UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA Página:1/3

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FISICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL Jefe de Prácticas:
INGENIERIA MECÁNICA, MECÁNICA-ELECTRÍCA Y MECATRÓNICA
Laboratorio de Robótica I Ing. Juan Carlos Cuadros
Código: 4E09081
Tema: Herramientas de Software para Simulación de Robots (1) Semestre: IX
Grupo: 1 2 3 4
Apellidos y Nombres (1):____________________________________________________ FECHA:
Lab. Nº 09 31/MAY/2017
Apellidos y Nombres (2):____________________________________________________

I. OBJETIVO
I.1. Calcular la descripción cinemática y representar diferentes manipuladores con la herramienta Robotics Toolbox

de Matlab.

II. MARCO TEORICO

II.1. Modelo Cinemático

Método D-H (desarrollar un breve resumen teórico del tema)

III. MATERIAL Y EQUIPO

III.1. Una PC con SO Windows y MATLAB con la herramienta Robotics Toolbox instalada.

IV. PROCEDIMIENTO

Desarrollar los siguientes problemas empleando la herramienta Robotics Toolbox.

IV.1. El manipulador R

El manipulador R es un eslabón sujeto a una articulación rotacional:

>> L1=Link([0 1 0 0 0]);

>> r=SeriaLink([L1],’name’,’my robot r’);
>> r.plot([pi/4]);

• Interpretar el comando Link (>> help Link) ¿Qué significado tiene el 5º parámetro? (consultar el tutorial de
la herramienta Robotics Toolbox).
• Dibujar el espacio de trabajo del robot R (script empleando la función Link).
• Rediseñar el robot R para que sea capaz de recoger cosas en el punto (1,1) y de depositarlas en el (-1,1).

IV.2. El manipulador RR

El_manipulador_RR tiene dos articulaciones rotacionales y trabaja en el plano:

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Ing. Juan Carlos Cuadros

>> L1=Link([0 1 0 0 0]);

>> L2=Link([0 1 0 0 0]);
>> rr=SerialLink([L1 L2], ’name’,’my robot rr’);
>> rr.plot([0 pi/4])

• Interpretar la estructura de datos rr.

• Consultar las funciones del RTB y obtener las dos matrices de transformación relacionadas con cada uno
de los eslabones, por ejemplo, con L1(pi/3) y L2(pi/4).
• Elaborar un script Matlab anterior para simular más cómodamente el movimiento del robot.

IV.3. El manipulador RP

El_manipulador_RP_tiene una articulación rotacional y la segunda prismática:

>> L1=Link([0 1 0 0 0]);

>> L2=Link([0 0 0 0 1 0]);
>> rp=SerialLink([L1 L2], ’name’,’my robot rp’);
>> rp.plot([pi/4 1/4])

• Consultar las funciones del RTB y obtener las dos matrices de transformación relacionadas con cada uno
de los eslabones, por ejemplo, con L1(pi/4) y L2(1/4).
• Comparar e interpretar geométricamente la estructura de las dos matrices de transformación respecto a las
del robot RR anterior.
• Dibujar esquemáticamente el espacio de trabajo de este robot, entre los límites (-pi/2, pi/2) y (0,2) para cada
articulación, respectivamente.
• ¿Qué parámetro D-H debemos cambiar para que el movimiento de la articulación prismática ocurra en el
mismo plano que el de la articulación rotacional (plano z=0)?

IV.4. El manipulador RPR

El_manipulador_RPR tiene tres grados de libertad, y es como el RP más un eslabón articulado

rotacionalmente:
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Tema: Herramientas de Software para Simulación de Robots (1) Jefe de Prácticas:
Ing. Juan Carlos Cuadros

>> L1=Link([0 1 0 0 0]);

>> L2=Link([0 0 0 0 1 .5]);
>> L3=Link([0 1 0 0 0 0]);
>> rpr= SerialLink([L1 L2 L3], ’name’,’my robot rpr’);
>> rpr.plot([pi/4 1/4 pi/2)]

• Dibujar esquemáticamente el espacio de trabajo de este robot, entre los límites (-pi/2, pi/2) y (0,2) para cada
tipo de articulación.
• Elaborar un script Matlab anterior para simular más cómodamente el movimiento del robot.
• Comparar el espacio de trabajo con el del robot RP anterior. ¿En qué situación interesaría el RPR frente al
más sencillo RP?

IV.5. Manipulador Proyecto

• Repetir los puntos anteriores con el robot manipulador del proyecto propuesto.

V. CUESTIONARIO FINAL

V.1.Entregar todas las simulaciones del procedimiento convenientemente ilustradas y comentadas, en

formato electrónico, a través del aula virtual en el enlace correspondiente. Adjuntar toda la información
que se considere relevante: gráficas, código de Matlab, información adicional, etc.

VI. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES

VI.1. Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado

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