze,
la durata dell'urto sarà, tanto maggiore quanto minore è la rigidezza dei corpi Introducendo i valori sopra elencati si ottiene:
che si urtano.
Nel caso di due sfere uguali di massa m, di cui una è ferma e l'altra in tp — 1 60,4 x 10 s
moto con velocità V, si è in grado di calcolare la durata dell'urto nell'ipotesi
che la sua intensità sia sufficientemente grande e che quindi la deformazione I valori misurati sperimentalmente sono però in media dal 30 al 50% maggiori
avvenga prevalentemente in campo plastico. In queste condizioni, indicata del valore teorico e, a patto che la deformazione sia prevalentemente plastica,
con o, la pressione di snervamento del materiale, si può scrivere la seguente sono pressochè indipendenti dalla velocità con la quale i corpi si urtano.
equazione di equilibrio:
dg
- cr,wao= m -
dto
dove a è i l r aggio dell'impronta circolare, mentre z è l o schiacciamento
di ciascuna delle due sfere, Se r è il r a g gio della, sfera si ha, in prima
approssimazione: 2r z = a~, p er cui si ottiene:
d2g
m - -+ 2xi r,z = 0
.
dt~
M ECCA N IC A D E I F L U I D I L I Q U I D I
5 . PROPRI ET À D E I F L U I D I
— tensione super ficiale T L a densità dei prodotti p e troliferi viene talvolta, indicata con i g r a d i
— tensione di vapore p„ API. La conversione fra i gradi API e la densità misurata. in kg /ms è data
— dilatazione volumetrica n . dalla seguente espressione:
Le proprietà termodinamiche dei fluidi, ora elencate, verranno breve- s 141500
(1.233) k
mente descritte nei successivi paragrafi. gradi API + 131, 5
un gas che obbedisce alla legge dei gas perfetti l ' energia interna è funzione
Nel sistema inglese, il calore specifico viene misurato in 'Btu /lb 'F; in
della sola, tempetatura secondo la legge: base alla definizione di Btu, risulta che:
L'aumento della pressione del liquido causa una dilatazione del conteni- S i consideri un liquido avente modulo di,comprimibilità P p - — 1700 MPa,
contenuto in una tubazione di acciaio avente diametro medio d = 18 mm e spessore
tore (serbatoio o tubazione). Un contenitore cilindrico sottile avente diametro s = 1 mm; si consideri inoltre una percentuale di aria presente pari all'1% in volume
medio d , m o d ulo di elasticitàE, spessore s; ha un modulo di comprimi- ed una pressione media di 20 MPa.
bilità equivalente: In base alla (1.241), alla (1,243) e alla (1.244) si ottiene:
Es
P =-
d l'
1 0, 018
Un tubo spesso di diametri d; (interno) e dp (esterno) e rapporto di Poisson + + 0,01
1 700 x 10P 2 06000 x 10P x 0,001 2 0 x 10
pari a v~, h a u n m o dulo di comprimibilità equivalente:
8 50,6 x 10 N/ m
E l 1 1
(1.242) + 11 4 4 4,4 +
2 -„ 1700 x 10 x 10P 2 0 00 x 10P
~+ vp
= 850,6 MPa
Per un tubo flessibile non esiste una formula del modulo di comprimibilità
equivalente;
esso normalmente è compreso fra 600 e 1200 MPa. Da questo risultato si vede che la presenza di una piccola quantità di aria diminuisce
drasticamente il modulo di comprimibilità del liquida.
La presenza anche di piccole quantità di aria in un liquido causa una 5,9 - Viscosità
notevole diminuzione del modulo di comprimibilità apparente. Nell'ipotesi,
normalmente verificata, di piccole quantità di aria presenti nel liquido, indi- Nei fluidi si sviluppano forze che tendono ad opporsi al moto relativo
cando con: delle particelle che li costituiscono. La capacità di trasmettere forze fra due
strati di fluido viene chiamata uiscosità; questa proprietà. già esaminata nel
V, = volume di aria
paragrafo 3.6, verrà ora discussa in modo più approfondito.
Vp = volume di liquido
Nei liquidi la viscosità è dovuta principalmente all'attrazione molecolare.
p = pressione media
Nei gas, dove le forze di attrazione molecolare sono trascurabili, la viscosità è
il modulo di comprimibilità apparente è, riferito al volume totale: 'dovuta soprattutto al fenomeno di diffusione molecolare fra strati contigui.
Vp Nel caso di un moto rettilineo di un fluido per strati paralleli (Fig. 85)
(1.243) P. = — p
V, esiste una relazione fra la tensione tangenziale r„ , sca m b i a ta fra due strati
contigui di fluido e il gradiente di velocità, Bu/By in direzione perpendicolare
alla direzione del moto:
M odulo di c o m p r imi bilità t o t a l e
(1.245) ry —f
Se con pp si 1ndica,il modulo di comprimibilità del liquido, l'effetto
della dilatazione del serbatoio e dell'aria presente nel liquido può essere glo-
balmente considerato introducendo nella (1.232) un modulo di comprimibilità Iu molti fluidi la relazione funzionàle (1.245) è di diretta proporzionalità,
equivalente P dato da: ossia:
1 1 1 1
(1.244) (1.246)
P Pp P P.
160 161
BZ/
u + — dy
ily Tyx
B C
dy
Bu/By
Fig. 86- Comportamento dei fluidi non newtoniani con proprietà indipendenti dal
tempo
deformazione. O
Per i fluiài non-newtoniani con proprietà indipendenti dal tempo la re- A ltre unità à i m i s ura, della viscosità cinematica e i r e l ativi f att ori à i
lazione fra tensione tangenziale e viscosità diventa: conversione sono indicate nella tabella IX dell'Appendice..
f Duhi" La viscosità ài un fluido viene misurata mediante opportuni strumenti
(1.247) pp
(~y) denominati viscosimetri, dai quali si ricava il valore di una grandezza correlata
dove n è un esponente minore di 1 per i fluidi pseudoplastici, maggiore di 1 alla viscosità del fluido.
per i fluidi dilatanti, mentre pii è la viscosità per gradienti di velocità Du/Oy I viscosimetri più comuni sono basati su uno dei seguenti metodi:
tendenti a zero. misura del tempo di efHusso di una certa quantità di fluido attraverso un
Per i fluidi pseudop/astici sono state proposte varie equazioni empiriche orifizio calibrato o un condotto capillare;
sostitutive della (1.247), e precisamente: misura del tempo di risalita di una bolla d'aria attraverso una colonna di
Bu/By fluido;
r = A arcsin (Prandtl)
C misura della coppia necessaria per mantenere in rotazione a velocità co-
Du/By , r stante un cilindro o un disco immersi in un fluido.
+ C sin(—
) . iEyringi Negli strumenti ohe misurano il tempo di efflusso, la viscosità, in que-
Bu . f Bu 'i
(1.248) r = A — + Barcsinh (C — sto caso la viscosità cinematica, viene indicata secondo scale direttamente
>y ( ay)) (Powell-Eyring) collegate al tempo di efflusso e, di conseguenza, non direttamente correlabili
Bu alla viscosità intesa come grandezza fisica. Le principali unità empiriche di
A-
ci y Dv viscosità sono:
+ p — ( Williamson)
Dy — Saybolt Univer sai (SSU), usata principalmente negli Stati Uniti;
Un'altra grandezza che caratterizza un fluido viscoso è, come già visto — Redisood N.1 Standard, usata in Gran Bretagna;
nel paragrafo 3.6, la viscosità cinematica v, definita come: — Engler, usata in molti paesi europei.
idraulici a, base di olio minerale è abbastanza bene soddisfatta la fo rmula di punto, dué frazioni di petrolio e precisamente un olio a base naftenica e un
Watther, già vista nel pàragrafo 3.6: olio a base paraffinica, aventi, alla temperatura, di 98,89'C, la stessa viscosità
cinematica del liquido in esame. L'olio a base naftenica,, la cui viscosità varia
(1.252) Log [Log (V+ c)] = n Log T p C maggiormente con la temperatura,, avrà una viscosità vL a ll a temperatura, di
37,78'C, mentre l'olio a, base paraffinica, la cui viscosità varia relativamente
dove v è l a v i s cosità cinematica in centistokes, c u n a c o stante che vale
poco con la temperatura,,avrà una, viscosità. Vrr alla stessa temperatura di
mediamente 0,8, n e C due c o stanti caratteristiche del fluido.
37,78'C (Fig. 88). L'indice di viscosità del liquido in esame è cosi definito:
Per i gas, l'aumento della temperatura provoca un aumento del moto di
agitazione molecolare e, di conseguenza, un aumento della viscosità. Nei gas VL — VU
(1.256) Indice di viscosità = I. V. = x 100
l'aumento della viscosità con la temperatura è espresso in modo soddisfacente vr. —va
dalla formula di Sutherland:
(cS) V/
(1,253)
T C To I
I
dove, p iao la viscosità alla
è l a v i s cosità alla temperatura assoluta T , I
temperatura assoluta Tp e C un a costante che dipende dal tipo di gas. I
Un'altra legge approssimata che, ad esempio, è valida per l'aria fra 0 e I
I
100'C, è: 50 I
I PU I,V. =0
(1,254)
La viscosità dei liquidi aumenta con la pressione secondo una legge lo- I
100 I
garitmica: I
P = C(p — po)
Log —
(1.255) I,V. = 100
Po
I vu
I
dove p è l a viscosità alla pressione p e p o è l a viscosità, alla pressione I II
ambiente po. La costante C, per la maggior parte di liquidi idraulici a base I
di olio minerale, vale approssimativamente C = 1 x 10 Pa ' . D i c o nseguenza,, I
un incremento di pressione di 20 iviPa comporta un aumento di viscosità per 37, 8 Temperatura ('C)
un fattore 1,585.
Fig. 88 — Definizione dell'indice di viscosità I.V.
Indice di vi scosità
Da questa definizione segue che un olio a base naftenica ha un indice di
P er indicare approssimativamente la variabilità della viscosità di un li - viscosità pari a zero, mentre un olio a base paraffinica ha un indice di viscosità
quido con la temperatura si usa un indice di ciscosità cosi definito, pari a 100. U n elevato indice di viscosità significa una piccola variazione di
Si supponga, di avere un l i q u ido che, all a t e mperatura d i 9 8 , 89'C viscosità con la temperatura; è possibile realizzare liquidi sintetici il cui indice
( = 210'F ) abbia una certa viscosità cinematica vp mentre alla temperatura di di viscosità sia superiore a 100. Ad esempio, i liquidi poliglicoli posseggono
37,78'C ( =100'F ) abbia una viscosità cinematica v„. Si considerino, a. questo indici di viscosità compresi fra 160 e.200.
- 166
167
Viscosità di d i l a t azione 5.11 - T e nsione superficiale
Questa relazione può essere scritta sotto forma scalare, in coordinate carte- R,
siane (1.258) e cilindriche(1.259):
Rg
BT BT ; BT
(1.258) q „= - k — ;
B' qe
'"y = - k —
By' qe. = -k- Bz
Tdsi
p)ds)dsg
BT k BT BT
(1,259) qer = - k i q c s = r B8'j ' z=
qe
Br Bz
Fi'g.
. Su9 - -TTensione superficiale e differenza di pressione lungo una interfaccia curva
consideri infatti una superficie curva i cui raggi di curvatura principali (mas- Anche in questo caso, se T 13 — T23 è maggiore di T12 non sussiste equilibrio e
simo e minimo ) siano R i e R2 ( Fig. 89). T r a l e p ressioni p i , p 2 e la - il fluido 2 forma un sottile strato continuo sulla superficie solida. Se T, 3 T23
tensione superficiale T s i h a l a seguente relazione, ottenibile da una equa- è negativo l'angolo c d i v enta maggiore di 90', come nel caso di aria(1),
zione di equilibrio delle forze sull'elemento di superficie curva,: mercurio (2) e vetro (3).
f 1
(1.260) {p'- p' = T
( Z, + R,)
A causa della diversa tensione superficiale fra fluidi diversi, quando tre
fluidi vengono a contatto le superfici di i n t erfaccia debbono formare un an- Tl2
golo ben determinato affinchè siano soddisfatte le condizioni di equilibrio.
TI 3
Indicando con T1 2,T13,T23 le tensioni superficiali fra i fluidi 1 e 2, 1 e 3, 2 e
3, si deve avere (Fig. 90):
3
(1.261) T12 + T13 + T23 — 0
Fig. 91 — Equilibrio fra tensioni superficiali in presenza di una superficie solida
T12
T13
5.12 - Tensione di vapore
Se una delle tre tensioni, ad esempio T31, è maggiore della somma 5.13 — Dilatazione volumetrica
delle altre due non si può avere equilibrio. E questo il caso in cui il fluido 1
sia aria, il fluido 2 olio minerale e il fluido 3 acqua.. Non potendo crearsi una Le variazioni di volume dei gas con la temperatura sono espresse dalla
situazione di equilibrio, l'olio minerale forma uno strato sopra, l'acqua. equazione di stato (1.228). Per i liquidi un aumento di temperatura, comporta.
Se una delle tre sostanze è un solido, la superficie di questo è definita e, un aumento di volume e, di conseguenza, una diminuzione della densità. La.
in condizioni di equilibrio, la somma algebrica delle componenti delle tensioni relazione fra densità e temperatura in un liquido è esprimibile mediante uno
superficiali lungo la superficie solida deve essere nulla (Fig. 91) : sviluppo in serie:
6 .2 - P r e ssione in u n p u nt o d i u n g u i d o
6.3 - Equilibrio di un g u i do
(1.265) dA, = dAcosa !
i
I
i dz
I
dF
dF» Ig
pdcdy
)-
dh~
/
/
/
A ~p
df', dx
p + —ap
Fig. 92 — Volume di un elemento fluido infinitesimo nella forma di un tetraedro
c aÃ
dx d = d»
"-"-((-a.B- pi .-Bp
—~j —B—
(1.267) p k
àFp„,„=
ay a. ) ) dV — gradp dV+ fp d V = 0
(1.273) p+ pP = costante
(1.269)
In coordinate sferiche:
r'ap - 1 ap 1ap
(1.270) —A+ . P+ r-— >
)d V
dFpress =
(ar rsinp cl8 ap
pp'„ = - p n dn
Indicando ora con f le fo r z e per unità di m assa agenti sul fluido nel
A
punto considerato, la condizione che esprime l'equilibrio di un fluido in quiete
è:
dFpress + dFmssss = 0 1 'ig. 96 — Equilibrio statico di un voluge V difli nt
176
(1.274) dV - ( pndA = 0
f V pp Jw po = pgh
dove n è i l v e r s ore perpendicolare in ciascun punto alla superficie A che
delimita il volume V ed è diretto nel verso uscente dalla superficie
+se111pio
h,
h,
per cui:
Dp
— = -pa
oz
Dp
Pg
Di conseguenza:
Bp 7 . CIN E M A T I C A D E I F L U I D I
= T4J
Dr
Op
— =0
cig
e , essendo g e w c o stanti:
fu'r~
p = costante + p ( - — g;
Le linee ad ugual pressione, e in particolare la, superficie libera del fluido, sono
date da
~2rs
• = costante+
2g
La differenza di livello fra la periferia e il centro del serbatoio è quindi:
7.1 - Velocità e portata
u)s Rs
2g
La velocità di una particella di fiuido è, in generale, definita da un
'vettore avente tre componenti:
dA
(1.277) Q= / uA d n
Jx
tl = u (Z> y) 2) t)
v = v (z,y,z,t)
(1.281) ae = -
Bvtt
Bt
+
(r
Bvtt
Br
+ Vtr Bvtr
rs i n t p B tr
+ Vpr BV t t
Bvp
+
Vr Vtp
r
Vtt
rtgp
(
w = w (z,y,z,t) Bv~ Bvtp VS B vtp Vtp B vt p
+ 5 r V tt + V tt V ( p
a
Bt
V + +
Le trecomponenti del vettore accelerazione a si ottengono derivando rispetto
al tempo le tre espressioni ora scritte, pertanto:
du Bu
-
- — + Bu
— d— z B u d y Bu dz
+ - — +-
dt B t Bz d t By dt B z dt 7 8 - Tl p l di C fH usso
Bu Bu Bu Bu
= — +u — +5 — + w -
Bt Bz By Bz Dal punto di.vista cinematico è utile considerare quattro diversi tipi di
analogamente efHusso, e precisamente:
dv Bv Bv Bv Bv
a = — = - +u — +v — + w -
Bz escusso permanente (o stazionario)
dt Bt Bz By escusso mediamente per manente
dw Bw Bw Bw Bw
dt
a. = — =
Bt Bz By
- +u — +v — +w-
Bz efflussosemiper rnanente
Il vettore accelerazione è quindi esprimibile come:
escussnoon permanente
L'efHusso permanente è quello per cui il campo di velocità, la pressione
+ u — +v — +w- >
Bu l ' Bu Bu Bu e la densità in ciascun punto sono indipendenti dal t empo. Le tre componenti
(1.279) a= -
Bt ( B. B y B. ) del vettore velocità sono funzione unicamente delle tre coordinate spaziali,
L'efHusso mediamente permanente è quello tipico dei moti turbolenti
Il primo termine a secondo membro della (1.279) è chiamato accelera-
zione locale e corrisponde al tasso di variazione locale della velocità dovuto alla (paragrafo 9.1) in cui le componenti del vettore velocità, cosi come la pressione
non-stazionarietà dell'efflusso. Il termine fra parentesi della (1.279) è chiamato e la densità, in ciascun punto variano nel tempo, ma rimangono mediamente
acceleruzione convettiva e corrisponde al tasso di variazione della velocità do- costanti, ossia:
pt+T
vuto allo spostamento della, particella di fluido nel campo dell'efiusso. Questo u=- u dt = costante
termine, in generale, è diverso da zero anche per efHlussi permanenti. J t
L'espressione della accelerazione in coordinate cilindriche è (ponendo Questi tipi d i m o t o f l uido vengono normalmente analizzati come se fossero
r — V r ) T~ — Vtt )• permanenti.
Esiste una categoria di efHussi simili a quelli mediamente permanenti,
2
. BVr B Vr V sBvr Vs B vr . ma nei quali l a v e locità media è costante su un a b ase di t e mpo T pi ù
r-
( grande. Tipico è il caso di efflusso di un fluido in una tubazione collegata a una
Bvs )
(1 280)
Bw
( Bvp v s
+
Bv s
Bg+
v rv s
+w B )
rriacchina (pompa o motore) volumetrica. Questi efHussi sono generalmente
indicati come semipermanenti.
Gli efHussi non permanenti sono infine quelli in cui le velocità in un dato
a~ = - +
Bt punto non si mantengono
c ostanti nel tempo.
(1.285) u =rot u
Du Du Du
u+ du = u+ — dz+ — dy+ — d" Questo vettore ~ è chiamato vorticità locale del fluido e ha un ruolo
Dz Dy Dz
importante nella meccanica dei fluidi. Quando in un fluido in moto il vettore
Dv Dv Dv
(1.282) V+ dv = v+ — dz+ — dy+ — dz rV è nullo in tutti i punti si dice che il moto è irrotazionale.
Dz Dy Dz
Ai vari termini che costituiscono le equazioni prima scritte può essere
Btv Dw Div
w+ div w+ dz + dy + — dg data una utile interpretazione fisica. Si consideri, per semplicità, il caso di un
Bc Dy 8$
moto piano; la (1.282), in base alle (1.283), (1.284), (1.285) diventa:
Du 1 / ' D u D vi 1 f Dv Du 'i
Conviene indicare le variazioni di velocità d u , dv, div nel modo seguente: u+ du = u+ — dz+ - — + — d y — - — — — ) dy
D. 2 (Dy 8. ) 2 (8. Dy )
(1.286)
Dv 1 /' D u Dv~ 1 f Dv
du = (s~d@ + s~y dy + s~, dz) + (g ds — ( dy)
2(8, 8. ) e+ 2(8.
v+ dv = v+ — dy+ - ( — + — ) d
D,
- ( -—Du 'i
8,—) ) dz
(1.283) dv (syz dz + sy dy + Gydz) + (( dz ( dy)
dw = (s, dv + s',ydy+s.,d-) + ((dy —gdz) D u Du D v D v
—, —,
C aso 1). Tutte le derivate parziali — , Dy'
Dz' Dz' —
Dy s ono uguali a zero. Ne
r isulta: d u = 0 , d v = 0 e l 'e l e mento fl uido t r a sla come un c o rpo r i g i d o
Le grandezze che compaiono in questa espressione valgono, in base alla,
(Fig. 101a).
(1.282) :
Caso 2 ). Sono diverse da zero le due derivate parziali (Du/Dz) e ( D v/Dy),
mentre le altre derivate sono nulle. L'elemento fluido varia di volume man-
tenendo inalterata la forma (Fig. 101b); i termini (Du/Dz)dz e (Dv/Dy)dy
s @y = syz rappresentano quindi la velocità di dilata ione.
<xz = <z~ Caso 3). Le derivate parziali (Dv/Dz) e (Du/Dy) sono diverse da zero, mentre
Du Dv
(1.284a) le derivate parziali (Du/Dz) e ( Dv/Dy) sono nulle. Inoltre, -Dy = — ; in
Dv Dz '
Dy base alle (1.284b) e (1.285) si ha. che il moto è irrotazionale, per cui l'angolo
1 Dv Dt v 8 formato dalla diagonale A C d i u n elemento fluido rispetto a un asse fisso
Gy~ = Eg y rimane costante. L ' angolo y fo r m a t o da due segmenti(AB e AD) solidali
all'elemento fluido considerato varia nel tempo; si ha quindi una distorsione
dell'elemento fluido.
187
(1.287)
( 1,288) l' = p7 r ds
Nello studio della meccanica dei fluidi occore sovente effettuare la de-
rivata rispetto al tempo di un integrale di volume. Si consideri la funzione
f(r,t), f unzione della posizione (rappresentata dal vettore r ), e del tempo
t e si i n d i chi con I l 'i nt e g r ale esteso a un determinato volume V d el l a
funzione f(r", t) :
(1.290)
188 189
La derivata. rispetto al tempo di I è da t a , da: controllo. Sia M l a mas s a di fluido che a un dato istante si tr o va entro il
volume di controllo; indicando con p l a d ensità del fluido, si ha.:
f
~v+6v
f (r,t+ bt)dV - Jvf f(r,t )dV
= li m M =' pdV
dt 6t ~ 0 6t
Tuttavia,
fdV = fdV+ fdV
f Bf
fv
f(r",t+ 6t) dV = J
V
f( r",t )dV+ Jv -Bt bt dV
Pertanto:
Bf btdV f f Bf
dI
— = lim
dt 61~ 0
f y Bt
—
bt
J6yf ( r t)dV
6t
J6V-Bt átdV
bt
Quando bt ~ 0 si ha pure che 6V ~ 0, per cui il terzo termine fra parentesi Fig. 103— Conservazione dellamassa
quadra tende a zero e si ottiene:
Poichè la massa di una data pdrzione di fluido deve mantenersi costante
nel tempo, si ha:
dI = f Bf
— dM
J— B't dV+ lim
6<~0 bt dt
Il diffe
renziale di volume dV può essere espresso come: Tuttavia, in base alle (1,290) e (1.291) si puo anche scrivere:
Bp
dV = t7 i7dA6t — dV+
(1.292)
fv Bt JA p
t7 ndA = 0
dove n è il versore normale all'area dA e preso come positivo nel verso uscente Il termine u n d A rap p r e senta', la portáta iil volume uscente attraverso l'e-
dalla superficie considerata, mentre u è l a velocità nel punto considerato. lemento dA e pi7 ndA è la portata in massa uscente attraverso l'elemento
Da ciò si ottiene, in definitiva: dA,
Sovente un dato volume di controllo V p r esenta una sezione di ingresso
dI = f Bf
—
dt JJ— BtdV+J f(r,t)i7
(1.291) ndA di area Ai , i n c u i il fl uido entra ad una velocità media u i , e u n a, sezione di
uscita ài area Az in cui il fluido esce ad una velocità media uz (Fig. 104).
Indicando inoltre con m la ma s sa contenuta nel volume di c ontrollo si ha,
dalla (1.292) :
7 .6 - E q u a z i on e d i c o n t i n u i t à
BBm
(1.293) mi rn/
Bt
Si consideri un determinato volume V nello spazio, che verrà definito
volume di controllo, delimitato da una superficie A , def i n i t a su perficie di dove mi e mz .sono le portate in massa entranti e uscenti dalle sezioni 1 e 2.
190
191
La {1.292)puo anche essere espressa sotto forma di un solo integrale di In coordinate cartesianela (1.295) è:
volume ricordando che, in base al teorema della divergenza:
Bu B v Bw
(1.296) + +
f Apu ndA = / div(pu)dV Bz B y B.
Jv
Pertanto: In coordinate cilindriche si ottiene:
l Bp
[ — + div (pu) dV = 0
f, [Bt ) (1.297)
l B(ev„)
Br
+ r1 B8
B v s Bw
— + —-
Bz
A,
In coordinate sferiche si ottiene:
t
l B(r v,)
'+ 1 B (sin pv<) 1 Bvs
~ l (1.298) + r sin
p> Br r ema Bp <p B 8
Esempio
V, tm)
Un condotto cilindrico avente diametro dt = 9,53 mm è percorso da olio avente
densita p = 860 kg /m e velocità ut — 4,8 m /s, Calcolare la portata in volume (in
l/min), la portata in massa (in kg/s) e la velocità dell'olio in seguito al restringimento
del condotto a un diametro dz -— 6,35 mm.
d, ds
Ag u2 P2 I
f
J: >Aq
A
Poichè questa relazione integrale vale qualunque sia il volume di con-. Poichè il moto è permanente si ha, dalla (1.293):
trollo considerato, dovrà essere identicamente uguale a zero la funzione inte-
granda. L'equazione di continuità assume quindi anche la seguente espressione Bm/Bt = 0 e rn( — ms
diff
erenzicle:
Pertanto, essendo la densità costante,
Bp
(1.294) — + div (pu) = 0
Bt Al dz
uz = u y — = uI— z
'Az dz
e, per un fluido incompressibile:
/9,535
(1.295) d ivu = 0 uz=4,8x (( 6,35
' )) =10,81m /s
192
193
La portata in volume è: Il fattore fra parentesi di questa espressione costituisce ilrapporto V /p fra jl
3, 142 volume del recipiente e il modulo di comprimibilità apparente, per cui„applicando ]a
Q = uqAr -— 4,8 x ~ x (9, 5 3 x 10 ) = 3,424 X 10 m /s = 20,541/min
(1.293) si ha:
La portata in massa è: V Bp
piQi — pzQz = p
m = pQ = 860 x 3,424 x 10 ~ = 0,2945 kg/s P Bt
Poichè le variazioni di densità sono piccole, si ha pure che:
Esempio V Bp
Qr — Qs - — Qs sin~t = -
-
-
P Bt
In un recipiente avente volume V = 0, 5 li tri entra, una portata in volume di
olio pari a Q r — 38 I/min, costante, mentre dallo stesso recipiente viene assorbita e, integrando questa equazione differenziale:
una portata., mediamente pari a Qr, ma variabile sinusoidalmente nel tempo con
frequenza f = 130 Hz e ampiezza dellafluttuazione (da picco a picco) pari a. 8 Ep = QoP cos~t
l/min. Il modulo di comprimibilità apparente dell'olio, considerando la dilatazione V~
del contenitore e l'aria presente nell'olio è p = 900 MPa, Determinare il valore della
Iiuttuazione della pressione nel recipiente. Poichè l'ampiezza della Guttazione della portata è di 8 l /min (da picco a picco) si ha.
8
Qp = — 6, 66667x 10 m
-
/s
Qz = Q, + Qs sin ut
La pulsazione ~ è: ~ = 2 x 3, 142 x 130 = 816,8 rad/s. Pertanto
Qi
dQ = pudV
Q~ = pu d V
Jv
Questa espressione è analoga alla (1.290) dove f(r",t) = pu. Indicando or'>. <""
F; le forze esterne agenti sulla massa, m che, all'istante considerato, occu P''
il volume V , s i p u ò scrivere l'equazione di equilibrio delle forze agenti si>i>~
massa m:
dQ~
(1.299)
dt,
Fg -— / pf dV
Jv
196
197
dove p è la densità del fluido e f la f orza per unità di massa rilevare che l'integrale di p(u n) dA r a p p r esenta la portata. in massa uscente
.
— Le forze di superficie,'agenti in direzione normale n e ta ngenziale s l u n g o dall'area considerata. In queste condizioni la (1.300) puo esserescritta come:
la superficie A c h e d elimita, il volume di controllo considerato; tali forze
valgono: f cl{pu)
(1.301) F p+ J pf dV —plAlni — P2A2n2 - dV + m2u2 — rnlul
F2-—f IrndA+ / rsdA
v JV
JA JA
Volume di controllo
I I
p)
TS
TS
~
I
nI
AI
I
+'p
>'p
I
I
Fig. 107 — Forze agenti su un volume di controllo
L'equazione (1.300) è valida in generale, tuttavia in molte applicazioni Si noti che in tutte queste equazioni Fp è la forza che dall'esterno viene
esercitata sul volume di controllo, e quindi sul fluido che lo attraversa.
(Fig. 108) il volume di controllo delimita un recipiente, o un condotto, con
-una-sezione di ingresso, in cui il-fluido entra con velocità -u l alla pressione pl,
e una sezione di uscita, da cui il fluido esce con la velocità u 2 a ll a pressione Esempio
P2 •
Scegliendo il volume di controllo come indicato nella Fig, 108, risulta Un olio avente densità p = 840 kg /ms percorre un condotto avente forma di
un gomito a 90'. Il diametro interno del condotto è d = 14 mm. La portata di olio
che il contributo dell'integrale delle tensioni tangenziali è nullo. Inoltre, nor-
è Q = 90 jmin
l e la pressione nel condotto è approssimativamente costante e pari a
malmente, le tensioni normali o digeriscono poco dalle pressioni p, e si puo p = 0,8 MPa. Calcolare la forza che il fluido esercita sul gomito.
198 199
L'area della sezione di passaggio è: Pertanto
d' - 4 m2 Fp, = - (pA + ma) 1'— (pA ~ rn u) j
A = — = 1 , 5 394 x 10
4
La forza Fp ch e il fluido esercita sul gomito è opposta a F p , essa, avrà
per cui la velocità del fiuido nel condotto è:
due componenti uguali secondo gli assi z e y c h ev algono:
Q 90/60000
Q- -
- — 9,744 m/s
A 1,5 3 94 x 10-4 Fpc F p>l p A + T n B O>8 x 1 0 x 1 >5 394X1 0 + l >26X9>744 135 >43
La portata in massa di fluido è:
90 La forza risultante Fp è d i r e tta a 45' r is petto all'asse z e vale:
m = pQ = 840 x = 1, 26 kg/s
60000
Fp —
- F p, + F p„ - 1 9 1> 52 N
(1.303)
f v
pf dV+
JA
ondA+
JA
rsdA =
f di7
JV p d5
—dV
pf dV -J pndA = J p —dV
v JA J, dt
In base al teorema del gradiente (di Gauss) si ha pure che:
Dalla (1.302) si ha allora che la forza che la, tubazione esterna al volume e, di conseguenza:
di controllo esercita, attraverso le flange di at t acco, su questo, e quindi sul / d 17
+ grad p- pf dv = 0
fluido in esso contenuto, è: )
Fp = plAlnl + p2A2n2+ rn (<2 @1) Poichè questa relazione vale qualunque sia il volume di controllo scelto, dovrà
essere identicamente uguale a zero la funzione integranda,,'ossia:
Con le notazioni della fig, 109 si ha allora:
d17
pi Ai ni - -pA1
-
(1.304) p — + gradp- pf = 0
dt
p2A2n2 - -pA j
-
Si può dimostrare che la derivata totale del vettore velocità t7 è espri- In base all'equazione di continuità si ha pure:
rnibile nel modo seguente: 2
hl dl = t l 2 d 22
d l' B7t f u b
(1.305) —
dt =
——Bt+grad (( —
2)) —
uh~
dove u è i l m o dulo del vettore velocità e ~ l a v o r t i cità, come definita dalla
(1.285). Sostituendo la (1.305) nella (1,304) si ha:
Bu f u2 5 1
(1.306) — — (t7A~) = -grad
Bt
(—
2 -
) -grad
p
p+ f
2
( — +r)dp
—+y
p
Pertanto:
Esempio
— + ghl -
— + ghz — — '
-
—1
Un liquido con densità p = 880 kg/m fl u i sce lungo un tubo inclinato. Un
manometro contenente mercurio (densità pM = 13560 kg/ms) è collegato a due punti In base all'equilibrio statico del manometro a mercurio si ha pure:
in cui le sezioni circolari di passaggio hanno diametri dl -— 200 mm e dz = 100 mm.
Calcolare la portata di liquido quando il dislivello indicato dal manometro è (i = 20
Pl + Pghl = P2+ Pg (h2 ~) + PM9~
mm.
Per cui:
Per un tratto di tubo suScient,emente corto, in cui le perdite viscose siano
trascurabili, in condizioni di moto stazionario si può applicare il teorema di Bernoulli + g"l -
— + g h2 = g b - —1
(1.308).
Fra le sezioni 1 e 2 si ha allora; La velocità del liquido nella sezione 1 risulta allora;
2 2
Pl
—+ — + g Ill = P2
— + — +"gh,
2
p 2 p 2 2gá - —1
ossia:
— ' y ghl — = + gh2
203
' y la portata in volume è: le resistenze viscere e considerare che il fluido si mantenga in moto irrotazionale.
Pertanto dalla (1 307) si ha
2g6 - —1 ~
q
il dii
4
cIu
—
Ot
=- g- d (K 2—,p „
u2
cIu lP'
= 0.019284 [ms/s] = 1157 [l/min] —p — dz -
f
s Bt
dp
l
Esempio
Un motore idraulico avente cilindrata b , = 6 cms /giro è collegato, tramite Quindi (ponendo Bu/Dt = du/dt, poichè u non dipende da z):
condotti lunghi L = 3 m e aventi diametro d = 14 mm, a una sorgente di pressione
du
idraulica con pressione pA = 20,7 MPa e ad un serbatoio pressurizzato alla pressione pi = p~ —pL-
dt
pR = 0,4 MPa.
du
pz = pR+ p L -
Il liquido idraulico ha densità p = 840 kg/ms. Il momento d'inerzia del motore dt
e dellemasse ad esso collegate è I = 2 X 10 ~ kgmz. Determinare l'accelerazione
(pl p2) — (p~ —pR) — 2p L du
— = (px —pR)
iniziale del motore, sapendo che questo ha un rendimento meccanico ilm = 0,89 e dt td~ dt
un rendimento volumetrico rl„ = 0 , 95. dove Q è la portata.
La portata assorbita da un motore idraulico e la coppia da esso fornita, sono
dati dalle relazioni seguenti:
pi
pA Q= - -
27r iIv
Il termine (2pLE iI~)/(m d iI„) che compare a denominatore della relazione 8.3 - E q u a zioni di N a v i e r-Stokes
ora scritta costituisce un'~momento di inerzia equivalente e vale:
L'equazione (1.304), che rappresenta l'equazione della, quantità di moto
2 x 840 x 3 x (6 x 10 ) x 0.89
lungo una traiettoria, è stata ricavata nell'ipotesi di assenza, di forze dissipa-
(3.142)s x (0.014)z x 0.95
tive. Se si considerano anche le forze dissipative, la (1.304), espressa come tre
L'accelerazione angolare del motore è quindi: equazioni scalari secondo tre coordinate cartesiane, diventa.:
Determinare a quale pressione deve essere portato un fluido idraulico avente Come si è visto nel paragrafo 6.2, in condizioni di riposo si sviluppa
modulo di comprimibilità p = 1500 MPa, afBnchè il getto uscente da un ugello che nel fluido un campo di sollecitazioni idrostatiche in cui si ha unicamente una
scarica alla pressione atmosferica abbia velocità pari a quella del suono. sollecitazione normale. Questa sollecitazione, detta pressione (p), è indipen-
Dalla (1.307), tenuto conto che l'efflusso è permanente, che il potenziale delle dente dalla direzione considerata. Quando il fluido è in moto, la sollecitazione
forze dimassa è costante, e che ilfluido, partendo da velocità nulla, si mantiene in
normale (o„ oy,r, ) è data dalla somma della pressione (-p) e di una solle-
condizioni di moto irrotazionale, si ha:
citazione dipendente dalla velocità di deformazione (a,', r„', o,'):
u~ f dp
— + ) -p = costante r <= o' I —p
2 0'y = d'
(1.310) ( —P
0 'g = d ' —P
Indicándo con 1 le condizioni iniziali (ui -— 0, pi = grandezza da calcolare), con
Le tre sollecitazioni normali o,', oy', o'„e le tre sollecitazioni tangenziali
0 le condizioni finali (us = ~P/ps — velocità del suono, ps = pressione atmosferica),
si ha: T y Tz z ry Ty r y Ty non di p e n d ono da un moto di e lemento fluido
simile a quello di un corpo rigido. Esse non dipendono, infatti, nè da una
pura traslazione (Fig. 101a), nè da una pura rotazione (Fig. 101d),
Inoltre, poichè dp = Pdp/p si ha: Le tre tensioni tangenziali r „ , ry.„: r„ so n o,' per un fluido viscoso,
proporzionali alla velocità di distorsione dell'elemento fluido (Fig. 101c), Per-
p p p ( p py)/P tanto, dalla (1.286), e indicando con p i l c o efFiciente di viscosità, si ha:
da cui si ottiene:
dove r" è il vettore (P —O), (Fig. 112), due condotti, le forze di superficie che compaiono nella, (1.319) si riducono alle
Il momento della','quantità di moto totale ) dA che compare nell'ultimo integrale
sole forze di pressione e il fattore p(t7 r7
posseGuto dallá massa di fluido che, a un dato Sezione di
i stante, occupa un volume V è : ingresso A,
H= (r A pr7) d V
I
I
Indicando ora con ( M p) ; i m o m enti delle forze
esterne agenti sulla massa. contenuta nel volume
O dH = (r A p(~)d V
V, si può scrivere la seguente equazione di equi-
librio dei momenti rispetto al punto O: F ig. 112 — Definizione d e l I
m omento d e l l a
dH quantità di moto
Q(Mp); =—„ I
I
I
I momenti rispetto a un generico punto O sono, in generale, i seguenti.
— Momento dato dalle forze di massa:
(Mp)> = (r h pf) dV
Jv
— Momento datodalleforze di superficie (vedasi Fig. 107): I
caso la (1.319) diventa: Per il volume di controllo scelto (Fig. 114) la pressione è diretta radialmente e,
di conseguenza, per la pressione l'angolo t?)2 della (1.320) è nuHo Essendo inoltre
( 1.320) )i + r2A2p2 sin tt)2 -— m(r2u2 sin tn2 — riui sindoni)
M „ + ri A i pi sin t?
I I
Esempio
t
??2 tang
La girante di una pompa centrifuga, avente diametro esterno d = 80 mm, ruota
alla velocità angolare n = 12000 giri /min. L'angolo di inclinazione delle palette della i Volume di
giranteal diametro esterno è p = 140', rispetto alla direzione tangenziale, mentre C o ?1trofl 0
all'ingresso della girante la velocità è diretta assialmente. Determinare la potenza
necessaria per ottenere una portata in volume Q = 580 l/min d i un olio idraulico
avente densità p = 860 kg/ms, sapendo chela sezione netta di passaggio all'uscita
dellagirante è A = 11 cm2.
L'angolo y formato fra la velocità relativa e quella di trascinamento all'uscita
della girante è: Fig. 114 — Diagramma di velocità all'uscita di una girante centrifuga,
7 =?r — p = 40'
nullo il contributo di pi e d u i n e lla sezione di ingresso, poichè sia la 1)ressione che
La velocità di trascinameiito all'uscita della girante è:
la velocità sono dirette assialmente, si ha:
d~ ir dn 3, 14 2 x 0,08 x 12000
t?2 traac- — 50, 27 [m/s] d
2 60 60 M es — m "2 t?2 Sin l'2 — ?it t ? 2 t ang -
2
La componente radiale della velocità assoluta u2 del fluido all'uscita della girante è: 0,08
'
= 8,3133 x
2
x 39,792 = 13,232 [Nm]
Q - 580/60000= 8,7879
nzrad - [m/s] La potenza richiesta all'asse della pompa è quindi:
)
sin 7 o
s i n 40'
' t?2tang — t?2 Sin g2 — t?2traec t ? 2 r elCOS T- L'energia posseduta, da una massa, dm di fl uido è:
= 5 0) 27 — 13,672 x cos 40' = 39, 792 [m/s]
(1.321) dE = (e; + ec + ea) dm
La portata in massa è:
dove:
580
m = pQ = 860 x = 8,3133 [kg/s]
60000 e; = energia interna per unità di massa
212 213
e, = energia cinetica per. unità. di massa La potenza,fornita dalle forze viscose è negativa ed è data da:
e, = altre forme di energia per unità di massa, (ad esempio, energia chimica).
Wy = - ( t. u) dA,
N el prosieguo di questa trattazione le altre forme di energia e , no n
verranno considerate, per cui l'energia e p e r u n i t à d i m assa assumerà l'e- d ove v. è l a t ensione tangenziale agente sull'elemento di area d A . Q u e s t o
spressione: termine, tuttavia, con una opportuna scelta, del volume di controllo puo essere
annullato.
(1.322) e = e;+e, Sulla. base delle considerazioni fatte la (1.323) diventa:
Questo secondo termine puo, a sua volta,, essere considerato come la somma
La (1.324) può allora essere scritta nel modo seguente:
di tre termini:
W =W,+ W , + W
(1.325) Qc+ Wc = — p e; + — + t t d V + p( t7 n )dA
W, è la potenza fornita al fluido da organi meccanici (giranti, palette, pi-
stoni, ecc.) che entrano dentro il volume di controllo in cui è contenuta, in base alla (1.291), la (1.325) può essere riscritta come:
la massa di fluido considerata;
W, è la potenza. fornita al fluido dalle forze di superficie agenti su di esso; 8 p ei + + P
W è l a potenza fornita al fluido dalle forze di massa agenti su di esso, ossia: (1 326) Qc+Wc = f dV+ f p ei+ — + P+ — (u n) dA
Jv Dt
W = /pf udV La, (1.326) costituisce l'equazione dell'energia e vale, ovviamente, nelle ipotesi
Jv' successivamentè effettuate durante la sua derivazione.
Come già detto per le equazioni della quantità di moto e del momento
dove p è la densità del fluido, f la f o rza per unità di massa e u la
della quantità di moto, sovente debbono essere esaminati casi in cui un fluido,
velocità del fluido.
in condizioni di moto stazionario, percorre un condotto entrando con velocità
La potenza fornita, al fluido dalle forze di superficie può essere scritta ui, alla pressione p i , c o n e n ergia, potenziale P i e d e n e r gia i n t erna ei
c ome la somma di due termini: potenza fornita, dalle forze normali W ~ e p o - a ttraverso una sezione di area Ai , e d esce attraverso una sezione di area A s
tenza fornita dalle forze tangenziali W~ , L e sollecitazioni normali cr , o„ , o, . con velocità u z , a l l a pr essione pz , c o l i energia potenziale p z ed energia
sono date dalla (1.310); poichè, t u t t avia, l e sollecitazioni normali v i scose interna ez (Fig. 115). In questo caso la derivata parziale rispetto ai tempo
H, a'„, <r,' so no di s olito m o lto m i n ori delle forze di pressione, si può scri- della (1.326) si annulla e rimane, con le notazioni adottate:
vere, con buona approssimazione:
(1.327) Q,+ W, = m e z + — + Pz+ - - ei+ — '+ t t t + -
W)q = - f p(u n) dA
JA
214
215
Esempio
Una pompa volumetrica ruotante alla velocità n = 3 000 giri /min e avente
cilindrata E = 18 cms /gito pompa un fluido idraulico dalla pressione pi — 0 alla
pressione p2 — 20MPa. Calcolare la potenza richiesta.
I La portata della pompa è data da:
b,rt 3000
Q = — = 18 x 1 0 s x — = 9 x 10 ~ms/s
+
60 60
N
II M2
La potenza è:
>u
8.6 - Equazione dell'energia lungo una traiettoria per un Ruido non
Fig. 115 — Volume di controllo per un fluido che percorre un condotto Viscoso
Dalla ('1.327) discendono alcuni casi molto particolari. Dsll'equazione (1.323) si può ricavare una espressione in forma diffe-
— Se al fluido non viene somministrato calore nè lavoro meccanico (Q, + W, = renziale dell'equazione dell'energia che può essere utilmente impiegata per
0) e inoltre se il fluido è incompressibile e non viscoso, l'energia interna e è esprimere la relazione fra le varie grandezze lungo la traiettoria percorsa da
costante, cosi come la densità p. Dalla (1.327) si ritrova allora l'equazione una particella fluida.
di Bernoulli: La quantità di calore fornita nell'unità di t empo può essere espressa
come la somma di due termini, uno funzione della quantità d! calore per unità
ui ' p qui p — u22
pi = — P2=
(1.328) — + qi2 + — = costante di tempo e per unità di superficie q, che viene fornita al fluido attraverso la
2 p 2 p superficie di controllo, un secondo funzione della quantità di calore per unità
In una pompa volumetrica in cui un fluido incompressibile entra ed esce, di volume e per unità di tempo, q„, che viene fornita al fluido internamente al
approssimativamente, ad una stessa, velocità, temperatura, e altezza si ha, volume di controllo. Pertanto:
sempre dalla (1.327):
(1.331) Q,= f( — qg n)dA+ f qedV
Jx Jv
. (p — pi)
(1.329) W, = m = Q(P2 —Pi) Il lavoro fornito al fluido per unità di tempo, trascurando le forze viscose
p
e, tenuto conto di scegliere un volume di controllo che non contenga elementi
dove Q è l a p ort ata in volume. meccanici in grado di fornire potenza è:
In un compressore, nell'ipotesi che le velocità di ingresso e di uscita siano
p iccole, e tenuto conto che le variazioni di energia potenziale q i s o n o (1.332) W= - / p(u n)dA+ f pf.udV
Jx' Jv
La variazione nel tempo'di energia posseduta dal fluido è: Sostituendo queste due relazioni nella (1.335) si ha:
p e; + — dV d e;+ — +P
(1.333)
(-div q~ + q„) dV = div(pu) + p
v Jv
Si deve oratenere presente che, in generale:
Poichè questa equazione deve essere verificata qualunque sia, il volume
fdVQ — dV
di controllo scelto, si deve avere uguaglianza delle funzioni integrande:
Bt
ed essendo dm, i n b ase a considerazioni di continuità, invariante rispetto al Si consideri ora che:
tempo:
d(p/p)
— = J p — dV
dh Jy pfdV
dt p dt p~ dt
dt y
In basea queste considerazioni siha,dalla (1.333): per. cui:
1 dp d(p/p)
(1,338) pdt dt
+ ppi ddtp
/' '
dE 2
(1.334) Dalla equazione di continuità (1.294) si ha:
I dt Jv dk
Bp , dp
Dalle (1,331), (1.332) e (1.334) si ottiene: — + div (pu) = — + p div u = 0
Bh dt
= pf — gradp+ pV 2u
Dt — p(u Au) + pgrad (( —
p-
2)) vs
Prendendo il rotore di entrambi i membri di questa equazione, e tenendo conto 8
che il rotore del gradiente di una data grandezza è nullo, si ricava: X
e quindi la (1.340) diventa: Si deveora considerare che, ad eccezione della zona vicina al foro di uscita, v, e v„
sono trascurabili rispetto a vr e che la velocità è indipendente dalla coordinata z
normale alla figura. Pertanto:
ti J
— + (u grad) J = (J • grad) u+ rot f + vV d 1 ct(r vr)-l;
J = - —
R cle
Il primo membro di questa espressione coincide con la derivata totale della Poichè inizialmente la vorticità è nulla, le forze di massa sono conservative e la visco-
sità è trascurabile, risulta dalla (1.341). 'CkV/dt = 0 e quindi v s i m antiene nulla,
vorticitàrispetto~al tempo, per cui:
ossi a'.
8(r
— vs) —0
(1.341) — = (~v grad) u+ rot f + vV~G Br
dt Integrando questa espressione si ricava:
Dalla (1.341) si ricava la seguente proprietà: r vy = costante = RVp
da. La diminuzione della pressione totale può avvenire in uno spazio ridotto
s DzU
Q=- (ad esempio, in corrispondenza a un orifizio, ad una contrazione o allarga-
4 mento della sezione di passaggio, ad un gomito, ecc. ). In tal caso si dice che
il numero di Reynolds può anche essere scritto come: nel fluido in m oto vi è una caduta di pressione concentrata, Se, invece, la
diminuzione di pressione totale avviene in corrispondenza di una lunghezza
(1.344) non trascurabile, come in un tubo diritto o curvo, nel fluido in moto vi è una
caduta di pressione distriáuita.
Nel caso in cui la sezione non sia circolare, al posto del diametro viene Le cadute di pressione concentrate vengono quasi sempre espresse me-
introdotta, una grandezza caratteristica denominata diametro idraulico Di,. diante l'introduzione di un cosciente di perdita I t , def i n i to nel modo se-
4 x area della sezione 4A guente:
(1.345)
perimetro della sezione I
Ap
(1.347) It =
pU-
2
9.2 - Variazione della pressione lungo un condotto e coefBcienti di dove:
p erdit a
Ap = caduta di pressione totale
p = densità del fluido
La pressione di un fluido in moto lungo un condotto è variabile a causa
U = velocità media del fluido.
di numerosi fattori:
— variazione delle condizioni di eRlusso a, causa di fenomeni transitori; Le cadute di pressione distribuite vengono espresse o mediante il coef-
ficiente di perdita R , o mediante il fattore di attrito f, de finito nel modo
— variazioni della geometria del condot to;
— presenza di fenomeni dissipativi. seguente:
r~~' ~D' / dp i
(1.352) Q=
JJp
u(r) 2 x r d r = -
128 p (- —
( dz))
Poichè la portata è legata alla velocità media. dalla relazione:
xD"
Q= — U
4
Fig, 117 — Coordinate di riferimento per un fluido in moto in un tubo diritto a sezione risulta che la caduta di pressione A p i n c o r rispondenza di un tr atto L di
circolare tubazione è data da,:
8 - 128 pLQ 3 2 BLU
P oichè il flusso è assialsimmetrico, si ha : = 0. v i i= 0 , v „ = 0 , (1.353) hp-
88 nD' D'
Inoltre, considerando un moto permanente e assenza di forze di massa, e
indicando con u l a v e locità secondo la coordinata z (Fig. 117), le (1.315) Ricordando allora la definizione del fattore di attrito f (1.348) e del
diventano: numero di Reynolds (1.343) si ha:
O = - -Bp
Br
(1.354) f - 64
-
1 Bp Re
O= - - -
r 88
Il moto fiuido laininare descritto da queste equazioni prende il nome di
Bu - 1 Bp p /' B z u 1 Bu 8' u 3
u
8 , — p 8, + p ( B,z+• 8 . + B . )
z j7usso di Hagen-Poiseuille e vaie fino a numeri di Reynolds pari a circa 2300.
Per numeri di Reynolds superiori avviene la transizione da moto laminare a
Da queste relazioni si deduce che la pressione è costante in una data sezione
moto turbolento.
e che varia solo lungo z , S e i l t ubo è a sezione costante, sono pure nulle le
Nel moto turbolento si distinguono due stadi. Per valori del numero
derivate di u r i s p etto a z , p e r cui le equazioni di Navier-Stokes si riducono
di Reynolds immediatamente superiori a quello per cui si ha la transizione i
a:
filetti fluidi subiscono ondulazioni, ma non si mescolano; si ha in questo caso
turbolenza liscia. Se invece si ha mescolamento del fluido, e ciò avviene per
Integrando rispetto a r ques t a e quazione differenziale e ponendo la numeri di Reynolds maggiori, si ha turbolenza rugosa. La rugosità è definita
condizione che u = 9 . per r = D /2, si ottiene: come il rapporto e/D fr a l ' a ltezza e delle irregolarità di parete e il diametro
D. Il c a m po di valori di numeri di Reynolds per cui si ha turbolenza liscia
1 dp ( D "
(1.350) ~(r) = — — - o rugosa dipende dalla rugosità della-tubazione. Ad esempio, per un tubo
4pd ( 4
molto rugoso (e/D > 0 ,02) il r e gime di turbolenza liscia è praticamente
c he rappresenta la distribuzione di velocità di un fluido entro un tubo diritt o inesistente, mentre per un t ub o a b assissima rugosità (e/D < 0,00001) il
regime di turbolenza liscia si estende fino a numeri ài Reynolds pari a 10~.
226
n=7 0,316
(1.359) Re'i'
n= s
Fig. 118 — Profili di velocità per un fluido in moto turbolento entro un condotto 1
(1.360) — = 2 L og (Re+f) — 0.8
circolare
II
àò
Q,
o La-
Il
C
E
4e — p
C
Il
I!
O
àò D
Il
Il
C
C I
I
rc
Q
O
Pertanto:
Ap D
'0-
.L.
Dalla (1.348) si ha allora:
pU"-
IO
(1.383) ro = f 8
CI .O. D D m Ill EV Ilà C àà
0 cv CI
O O
O O O O - 8 8
O O O O espressione valida, ovviamente, sia per moto laminare che turbolento.
230
4Q
tr D v
Q = 40 l/min = 6,6667 x 10 ms/s
Profilo di velocità
completamente v = 20cS=20x 10 sm' / s
sviluppato
4 x 6,6667 x 10 a
3,142 x 0,007 x 20 x 10-5
Per questo valore del numero di Reynolds vale la formula di Blasius, per cui, dalla
Nucleo di fluido in (1.362) :
moto a veloeirà costante
Fig. 121 — Profilo di velocità e caduta di pressione nella zona di imbocco di un tubo 9 ,4 - T ub o c i r c o l ar e c u r v o
La lunghezza della zona di ingresso è funzione del numero di Reynolds Quando un lungo tubo circolare è curvo, con raggio di curvatura r, s i
ed è, approssimativamente: ha un incremento della, resistenza al moto esprimibile mediante un aumento
del fattore di attrito f. Ciò è d o v uto all'instaurarsi di un flusso secondario
Le nell'interno del tubo.
— = 0,06Re {moto la,minare)
(1.364) D Si consideri infatti la distribuzione di velocità nella sezione di un tub o
Le te
— =44 R / (moto turbolento ) {Fig. 122 a) e la conseguente direzione della vorticità.
D
Quando un tubo forma una curva, inizialmente le forze viscose possoho
Di conseguenza, per un numero di Reynolds pari a 10', il rapporto L, / D v a l e esseretrascurate rispetto alleforze di inerzia e ne consegue che la circuitazione
20,4, mentre per Re = 10 ilrapporto L,/D vale 30. si deve mantenere costante, come risulta dal teorema di Kelvin (1.342). Ciò
significa che se una linea fluida B, diretta, secondo una, lin ea, di corrente
ruota,, a causa della curvatura. del tubo, di un certo angolo e si porta nella
posizione B', un a l inea fluida A, p e r p endicolare alle linee di corrente, deve
ruotare in verso opposto dello stesso angolo portandosi in A ' ( F i g . 122 b). essendo Re' il numero di Reynolds, D il d i a m etro del tubo ed r il r a g g io
La vorticità ~ a s s ociata alla linea A r u o t a, con essa e, di conseguenza, si di curvatura della tubazione. J
sviluppano due componenti, o' (in direzione trasversale ) e oi~ in direzione — In condizioni di moto turbolento:
longitudinale. La presenza di questa ultima componente sta, a significare che
nella sezione del tubo si instaura un flusso come indicato nella Fig. 122 c. (1.367) — = 1+ 0, 075 (Re)') — (formula di C.M.White, 1932)
fo 2r
dove i simboli hanno lo stesso significato delle formule precedenti.
a) S Vettore vorticità entrante Entrambe queste formule (moto laminare e turbolento ) valgono per rap-
porti 2r / D mag g iori di 20.
+ Vettore vorticità uscente
dove:
(1.368)
fo =fattore di attrito per un corrispondente tubo diritto;
La velocità massima vale:
Re fD hz dp
( 1.366) D e = numero di Dean = — q - u
8 d
234 235
l tl
a
128 pLQ
(1.371)
Integrando due volterispetto a r questa equazione differenziale,
e 1n(D/d)
ponendo le condizioni al contorno:
Questa espressione è valida per flusso laminare, ossia quando il numero
u = 0 p e r r = d/2 ; é= 0 p e r r = D /2 di Reynolds,
definito dalla (1.343),è inferiorè'a 2300.
Nel caso in cui il condotto anulare sia sottile ed eccentrico (Fig. 125),
si ottiene la relazione seguente: l'espressione della portata, diventa pari a:
50
100
aR
90
48
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
80
e ('l
70
Fig, 127 — Condotto a sezione triangolare isoscele
60
50 Condotto ellitti co
o
Graduale al l a r g a m e nt o di s e z i o n e (diBusore) 'v O i 2
IC a u n n u m e ro di R eypiolds minore di 1.000.000 e il valore calcolato per La Fig. 132 riporta il coefficiente di perdita Is ', i n f u n zione di 8 , p e r
Re = 1.000.000 eriportatb nella,Sig. 129., un numero di Rey3iolds pari a 10 . Per numeri di Reynolds minori si può, in
prima approssimazione, applicare i fattori moltiplicativi di Fig. 130.
2,5
0,08
K
K,„e so
2,0 0,06
6o
0,04
1,5
4D
0;02
1,0
io' 2 3 4 6 S i 0" 2 3 4 6 8 i os
Numero di Reynolds
0,00
0 io 20 30
Fig. 130 — Coefiiciente di perdita di un diAusore per numeri di Reynolds Angolo di semiaperrura (')
minori di 106
Fig. 132— Coefficiente di perdita per un graduale restringimento
Nel caso di graduale diminuzione della sezione(Fig. 131), il coefFiciente 9.7 - C o n d o t t i c o n v a r i a z i on i l o c a l i zzate d i s e zion e
di perdita I~, definito in base alla velocità nella sezione di ingresso:
Quando un condotto presenta una brusca variazione di sezione (orifizio,
2) ps contrazione, allargamento, Fig. 133) si ha una caduta di pressione totale che
U,
P2
U, U, a) b) c)
Fig. 133 — Variazioni localizzate di sezione: a ) orifizio; b) brusca contrazione; c)
brusco allargamento
a orifizi spessi con rapporto d p/d; p a r i a 0,4 e con ingresso a spigolo vivo.
Questi diagrammi sono utilizzabili, con ottima approssimazione, anche per 0,9
rapporti d p/d; m i n ori di 0,4.
0,8
1,0
0,7
0,8 ~ 4P
do ++ do 0,6
0,5
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
o
10
0,4 Fig. 137 - CoefFiciente di efflusso per orifizi inclinati, ad alto numero
di Reynolds (> 10000)
po ~o
è riportato nella Fig. 138 in funzione del rapporto delle aree e dell'angolo di
OriBzi inclinati espansione.
Il coefFiciente di efflusso riportato nella Fig. 134 vale nel caso in cui Brusca contrazione
l'orifizio sia, perpendicolare all'asse del condotto in cui si t r ova. Per orifizi
Per una brusca, contrazione, con angoli a spigolo vivo, e per numeri di
inclinati a ~45' (Fig. 137) il coefFiciente di efHusso è maggiore o minore ài Reynolds (basati sulle condizioni nel condotto dopo il restringimento) mag-
quello dell'orifizio posto perpendicolarmente all'asse del condotto. giori di 5000, il coefficiente di perdita;
Nella fig. 137 è appunto riportato il valore del coefFiciente di eSusso nei
-. z = ' "'
due casi prima citati, per valori del numero di Reynolds maggiori di 10000, in U2
cui il coefFiciente di efflusso è praticamente costante. p
è riportato nella Fig. 139 in funzione del rapporto delle aree Ai /A p e dell'an-
g olo di apertura t i .
246
247
Nel caso di una rapida variazione della, sezione di passaggio con raggio
R di curvatura r (Fig. 140), il coefficiente di perdita Is ', definito come nel caso
po precedente, è riportato nel diagramma della Fig, 140.
0,8
0,5
0,7 A; ~U;, 8
04 U
0,6 — Ao
e -os' 0,01
0,5
0,3
e 'oo' 0,02
0,4 0,03
0,2
0,3
8 ~ 110 4
04
0,06
0,2 0,1
0,0S
0,1
0,60 imbocco
Un imbocco è costituito da un condotto che fuoriesce da un serbatoio, o
0,50
da un condotto di dimensioni molto maggiori. La Fig. 141 riporta i principali
tipi di imbocco.
0,40
d
8- 220
8 =90' 8 = 180'
0,30 s
8 =60o
s s
0,20 ~ d, dl d,
8= 4 5'
0,10
a) b) c) d)
Fig, 139 —Coefficiente di perdita per una brusca contrazione con angoli
a spigolo vivo
i7. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica
248 249
Il coefficiente di peerdita per l'imbocco di Fig. 141 a ) è ricavabile dalla corrispondente valore per un tubo rugoso ad un numero di Reynolds pari a
--Fig. 140 per la condizione Ai/Ap = 0, mentre è ricavabile dalla Fig. 139 per la 100000.
condizione Ai /Ap — 0 nel caso della Fig. 141 b ). Nei casi delle figure 141 c ) e
141 d), il coefficiente di perdita è riportato, per numeri di Reynolds maggiori 1,0
0,9
di 5000, nella, Fig. 142. 0,8
0,7
0,6
1,0 0,5
K 0,4
rlD = 0,7
0, 8 0,3
1,5
0,4
0,1 2,0
0,09
0,08 3,0
0,07
0,06 4,0
0,05
7 8 9 10 2 3 4 5 6 7 8 9 10 2 3 4 5 6 7 8 9 10
3tc
sia', 0,3
Fig. 143 — Coefficiente di perdita per gomiti a 90'
Fig. 142 — Coefficiente di perdita per imbocchi rientranti
Nel paragrafo 9.4 sono state riportate le formule per il c alcolo delle I~/I~tubo liscio 1, 286 1, 619 1,929 2, 238
cadute di pressione lungo tubi il cui asse ha un raggio di curvatura almeno 20
volte maggiore del raggio della sezione del condotto. Per raggi di curvatura più
Per tubazioni formanti un gomito con angolo 8 d i verso da 90' il coeffi-
piccoli le cadute di pressione possono essere calcolate in base al coefficiente
ciente di perdita Ii è o t t e n ibile moltiplicando il coefficiente I1'., ricavato per
di perdita, diagrammato nella figura 143, per. gomiti di 90' , i n f unzione del
un goinito a 90', per il fattoré riportato nella Fig. 144 iii funzione dell'angolo
numero di Reynolds e del rapporto r/ D fr a i l r a g gio di curvatura dell'asse
8.
del condotto e il diametro di questo. I valori di K r i p o r t at i nella, Fig. 143
valgono per tubi lisci. Per tubi rugosi il coefficiente di perdita aumenta, con
la rugosità. N e lla t abella, IX sono riportati i v alori del fattore di cui deve
essere moltiplicato il coefficiente di perdita, iK della, Fig. 143 per ottenere il
250
251
1,4 1,6
1,3
1,4
1,2
1,2
1,0
1,0
0,9
K
Kgy 08
0,8
0,7
0,6
0,6
0,5
0,4 0,4
0,3 8
0,2
0,2
0,1
0,0 0 20 40 60 80 100
0 20 40 60 8 0 1 0 0 1 2 0 1 40 160 180 8( )
Angolo del gomito 8 (')
Fig. 145 — CoefBciente di perdita per un gomito formato dalla
Fig. 144 — Fattore correttivo del coefRcientedi perdita, di un gomito "intersezione di due tubi '
in funzione dell'angolo del gomito
I ntersezione di d u e c o n d o t t i 9 .9 - C o n d o t t i c o n d i r a m a z i o n i
10,0
8,0 K = 12
K - 0,1
6,0
5,0
45'
45'
a = 110'
3,0
100'
90' K = 0,5
K~ 0,15
O
+~OO
Nella Fig. 148 sono invece riportati, per le stesse condizioni della Fig.
O
O 147, i valori dei asefficienti di perdita per tubazioni con intersezioni.
c5
1,0
O
O
O
0,8
0,6
0,4
á =0,06
1 2 5
U,(U, (o U,/U,)
Fig. 146 — Coef5ciente di perdita per una diramazione
254
9,10 - Va lv ole zione dell'angolo di rotazione della farfalla, nella Fig. 150. Per farfalla molto
aperta il coefficiente di perdita è funzione anche del rapporto p f r a area della
Per alcuni principali tipi di valvola sono disponibili i coefficienti di per- sezione frontale della farfalla e area di passaggio:
dita che, salvo indicazione contraria, sono basati sulla velocità a monte della
'I
200
100
50
K l
0,8
20
0,6 0,35
10 0,30
0,4 0,25
0,20
0,15
0,2
0,10
1,0 0,07
01
0,5 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0,1
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
x/h Valvole a diaframm a
Fig. 149— Coeffi
ciente di perdita per valvole a saracinesca Nella Fig. 151 sono riportati, in funzione del rapporto fra l'apertura della
valvola e l'apertura massima, i coefficienti di perdita per valvole a diaframma
Valvole a farfalla di due tipi principali.
20
10 b
— = 0 01 7
1,0
0,5
Valvole a sede'conica
In molte applicazioni si hanno valvole in cui o t t u r atore e sede sono
10
costituiti da tronchi di cono aventi l'asse coincidente con l'asse della valvola.
In questo caso il coefficiente di perdita (Fig. 152) è calcolato in base ad una
velocità U i d e f i n ita come:
Ui =-
Q
"i D h
20
A
il coefficiente di perdita, valido nel campo 0, 1 « - 1, e dato da:
P
10
A
I~ = 0,5+0 , 1 5
pO
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
Fig, 154 — Valvola a spillo
9 .11 - R e t i
Moltiplicare
il numero
di
Per dyne Ib oz
ottenere
Moltiplicare
il numero
Cll
gp 'cm dyne cm ft, Ib in Ib in oz
Per
ottenere
QC LJ C'I
C'I CG CG D
+( D D D I IXI IO o '
TABELLA IV — Fattori ài conversione per le urtith di densità QI
IH
C1
X I
X X X
Moltiplicare GI
il numero CC CO C'1 CO
di slug I LO
kps gt' lb lbm D QO 00 O 00 O
k g/Il'1 ft'
LI
oc" X GO I LO
m' C15lS ft in X
Per 4
o
ottenere
QO QG IQ CO C'I
CI LO
QO GO D LO
2,768 1 J f
9,8066 1, 602
gr/cm 0, 001 27, 68 0, 5154
x10 x10 )
6, 2437 1728- 32,174
lbm/ft 0,6122 62 1437
x10 CI
Q GO GO O CG «O «D «D
« « W GO w «D v
I ~o O Cb
Cit 'IG
GQ
O Go - ID
«D O 00
X X D'
X X
X X X
O CI O
«D I
00 GO GQ I t
00
« «D
«D- X « I «D O GQ O LQ Ql IG
«
GQ «O O
'X «D O GO O « O
X
-
Cl
f X X H
GQ
CI
X X X
«Q O
CG I GO w
« O
I
t
« « O LQ GO
« Cb QI Go Go t tt I
- X O
X X GQ « GQ
t O « LQ ~ O I
00 ~
O
X X X
mo tG «D
CG
O «D O «D„O «
«D O
GQ" X ce X ~ X X X
O
00 o 00 IG GO tt'
Cl «w O
00 O «D O 00
00 - X 00
«ù ~" X ~" X ~" X C0
Cb GQ
GI «D
C IQ O
C0 m GO < 00 w
« 00
C0 O
C0 00 « I «D
TH
GQ O O O
AGI « O O
IK
X ~ X CG X X
«D
O
00 t O
I GO ~
1K C0 O 00 O
l O
O O O ~ O
I5c
Q
4
S O O ~ I
X X «it" X X X
O
S
rl
D «D IG
«D IG «D Ct O
O
«D () O O
«D
~ O lVI I GO
O 00 O O ~
Gil
GO 0I CQ X X
GI X X X X O O
) Cb X
CD ,I IG 00 «D «0
«IQ «D
O
V
0
00 00
X
GQ O I- O g O O O
00 «Ol H QQ O
O
X
C5 C0 X «iI" X X X Dl" X X
«f O tù Q '
I M
Id V IG tù
VP V
O Q'
«t tù i
V
ttt Ll
W
I IU
P O Q O
268 269
TABELLA 'VIII - Fatto' d i c o nversione per le unità di viscosità TABELLA X — Fattori di conversione per le unità di t ensione
superficiale e di ri gidezza
Molti
plicare
il numero Moltiplicare
di Reyn il numero
P cP kg/ills k ps/m' lbs/ftz
Per (Ibs/inz) di
ottenere kp/m N/m gp/cm ib/ft lb/in oz/in
Per
ottenere
p 0,01 10 98,066 6S948 478, 81 l
6,8948 kp/m 0,10197 o,l 1,4SS2 17, 858 1, 1161 1000
cP 100 1000 9806,6 47881
x 10
N/m 9, 8066 0, 98066 14,594 175, 13 10,945 9806, 6
kg/ms 0,1 0, 001 9,8066 6894, 8 47, 981
gp/cm 10 l, 0197 14, 882 178, 58 11, 161 10000
1,0197 1, 0197
k ps/m' 0,10197 703,08 4,8825 6,8520 6, 7196
x lo z xlo ' 0,67196 xlo -" xlo -'
ib/ft 0,74997 671, 96
Reyn 1, 4504 1,4504 1,4504 1,4223 6, 9441
(ibs/inz) x lO-' x 10 x lo ~ x 10 x 10-s 5,5997 5, 7100 5,5997 8,3333
lb/in x 10 x lo s x lo ' x 10 0,0625 55,997
2,0885 2,0885 2,0S85
lbs/ft 0,20481 144 9,1360 8 9595
x lo s x 10 x 10 oz/in 0, 89595 x 10 1,3333 395,95
x lo '
l, 0197 1,4S82 1, 7858 1,1161
kp/mm 0,001 xlO " 0,000] x lo s x 10 x 10
TABELLA IX — Fattori di conversione per le unità di
viscosità cinematica
Moltiplicare
il numero
di
ill s/ S fts/s ins/s
Per
ottenere
9, 2903 6,4516
mz/s 10 " 10 e
x 10 x 10
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Ouziaux R., Perrier J.: Mécaniquedes fluides appli quée; Dunod, Parigi, 1967. — angolare relativa Campo di velocità in un moto fluido 184-187
— convettiva 182 Cedevolezza,
Prandtl L.: Essentials of fluid dynamics; Blackie R) Sons, Londra, 1967. 76
— di Coriolis 11-12, 21 Centro di percossa 146
Reynolds A.J.: Thermofluid dynamics;Wiley-interscience, Londra, 1971. — di trascinamento 11 Cerchio di attrito 59
— dei punti di un corpo rigido 13-14 Cerni>;ra
Roberson R., Willems P., Wittenburg J,: Rotational dynamics of orbiting gyrostats; 74
— di un punto 1-5 Circuit azione 187> 219-220
Springer, Vienna, 1972. — di un punto di un fluido 182 Coefficiente di attrito volvente 70-71
Romiti A.: Meccanica dei fluidi; Isedi, Milano, 1974. — locale 182 — di dilatazione volumetrica 169
— relativa 10 — di efffusso 242-245
Rudinger G.: Nonsteady duct,flow; Dover publications, New York, 1969. Aderenza 42-44 — di momento resistente 64-66
—, angolo di 50-52 — di perdita 2') 3, 239, 240-259
Schiehlen W.: Dynamics ofsatellites;Springer, Vienna, 1970.
—, coefficiente di 45-48 — di portanza 61
Schlichting H.: Boundary-layer theory; McGraw-Hill, New York, 1968. Ampere-Stokes, teorema di 187 — di resistenza 61-64
Angoli di Eulero 17-18 — di restituzione
Shapiro A.H.: The dynamics and thermodynamics of compressible fluid flow; Ronald 139-140
Angolo di incidenza 62 Colebrook, formula di
press, New York, 1954. 227
— di riposo 54 Compri mibilità 157-159
Shigley J.E.: Dynamic analysis of machines;McGraw-Hill, New York, 1961. Appoggio semplice 73 Conduc
ibili tà termica 166
Asse principale di inerzia 30 Conservative, forze
Slaymaker R.R.: Ãfechanical design and analysis; Chapman and Hall, Londra, 1959. 86
Atmosfera standard 154 Continuità equazione di 188-193
Attrito 42-44 Coordinate cartesiane
Spiegel M.D.: Meccanicarazionale; Etas libri, Milano, 1974, ')
—, angolo di 50-52 — cilindriche 3, 174
Streeter V.L.: Fluid mechanics;McGraw-Bili, New York, 1958. — , cerchio di 59 — lagrangiane 130
Timoshcnko S,, Young D.H.: Engineering mechanics;McGraw-Hill, New York, 1951. — , coefflciente di 45-50 — locali 4-5
— nei perni 57-60 — sferiche 3-4, 174
Thompson J,M.T,, Stewart H.B,: Nonlinear dynamics and chaos;Wiley, New York, — volvente 67-73 Coppia 34-35
1986. — volvente, parametro di 67 giroscopica. 110, 112'
Autoveicolo 85, 100-103 Costante caratteristica dei gas
Van Dyke M.: An album of fluid motion; Pai abolic press, Stanford, 1982. 153
Couette, flusso di 234
Wells D.A.: Dinamica lagrangiana;Etas libri, Milano, 1984. Baricentro 23-24
Bernoulli, teorema di 200, 214 Dean, numero di ')3 )
White F.M.: Fluid mechanics; McGraw-Bili > New York, 1979. Biciclet ta 117-118 Densità 154
Woodhouse N.M.J.: Introduction to analytical dynamics; Clarendon, Oxford, 1987. Blasius, formula di 227 Derivata di un integrale di volume 187
— di uri vettore 8
Wusatov >ski Z.: Fundamentals oi"rolling; Pcrgamon, Oxford, 1969. Caduta di pressione 223, 225, 239, 240 Diametro idraulico 22')
274 275
Diffusore 238-239 Forza attiva, 33 Linea d'urto 135 Redwood, gradi 40, 163
Dilatante 160 — centrifuga 37 Liquido 151 Reopectico 160
Dilatazionè volumetrica 169 — conservativa 86, 87 Reynolds, numero di. 62 oo] ooo
Divergenza., teorema della 190 — di attrito 38, 42-60 Modulo di comprimibilit à 153, 1 5 7-159 Resistenza. 60
— di gra,vità 3G Molla. 76-77 Reti 258-259
Efllusso laminare 22] — di inerzia. 36-37, 81-82 Momento assiale 34 Riduzione delle forze di inerzia 81-82
— mediamente permanente 183 — di massa 31, 36-3( — centrifugo 25 Rigidezza 6
— non permanente 183 — di pressione 38, 60 — della, quantità di moto 79-81 Rotazione di un vettore
— permanente 183 — di superficie 31, 38 —, equazione di 207-211
— secondario 23'2 — elastica 76 — di inerzia. 24, 28-29 Saybolt, gradi 40, 163
— semipermanente 183 — elettromagnetica 36 — dl una, forza 34 Sistema, rigido piano 81, 89
— stazionario 183 — esterna 32 — principale di inerzia 30 Spostamento di un punto 1-5
— turbolento 221 — generalizzata 127 — virtuale
Moody, diagramma di 228 127
Energia cinetica 88-89 — interna 32 Moto di 'un corpo puntiforme rispetto a un Stabilizzatore giroscopico 118-119
—, equazione della 211-217 — motrice 33 sistema mobile di coordinate 7 Superficie di controllo 188-189
— interna 156 — nei vincoli 73 — di un corpo rigido 12-22 Sutherland, formula di 164
— potenziale BG, BI — reattiva 33 — piano 14-] 5
Engler, gradi 40, 1G3 — resistente 33 — rotatorio attorno a un punto 17-1 9 Taylor I numero di 66
Entalpia 156 —tange
nziale 38 — relativo tra corpi puntiformi 6-7 Tensione superficiale 1GI-169
Entropia ]5G — viscosa 38, 60 — traslatorio 14 — dl vapore 169
Equazione della. quantità di moto 195-204 Funzione di Lagrange ]'19
Tixotropico 160
— dell'energia 89-90, 211-217 Navier-Sto] es, equazioni di 205-207 Traiettoria 5
— del momento della quantità di moto 207-211 Gas 151 Newtoniano, fluido 39 Trasposizione dei momenti 25 27
— di continuità 188-193 Gerstener-Coriolis, formula di 70 Numero di Dean 232 Tubo anulare 234-236
— di stato dei gas perfetti 152-] 53 Giroscopica, coppia 110 — di Reynolds 62 2')1 222 — circolare, curvo 231-233
— di stato dei liquidi 153 Giroscopici, fenomeni 108-126 Nutazione, moto di 125 — ci r col are, rettilineo 224-231
— di van der Waa] 153 Giroscopico, solido 109 — con diramazioni 251-253
Equazioni dell'urto 136-139 Gomiti 248-251 Orifizi 242-245 — con variazione della direzione 248-251
— di equilibrio della dinamica 82, 104-108 Gradi di libertà, 74-75 — con variazione di sezione 241-"48
— di Eulero 105 Pendolo di Charpy 145 — ellit tico 237
— di Lagrange 12G-134 Hagen-Poiseuille, flusso di 225 Portanza 60 — r et t an gol are 233-234
— di Navier-Stokes 205-207 Portata 181 — triangolare 237
Equilibrio dei corpi 35-36, 82 Imbocco 230, 247-248 — in massa 181 Turbolent,o, efl]usso 221
— di un fluido 173-17G Impuntamento 56 Potenza 84 Turbolenza liscia
— in un campo gravitazionale 17G-177 Incastro 74 Powell-Eyring, formula, di 1P — rugosa 225
— in un campo di forze gravitazionale Indice di viscosità 164-165 Prandtl, formula di 162, 227, 232
e di inerzia ]78-180 Iperstatico, sistema 7G Precessione, moto di 125 Urto 135-147
Eulero, equa,zioni di ].05 Irrotazion aie 185 Pressione 154 — anelastico 139
Eyring, formula, di 162 Isostatico, sistema, — in un punto di un fluido 173-174 — centrale 135, 139-142
— totale 222 — diretto 13G
Fattore di attrito oo3 Ifelvin, teorema di o'>0
Proiettile, moto di un 90-95 — eccentrico 135. 142-144
Fluido dilatante 160 — stabilizzazione 121-1'I3 — elastico 139
— newtoniano 39 Lagrange, equazioni di 12G-134 Pzeudoplastico, fluido 160,.]62.. — obliquo 136
— non-newtoniano 39 -
, funzione di ]'>9
— proprietà di un 151-169 Lagrangiane, coordinate 130 Quantità di moto 79 Valvole a diaframma. 255
— pseud oplastico 160 Lagrangiano 129 — di moto, equazione della 195-204 — a farfalla 254
— reopectico 160 Laminare, efflusso Io] — a saracinesca 254
— tixotropico 1GO. Lavoro 82-88 Raggio di curvatura — a sede conica
6 256
Forza 31-33 Linea dei nodi 18 — di inerzia. 25 — a sfera. 25G
Valvole a. spillo 258 Viscosi tà 159-166
Velocità angolare 7 20-21 — cinematica, 40-41, 162
— angolare di precessione 110 — di dilatazione 166
— angolare di rotazione propria 110 — dinamica 39-40, 160
— angolare di trascinamenlo —, indice di 164
— dei punti di un corpo rigido 13 Volume di controllo 188
— di dilatazione 185 —specifico 155
— di un punto 1-5 Vortic
i tà 185, 218-219
— di un punto di un liuido 181
— di trascinamento 10 Walther, formula di 41, 164
— relativa. 10, 20 White, formul~ di 233
Vincoli 73 Williamson, formula di 162
Viscosimetro 163