Capitulo 8 Estimadores Recursivos 8.1 Introdugao Até 0 momento tem-se considerado o casa em que toda a maséa de dados est8 disponivel antes de comecar a estimar parametros. Nesse caso, tendo efinido a estratura do modelo, monta-se a matria de regressores resolve. 6 0 problema numérico “de uma s6 ve2", ou seja, em batelada. Na pratica, fa situagiio acima € encontrada, por exemplo, quarto es dados de entrada f saida de um determinado sistema sio previamente coletados e deseja-se utilizé-los a pasterton’ para obter umm modelo. ‘Ua outra situagao, também comum sa pratica, ocorre quando os dados so medidos e disponibilizados seqiienciakmente. Ou seja, a eada perfodo de smostragem, umm sistema qualquer de coleta de daulos fornece medigbes correspondentes aquele instante. Obviamente, os dados poderiam ser ar- mazenados até se ter um udinero suficiente para resolver © problema em batelada, Mas seré que @ possivel utilizar os dados soqiiencialmente para fatualizar o vetor de parkimetros de um determinado modelo? A resposta a essa pergunta ¢ afinmativa e 0 procedimento ¢ coahecido como estimagio ‘Técniens recursivns sie muito dteis por dois motivos. © primeizo deles {oi mencionado acima, ou seja, ¢ possivel,utilizande téenicas recursivas, es- timar os pardmetros de wm determinado modelo & medida que os dads do processo so dispontbilizades. Isso ¢ stil quando os parametros do processo variam lentamente em fungio de ndo-tinearidades, desgaste, falhas, dentre outros. Algoritmos desenvolvides para esse fim sio denominades de algo ritmos recursivos, Em segundo lugar, taisalgoritmos so também dteis na resolu de problemas numérieos cuja solucdo em batelada seria dif, No presente ipitulo sero eatudados alguns algeritros recarsives tendo fm vista ambos os motivos mencionads acima. Algumnas pequens modifi- cagios serio feitas na nomenelatura. Neste eapiculo, o subtndice & indiearhas | Eernannonss Recensivos Reach do resect slg recurso. Anda com respi nomen laura, este io eft dsingio ene etna secu stig fen comp al (onneertinatin) Ox tenes sta em atlas ‘Sting offline tm ne courant. Estima toi ‘etna an tela diner sept no alge, Soo moma prea (dudes todos de una s vex, dese qe al algritmo ft etbnago ex tea. Se os dado so processus seqlencabvete, dese que nee ‘ago € eens. Por ut lado, adenomas tempo teal etree wo fate deo precmsarerto (qe fast pode ser recive come en bata) cores sucietemere ipo de mana qe read ee pone interme ear qe, 2g alse reuse pd ex ‘citar om tomo rel ou nie. Semuhanterens, lnm de etagi| fo batelad pec, tn pie, nr ener tatoo emp eal ‘io. Condo, quando se pasa muna pla em tempo rel 9 al co zum ¢ngleieta Agrtmos ncurses. Ease 0 santo dete cape 8.2 Atualizagéo Recursiva ‘Sei. sistona yt) ~ 8 +f, sede Ble] -0 ecole] = R. No que ti model part sistem win pode wer eerie da agate mani: 1) = E08 0h), om send que o voter de regres Yy(k~ 1) € RM fora erasio| segue para tar serena inicio (A 1). By © R™ haien 0 ‘tor de primero tina merge To cntoto de stimagio seria intron expec Oye fs Sov, de sigur fos iaerperar fornia qu ac (foy(H) no intante Af de ntar tender a came staan popes, 8, = des + Ki, 2) ou mo vetor de patios no lastaate&€ expres com una co ‘net linear do seu valor to stant ener e do ral deh 10 |52 aroattacho RecuRsNA a fnetante Base pncsiment sn danominad atalgéo rcusa. Na 1g.82.J, ¢ Roe Ky CR so mates que deerto a deter as de al manera gai que 8, sa a bow esinotivn. Mas 9 ‘auc e ama boa estat? Br oto das dcp bos Captus 6 7, arc zoster a seguines stegb 1 de er mo olrizao, fn ja, Ey] 8 = Oi) cov dee sar Ho paquna cto pose 1S spleaie dae dane rests sunshade aeirmecte or fat ae Seghes 821 6822, ase 8.2.1 Atuolizagdo recursiva néo polarizada Inpondo-se que cquena de atusllaagin recut de sr no polarzdo, 204) ‘nl. + RAEI) uO + KiELWi) + Kee (3) A fim de cher (83), fi consblerad qu 9 weer etinade a € yaoi bo (ver Exercice 8.1). Consors + mb de rion nls 0 de ‘ra forma mt impli no favo dan cose veto estima 0 Plaids) eo erosres ernie, ore 0 = 40+K70 P= 4+ Kt te = TRE 4) Porta, E482 pose or srt como asp 8 = Fa + Kt 8 = b= Rr) vibeed ss) Deve sex observa que pl fo de se tar derrando un algerie recanivo no erecta moniar a aii de rgremoes @,e pase 8 ero eto degrenees ‘AEG deternina 0 ovo vakeeatiado de Oe cae seedy 0 vor sstinads na terorio aceon mata um pares de ore Eita pot ‘ves pee deus gua, Ky, ede (8) 820s). Dove ear eae Paro torque parcel nt partes prectamente oer diam0 5 Bsrisapones Recursos st) =A) — 820 6) Note que a difsungs ears ae ncrages eo rade & gue apenas ce residvos so calulaos illo ler ntualiado ds pare, ja) = fl) 90s, Portano, na pata, eeeene se deterins 1), xm ist pose determine @y (isso a Ba. 88), eo eto podem {ir eabulado or esace€(). Obwaments para deers Byline Ti, meio ence A. Eas ati de sao ver determina ‘sei pendose «sgn vest tional cia 8 a, oe & Sort da eo de stag cure sea mi 52.2 Atualizagio recursive nfo polarizada de minima. covaritinela Ase, A = coll] € RO" indir a mate do cova aed ‘ns Heagso Cnn & eile do conan we Ba C13), tase © [ide — Bian. — BN") = #00018. on"] = Bl mwebe+Hit)—04) oF], (82) % sendo que (o)" indica © transect do cots do partstcom ante. Praga ober (7), soars By de weno em a Ea 85 e tamblr ese i] = 6 ema yer que fo imposto qu o proce suid sj bo ido Somandnse e sultaindoan tattle KS ho pretense Eng 87 ings fe Exe 83) = Bl Kewbr@e-a 04 GH) wen) CF] = Bl (r= mewea1— 041+ Bie) "] 69) Consderando-s qu orudo «{) abo ets coraconado com o wter de regress nn ot (@x 18x) — oc de eta mania st ipl ‘an impesgio de que o winder sa tio plazade podere ree |82 Aruatizngio Rucunsna sa = Bf wyh es 0ANG.s IT Kaw) $B(Rie(l)* KE) (8) Considerandse on regress dctersintics tee P= Si} [00K BAF] Ray let ew) Sande que aro ton asia mt Po = Ce NWDAAT= KODAK, 8a) sade crt] = = Bfel4(E)] (or ern 83). No css totem "ave (K) € uu esr , portant, R= of simplemente vrtnca orld, A atin equa eth rma reciv,no sete de ge alse de eomanda do etizaiar aa teagia , P,& dtemiaad ee {nt d wen verona entero, 1. Enttanto, nina & nee siti deteminar Ky. Como resto & qu esti sa de win ‘cans, » problems a rsolver€arbar Re al ave Psa nied SP, fst fo cots, str clara purl de P, Tho de Rie ipl nro. Eats, Py bara aga cea © eas ae dsj iimisar a vsagSo AP provocoa por uma sig ‘Sky. Aion coamando Fj = Py AP, oni ler de Py ce an an mon (Uc + AK QE Fea (oF SK YBT Ube PARI RIKG + AR — Geb dad — mend, Desprnasdo-se os trmoequndscos em Ayo nandose aoe si sultant er, olga as aur all AR = AKG [Wf ull I) + RK HU Ke6D a8 KuM ARE. (812)mm | Bsrnaponss Recunstvoe Am de se aber a stins cyano, os tomas quads en A foun leprezator una esque, em se tratando Sem problema de initia, faese AKy —> De desose veriear a consign acta AP = 0 pata ‘lores msvo panna do AK. Pott pra qe AP = aos lnm rte clcets na Bg $12 deen se ues Exar condi gra 0 = -¥P wk + RAT 08 = RwDve~ Buk UOT.) Ke Aas AawOTave sR" 63) As Eg. 85, 11 19 compsen um agri teste pars sma dover B. Lina order anda pach 0 es & By = ROOT vb, 8) 8, =O.) Kaluit) Wi 7 oan PLS (I~ Rib Pat = ROD + Kum tourette netar qe ot ameter du agonal psp mai de covariia Ps a vrei don wept leon vetor ds bacco e portant, indeam o aw de eoufanga qi st mie vl Fs estas do elementos de 8. Quarto rice fora cance en ut Soria valor, tao menor tk «ale sorepnent nu dng ici! de F. Asim vo, o ametine de By nov quai set mes cane safes malo ene, smo seta dese epee 3 dimesio da matin (82 Pr isa a0 imino de sis redias "Se 9) forum etaae, 9 sgortne meno aca donends rv aporan insrato do wale BLPL-i Wi of seedo que ‘estan do ada), sms de proceer& peta tragio. Chaminade ina do ete fetinads de Dy, pome tergaa to {83 Bsrmanon Recon 10 Db Mistuos QuaRapos an 50) = + (v0) = 9) = oF fine racer +29" (90-10). a Se YTPoh ® FE [wo poe ser conse para valores eleos de Pa ‘hea ego pode er sos por WD = 91+ POWAY WD = BP (Fo) "WTO = 91,490 vie =m) wi) Prac, percebese quo ooo dementos de Fy € I" fren ini Hawi con alors eaten leva, codigo iil @ pate ete no afta a qualidade da presto de wn pas fete, Se sim, oma alse gar eration ts veto de rketen to, ove, Bo 0, ¢com wren wali de commit gts tpcamects Tet" © Fy s 110, sande que 1c W"™ & a nee iene, Gear em qe etm ceabeciment «prior dor valores don paso, exo, por explo, voles de parame etinades atereent (po ‘iene em Daten) tran sles mina de parser 8 ‘hose eta al alors pode sor tis para iia | gts recurso coma wentagon se elera corveginin so ar shine do partner 8.3 Estimador Recursive de Minimos Quadeados © porta de pari na rein anterior foo voter ema p- ©# me io yk). A qs cee fl eon ar 4 aos inrmatio, 3), pra Sabir wetor stn, BE onan memento na Sige 82 fs ceptor tad o fata de qu o sinador sera o de MQ oa qual {utr ou, pur ino prcilieat ai drt chad spose ‘Se aazagio roareaO chjetivo neta sep ¢ dart merino ‘cuasio based ao einadr 210 deste no Cape 5 (© panto de partido moc yt) = WF (k~1)8€(K) uma sone de dads representa em (K€ 9(L~1) Hm yrs path a alo ‘econo coer lite de tanh’ Daj tt @ de fro fecurs Pora io, o etna MQ ser enrt da angie fra (oe p54 « Fxeiay 33):mi Berinavones Reconswes ve neena] vem]. a= fo Seu awa] rou aor) = howe in i Aa bisa no devolves aca bade ox grander sm determin instant nang devas wm tater pan. ree 60 pritcpedeslgaiunsrecrves ne da rsie pels qua representa (817) ot ewe contest, Par facia v compare cmos resutads da seo ante, pte que no deseo aa ‘Bik 1) = vy. Seguncnse um proceso ang e omiindose @ {iieacho NG. esimador (817) poe be Feseilo camo Sesegue cee. (6.17) peso nstante 1 obtense [Eve]. ean sz uo a mers da ou pe er ep oma ‘Stpulscmotcne 0s Sano sene atau Bei cece 8. = alr wet] 2 [lee 9-9-9] © bey eth A6 = Hee E acer [yin ve 06] © be Kn oan Fiev-awruea £3 BstinaooR RecoRsvo DF MIsINOs QUADRADOS m5 sry y= a=) wr mide wn 8-9 R= ‘A china eqeago tra evdente qu pur wr @ lin secnive em gust € pees ena PO wa deta de (818) pr eB ¢ degud, wra ve tl eqs rec a aero dma aa leragta do algoviins. Una expresso mumescamente mals vanajsa pode te tin pandas ola da iewerso (er Lent A). le ret a agit equi (rer Exerc 85): Pha Py PiWik DUR EDV Ay ‘ay ‘pens woe sada. Finalmente, wandose a Bq 822, a mate de ganho Be = PL@tk = Nye hnbeando gue GTA 1)PraWik— 1) 6 eal, epee te» nanan Rat 1) PUFF ay Calocando-sea8 By. 8 21,822 8 28.40 orden appa par cet olecranon ave Yu = W(k=1) (avsn ovcorderepeaers anno ts train conte infrmagie at inte & = apes), ob se ew Det tected oan A a KigToa {ue €0estimadbr custo de murimar quadrades (RM). Note que 8 ‘Snchanga com 0 gerne drvado na So anterior € gate, sade ‘Gu. fren sca etn forma com que a wate do eovananla Pseo | BsrimaDones Recunswos 84 Outros Estimadores Recursivos 1a uma grande dversidade de aortmos reusios que pode se see Stinadaeerecurves EMG VI, aim do eeimader para sprocimagio ‘stots Sin a modelo ARMAX (vr age 246 6 240) Mt) = taylt 1). dave my) talk = 0 ll tata) #86181) aS) +618) = Deck) wth te 1) cel) GE =ttk = n90-4 600) = te 0 Fee, seo que 7&0 trae pure de tp ea nteraloe de amstrage, Ty, fo secede regrowores p(k I) poe ahem sx reomartade oe OE Porta, em forma de implant tia arg eae ries guaran te Ke Phaaval Obra + 0, = 04m foe) wd 25) Pea Pas= Keith 6) =v) - 82 ser que 08 primeira teas, a mo come ess gi). A atin fcuag no mor @ win pr ell es 8 eapio Fe fem le atuina eto de ern “Analgameni,cananva det o tr de vores intruments ea tsa tral, 0 etinadorreurson de hie farunentte pode 44 Ovimos Bsriavours Recunsivos an Mg = Macs = Mas Wiad! WEM as K-aw wm =O. fl) v0] 16) = lt) ~ Tb Deve tar dar que no emador VI a matic Mf eo atric eae sais correpne& mats de carra cn "No gritos at ag apr, 2 ap Ge mie mar ergo cemputcoul 6 detecminagio desu de easioia Pou a matrix Ifo eas do estar etre VI Na Sedo 82, pede wer vera (que as equagbes de walizain da mace deo Surges a mp {ee etna eltante sg de musa varia. Por, soa mane ‘le guho tr Ky Pay 0 stir continua endo no para, port alo ser de vata ina in cas tox qi a iitager de en de capes si eis «© quindo a proprindade do ina covaria ni ‘br ama rises, ‘polos ute uns avis deganko dope Ky = Wy O rsado & 0 ‘Stinedor rears de arose Kem nes 21+ fe) ve aan a) = Wit) 926. para uma daa nica. Stomodelo cea arto degja ein Tard tipo AR, na € ocean titinn usp en (227) HA vera era de ve cxcalher yuna dean €y = C8705 Sa Te {Cun constante posta. A taieaanelade conver paca wan vale ‘on rene om ei tx cay LO) =, fe oe ae scF um compromisso entre tempo de comergéeeia © covarincia do vetor8 { Bsrinavonns Recensivos ‘otinade, Deve er notado que nas rere secre dos alerts NQ, TEMQeVL exe compromise automaieanemceacangat oe determin © ranho ma sede Ks = Py 8.5. Estimagao de Pardmetros Variantes no Tempo [Na Sec 8.3 ft deemobide un verso reine doetimador MQ, et Mado bo Capiulo 5. Camo se sabe (ver Ba 518), 0 eximacor SQ ponder ‘deform sania eos comets peo modo, em outas paler, | fcnjumto de don com NV = 100, prmeiea cera tm» sess ‘poo ave a milisina Quando e sine ni vr no tempo, & arid, i mus eases (era discuss na Seo 543) aitlt © estan pest ‘ts oherraien, Elrtto aco soten a er Kentfeao vara oo tem, fs ubervagies ai cele pres er a aes muting dat ‘erimecrm uma wea que elas cont nfrmagio als atuliu, Ast ‘do, qiando o pablo vm qustio 0 deetinar os parimetos de un ‘Sse que et aia no tampon basta soplemataro etna de Fornarina, us ambi necro ponderar de sacra dierenad oberg sponte. Una vans dos pavanetron to texpo pode Seo pra re ea a ana opera So sete eg taeato de components do stam, ccorcin de false patlogin, te ‘0 procainento que sera squid nes seo madras deus ago mo reer que pores de tan denis ce rar were ert serie ay desenvebisato da Soo 83. Un dence funda 4 5.6. Poa, pore a] Sane bat) (828) ‘Un nay importante na a, 828 com edago& Ba, 5 8 a ee ‘ne pesos No eno ex hala, tartanbo do comune dos @ Bao, N" Aim senda, ide do ps unicamente identifica # pea ‘quetdo, Por expo, war & 0 peo (comtnt) do ego sti reek {lo eonespendente&aigtstna sce abservagd. No cso Feu. por ‘out To,» ps wp deer ser feet eo ae dd ee fo testa obeagao (bese cco wy Jver te tsa) ot Jo foram rcbida il serve [tee cao wy srk pratcnnente ee). [55 BeriaagAo oF PaRAMos VARIANTES No Tear wy Porsnto, stn do do, srs uso argue (ent dos partes) mientras pes Ain, (A) 0 abe do sino peso ma esi Rerao > 9 Dh ecitci depe deen ano sgn rei: vel) = 1 so) {oi Shaan, ce om om mj, o mse pes sempre corespend 30 kim vr cid 6 ina ‘um. Quando wn noo da ¢reesbio, eden oe pres mapa or ua toe 3, que pte scab vale uaa 98 << 9D. Vale ‘pean astar que A pole vara «cada erage ewe ca incase De Outre fra dearer ofr € ere endo a rao catse poe onsectives pars tn mesa uae de dad ou aja A= we (8)/e8. Forcona rari, 4 cnbecle como 0 flr de expert, pate da penn pec de (828), pode se seer c= Saxo nye pewaleivien noe) & Lace nai mw 9s wee Dy 9 vie Do", oo) sero que ae penpinades (820) fren naan regio. A agua para de (6.28) rea em £ = Fmieyye— ay + aiewe ave) Mac + otk es) Recacevento (6.28) ematitsindove (8.0) (831) chore» ean Ps +4 bb 2 reir we— a0] =n {of ecae etm} = by eR 9 fo) =U Hs oan3» {5 Bermaonss Racuesivos ‘a aq 832o go de alptagio so veto entinad (ite mes eo ‘ergo como endo gan de Kelman) Ki = Pew\s= 1) Coma fo ‘Spin 2) std alien» ha du vie Ger Lema 441) E830, Enundowe A= APLI, =D" =~ De = 1 Poiaty chagose it a10 an pte ap eB ) es = veo Tage asst bt E (ms BP OB » we (on Porno, 9 esimadorrcusivo de mininos quadradss com far de Winwn ss stb 3 trad 00 wer de mgs 148 ec Ya et Totem nts sega eS ate ett guess 20 Tava mee 03) 85 Bstinncio oe PawterHos VauaNres No Tero aa xemplo 85.1. Etna ratio de ginko © consort de tempo [Neste explo, o stinador (825) ser wd pa star seers mete ganko ea constant de tempo de um proceso trmico rel. 0 eons & basta simply © consist aseaneate de una reste free dentro do una eaes metals, sno que a tampeestre eer da ‘hina € merida earmmenada. Sonclantemese,» soa de extnde de teemisao tempo dentro dem peo de trabalho em que ret pritanese eri * “Tatoo sal de tomperstra quaatoo sina de comand ds rst ‘in serioexprouc es sles pcos A Figura 61 moses dador de ‘trade ada pra um teste rz ea ata uberta 0 pei de el | Fieve 6.1: Da eee de pon Dade ete ede en mlb sbertad prosn train (hema (mate ey 6) sb (eer Antes de apie eatimacor propriamente ito ato sina! do sida quant ode creda Gram aleraon de frm a gare gue oe epee Solores em esate eacoario ates do ete comer fos zt Asi, foram sistas o seine ales ds sas 3.398 de wh) 29,6 de 1G). Una ver gies dsj catia gno costar de tempo, iaatse {in modeled pra orem pe,Ey | Bsritanonts Recersivos Yo) __ el” FasT Mas como o model a se estinade ¢ dereto, ulin b= [ge 1) ab/ty com Te = Ty pa dsvetar (636) estado fon ult) = ea(e=1) bake = 1), re ge | iguns £2: Cantante deny ako recusnanente tinadee hin cd Fa 8) ost de eo (0 fo lovoate A conan de tempo eo sa etnias na sin erga, spc Deve star czy que Ky, sou, epost 9 ga do proce «io me tos de abo de Kama, do enor rearsva. Figura 82 mtn reslan da tino rea de © Ke ota, wean 0 esac (G35) cam A= 090. Clarsmente se Sitertn que 2 constant de tempo {5 stag OF PARAQITNOS VARIANTSS NO TEMPO an ‘quan o sistema ea 6 rior do que quando acu, ua ve que © ‘stuscimest €frgado © 0 feamento€ fo por toea deel (bee ‘mest por enw) com o meio ambience. Tae, devo a eft de fatima, © no do peace ¢ um poo maior ar tamper as Tria, conformo poe st wefeado aps a aplago do degra neat, Se-o mesma eonjnto dn dao for wtza par etna mts di roto es tated constnte de Laupo do temo € de BDSs, ge, case (Spero, coespende a ui eae i Lit FlouRs 8.3: ito J tr de git fst tempo apt don dd dn Figura ferme Na Figura 82 fl ua wn for de equcioeno igual 22 = 099. A Figura 83, pes ven, montreal crmaato de emp etna ‘cusvamonte pratt alors eA Para ono om oe ofan Jc qunineato € unite, ov vj, alo hd eoqucnento, 9 valor de ape ‘Ganergini es subestinado (pela Fira 81 ¢ poe ere eno ebm «constant de tonpo dmiante do atoms aes por wle Se 0s) alm do fato de que carvers mas lest O meine estar a, dente oa sonra, 60 auf eomegide com A = 098, senda ase bra = 037 0 etimadee nie mas converge: Isso deve prince eto de qa apm crt tempo, nao mn he normagin dntmiea nos do, vor que o al de erred & un degra, « a ormagia 6 (cormapandeste 2 transi de ves da ena) comer a se esque ales pena moar qu ater esinadee coreg 4 ee balami ‘A Esrinanones Recunswos rapidaveate conergid par un var peatieamente creo, cone ‘dead plata pnts 0 ana outa fanaa de pelts que o etinadr eta expe seni * sahges de prtnetrn inp que ate de eoarania Fh, € fonseeemente «gato Ky, tea ores lt pequens. Ua ora ‘ke onplemeetr almanac etinadr rece VI Fa popes por ‘Young (97) c cove em alterseoetimado (026) ds foam ase er Myecs = Mion + Bh = yas ate + WEBya aed” OEM a Kiya Mets os) B20. Rn ft) 8B) 6) = 8) - 9s, a tavagso "as que fel detwminndstameotande se © velor oe Hc erga aateri, Avg da mae D garne un vr ino para ‘elementos de Ma A escola de D & stp ¢ pode sma poe tase 8 tan de rriac dos paeere,sonde po alee pode er commento or experiencia Ale dis, ¢ poe! war ass eens ar 8.6 Complementos Complement 8. Hxtimagio de Maties de Baad © prone complent dre a extimagio estate de dus me tes a repremtarbo de tid, «bers a mati dishes « 8 matee Geeta, A ieeiiagie deci dae quato malvnes de eta {cr rcstemeate esea cn (BOTTURA, BARREZO, 2008) « (BART Borrvte, 2009, ‘Coma 9 odo drta ear epee no espa de estado alt) =x — 9 +01), 3) 86 Courconenros oo endo que (4) = [2 alt) «(8 so om estas no instante eu(h) = fu) ul) a) soa entraas wo insante €= Le 8) re 00 oes ere de resem park cada Sm ow ero no intake mre a 838 ae mest Almansbes O¢ RO" eT CRY". Ag 8.8 pode errs dpe = nfs xo = wal Sho} 1 ote wey Dae Susarwu-on[ fh] aan Tomandose N apicager de (830), trnse xu)" mi) za" it xo (N=) Ay = aka. (sa) Fa 840 pate ser rsdn de Fra ret tesa etimadbr AQ (620), foendose Seven few) me— nda] aa reset Rena Un aipect importantes observa quan se dss tinge matin ku iad egret no espace de ade € ue tes oe tad Deca st ten Asin set. finde stnat ee (629) ¢ rosa moti nr vrai algo (6) tstrad mo priime Scoop.Bxomplo 8.8.1. Bena de matric de estate 08 02 os x) xs Ln 04s mas fan 40 005” fue +e, (san) ao op 10 ado que ovtar de cnteadaw() compat de tt ari nein de inte tro dbubte gustan ¢ sit ua, Soneintenene, le) & tb composto dete truss com datbgso gaunt © Sarnia tal qu eaten rl sal ral gal «S0dD. A Bq 842 Fat usa pra gar dads para Ey. 39, sed que os piers ‘aces vores fan dee pa naar as tare eT. ano tee dos (E= 20.10, por sm ver, fo pa silat © deo extnado @ sti soa emp, Para a, fl eos bre de observagao = [1 te poraneo yi) = we) = HRC, ‘do 30) = @xth ~1) +Putk ~1). A comparacio ene yi) 4) & "aoa na Fig 8 ‘Or autores do tsio (62) so 07; 08 e 09. Os amour 4 mace de estado tind so ig(@|~(0, 0958; DAL; 08923). Ese Sultade vs comparyis mosirede un Figur 84 upp ep © modelo ‘tina € sts 3 Complement 82. 0 Fito de Kelman 0 Fir de Kan, que srk edad ex dale no Capital 9, ‘lean sites dnc sepreactade pelo snguite mod nar ne ep (ke eta (ver Eg257) {56 Couzsuesros wt me = bey Toate Yet = Hat ye 8) endo gut w €v so vce shld indopendects ge satin a4 seruntes reotes El] = Qs, Bvavf) = Ry e Bivyw{] = 0. Com ‘= madalo (843), dado 9 oeor dea no atte AT vo sal Je Cotead,€ posse er wa timative do todo o instante hin case ‘dese dpr de ura meg da said, Ys, no instante cages ter ua stmt “Sia” do eter de tad gu icerpore Anfang 4.0 fo de Kalan, print, deverminn tal eiaiva que Sa Seutido que winimiza Eke — 24)" — x ic 8.4 Dosmpenta de modo em eae eae Sta 9 eat enim ---) 1) wld oe meson tn ngtane Proce ono na Soo 82, cease 20 Fir de Kalman y= ORF HOR, a R's Syn Oi Pa H Rela MUL +Punlls PaO KUT8 {FEsnaaports ReceRsivos A sogutda equalo do agaeiage (844) oan una cotesio so vlor ‘teminas Ke = yy Bin tes por, (84) ena ovate de stale ttn kano frac teas) tate Bat ore Nerice me Blrtura, dating fli de perc ‘A sensing euro tr de Kalina (M) eo lgans recursion ue sioyto ue paraetee uresertades no el do ep & grande Phen ver fo de fonea ne cara sce qu () = "(= 18+ (8) pode sr repens da segue mance: = mom BT ben 5) qe cerrrponde a (18) cm 6 = 1,1 = 0, = yl 08, to rede Kalan (84) o mod (88), havea Kem Pw [EPs RY be fd e0 Rats KeviPas, se & precast» vero mative de (8.1) com mata de come {na de rao igual Ml. Ba vara io, ado varpena que o Heo de omar MQ iSontas0n 1870. (Come sere decalado 0 Capit 9, vo ea de nase soars tam € pone! aplica ox cnaitas rate ap fr de ali, mse pita ogo orgal (KALMAN, 1050) prcna oe adapta. Leitura Recomendada scinaones cus so aboudados en pratcaent od os Werossne rag de setae gan bons exp inlet (Noto, (086 {itn 1987; ewe 147; SObsasrRDs, SrOIeA, HA} O her por ‘on den Bas ean der Kla (104) 9 ata da ete om tla Exeneteroe am Por outro In, Lung « Sider (1988 ddan um lho exh smenteao esd de etioreseruivs. Apex dats rt sb {ast (ben docueatada nas Mbograas da re ana tao) 0 srt eneinadon spon di (Oetimalor ecurivo de aproimagioetoctstin€ deseo por Lang (4977) que tanbem comet foroas dese cscoler 0 yen am (827). Young (1070 dace o atinadve Ve apescata alguna verdes pars i pkmentagi rocurana. Dinero cidadas a em tomar bo wo de forisns reutos em aiares em que os pune sho vas > {tonpe foram dnetsce em (COVLHO COLLNO, 24, CoveLHO, 20) Soremse (1985) compa dere aga ptanes sobre 0 desl smeato de slo ds Kalan, bom cm taba sebre aegis om Atenza, © 0 Bro de Mendel (187) deen dives explo a prolenae ‘laos a fle de Kastan. Exereici 84, Mose gue El] -+ Kill] = Ja8-» RABIVTOA) + KYEIC) seve) = Wide (4) es map uve plazagto. 82. Dee a Ba 88. 18S, No desrvolvimente da 6.11, por gu fo macmloaupor gu © raid tom min la? 15.4, Deo a By 8.12. 185, Deven En 8.22 ‘8.7. Coulee fuga de tafe (2:40). Saale se ede seo» ids rests jutamte como stir reusivo 40 pra eta 188, Resta 0 exerci sein es, dante a sims, ete tm doe rusts da ones de trasfrts (440). Usno einer rcusvo MQ) mn ard eget para eimar ox parte, Deca inci ‘bo ftor de eqpcimert a velodade de convergacin do tad, bem ‘eam sole para os is ada arm conte0 Ss Esrivavones RecuRsivos $9, tuplawene um so de Kanan pra o sstess do Esemplo 8.6.1 tom Hm [011 «com ru de eign em ye. Prament,ipl- Ieee tre unin 9 model vol (62) esubnegictemente eo nda fstnedo wo Exeaplo 8.61 faqerate @) 18:10. Consiere 0 sem de supenso apres xno 21 Sinus wrt aa, camo por exempln vim pon que rasa © qu en 15 rndse av eaasiacomplieamere. Use algun alte cua pn tego do proiema verde wo pace {8.11 Cunsdere que au stuaio do ecco ante w posio da oda © 2 lade da caonera so neds. Lnpenente wr to de Kalan ‘ado: i) 0 deo (2.60) i} 0 modo etinade no ears ante, logo ates de osm 3 lk,